JP6739215B2 - モータ駆動回路、振動装置および電子機器 - Google Patents

Description

本発明は、モータの駆動技術に関する。

ブラシレスモータ用のドライバにおいて、通常回転するロータを停止させるために、ブレーキ機能が搭載される場合がある。ブレーキには、回生ブレーキと、逆転ブレーキが存在する。回生ブレーキでは、ドライバの出力段とモータコイルとでループを形成し、ループ内に電流を流してモータコイルのエネルギーを消散させる。

回生ブレーキよりも強い制動力でロータを停止させたい場合には、逆転ブレーキが採用される。逆転ブレーキでは、通常駆動状態（正転状態）とは逆相で、言い換えれば正転方向と逆方向のトルクがロータに発生するように、モータコイルを駆動する。

特開２００６−２３４２０８号公報 特開２００９−０１８６５４号公報 特開平８−１９１５９１号公報

課題１． 本発明者らは、以下の逆転ブレーキの制御（検討技術という）について検討した。

検討技術では、逆転ブレーキの期間中、ホール信号の周期を監視する。そして周期が所定のしきい値を超えると、ロータが十分に減速したものとして、逆転ブレーキを終了する。

ブラシレスモータをホール素子からのホール信号と同期して制御する場合、逆転ブレーキの最小時間は、ホール信号の周期により制約を受ける。したがって逆転ブレーキの直前の正転方向のロータのトルクが小さかった場合、ある最小時間以上にわたる逆転ブレーキによりロータに与えたトルクが上回り、ロータが逆回転してしまう場合がある。

そして、逆回転し始めた直後において、ホール信号の周期がしきい値を超えていると、逆転ブレーキの終了条件を満たさず、逆転ブレーキから抜け出せず、ロータを逆方向にさらに加速させるおそれがある。

課題２． さらに本発明者らは、逆転ブレーキについて検討した結果、以下の課題を認識するに至った。ブラシレスモータをホール素子からのホール信号と同期して制御する場合、逆転ブレーキの最小時間は、ホール信号の周期により制約を受ける。したがって逆転ブレーキの直前の正転方向のロータのトルクが小さかった場合、ある最小時間以上にわたる逆転ブレーキによりロータに与えたトルクが上回り、ロータが逆回転してしまう場合がある。なおこの課題を当業者の一般的な認識として捉えてはならない。

本発明のある態様は、上述のいずれかの課題に鑑みてなされたものであり、その例示的な目的のひとつは、逆転ブレーキによるロータの逆回転を防止あるいは抑制、防止可能なモータ駆動回路の提供にある。

１． 本発明のある態様は、モータ駆動回路に関する。モータ駆動回路は、駆動対象のモータのロータの位置を示す矩形信号にもとづいてモータのコイルへの通電を制御する駆動信号を生成する制御部と、駆動信号にもとづいてコイルを駆動する駆動部と、を備える。制御部は、逆転ブレーキの期間中、矩形信号の周期を監視し、周期が短くなると、逆転ブレーキを終了する。

この態様によると、ロータの回転数を示す周期の相対変化にもとづいて、ロータの逆方向への回転を直ちに検出でき、これにより逆転ブレーキによるロータの逆回転を抑制できる。

制御部は、現在の周期と、過去の周期との大小関係にもとづいて逆転ブレーキを終了してもよい。

制御部は、現在の周期をＴ_ＣＵＲ、過去の周期をＴ_ＰＲＥ、０以上の補正値をＴ_ＣＯＲＲとするとき、
Ｔ_ＣＵＲ＋Ｔ_ＣＯＲＲ≦Ｔ_ＰＲＥ
を満たしたときに逆転ブレーキを終了してもよい。

制御部は、現在の周期をＴ_ＣＵＲ、過去の周期をＴ_ＰＲＥとするとき、Ｔ_ＣＵＲ＜Ｔ_ＰＲＥ
を満たしたときに逆転ブレーキを終了してもよい。

過去の周期は、１回前に測定された周期であってもよい。過去の周期は、直近の所定回数に渡り測定された複数の周期にもとづいてもよい。

制御部は、逆転ブレーキの期間において、矩形信号の周期が所定のしきい値より長くなると、逆転ブレーキを終了してもよい。制御部は、逆転ブレーキの期間において、矩形信号のエッジの個数を計測するエッジカウンタを含み、エッジカウンタのカウント値が所定のしきい値を超えると、逆転ブレーキを終了してもよい。制御部は、逆転ブレーキの期間の長さを測定するタイマー回路を含み、逆転ブレーキの期間が所定時間に到達すると、逆転ブレーキを終了してもよい。逆転ブレーキの終了条件は、複数を組み合わせてもよい。

２． 本発明の別の態様は、モータ駆動回路に関する。モータ駆動回路は、駆動対象のモータのロータの位置を示す矩形信号にもとづいて前記モータのコイルへの通電を制御する駆動信号を生成する制御部と、矩形信号を生成するホールコンパレータと、矩形信号にもとづいてモータのコイルへの通電を制御する制御部と、制御部からの駆動信号にもとづいてコイルを駆動する駆動部と、を備える。制御部は、モータの通常駆動状態においてモータの停止指示を受けると、それまでの通常駆動状態に応じた出力で逆転ブレーキを掛ける。

ある態様において制御部は、逆転ブレーキを掛ける前の通常駆動状態を監視することで、モータのロータが正転方向にどれくらいのトルクを有しているか推定できる。そこで、ロータが正転方向に十分に大きなトルクを有していると推定される場合には、大きな出力で逆転ブレーキを掛け、正転方向のトルクが小さいと推定される場合には、逆転ブレーキの出力を低下させ、あるいは出力ゼロすなわち逆転ブレーキを掛けないこととし、これによりロータが逆回転するのを防止できる。

ある態様において制御部は、通常駆動状態において発生した矩形信号の切り替わり回数に応じて、逆転ブレーキの出力を変化させてもよい。
矩形信号のレベル遷移の回数が小さければロータの正転方向のトルクが小さいものと推定し、逆転ブレーキの出力を低下させることができる。

ある態様において制御部は、通常駆動状態において、矩形信号のエッジの個数を計測するエッジカウンタを含み、エッジカウンタのカウント値に応じて、逆転ブレーキの出力を変化させてもよい。

ある態様において制御部は、モータの停止指示を受けたときに、それまでに計測された矩形信号のエッジの個数が所定のしきい値より小さいとき、大きいときに比べて逆転ブレーキの出力を低下させてもよい。

ある態様において制御部は、モータの停止指示を受けたときに、それまでに計測された矩形信号のエッジの個数が所定のしきい値より小さいとき、逆転ブレーキを掛けなくてもよい。

ある態様において制御部は、通常駆動状態の長さに応じて、逆転ブレーキの出力を変化させてもよい。
通常駆動状態が短ければ、ロータの正転方向のトルクが小さいものと推定し、逆転ブレーキの出力を低下させることができる。

ある態様において制御部は、通常駆動状態の長さを測定するタイマー回路を含み、タイマー回路の測定時間に応じて、逆転ブレーキの出力を変化させてもよい。

ある態様において制御部は、モータの停止指示を受けたときに、測定時間が所定のしきい値より短いとき、長いときに比べて逆転ブレーキの出力を低下させてもよい。

ある態様において制御部は、モータの停止指示を受けたときに、測定時間が所定のしきい値より短いとき、逆転ブレーキを掛けなくてもよい。

制御部は、逆転ブレーキの期間において、矩形信号の周期が所定のしきい値より長くなると、逆転ブレーキを終了してもよい。制御部は、逆転ブレーキの期間において、矩形信号のエッジの個数を計測するエッジカウンタを含み、エッジカウンタのカウント値が所定のしきい値を超えると、逆転ブレーキを終了してもよい。制御部は、逆転ブレーキの期間の長さを測定するタイマー回路を含み、逆転ブレーキの期間が所定時間に到達すると、逆転ブレーキを終了してもよい。逆転ブレーキの終了条件は、複数を組み合わせてもよい。

ある態様においてモータ駆動回路は、ひとつの半導体基板に一体集積化されてもよい。
「一体集積化」とは、回路の構成要素のすべてが半導体基板上に形成される場合や、回路の主要構成要素が一体集積化される場合が含まれ、回路定数の調節用に一部の抵抗やキャパシタなどが半導体基板の外部に設けられていてもよい。
回路を１つのチップ上に集積化することにより、回路面積を削減することができるとともに、回路素子の特性を均一に保つことができる。

本発明の別の態様は振動装置に関する。振動装置は、ロータに偏心錘が取り付けられた振動モータと、振動モータを回転させるモータ駆動回路と、を備えてもよい。

本発明の別の態様は電子機器に関する。電子機器は、上述の振動装置を備えてもよい。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明のある態様によれば、逆転ブレーキにともなうロータの逆回転を抑制、防止できる。

第１の実施の形態に係るモータ駆動回路のブロック図である。 モータ駆動回路の具体的な構成例を示すブロック図である。 図３（ａ）、（ｂ）は、図１のモータ駆動回路の動作波形図である。 逆転ブレーキ制御部の構成例を示すブロック図である。 第２変形例に係る逆転ブレーキ制御部のブロック図である。 第２の実施の形態の第１実施例に係るモータ駆動回路のブロック図である。 図７（ａ）、（ｂ）は、図６のモータ駆動回路の動作波形図である。 第２実施例に係るモータ駆動回路のブロック図である。 図９（ａ）、（ｂ）は、図８のモータ駆動回路の動作波形図である。 図１０（ａ）は、モータ駆動回路を備える電子機器の斜視図であり、図１０（ｂ）は、振動モータユニットの断面図である。 モータ駆動回路を備える電子機器の斜視図である。

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。

本明細書において、「部材Ａが、部材Ｂと接続された状態」とは、部材Ａと部材Ｂが物理的に直接的に接続される場合のほか、部材Ａと部材Ｂが、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
同様に、「部材Ｃが、部材Ａと部材Ｂの間に設けられた状態」とは、部材Ａと部材Ｃ、あるいは部材Ｂと部材Ｃが直接的に接続される場合のほか、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係るモータ駆動回路１００のブロック図である。モータ駆動回路１００は、単相ブラシレスモータ（以下、単にモータという）２を駆動する。ホール素子４は、モータ２のロータの位置に応じた一対のホール信号Ｈ＋，Ｈ−を生成する。ホール信号Ｈ＋，Ｈ−は互いに逆相である。

モータ駆動回路１００には、図示しないホストプロセッサから、モータ２の回転／停止を指示する制御指令Ｓ１が入力される。モータ駆動回路１００には、ホール信号Ｈ＋，Ｈ−が入力され、制御指令Ｓ１が回転を指示するとき、ホール信号Ｈ＋，Ｈ−と同期してモータ２のコイルに通電する。

モータ駆動回路１００は、ホールコンパレータ１０２、制御部１１０、駆動部１３０を備え、ひとつの半導体基板に一体集積化された機能ＩＣ（Integrated Circuit）である。ホールコンパレータ１０２は、ホール素子４からのホール信号Ｈ＋，Ｈ−を比較し、矩形信号（ＦＧ信号ともいう）Ｓ２を生成する。制御部１１０は、矩形信号Ｓ２にもとづいて、モータ２のコイルへの通電を制御する駆動信号Ｓ３を生成する。駆動部１３０は、制御部１１０からの駆動信号Ｓ３にもとづいてコイルを駆動する。駆動部１３０の構成は特に限定されず、公知の回路を用いればよい。

制御部１１０には、モータ２の回転／停止を指示する制御指令Ｓ１が入力される。制御部１１０は、モータ２をある方向（正転方向とする）に回転させている通常駆動状態において、モータ２の停止指示を受けると、逆転ブレーキを掛ける。制御部１１０は、逆転ブレーキの期間中、ホール信号Ｈ＋，Ｈ−の周期、すなわち矩形信号Ｓ２の周期Ｔ_Ｐ（本実施の形態では半周期とする）を監視し、周期Ｔ_Ｐが短くなると、逆転ブレーキを終了する。

制御部１１０は、通電制御部１１２、逆転ブレーキ制御部１１４を含む。通電制御部１１２は、矩形信号Ｓ２と同期した転流制御を行う。逆転ブレーキ制御部１１４は、逆転ブレーキの終了を制御する。

具体的には逆転ブレーキ制御部１１４は、逆転ブレーキの期間中、矩形信号Ｓ２の周期Ｔ_Ｐを測定し、現在の周期Ｔ_ＣＵＲと過去の周期Ｔ_ＰＲＥと比較し、現在の周期Ｔ_ＣＵＲが過去の周期Ｔ_ＰＲＥに比べて短くなると、逆転ブレーキを終了する。これが第１条件である。過去の周期Ｔ_ＰＲＥは、直前の周期Ｔ_Ｐであってもよい。あるいは過去の周期Ｔ_ＰＲＥは、過去の複数サイクルに渡り測定された複数の周期Ｔ_Ｐから計算される値であってもよい。たとえば過去の周期Ｔ_ＰＲＥは、過去の複数の周期Ｔ_Ｐの単純平均や移動平均であってもよい。

また逆転ブレーキ制御部１１４は、逆転ブレーキを開始した後、所定時間Ｔ_ＥＮＤが経過すると、逆転ブレーキを終了する。これが第２条件である。逆転ブレーキ制御部１１４は、第１条件、第２条件のいずれかが成立すると、逆転ブレーキを終了する。

第１の実施の形態に関連する発明は、図１のブロック図や回路図として把握され、あるいは上述の説明から導かれるさまざまな装置、回路に及ぶものであり、特定の構成に限定されるものではない。以下、本発明の範囲を狭めるためではなく、発明の本質や回路動作の理解を助け、またそれらを明確化するために、より具体的な構成例を説明する。

図２は、モータ駆動回路１００の具体的な構成例を示すブロック図である。逆転ブレーキ制御部１１４は、周期測定部１１８および判定部１２０を含む。周期測定部１１８は、矩形信号Ｓ２の周期（ハイレベル区間、ローレベル区間それぞれの長さ、すなわち半周期）を測定し、測定した周期を示すデータ（周期データ）Ｓ５を判定部１２０に出力する。

判定部１２０は、周期データＳ５が示す現在の周期Ｔ_ＣＵＲを、メモリに保持した過去の周期Ｔ_ＰＲＥと比較し、それらの大小関係が所定の条件（第１条件）を満たすと、終了信号Ｓ７をアサート（たとえばハイレベル）する。また判定部１２０は、逆転ブレーキを開始後、所定時間Ｔ_ＥＮＤが経過すると終了信号Ｓ７をアサートする。通電制御部１１２は、終了信号Ｓ７がアサートされると逆転ブレーキを終了する。

続いてモータ駆動回路１００の動作を説明する。図３（ａ）、（ｂ）は、図１のモータ駆動回路１００の動作波形図である。はじめに図３（ａ）を参照し、第２条件による逆転ブレーキの終了を説明する。時刻ｔ０に制御指令Ｓ１が回転を指示するハイレベルとなる。これにより制御部１１０はモータ２への通電を開始する。モータ２の回転数の上昇にともない、矩形信号Ｓ２の周期が短くなっていく。

時刻ｔ１に制御指令Ｓ１が停止を指示するローレベルとなると、通電制御部１１２は逆転ブレーキを開始する。逆転ブレーキによりロータが減速し、矩形信号Ｓ２の周期が長くなっていく。そして時刻ｔ１から所定時間Ｔ_ＥＮＤ経過後の時刻ｔ２に、終了信号Ｓ７がアサートされ、逆転ブレーキが終了する。

続いて図３（ｂ）を参照し、第１条件による逆転ブレーキの終了を説明する。時刻ｔ０に制御指令Ｓ１が回転を指示するハイレベルとなる。これにより制御部１１０はモータ２への通電を開始する。その直後の時刻ｔ３に、モータ２の回転数が上昇する前に制御指令Ｓ１がローレベルとなり、モータ２の停止が指示され、通電制御部１１２が逆転ブレーキを開始する。

周期測定部１１８は、サイクル毎に矩形信号Ｓ２の周期Ｔ_Ｐ０、Ｔ_Ｐ１，Ｔ_Ｐ２、Ｔ_Ｐ３…を測定する。ｉ番目のサイクルでは、現在の周期Ｔ_ＣＵＲ（＝Ｔ_Ｐｉ）と過去の周期Ｔ_ＰＲＥ（＝Ｔ_Ｐｉ−１）を比較する。ここでは過去の周期Ｔ_ＰＲＥは直前のサイクルの周期Ｔ_Ｐであるとする。

逆転ブレーキの開始直後の期間Ｔａにおいては、Ｔ_Ｐｉ＞Ｔ_Ｐｉ−１が成り立っている。つまり矩形信号Ｓ２の周期が徐々に長くなり、ロータが減速している。時刻ｔ４にＴ_Ｐ３＞Ｔ_Ｐ２が検出され第１条件が充足されると終了信号Ｓ７がアサートされ、逆転ブレーキが終了する。

以上がモータ駆動回路１００の動作である。短い通常駆動の後に、逆転ブレーキを掛け続けると、ロータが逆方向に加速されてしまう。これに対して第１の実施の形態に係るモータ駆動回路１００によれば、矩形信号Ｓ２の周期Ｔ_Ｐを測定し、Ｔ_ＣＵＲ＜Ｔ_ＰＲＥが検出されると、ロータが逆方向へと反転したものとみなし、直ちに逆転ブレーキを停止することができる。

図４は、逆転ブレーキ制御部１１４の構成例を示すブロック図である。判定部１２０は、第１条件、第２条件それぞれを判定する第１判定部１２０ａ、第２判定部１２０ｂを含む。第２判定部１２０ｂはタイマー回路１６０を含み、逆転ブレーキ開始後の経過時間を測定し、所定時間Ｔ_ＥＮＤ経過後に、終了信号Ｓ７ｂをアサートする。所定時間Ｔ_ＥＮＤは、所定のアドレスのレジスタ１６２の値にもとづいて設定される。所定時間Ｔ_ＥＮＤは、Ｉ^２Ｃ（Inter IC）バスなどのインタフェースを介して、外部のホストプロセッサから設定可能とすることが望ましい。

第１判定部１２０ａは、メモリ１５０、比較器１５２、加算器１５４、レジスタ１５６を含む。メモリ１５０は、過去の周期Ｔ_ＰＲＥを保持する。上述のように、過去の周期Ｔ_ＰＲＥは、直前の周期Ｔ_Ｐであってもよいし、過去の複数の周期Ｔ_Ｐの平均値であってもよい。

ホール素子の取り付け位置や、磁界のばらつきによって、ロータが一定速度で回転している場合にも、矩形信号Ｓ２の周期Ｔ_Ｐは一定とはならず、変動する場合がある。このことは現在の周期Ｔ_Ｐｉと１回前の周期Ｔ_Ｐｉ−１を単純比較した場合に、ロータの逆回転を誤検出しうることを意味する。かかる誤検出を防止するため、第１判定部１２０ａは、周期Ｔ_ＣＵＲを補正する。

加算器１５４は、現在の周期Ｔ_ＣＵＲに補正値Ｔ_ＣＯＲＲを加算し、補正された周期Ｔ_ＣＵＲ’を生成する。補正値Ｔ_ＣＯＲＲは０以上（≧０）であり、所定のアドレスのレジスタ１５６の値にもとづいて設定される。所定値Ｔ_ＣＯＲＲは、Ｉ^２Ｃ（Inter IC）バスなどのインタフェースを介して、外部のホストプロセッサから設定可能とすることが望ましい。補正値Ｔ_ＣＯＲＲの最適値はモータ２の種類、極数や、そのロータに接続される負荷、慣性モーメントなどに応じて定めればよい。

比較器１５２は、補正された現在の周期Ｔ_ＣＵＲ’と、過去の周期Ｔ_ＰＲＥを比較し、
Ｔ_ＣＵＲ’≦Ｔ_ＰＲＥ
を満たすとき、言い換えれば
Ｔ_ＣＵＲ＋Ｔ_ＣＯＲＲ≦Ｔ_ＰＲＥ
を満たすときに終了信号Ｓ７ａをアサートする。

論理ゲート１６４は、終了信号Ｓ７ａ、Ｓ７ｂの少なくとも一方がアサートされると、終了信号Ｓ７をアサートする。たとえば論理ゲート１６４はＯＲゲートで構成してもよい。

この逆転ブレーキ制御部１１４によれば、補正値Ｔ_ＣＯＲＲに応じて、ロータの逆転検出の感度を調節できる。補正値Ｔ_ＣＯＲＲをレジスタ１５６を利用して外部から設定可能とすることで、モータ駆動回路１００が使用されるプラットフォームに最適な制御を実現できる。

以上、本発明のある側面について、第１の実施の形態をもとに説明した。第１の実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例について説明する。

（第１変形例）
図４では、現在の周期Ｔ_ＣＵＲを補正したが、反対に過去の周期Ｔ_ＰＲＥを補正してもよい。この場合、メモリ１５０から読み出した値から、補正値Ｔ_ＣＯＲＲを減算し、補正された周期Ｔ_ＰＲＥ’を生成し、Ｔ_ＰＲＥとＴ_ＣＵＲを比較してもよい。

（第２変形例）
第１の実施の形態では、逆転ブレーキを開始した後、所定時間Ｔ_ＥＮＤが経過すると、逆転ブレーキを終了することとしたが、本発明はそれには限定されない。図５は、第２変形例に係る逆転ブレーキ制御部１１４ａのブロック図である。第２変形例では、逆転ブレーキの期間において発生した矩形信号Ｓ２の切り替わり回数（エッジの個数）がしきい値を超えたことを第２条件としてもよい。

第２判定部１２０ｂは、エッジカウンタ１７０、比較器１７２、レジスタ１７４を含む。エッジカウンタ１７０は、逆転ブレーキの開始後、矩形信号Ｓ２のエッジの個数をカウントする。比較器１７２は、エッジカウンタ１７０のカウント値Ｓ４を所定のしきい値Ｄと比較し、Ｓ４＞Ｄとなると、終了信号Ｓ７ｂをアサートする。しきい値Ｄは、所定のアドレスのレジスタ１７４の値にもとづいて設定される。しきい値Ｄは、Ｉ^２Ｃ（Inter IC）バスなどのインタフェースを介して、外部のホストプロセッサから設定可能とすることが望ましい。

（第３変形例）
第１の実施の形態では、第１条件、第２条件のいずれかが満たされた場合に逆転ブレーキを終了することとしたが、第２条件は省略してもよい。この場合、図４のタイマー回路１６０および論理ゲート１６４は省略してもよい。

（第４変形例）
第１の実施の形態では、現在の周期Ｔ_ＣＵＲと過去の周期Ｔ_ＰＲＥの大小関係にもとづいて、逆転ブレーキを終了したが、本発明はそれには限定されない。たとえば連続する複数（たとえば３個以上）の周期に注目し、周期に短縮傾向が見られるときに、逆転ブレーキを終了してもよい。

（第５変形例）
ホールコンパレータ１０２は、ホール素子４を含むホールＩＣに内蔵されてもよい。あるいはホール素子４がモータ駆動回路１００に内蔵されてもよい。

（第６変形例）
第１の実施の形態では、ホール素子からのホール信号を利用して転流制御を行い、逆転防止の制御するモータ駆動回路１００を説明したが、ホール素子からホール信号に代えて、それ以外の回転数情報を含む信号を用いてもよい。

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態について、図１を参照して説明する。基本構成については、第１の実施の形態と同様であるから、共通点に関する説明は省略し、その相違点を説明する。

制御部１１０には、モータ２の回転／停止を指示する制御指令Ｓ１が入力される。制御部１１０は、モータ２をある方向（正転方向とする）に回転させている通常駆動状態において、モータ２の停止指示を受けると、それまでの通常駆動状態に応じた出力で逆転ブレーキを掛ける。

制御部１１０は、通電制御部１１２、逆転ブレーキ制御部１１４を含む。通電制御部１１２は、矩形信号Ｓ２と同期した転流制御を行う。逆転ブレーキ制御部１１４は、逆転ブレーキの出力を制御する。具体的には逆転ブレーキ制御部１１４は、逆転ブレーキを掛ける前の通常駆動状態にもとづいて、逆転ブレーキの出力を変化させる。モータ駆動回路１００が、ＰＷＭ制御を行う場合、逆転ブレーキ制御部１１４は、モータ２に印加する駆動電圧Ｖｏ＋／Ｖｏ−のデューティ比を変化させて、逆転ブレーキの出力を変化させることができる。

以上が第２の実施の形態におけるモータ駆動回路１００の構成である。続いてその動作を説明する。
制御指令Ｓ１がロータの回転を指示する間、通電制御部１１２は、矩形信号Ｓ２にもとづいて転流制御を行い、モータ２に目標回転数に応じたデューティ比を有する駆動電圧Ｖｏ＋／Ｖｏ−を供給する。通常駆動状態におけるデューティ比は固定値であってもよく、あるいは１００％であってもよい。

逆転ブレーキ制御部１１４は、通常駆動状態を監視する。逆転ブレーキ制御部１１４は、監視結果にもとづいて、モータ２のロータが正転方向にどれくらいのトルクを有しているか推定することができる。そこで、ロータが正転方向に十分に大きなトルクを有していると推定される場合には、大きな出力（定格出力）で逆転ブレーキを掛け、正転方向のトルクが小さいと推定される場合には、逆転ブレーキを定格出力よりも低下させ、あるいは出力ゼロすなわち逆転ブレーキを掛けないこととする。

これにより、逆転ブレーキによりロータに与える逆方向トルクが、通常駆動状態に与えられた順方向トルクを上回るのを防止し、ロータが逆回転するのを防止できる。

第２の実施の形態に関連する発明は、図１のブロック図や回路図として把握され、あるいは上述の説明から導かれるさまざまな装置、回路に及ぶものであり、特定の構成に限定されるものではない。以下、本発明の範囲を狭めるためではなく、発明の本質や回路動作の理解を助け、またそれらを明確化するために、より具体的な構成例を説明する。

図６は、第２の実施の形態の第１実施例に係るモータ駆動回路１００ａのブロック図である。
モータ駆動回路１００ａの逆転ブレーキ制御部１１４ａは、通常駆動状態において発生した矩形信号Ｓ２の切り替わり回数に応じて、逆転ブレーキの出力を変化させる。逆転ブレーキ制御部１１４ａは、エッジカウンタ１１６、周期測定部１１８、駆動部１３０を含む。エッジカウンタ１１６は、通常駆動状態において、矩形信号Ｓ２のエッジの個数を計測する。判定部１２０は、エッジカウンタ１１６のカウント値Ｓ４に応じて、逆転ブレーキの出力を変化させる。

たとえば制御部１１０（判定部１２０）は、（i）制御指令Ｓ１がモータの停止を指示したとき、それまでにカウントした矩形信号Ｓ２のエッジの個数を示すカウント値Ｓ４が所定のしきい値Ａより大きい場合に、定格出力で逆転ブレーキを掛ける。たとえば定格出力は、７０〜１００％の範囲のデューティ比であってもよい。

たとえば、しきい値Ａはロータが１回転（機械角で３６０°）以下となるよう定めてもよい。たとえば３極ブラシレスモータでは、ロータの１回転で、矩形信号Ｓ２のエッジが６回発生し、半回転で３回発生する。そこでＡ＝３〜６程度としてもよい。２極ブラシレスモータでは、ロータの１回転で、矩形信号Ｓ２のエッジは２回発生し、半回転で１回発生するため、Ａ＝１〜２としてもよい。

しきい値Ａは、モータ２の種類、極数や、そのロータに接続される負荷、慣性モーメントなどに応じて定めればよく、１〜２０程度としてもよい。

反対に制御部１１０（判定部１２０）は、（ii）それまでにカウントした矩形信号Ｓ２のエッジの個数が所定のしきい値Ａより小さいとき、逆転ブレーキの出力を定格出力から低下させる。本実施の形態において、制御部１１０は、計測された矩形信号のエッジの個数が所定のしきい値Ａより小さいとき、逆転ブレーキを掛けない。つまり逆転ブレーキの出力は、デューティ比＝０％に設定される。

周期測定部１１８は、逆転ブレーキを掛ける間、矩形信号Ｓ２の周期（ハイレベル区間、ローレベル区間それぞれの長さ、すなわち半周期）を測定し、測定した周期を示すデータ（周期データ）Ｓ５を判定部１２０に出力する。判定部１２０は、周期データＳ５が示す周期が所定のしきい値Ｂより長くなると、逆転ブレーキを終了する。

しきい値Ａは、あるアドレスのレジスタに格納する設定データに応じて設定可能とすることが望ましい。同様にしきい値Ｂも、あるアドレスのレジスタに格納する設定データに応じて設定可能とすることが望ましい。これらのしきい値Ａ、Ｂは、モータ２の種類、極有や用途によって最適な値が異なるため、モータ駆動回路１００を搭載する機器の設計者が、しきい値Ａ，Ｂを選択できるようにすることで、さまざまなプラットフォームに最適な制御を実現できる。

以上がモータ駆動回路１００ａの構成である。続いてその動作を説明する。
図７（ａ）、（ｂ）は、図６のモータ駆動回路１００ａの動作波形図である。本明細書における波形図やタイムチャートの縦軸および横軸は、理解を容易とするために適宜拡大、縮小したものであり、また示される各波形も、理解の容易のために簡略化され、あるいは誇張もしくは強調されている。

図７（ａ）を参照する。時刻ｔ０に制御指令Ｓ１が回転を指示するハイレベルとなる。これにより制御部１１０はモータ２への通電を開始する。モータ２の回転数の上昇にともない、矩形信号Ｓ２の周期が短くなっていく。カウント値Ｓ４は、モータ２の回転とともに増加し、時刻ｔ１にエッジカウンタ１１６の上限値Ｎに到達する。

時刻ｔ２に制御指令Ｓ１が停止を指示するローレベルとなる。時刻ｔ２において、Ｎ＞Ａであるため、定格出力で逆転ブレーキを掛ける。逆転ブレーキによりロータが減速し、矩形信号Ｓ２の周期が長くなっていく。時刻ｔ３に矩形信号Ｓ２の周期Ｔ_Ｐがしきい値Ｂを超えると、逆転ブレーキ期間が終了する。

図７（ｂ）を参照する。時刻ｔ０に制御指令Ｓ１が回転を指示するハイレベルとなる。これにより制御部１１０はモータ２への通電を開始する。その直後の時刻ｔ１に、モータ２の回転数が上昇する前に制御指令Ｓ１がローレベルとなり、モータ２の停止が指示される。

時刻ｔ１において、エッジのカウント値Ｓ４は２であり、しきい値Ａ（たとえば３とする）より小さい。したがって逆転ブレーキは掛けずに、回生ブレーキによりロータを停止させ、あるいはロータを自然に停止させる。

以上がモータ駆動回路１００ａの動作である。図７（ｂ）において、時刻ｔ１におけるモータの正転方向のトルクは非常に小さい。したがって制御指令Ｓ１がローレベルとなったときに逆転ブレーキを掛ければ、ロータは逆方向に回転し始めてしまう。そして逆方向に回転し始めた直後に、矩形信号Ｓ２の周期Ｔ_Ｐがしきい値Ｂより短ければ、逆転ブレーキから抜け出せず、ロータを逆方向にさらに加速させるおそれがある。

これに対して、図６のモータ駆動回路１００ａによれば、通常駆動状態で測定された矩形信号Ｓ２のエッジの個数がしきい値Ａより小さい場合には、正転方向へのトルクが十分小さいものと推定し、逆転ブレーキを掛けないことで、ロータの逆転を防止できる。

また第１実施例は、以下で説明する第２実施例に比べて、以下の利点を有する。第２実施例では、通常駆動状態の長さにもとづいて、モータの正転方向の回転状態を推定し、逆転ブレーキを掛けるべきか否かを切り替えるが、ロータに異物が挟まるなど異常が発生したときには、通常駆動状態の長さが十分長かったとしても、正転方向のトルクが小さく、逆転ブレーキにより、ロータが反転する可能性もあり得る。これに対して、矩形信号Ｓ２のエッジの個数がしきい値Ａより大きいことは、モータが正転方向に確実に回転していることの根拠となるため、異常状態でもロータが反転するのを防止できる。

図８は、第２実施例に係るモータ駆動回路１００ｂのブロック図である。
モータ駆動回路１００ｂの逆転ブレーキ制御部１１４ｂは、通常駆動状態の長さに応じて、逆転ブレーキの出力を変化させる。逆転ブレーキ制御部１１４ｂは、図６のエッジカウンタ１１６に代えてタイマー回路１２２を備える。タイマー回路１２２は、通常駆動状態の長さを測定し、測定した長さを示す区間長データＳ６を生成する。タイマー回路１２２は、通常駆動状態中に、クロック信号をカウントアップ（あるいはカウントダウン）するデジタルタイマーであってもよい。別の実施の形態においてタイマー回路１２２はアナログタイマーであってもよい。判定部１２０は、タイマー回路１２２の測定時間に応じて、逆転ブレーキの出力を変化させる。

たとえば判定部１２０は、タイマー回路１２２の測定時間が所定のしきい値Ｃを超えると、定格出力で逆転ブレーキを掛け、測定時間がしきい値Ｃより短い状態で、停止が指示されたとき、逆転ブレーキを掛けない、もしくは逆転ブレーキの出力を低下させる。

以上が図８のモータ駆動回路１００ｂの構成である。続いてその動作を説明する。
図９（ａ）、（ｂ）は、図８のモータ駆動回路１００ｂの動作波形図である。図９（ａ）を参照する。時刻ｔ０に制御指令Ｓ１が回転を指示するハイレベルとなる。これにより制御部１１０はモータ２への通電を開始する。モータ２の回転数の上昇にともない、矩形信号Ｓ２の周期が短くなっていく。通常駆動状態の長さを示す区間長データＳ６は、時間とともに増大していく。タイマー回路１２２のビット幅は有限であるため、区間長データＳ６がある上限値に達すると、カウントアップが停止する。

時刻ｔ２に制御指令Ｓ１が停止を指示するローレベルとなる。時刻ｔ２において、Ｓ６＞Ｃであるため、定格出力で逆転ブレーキを掛ける。逆転ブレーキによりロータが減速し、矩形信号Ｓ２の周期が長くなっていく。時刻ｔ３に矩形信号Ｓ２の周期Ｔ_Ｐがしきい値Ｂを超えると、逆転ブレーキ期間が終了する。

図９（ｂ）を参照する。時刻ｔ０に制御指令Ｓ１が回転を指示するハイレベルとなる。これにより制御部１１０はモータ２への通電を開始する。その直後の時刻ｔ１に、モータ２の回転数が上昇する前に制御指令Ｓ１がローレベルとなり、モータ２の停止が指示される。

時刻ｔ１において、区間長データＳ６は、しきい値Ｃより小さい。したがって逆転ブレーキは掛けずに、回生ブレーキによりロータを停止させ、あるいはロータを自然に停止させる。

以上がモータ駆動回路１００ｂの動作である。モータ駆動回路１００ｂによっても、図６のモータ駆動回路１００ａと同様の効果が得られる。

以上、本発明のある側面について、第２の実施の形態をもとに説明した。第２の実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例について説明する。

（第７変形例）
第２の実施の形態では、反転のおそれがある場合に、逆転ブレーキの出力をゼロとしたが本発明はそれには限定されない。たとえば反転のおそれがある場合に、逆転ブレーキの出力を、ゼロより大きく、定格出力より小さい値、たとえば５〜３０％程度としてもよい。

（第８変形例）
あるいは、反転のおそれがある場合の逆転ブレーキの出力を、その前の通常駆動状態に応じて適応的に変化させてもよい。たとえば、通常駆動状態で測定された矩形信号Ｓ２のエッジの個数が少ないほど、逆転ブレーキの出力を低下させてもよいし、通常駆動状態の長さが短いほど、逆転ブレーキの出力を低下させてもよい。

（第９変形例）
第２の実施の形態では、矩形信号Ｓ２の周期Ｔ_Ｐがしきい値Ｂを超えると、逆転ブレーキ期間を終了したが本発明はそれに限定されない。第９変形例では、逆転ブレーキの期間において発生した矩形信号Ｓ２の切り替わり回数（エッジの個数）がしきい値を超えたことを契機として、逆転ブレーキを終了する。図６の第１実施例に第９変形例を適用する場合、エッジカウンタ１１６を用いて、逆転ブレーキの期間中の矩形信号Ｓ２のエッジの個数をカウントすることができる。判定部１２０は、逆転ブレーキ中に発生したエッジの個数Ｓ４がしきい値Ｄを超えると、逆転ブレーキを終了する。

図８の第２実施例に第９変形例を適用する場合、逆転ブレーキ制御部１１４ｂに、エッジカウンタ１１６を追加すればよい。

（第１０変形例）
第１０変形例では、逆転ブレーキ期間の長さが所定時間Ｔ_ＥＮＤに達すると、逆転ブレーキを終了する。図８の第２実施例に第１０変形例を適用する場合、タイマー回路１２２を用いて、逆転ブレーキの期間の長さを測定すればよい。判定部１２０は、タイマー回路１２２が測定した逆転ブレーキの期間を所定時間Ｔ_ＥＮＤと比較する。

図６の第１実施例に第１０変形例を適用する場合、逆転ブレーキ制御部１１４ａにタイマー回路１２２を追加すればよい。

（第１１変形例）
ホールコンパレータ１０２は、ホール素子４を含むホールＩＣに内蔵されてもよい。あるいはホール素子４がモータ駆動回路１００に内蔵されてもよい。

（第１２変形例）
第２の実施の形態では、ホール素子からのホール信号を利用して転流制御を行い、逆転防止の制御するモータ駆動回路１００を説明したが、ホール素子からホール信号に代えて、それ以外の回転数情報を含む信号を用いてもよい。

第１の実施の形態の任意の特徴と第２の実施の形態の任意の特徴とは組み合わせることが可能であり、それらの組み合わせも発明の一態様として有効である。

（用途）
続いて第１あるいは第２の実施の形態で説明したモータ駆動回路１００の用途を説明する。図１０（ａ）は、モータ駆動回路１００を備える電子機器３００ａの斜視図であり、図１０（ｂ）は、振動モータユニットの断面図である。

電子機器３００は、振動機能を有するデバイスであり、たとえば携帯電話端末、スマートホン、タブレットＰＣ、携帯ゲーム機器、ゲームコンソールのコントローラなどが例示される。図１０（ａ）には、代表としてスマートホンが示される。

電子機器３００は、振動装置３０２およびホストプロセッサ３０４を備える。振動装置３０２は、モータ２およびモータ駆動回路１００が一体に構成され、カバーで覆われた振動モータユニットである。図１０（ｂ）に示すように、基板３１０の上に、モータ駆動回路１００やコイル３１２が実装される。またシャフト３１６にはワッシャー３１４が取り付けられており、回転自在に支持される。シャフト３１６の先端には、偏心した錘３１８ａと、その内周部に埋め込まれた永久磁石３１８ｂを有するロータ３１８が取り付けられる。振動装置３０２全体はカバー３２０で覆われる。

モータ駆動回路１００は、ホストプロセッサ３０４からの制御指令Ｓ１に応答して、モータ２を回転させる。ホストプロセッサ３０４は、ベースバンドプロセッサあるいはアプリケーションプロセッサであり得る。

図１１は、別構成の電子機器３００ｂの斜視図である。モータ２のロータには、偏心錘３０６が取り付けられる。モータ２は、ホール素子を不要とする構成である。

以上が電子機器３００ａ、３００ｂの構成である。振動装置３０２に実施の形態に係るモータ駆動回路１００を採用することで、逆転ブレーキによりロータが逆回転して振動が持続するのを防止でき、振動を直ちに止めることができる。

実施の形態にもとづき、具体的な用語を用いて本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用を示しているにすぎず、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が認められる。

２…モータ、４…ホール素子、１００…モータ駆動回路、１０２…ホールコンパレータ、１１０…制御部、１３０…駆動部、Ｓ１…制御指令、Ｓ２…矩形信号、Ｓ３…駆動信号、Ｓ４…カウント値、Ｓ５…周期データ、Ｓ６…区間長データ、Ｓ７…終了信号、１１２…通電制御部、１１４…逆転ブレーキ制御部、１１６…エッジカウンタ、１１８…周期測定部、１２０…判定部、１２０ａ…第１判定部、１２０ｂ…第２判定部、１２２…タイマー回路、１５０…メモリ、１５２…比較器、１５４…加算器、１５６…レジスタ、１６０…タイマー回路、１６２…レジスタ、１６４…論理ゲート、１７０…エッジカウンタ、１７２…比較器、１７４…レジスタ、３００…電子機器、３０２…振動装置、３０４…ホストプロセッサ。

Claims (27)

1. 駆動対象のモータのロータの位置を示す矩形信号にもとづいて前記モータのコイルへの通電を制御する駆動信号を生成する制御部と、
   前記駆動信号にもとづいて前記コイルを駆動する駆動部と、
   を備え、
   前記制御部は、逆転ブレーキの期間中、前記矩形信号の周期を監視し、現在の前記矩形信号の周期をＴ _ＣＵＲ 、過去の周期をＴ _ＰＲＥ 、０より大きい所定の補正値をＴ _ＣＯＲＲ とするとき、
   Ｔ _ＣＵＲ ＋Ｔ _ＣＯＲＲ ≦Ｔ _ＰＲＥ
   を満たしたときに前記逆転ブレーキを終了することを特徴とするモータ駆動回路。
2. 前記過去の周期は、１回前に測定された周期であることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動回路。
3. 前記過去の周期は、直近の所定回数に渡り測定された複数の周期にもとづくことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動回路。
4. ホール素子からの互いに逆相の一対のホール信号を比較し、前記矩形信号を生成するホールコンパレータをさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のモータ駆動回路。
5. 前記制御部は、逆転ブレーキの期間において、前記矩形信号の周期が所定のしきい値より長くなると、逆転ブレーキを終了することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のモータ駆動回路。
6. 前記制御部は、逆転ブレーキの期間において、前記矩形信号のエッジの個数を計測するエッジカウンタを含み、前記エッジカウンタのカウント値が所定のしきい値を超えると、逆転ブレーキを終了することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のモータ駆動回路。
7. 前記制御部は、逆転ブレーキの期間の長さを測定するタイマー回路を含み、逆転ブレーキの期間が所定時間に到達すると、逆転ブレーキを終了することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のモータ駆動回路。
8. 前記制御部は、
   前記矩形信号の周期を測定し、測定した周期を示す周期データを生成する周期測定部と、
   所定時間を保持する第１レジスタと、
   逆転ブレーキ開始後の経過時間を測定し、前記所定時間の経過後に、第１終了信号をアサートするタイマー回路と、
   補正値Ｔ _ＣＯＲＲ を保持する第２レジスタと、
   前記周期データにもとづく過去の周期Ｔ _ＰＲＥ を保持するメモリと、
   前記周期データが示す前記現在の周期Ｔ _ＣＵＲ に、前記補正値Ｔ _ＣＯＲＲ を加算する加算器と、
   前記加算器の出力であるＴ _ＣＵＲ ＋Ｔ _ＣＯＲＲ を、前記メモリに保持される前記過去の周期Ｔ _ＰＲＥ と比較し、Ｔ _ＣＵＲ ＋Ｔ _ＣＯＲＲ ≦Ｔ _ＰＲＥ を満たすときに第２終了信号をアサートする比較器と、
   前記第１終了信号および前記第２終了信号の少なくとも一方がアサートされると、アサートされる第３終了信号を生成する論理回路と、
   を備え、前記第３終了信号のアサートに応じて前記逆転ブレーキを終了することを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載のモータ駆動回路。
9. ひとつの半導体基板に一体集積化されることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載のモータ駆動回路。
10. ロータに偏心錘が取り付けられた振動モータと、
    前記振動モータを回転させる請求項１から９のいずれかに記載のモータ駆動回路と、
    を備えることを特徴とする振動装置。
11. 請求項１０に記載の振動装置を備えることを特徴とする電子機器。
12. 駆動対象のモータのロータの位置を示す矩形信号にもとづいて前記モータのコイルへの通電を制御する駆動信号を生成する制御部と、
    前記駆動信号にもとづいて前記コイルを駆動する駆動部と、
    を備え、
    前記制御部は、通常駆動状態の開始からの前記矩形信号の累積の切り替わり回数を測定し、前記モータの通常駆動状態において前記モータの停止指示を受けると、測定した前記矩形信号の切り替わり回数に応じて、逆転ブレーキの出力を変化させることを特徴とするモータ駆動回路。
13. 前記制御部は、前記通常駆動状態において、前記矩形信号のエッジの個数を計測するエッジカウンタを含み、前記エッジカウンタのカウント値に応じて、前記逆転ブレーキの出力を変化させることを特徴とする請求項１２に記載のモータ駆動回路。
14. 前記制御部は、前記モータの停止指示を受けたときに、それまでに計測された前記矩形信号のエッジの個数が所定のしきい値より小さいとき、大きいときに比べて前記逆転ブレーキの出力を低下させることを特徴とする請求項１３に記載のモータ駆動回路。
15. 前記制御部は、前記モータの停止指示を受けたときに、それまでに計測された前記矩形信号のエッジの個数が所定のしきい値より小さいとき、逆転ブレーキを掛けないことを特徴とする請求項１３に記載のモータ駆動回路。
16. 駆動対象のモータのロータの位置を示す矩形信号にもとづいて前記モータのコイルへの通電を制御する駆動信号を生成する制御部と、
    前記駆動信号にもとづいて前記コイルを駆動する駆動部と、
    を備え、
    前記制御部は、通常駆動状態の開始からの経過時間を測定し、前記モータの停止指示を受けると、測定した前記経過時間の長さに応じて、逆転ブレーキの出力を変化させることを特徴とするモータ駆動回路。
17. 前記制御部は、前記通常駆動状態の開始からの経過時間を測定するタイマー回路を含み、前記タイマー回路の測定時間に応じて、前記逆転ブレーキの出力を変化させることを特徴とする請求項１６に記載のモータ駆動回路。
18. 前記制御部は、前記モータの停止指示を受けたときに、前記測定時間が所定のしきい値より短いとき、長いときに比べて前記逆転ブレーキの出力を低下させることを特徴とする請求項１７に記載のモータ駆動回路。
19. 前記制御部は、前記モータの停止指示を受けたときに、前記測定時間が所定のしきい値より短いとき、前記逆転ブレーキを掛けないことを特徴とする請求項１７または１８に記載のモータ駆動回路。
20. ホール素子からの互いに逆相の一対のホール信号を比較し、前記矩形信号を生成するホールコンパレータをさらに備えることを特徴とする請求項１２から１９のいずれかに記載のモータ駆動回路。
21. 前記制御部は、前記逆転ブレーキの期間中、前記矩形信号の周期を監視し、測定した周期が所定の第１しきい値より短くなると、前記逆転ブレーキを終了することを特徴とする請求項１２から２０のいずれかに記載のモータ駆動回路。
22. 前記制御部は、前記逆転ブレーキの期間中、前記矩形信号のエッジの個数を計測し、計測したエッジの個数が所定の第２しきい値を超えると、前記逆転ブレーキを終了することを特徴とする請求項１２から２０のいずれかに記載のモータ駆動回路。
23. 前記制御部は、前記通常駆動状態および前記逆転ブレーキの期間それぞれにおいて、前記矩形信号のエッジの個数を計測するエッジカウンタを含み、
    前記モータの停止指示を受けたときに、前記通常駆動状態において得られた前記エッジカウンタのカウント値に応じて、前記逆転ブレーキの出力を変化させ、
    前記逆転ブレーキの期間中、前記エッジカウンタのカウント値が所定の第２しきい値を超えると、前記逆転ブレーキを終了することを特徴とする請求項１２に記載のモータ駆動回路。
24. 前記制御部は、前記逆転ブレーキの期間の長さを測定し、前記逆転ブレーキの期間の長さが所定の第３しきい値を超えると、前記逆転ブレーキを終了することを特徴とする請求項１２から２０のいずれかに記載のモータ駆動回路。
25. ひとつの半導体基板に一体集積化されることを特徴とする請求項１２から２４のいずれかに記載のモータ駆動回路。
26. ロータに偏心錘が取り付けられた振動モータと、
    前記振動モータを回転させる請求項１２から２５のいずれかに記載のモータ駆動回路と、
    を備えることを特徴とする振動装置。
27. 請求項２６に記載の振動装置を備えることを特徴とする電子機器。

Images