JPH0243603A - 位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野） この発明は、位置決め装置に関するもので、ユーザによ
る調整を不要とする原点復帰制御に関するものである。

（従来の技術） 第４図は従来の位置決め装置を示すブロック図を示し、
図中、（１）は位置決め装置、　（２）はマイクロプロ
セッサ、　（３）は制御用メモリ、（４）は原点復帰方
向、原点復帰速度及びクリープ速度等のデータを格納し
てなる制御用データメモリ、　（５）は外部入出力信号
インターフェース、　（６）は原点位置の近くにあるこ
とを示す位置信号である近点ドグ、（７）は一定移動量
毎にサイクリックに発生する原点信号、　（８）は外部
指令信号インターフェース、　（９）は外部指令信号で
ある。

また、第５図は上記構成を備える従来の位置決め装置内
制御に基づく原点復帰例であり、（１２）は原点復帰始
動位置、（１３）は原点復帰方向、（１４）は原点復帰
速度、（１５）はクリープ速度、（１６）は原点位置で
ある。

次に動作を第６図に示すフローチャートを参照して説明
する。従来の位置決め装置における原点復帰制ｍば原点
復帰の外部指令信号　（９）の入力を受けることにより
（第６図ステップ５６１）、予め制御用データメモリ（
４）に格納されている原点復帰方向、原点復帰速度及び
クリープ速度等の原点復帰制御用データに従い原点復帰
が行なわれる。即ち、原点復帰始動位置（１２）より原
点復帰方向（１３）に向かって原点復帰速度（１４）ま
で加速しく第６図ステップ５６２）、近点ドグ　（６）
ＯＮによりクリープ速度（１５）まで減速しく第６図ス
テップＳ６３，５６４）、近点ドグ　（６）　ＯＦＦの
位置から最初の原点信号　（７）の入力位置が原点位置
（１６）となり、停止する（第６図ステップ５８５，５
６６）。ここで、上記原点信号は一定穆動量毎にサイク
リックに発生する（例えば駆動モータ１回転毎に発生す
るようになっている）ものであり、上記原点位置は、近
点ドグのＯＮ検出後継続してクリープ速度で移動中近点
ドグ信号がＯＦＦ　Ｌ／た後に始めて検出した原点信号
の位置である。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の位置決め装置における原点復帰制御は、以上のよ
うにしてなされているため、近点ドグのＯＦＦとなる位
置と原点信号入力位置とがほぼ同じ位置である場合、タ
イミングにより原点信号の検出がモータ１回転分遅れる
場合があり、そのためユーザにより、近点ドグのＯＦＦ
となる位置を、原点信号入力位置付近とならないように
調整する必要があるなど問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、近点ドグのＯＦＦ位置と原点信号入力位置の
調整が不要となる位置決め装置を得ることを目的とする
。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る位置決め装置は、原点復帰方向、原点復
帰速度及びクリープ速度等のデータを格納してなる制御
用データメモリと、外部指令信号の入力に基づいて動作
し、始動位置より上記原点復帰方向に向かって上記原点
復帰速度まで加速制御すると共に原点位置付近を示す位
置信号となる近点ドグのＯＮ入力に基づいて上記クリー
プ速度まで減速制御し、一定移動量毎にサイクリックに
発生する原点信号の入力を受けつつ上記近点ドグのＯＦ
Ｆ入力に基づいてそのＯＦＦ後最初に検出される上記原
点信号の入力位置を原点位置として停止制御するマイク
ロプロセッサとを備えた位置決め装置において、上記制
御用データメモリに上記近点ドグＯＮ後の設定移動量を
格納するための移動量設定エリアを設けると共に、上記
原点信号の周期より短かい徹少穆動量毎に発生するフィ
ードバックパルスをカウントするカウンタを備え、上記
マイクロプロセッサにより、上記近点ドグＯＮ後、上記
カウンタのカウント値が上記設定移動量に達した時に、
その位置から最初に検出される上記原点信号の入力位置
を原点位置とし停止制御するものである。

〔作用〕

この発明における位置決め装置は、近点ドグＯＮ後の移
動量をカウンタでカウントし、設定された近点ドグＯＮ
後の移動量に達した後の最初の原点信号入力位置を原点
位置とする。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を第４図と同一部分は同一符
号を付して示す第１図について説明する。第１図におい
て、（４）は従来と同様な原点復帰方向、原点復帰速度
及びクリープ速度等のデータを格納すると共に、新たに
設けられた移動量設定エリアに近点ドグＯＮ後の移動量
データを格納してなる制御用データメモリ、（１０）は
原点信号　（７）の１周期当り多数発生するパルス、す
なわち、微少移動量毎に発生する外部からのフィードバ
ックパルス（１１）をカウントするカウンタで、マイク
ロプロセッサ　（２）は、近点ドグＯＮ後、上記カウン
タ（ｌＯ）のカウント値が上記設定移動量に達した時に
、その位置から最初に検出される原点信号の入力位置を
原点位置とし停止制御するようになされている。

また、第２図は上記位置決め装置に基づく原点復帰制御
例を示し、（１２）は原点復帰始動位置、（１３）は原
点復帰方向、（１４）は原点復帰速度、（１５）はクリ
ープ速度、（１６）は原点位置、（１７）は近点ドグＯ
Ｎ後の移動量、（１８）はフィードバックパルス波形、
（１９）はカウンタ出力波形である。

次に動作を第３図に示すフローチャートに基づいて説明
する。外部から原点復帰指令信号　（９）が入力される
と（第３図ステップ５３１）、予めＩｉＩＩｇ４用デー
タメ子データメモリ納されているデータに基づき、原点
復帰始動位置（１２）より原点復帰方向（１３）へ原点
復帰速度（１４）まで加速する（第３図ステップ５３２
）。その後、近点ドグ　（６）がＯＮするとフィードバ
ックパルス（１１）のカウントを開始し、また同時にク
リープ速度（１５）まで減速をする（第３図ステップＳ
３３．Ｓ３４　）。カウント値が設定された近点ドグＯ
Ｎ後の移動量に達すると（第３図ステップＳ３５．Ｓ３
６　）　、その位置から最初の原点信号　（７）の入力
位置で停止し、原点位置とする（第３図ステップ５３７
）。

したがって、上記実施例によれば、従来例の如く、近点
ドグのＯＦＦ位置と原点信号入力位置の調整が不要とな
る。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、原点信号の周期より
短かい微少移動量毎に発生するフィードバックパルスを
カウントするカウンタのカウント値が近点ドグＯＮ後の
設定移動量に達した時に、その位置から最初に検出され
る原点信号の入力位置を原点位置として停止制御するの
で、近点ドグのＯＦＦ位置をユーザが調整する必要がな
い原点復帰可能な位置決め装置が得られるという効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による位置決め装置を示す
ブロック図、第２図は上記位置決め装置による原点復帰
制御例を示す波形図、第３図は上記制御動作を示すフロ
ーチャート、第４図は従来の位置決め装置のブロック図
、第５図は従来の位置決め装置による原点復帰制御例を
示す波形図、第６図は従来の制御動作を示すフローチャ
ートである。 （１）は位置決め装置、 （２はマイクロプロセッサ、 ４）は制御用データメモリ、 ６）は近点ドグ、　　　（７）は原点信号、９）は外部
指令信号、（１０）はカウンタ、１１）はフィードバッ
クパルス、 １２）は原点復帰始動位置、 １３）は原点復帰方向、 〔１４）は原点復帰速度、 （１５）はクリープ速度、 （１６）は原点位置、 （１７）は近点ドグＯＮ後の９！Ｉ］量である。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 原点復帰方向、原点復帰速度及びクリープ速度等のデー
   タを格納してなる制御用データメモリと、外部指令信号
   の入力に基づいて動作し、始動位置より上記原点復帰方
   向に向かって上記原点復帰速度まで加速制御すると共に
   原点位置付近を示す位置信号となる近点ドグのＯＮ入力
   に基づいて上記クリープ速度まで減速制御し、一定移動
   量毎にサイクリックに発生する原点信号の入力を受けつ
   つ上記近点ドグのＯＦＦ入力に基づいてそのＯＦＦ後最
   初に検出される上記原点信号の入力位置を原点位置とし
   て停止制御するマイクロプロセッサとを備えた位置決め
   装置において、上記制御用データメモリに上記近点ドグ
   ＯＮ後の設定移動量を格納するための移動量設定エリア
   を設けると共に、上記原点信号の周期より短かい微少移
   動量毎に発生するフィードバックパルスをカウントする
   カウンタを備え、上記マイクロプロセッサにより、上記
   近点ドグＯＮ後、上記カウンタのカウント値が上記設定
   移動量に達した時に、その位置から最初に検出される上
   記原点信号の入力位置を原点位置とし停止制御すること
   を特徴とする位置決め装置。