JPS5812594A - ステツピングモ−タ制御装置 - Google Patents
ステツピングモ−タ制御装置Info
- Publication number
- JPS5812594A JPS5812594A JP10945581A JP10945581A JPS5812594A JP S5812594 A JPS5812594 A JP S5812594A JP 10945581 A JP10945581 A JP 10945581A JP 10945581 A JP10945581 A JP 10945581A JP S5812594 A JPS5812594 A JP S5812594A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- pulses
- stepping motor
- driver
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000001788 irregular Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は磁気ディスク装置の磁気ヘッド等のアクチュエ
ータを駆動するステッピングモータの制御装置に関する
。
ータを駆動するステッピングモータの制御装置に関する
。
磁気ディスク装置の磁気ヘッドのアクチュエータに使用
するステッピングモータの制御においてステッピングモ
ータに定速動作の可能な最高スピードよりも高速なステ
ップパルスレートで移動指示する場合は、それらのパル
スレート関には禁止レート期間が不可欠であり、全ての
パルスレート、つまり、無規定なパルスレー）Ｋは対応
出来なかった。また追従不能な高速パルスレートの場合
は、あらかじめ移動指示のパルス全部を受は城って力）
ら移動を開始していたので、移動にその期間分だけ時間
が長くかかつていた。また、加速または減速はその途中
で減速または加速に転することは出来なかった。第１図
はこのような動作結果を示したものであり、 （１−
１）はステップパルス列、（１−２）はパルスレートを
変更して実際にステッピングモータを動作させるパルス
列、（１−３）はスピード曲線であり、その装置の最適
な曲線である。
するステッピングモータの制御においてステッピングモ
ータに定速動作の可能な最高スピードよりも高速なステ
ップパルスレートで移動指示する場合は、それらのパル
スレート関には禁止レート期間が不可欠であり、全ての
パルスレート、つまり、無規定なパルスレー）Ｋは対応
出来なかった。また追従不能な高速パルスレートの場合
は、あらかじめ移動指示のパルス全部を受は城って力）
ら移動を開始していたので、移動にその期間分だけ時間
が長くかかつていた。また、加速または減速はその途中
で減速または加速に転することは出来なかった。第１図
はこのような動作結果を示したものであり、 （１−
１）はステップパルス列、（１−２）はパルスレートを
変更して実際にステッピングモータを動作させるパルス
列、（１−３）はスピード曲線であり、その装置の最適
な曲線である。
本発明は以上に鑑みてなされたものであり、磁気ヘッド
の移動にステッピングモータを使用した磁気ディスク装
置のステッピングモータのスピード制御を入力ステップ
パルスレートに関係なく制御できるようにすることと、
高速ステップパルスレートでパルスが入力されてもその
転送が終了する以前から動作を開始させることによって
移動時間を短縮できるようにすることを目的としている
。
の移動にステッピングモータを使用した磁気ディスク装
置のステッピングモータのスピード制御を入力ステップ
パルスレートに関係なく制御できるようにすることと、
高速ステップパルスレートでパルスが入力されてもその
転送が終了する以前から動作を開始させることによって
移動時間を短縮できるようにすることを目的としている
。
以下に実施例により本発明の詳細な説明する。
第２図は本発明の一実施例を示すブロック図、笛３図は
そのタイムチャートである。これらの図に於て、（２−
１）は（３−１）のような移動指示のステップパルス入
力、（２−２）は入力（２−１）をたくわえるバッファ
レジスタ、（２−３）はパルス数に応じて一定のスピー
ド曲線に従ってパルスを出力する回路、（２−４）はス
テッピングモータが動作可能なパルスレートで且つ一定
のスピード曲線に従ったパルスをパルス出力回路（２−
３）から受は取りステッピングモータをドライブするド
ライバー、（２−５） Ｇ；ｔステッピングモータとそ
のシャフトに固定されていて回転運動を直線運動に変換
する装置とそれに取付けられている磁気ヘッドから成る
磁気へラドアクチュエータ装置である。第３図は第２図
の動作例のタイミングチャートで（３−１）は入力ステ
ップパルス列、（３−２）は実際にステッピングモータ
を動作させるパルス列、（３−３）は（３−２）のスピ
ード曲線であり、あらかじめ定められたその装置の最適
な曲線である。
そのタイムチャートである。これらの図に於て、（２−
１）は（３−１）のような移動指示のステップパルス入
力、（２−２）は入力（２−１）をたくわえるバッファ
レジスタ、（２−３）はパルス数に応じて一定のスピー
ド曲線に従ってパルスを出力する回路、（２−４）はス
テッピングモータが動作可能なパルスレートで且つ一定
のスピード曲線に従ったパルスをパルス出力回路（２−
３）から受は取りステッピングモータをドライブするド
ライバー、（２−５） Ｇ；ｔステッピングモータとそ
のシャフトに固定されていて回転運動を直線運動に変換
する装置とそれに取付けられている磁気ヘッドから成る
磁気へラドアクチュエータ装置である。第３図は第２図
の動作例のタイミングチャートで（３−１）は入力ステ
ップパルス列、（３−２）は実際にステッピングモータ
を動作させるパルス列、（３−３）は（３−２）のスピ
ード曲線であり、あらかじめ定められたその装置の最適
な曲線である。
次に動作を説明する。外部より端子（２−１）に不規則
なステップパルス（３−１）が入力されるとバッファレ
ジスタ（２−２）に順次に蓄えられる。−万、パルス出
力回路（２−３）はバッファレジスタ（２−２＞から入
力した最初のパルスを移動開始指令と判断して直ちにド
ライバー（２−４）の駆動を開始する。
なステップパルス（３−１）が入力されるとバッファレ
ジスタ（２−２）に順次に蓄えられる。−万、パルス出
力回路（２−３）はバッファレジスタ（２−２＞から入
力した最初のパルスを移動開始指令と判断して直ちにド
ライバー（２−４）の駆動を開始する。
そしてあらかじめ定められたスピード曲線に従ってパル
スレートを変洟し乍ら順次にドライバー（２−４）にパ
ルスを送る。このときめスピード曲−にそった加速は、
パルス出力回路（２−３）がドライバー （２−４）に
パルスを出す毎にそのときのバッファレジスタ（２−２
）の保持するパルスａ （ｎ、）を検出し、加速したが
その後パルスが入力されないとした場合に停止までに必
要なパルス数（ｎ、）を出力回路中の演算部に於て差引
いた数（ｎ、）だけ加速する。
スレートを変洟し乍ら順次にドライバー（２−４）にパ
ルスを送る。このときめスピード曲−にそった加速は、
パルス出力回路（２−３）がドライバー （２−４）に
パルスを出す毎にそのときのバッファレジスタ（２−２
）の保持するパルスａ （ｎ、）を検出し、加速したが
その後パルスが入力されないとした場合に停止までに必
要なパルス数（ｎ、）を出力回路中の演算部に於て差引
いた数（ｎ、）だけ加速する。
最高速スピードまでの加速期間のパルス数（ｎ４）より
も前記の差（ｎ、）が大きい場合の差ｎ５ （＝ｎｌ
−ｎ４）は等加速分のパルス数となる。また、もし、減
速期間に更らにバッファレジスタ（２−２）への入力が
あった場合は演算結果によって再び加速に転じ同様な動
作が行なわれる。同上記に於て移動開始から最高スピー
ドまでの加速期間内のパルス数と最高スピードから停止
までのパルス数は同じであってもよいし、ステップパル
ス入力は（１−１）のような規則的なものであっても応
動できることは勿−である。
も前記の差（ｎ、）が大きい場合の差ｎ５ （＝ｎｌ
−ｎ４）は等加速分のパルス数となる。また、もし、減
速期間に更らにバッファレジスタ（２−２）への入力が
あった場合は演算結果によって再び加速に転じ同様な動
作が行なわれる。同上記に於て移動開始から最高スピー
ドまでの加速期間内のパルス数と最高スピードから停止
までのパルス数は同じであってもよいし、ステップパル
ス入力は（１−１）のような規則的なものであっても応
動できることは勿−である。
以上の制御はディスクリート回路で実現すると部品点数
はやや多いがマイクロコンピュータを１史用し、ファー
ムウェアで簡単にできる。又スピード曲線はマイクロコ
ンピュータシステム中のメモリに記憶させる方法により
加速・減速カーブが複雑であっても簡単に実現可能でき
る。
はやや多いがマイクロコンピュータを１史用し、ファー
ムウェアで簡単にできる。又スピード曲線はマイクロコ
ンピュータシステム中のメモリに記憶させる方法により
加速・減速カーブが複雑であっても簡単に実現可能でき
る。
本発明は以上のようになるものであって、入力されるス
テップパルスに制止パルスレートを設ける必要がなく、
規則的なステップパルスには勿幽どのような不規則なス
テップパルスによる移動指示にもステッピングモータを
追従させることが容易になる効果がある。
テップパルスに制止パルスレートを設ける必要がなく、
規則的なステップパルスには勿幽どのような不規則なス
テップパルスによる移動指示にもステッピングモータを
追従させることが容易になる効果がある。
第１図は従来のステッピングモータのｍ動タイミングチ
ャート、第２図は本発明の一実施例を示すブロック図、
第３図は第２図−動作例に於けるタイミングチャートで
ある。 ２−１；ステッピングパルス入力 ２−２；バッファレジスタ ２−３；パルス出力回路 ２−４； ドライバー ２−５＝アクナユエータ装置 ３−１；ステッピングパルス入力波形 ３−２；変換されたパルス列 ３−３；スピード曲線。 代理人 弁理士 井 上 −男
ャート、第２図は本発明の一実施例を示すブロック図、
第３図は第２図−動作例に於けるタイミングチャートで
ある。 ２−１；ステッピングパルス入力 ２−２；バッファレジスタ ２−３；パルス出力回路 ２−４； ドライバー ２−５＝アクナユエータ装置 ３−１；ステッピングパルス入力波形 ３−２；変換されたパルス列 ３−３；スピード曲線。 代理人 弁理士 井 上 −男
Claims (1)
- ステッピングモータでアクチュエータを移動さする装置
において、ステップパルスを入力して保持するバッファ
と、このバッファに保持されたステップパルスを予じめ
定められた加減速及び等加速のパルスレートのパルス列
に変換して出力するとともにこのパルス列を出力する毎
に前記バッファに保持されたパルス数と出力したパルス
数とをもとに以後の加減速及び等加速の時間を決定する
パルス出力回路と、このパルス出力回路から出力される
パルス列によって前記ステッピングモータを駆動するド
ライバとを具備することをｔ＃鷲とするステッピングモ
ータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10945581A JPS5812594A (ja) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | ステツピングモ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10945581A JPS5812594A (ja) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | ステツピングモ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5812594A true JPS5812594A (ja) | 1983-01-24 |
Family
ID=14510664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10945581A Pending JPS5812594A (ja) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | ステツピングモ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5812594A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100653659B1 (ko) | 2003-09-30 | 2006-12-05 | 가부시끼가이샤 도시바 | 정전 작동기, 정전 작동기 구동 방법, 전기 기계 변환기,파형 출력 장치, 및 전기 소자 |
-
1981
- 1981-07-15 JP JP10945581A patent/JPS5812594A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100653659B1 (ko) | 2003-09-30 | 2006-12-05 | 가부시끼가이샤 도시바 | 정전 작동기, 정전 작동기 구동 방법, 전기 기계 변환기,파형 출력 장치, 및 전기 소자 |
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