JP2942441B2 - ステップモータ制御装置 - Google Patents
ステップモータ制御装置Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- QRYFCNPYGUORTK-UHFFFAOYSA-N 4-(1,3-benzothiazol-2-yldisulfanyl)morpholine Chemical compound C1COCCN1SSC1=NC2=CC=CC=C2S1 QRYFCNPYGUORTK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/34—Monitoring operation
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
- F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステップモータの目標
停止位置が時々刻々と変化するときに、変化する目標停
止位置に速やかにステップモータを加減速制御するステ
ップモータ制御装置に関し、さらに詳細には、ステップ
モータの加減速の繰り返しにより発生する振動を軽減さ
せたステップモータ制御装置に関するものである。
停止位置が時々刻々と変化するときに、変化する目標停
止位置に速やかにステップモータを加減速制御するステ
ップモータ制御装置に関し、さらに詳細には、ステップ
モータの加減速の繰り返しにより発生する振動を軽減さ
せたステップモータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動車エンジンのスロットルバル
ブをステップモータにより電子的に制御する方法が実施
され、自動車においてもステップモータの駆動および停
止を制御するためのステップモータ制御装置が広く使用
されている。ここで、スロットルバルブの開閉量をアク
セルの踏み込み量に追従して制御する必要があるため、
ステップモータ制御装置は、アクセルの踏み込み量をポ
テンショメータ等でアナログデータとして計測し、その
ポテンショメータの計測値を一定間隔でサンプリングし
Ａ／Ｄ変換して目標値とし、その目標値に応じてステッ
プモータの停止位置を制御することにより、スロットル
バルブの開閉量を制御している。
ブをステップモータにより電子的に制御する方法が実施
され、自動車においてもステップモータの駆動および停
止を制御するためのステップモータ制御装置が広く使用
されている。ここで、スロットルバルブの開閉量をアク
セルの踏み込み量に追従して制御する必要があるため、
ステップモータ制御装置は、アクセルの踏み込み量をポ
テンショメータ等でアナログデータとして計測し、その
ポテンショメータの計測値を一定間隔でサンプリングし
Ａ／Ｄ変換して目標値とし、その目標値に応じてステッ
プモータの停止位置を制御することにより、スロットル
バルブの開閉量を制御している。
【０００３】スロットルバルブの開閉量を制御するため
に、ステップモータの停止位置を制御することは、通常
のステップモータの制御装置と、次の点で異なってい
る。すなわち、アクセルの踏み込み量は、自動車の運転
状態により時々刻々と変化するものであり、また、アク
セルの踏み込み量に対するスロットルバルブの開閉量の
制御も速やかな応答性が要求される。しかし、通常のス
テップモータの制御装置は、目標停止位置の変化が短時
間の間に発生することはないので、ステップモータの目
標停止位置まで、予め設定した速度パターンに従ってス
テップモータを駆動して精度よく停止することに関心が
集中していた。
に、ステップモータの停止位置を制御することは、通常
のステップモータの制御装置と、次の点で異なってい
る。すなわち、アクセルの踏み込み量は、自動車の運転
状態により時々刻々と変化するものであり、また、アク
セルの踏み込み量に対するスロットルバルブの開閉量の
制御も速やかな応答性が要求される。しかし、通常のス
テップモータの制御装置は、目標停止位置の変化が短時
間の間に発生することはないので、ステップモータの目
標停止位置まで、予め設定した速度パターンに従ってス
テップモータを駆動して精度よく停止することに関心が
集中していた。
【０００４】アクセルの踏み込み量をステップモータを
利用して電子的に制御することに対する要望が高まる
中、スロットルバルブの開閉に使用するステップモータ
の制御方法については、例えば、特開昭６１−１３８８
５５号公報に、アクセルにより指示された目標値とステ
ップモータの現在値とを比較して、異なる場合に記憶手
段に記憶されているテーブルに従って、ステップモータ
の回転スピードを制御する方法が開示されている。
利用して電子的に制御することに対する要望が高まる
中、スロットルバルブの開閉に使用するステップモータ
の制御方法については、例えば、特開昭６１−１３８８
５５号公報に、アクセルにより指示された目標値とステ
ップモータの現在値とを比較して、異なる場合に記憶手
段に記憶されているテーブルに従って、ステップモータ
の回転スピードを制御する方法が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ステップモータ制御装置には、次に示すような問題があ
った。 （１）ステップモータ制御装置は、アクセルの踏み込み
量を計測するポテンショメータを一定のサンプリング時
間毎にサンプリングして、ステップモータをサンプリン
グした目標値に近づけ、目標値が一定になったときにス
テップモータを停止させる制御を行っている。そして、
ステップモータを速やかに目標値に回転させるために、
回転の開始時に急速に加速し、目標値に近づいたときに
減速する加減速制御が通常行われている。ステップモー
タの加減速の繰り返しにより、スロットルバルブを含む
ステップモータの駆動系でうねり振動を発生し、スロッ
トルバルブの位置が不安定となるため、エンジンの吸気
量が不安定になり、自動車の速度がアクセルの踏み込み
量と対応できないという問題があった。
ステップモータ制御装置には、次に示すような問題があ
った。 （１）ステップモータ制御装置は、アクセルの踏み込み
量を計測するポテンショメータを一定のサンプリング時
間毎にサンプリングして、ステップモータをサンプリン
グした目標値に近づけ、目標値が一定になったときにス
テップモータを停止させる制御を行っている。そして、
ステップモータを速やかに目標値に回転させるために、
回転の開始時に急速に加速し、目標値に近づいたときに
減速する加減速制御が通常行われている。ステップモー
タの加減速の繰り返しにより、スロットルバルブを含む
ステップモータの駆動系でうねり振動を発生し、スロッ
トルバルブの位置が不安定となるため、エンジンの吸気
量が不安定になり、自動車の速度がアクセルの踏み込み
量と対応できないという問題があった。
【０００６】ステップモータで振動が発生する場合の一
具体例を図６に示す。図中Ｍは、アクセルの踏み込み量
をポテンショメータでアナログデータとして計測し、一
定のサンプリング時間Ａでサンプリングして、Ａ／Ｄ変
換した目標値の変化を示している。ここで、サンプリン
グ時間Ａは、自動車の主制御を担当するＣＰＵが同時に
種々の機器を制御している関係から、一般に６ｍｓｅｃ
（以下ｍｓと表示する。）程度で行われている。Ｐは、
ステップモータの現在あるステップを示している。また
ＭＳＰＤは、ステップモータに与えられる駆動パルスの
条件を示し、具体的には、駆動周波数および励磁時間と
して与えられる。ここで、ステップモータに与えられる
駆動周波数、およびその励磁時間は、ステップモータの
現在位置と目標値との差より、例えば、図５に示すよう
なテーブルを用いて与えられる。
具体例を図６に示す。図中Ｍは、アクセルの踏み込み量
をポテンショメータでアナログデータとして計測し、一
定のサンプリング時間Ａでサンプリングして、Ａ／Ｄ変
換した目標値の変化を示している。ここで、サンプリン
グ時間Ａは、自動車の主制御を担当するＣＰＵが同時に
種々の機器を制御している関係から、一般に６ｍｓｅｃ
（以下ｍｓと表示する。）程度で行われている。Ｐは、
ステップモータの現在あるステップを示している。また
ＭＳＰＤは、ステップモータに与えられる駆動パルスの
条件を示し、具体的には、駆動周波数および励磁時間と
して与えられる。ここで、ステップモータに与えられる
駆動周波数、およびその励磁時間は、ステップモータの
現在位置と目標値との差より、例えば、図５に示すよう
なテーブルを用いて与えられる。
【０００７】すなわち、Ｍが変化すると、ステップモー
タの現在位置と目標値との差ＭＡをなくす方向に、ステ
ップモータがＭＳＰＤ＝１，２と順次加速される。そし
て、ステップモータの現在位置が目標値に近づくと停止
時の振動を減少させるためにステップモータは、ＭＳＰ
Ｄ＝２，１と順次減速される。この一連の加減速の時間
は、図５のテーブルにより、ＭＳＰＤ＝１の励磁時間が
２．０００ｍｓ、ＭＳＰＤ＝２の励磁時間が１．４２９
ｍｓであるから、合計Ｂ＝６．８５８ｍｓである。上記
のステップモータ制御装置により制御したスロットルバ
ルブの開度を計測すると、Ｓに示すように、周期的にう
ねり振動が発生している。そして、スロットルバルブの
うねり振動によりスロットルバルブの位置が不安定とな
るため、エンジンの吸気量が不安定になり、自動車の速
度がアクセルの踏み込み量と対応できないという問題が
あった。さらに、ステップモータのうねり振動が大きく
なった場合には、ステップモータが指令パルスに追従し
ない脱調現象を発生し、自動車の速度がアクセルの踏み
込み量に追従できなくなる恐れがあった。
タの現在位置と目標値との差ＭＡをなくす方向に、ステ
ップモータがＭＳＰＤ＝１，２と順次加速される。そし
て、ステップモータの現在位置が目標値に近づくと停止
時の振動を減少させるためにステップモータは、ＭＳＰ
Ｄ＝２，１と順次減速される。この一連の加減速の時間
は、図５のテーブルにより、ＭＳＰＤ＝１の励磁時間が
２．０００ｍｓ、ＭＳＰＤ＝２の励磁時間が１．４２９
ｍｓであるから、合計Ｂ＝６．８５８ｍｓである。上記
のステップモータ制御装置により制御したスロットルバ
ルブの開度を計測すると、Ｓに示すように、周期的にう
ねり振動が発生している。そして、スロットルバルブの
うねり振動によりスロットルバルブの位置が不安定とな
るため、エンジンの吸気量が不安定になり、自動車の速
度がアクセルの踏み込み量と対応できないという問題が
あった。さらに、ステップモータのうねり振動が大きく
なった場合には、ステップモータが指令パルスに追従し
ない脱調現象を発生し、自動車の速度がアクセルの踏み
込み量に追従できなくなる恐れがあった。
【０００８】（２）また、ステップモータを停止させる
ときに、ステップモータ制御装置がステップモータを停
止状態にしても、ステップモータの駆動系が振動してい
るため、エンジンの吸気量がしばらくの間不安定とな
り、自動車の速度がアクセルの踏み込み量に追従しない
という問題があった。それを回避するため、従来のステ
ップモータ制御装置では、例えば、ステップモータを反
転して駆動する場合に、スロットルバルブを目標停止位
置に一度停止した後、少なくとも２０〜３０ｍｓ程度は
スロットルバルブを停止状態に保持する必要があった。
そのため、アクセルの踏み込み量が変化したときに、そ
の分遅れが発生する問題があった。
ときに、ステップモータ制御装置がステップモータを停
止状態にしても、ステップモータの駆動系が振動してい
るため、エンジンの吸気量がしばらくの間不安定とな
り、自動車の速度がアクセルの踏み込み量に追従しない
という問題があった。それを回避するため、従来のステ
ップモータ制御装置では、例えば、ステップモータを反
転して駆動する場合に、スロットルバルブを目標停止位
置に一度停止した後、少なくとも２０〜３０ｍｓ程度は
スロットルバルブを停止状態に保持する必要があった。
そのため、アクセルの踏み込み量が変化したときに、そ
の分遅れが発生する問題があった。
【０００９】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、ステップモータを周期的に加減速駆
動しても、うねり振動が発生することの少ないステップ
モータ制御装置を提供することを目的とする。
されたものであり、ステップモータを周期的に加減速駆
動しても、うねり振動が発生することの少ないステップ
モータ制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明のステップモータ制御装置は、時間経過に伴って
変化する設定目標値を一定のサンプリング時間毎にサン
プリングするサンプリング手段と、サンプリングされた
設定目標値とステップモータ現在位置との差を演算し
て、その差に応じてステップモータを加速し、設定目標
値に近づいた時にステップモータを減速させ、設定目標
値でステップモータを停止させるステップモータ加減速
手段とを有するステップモータ制御装置であって、サン
プリング時間が、ステップモータが駆動する駆動系の固
有振動数に対応する周期、および固有振動数の分数倍の
周波数に対応する周期と一致しない。
本発明のステップモータ制御装置は、時間経過に伴って
変化する設定目標値を一定のサンプリング時間毎にサン
プリングするサンプリング手段と、サンプリングされた
設定目標値とステップモータ現在位置との差を演算し
て、その差に応じてステップモータを加速し、設定目標
値に近づいた時にステップモータを減速させ、設定目標
値でステップモータを停止させるステップモータ加減速
手段とを有するステップモータ制御装置であって、サン
プリング時間が、ステップモータが駆動する駆動系の固
有振動数に対応する周期、および固有振動数の分数倍の
周波数に対応する周期と一致しない。
【００１１】ここで、本発明のステップモータ制御装置
は、ステップモータの駆動系の固有振動数が１５０〜１
８０Ｈｚであって、その分数倍の周波数が７５〜９０Ｈ
ｚおよび５０〜６０Ｈｚである。従って、サンプリング
時間は、６．７〜５．６ｍｓ、１３．３〜１１．１ｍ
ｓ、２０．０〜１６．６ｍｓと一致しない。すなわち、
サンプリング時間が６．８ｍｓ以上１１．０ｍｓ以下ま
たは５．５ｍｓ以下であることを特徴とする。
は、ステップモータの駆動系の固有振動数が１５０〜１
８０Ｈｚであって、その分数倍の周波数が７５〜９０Ｈ
ｚおよび５０〜６０Ｈｚである。従って、サンプリング
時間は、６．７〜５．６ｍｓ、１３．３〜１１．１ｍ
ｓ、２０．０〜１６．６ｍｓと一致しない。すなわち、
サンプリング時間が６．８ｍｓ以上１１．０ｍｓ以下ま
たは５．５ｍｓ以下であることを特徴とする。
【００１２】
【作用】このような構成を有する本発明のステップモー
タは、駆動系を介してエンジンのスロットルバルブを駆
動する。ここで、スロットルバルブおよびステップモー
タを含むステップモータの駆動系の固有振動数は、１５
０〜１８０Ｈｚの範囲内にあることが実験により確認さ
れている。また、ステップモータ制御装置のサンプリン
グ手段は、時間経過に伴って変化するアクセルの踏み込
み量を計測するポテンショメータから設定目標値を一定
のサンプリング時間毎にサンプリングする。また、ステ
ップモータ加減速手段は、サンプリングされた設定目標
値とステップモータの現在位置との差を演算して、その
差に応じてステップモータを加速し、ステップモータの
現在位置が設定目標値に近づいた時にステップモータを
減速させ、設定目標値でステップモータを停止させる。
そのため、サンプリング時間毎にステップモータの加減
速が周期的に繰り返される。
タは、駆動系を介してエンジンのスロットルバルブを駆
動する。ここで、スロットルバルブおよびステップモー
タを含むステップモータの駆動系の固有振動数は、１５
０〜１８０Ｈｚの範囲内にあることが実験により確認さ
れている。また、ステップモータ制御装置のサンプリン
グ手段は、時間経過に伴って変化するアクセルの踏み込
み量を計測するポテンショメータから設定目標値を一定
のサンプリング時間毎にサンプリングする。また、ステ
ップモータ加減速手段は、サンプリングされた設定目標
値とステップモータの現在位置との差を演算して、その
差に応じてステップモータを加速し、ステップモータの
現在位置が設定目標値に近づいた時にステップモータを
減速させ、設定目標値でステップモータを停止させる。
そのため、サンプリング時間毎にステップモータの加減
速が周期的に繰り返される。
【００１３】ここで、サンプリング時間が、ステップモ
ータが駆動する駆動系の固有振動数１５０〜１８０Ｈｚ
に対応する周期６．７〜５．６ｍｓ、および固有振動数
の分数倍の周波数、７５Ｈｚ〜９０Ｈｚ、５０Ｈｚ〜６
０Ｈｚに対応する周期１３．３〜１１．１ｍｓ、２０．
０〜１６．６ｍｓと一致していないので、ステップモー
タの加減速がサンプリング毎に繰り返えされても、スロ
ットルバルブにおいてうねり振動による共振が発生する
ことがなく、スロットルバルブを正確に制御でき、エン
ジンへの吸気量を正確に制御することができる。また、
ステップモータを停止するときも、スロットルバルブの
うねり振動が少ないので、停止時の振動もきわめて短時
間で収束させることができるため、アクセルの踏み込み
量に再び変化があったときに、速やかに対応することが
できる。
ータが駆動する駆動系の固有振動数１５０〜１８０Ｈｚ
に対応する周期６．７〜５．６ｍｓ、および固有振動数
の分数倍の周波数、７５Ｈｚ〜９０Ｈｚ、５０Ｈｚ〜６
０Ｈｚに対応する周期１３．３〜１１．１ｍｓ、２０．
０〜１６．６ｍｓと一致していないので、ステップモー
タの加減速がサンプリング毎に繰り返えされても、スロ
ットルバルブにおいてうねり振動による共振が発生する
ことがなく、スロットルバルブを正確に制御でき、エン
ジンへの吸気量を正確に制御することができる。また、
ステップモータを停止するときも、スロットルバルブの
うねり振動が少ないので、停止時の振動もきわめて短時
間で収束させることができるため、アクセルの踏み込み
量に再び変化があったときに、速やかに対応することが
できる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面を
参照して説明する。図１に第一の実施例であるステップ
モータの制御装置の構成をブロック図で示す。自動車用
ガソリンエンジン１１に、ガソリンと空気の混合気体を
吸気する吸気パイプ１３が接続している。吸気パイプ１
３には、ガソリンエンジン１１に供給する混合気体の量
を調節するためのスロットルバルブ１２が、吸気パイプ
１３に対してスロットル軸１４を中心に回転可能に保持
されている。スロットル軸１４は、減速機構を介してス
テップモータ１５の出力軸に接続している。ステップモ
ータ１５は、ステップモータ制御装置１７のステップモ
ータ用の駆動回路１８に接続している。駆動回路１８
は、演算装置であるＣＰＵ１９に接続している。ＣＰＵ
１９には、一時的にデータ等を記憶するためのＲＡＭ２
３、制御プログラム等を記憶しているＲＯＭ２２が接続
している。
参照して説明する。図１に第一の実施例であるステップ
モータの制御装置の構成をブロック図で示す。自動車用
ガソリンエンジン１１に、ガソリンと空気の混合気体を
吸気する吸気パイプ１３が接続している。吸気パイプ１
３には、ガソリンエンジン１１に供給する混合気体の量
を調節するためのスロットルバルブ１２が、吸気パイプ
１３に対してスロットル軸１４を中心に回転可能に保持
されている。スロットル軸１４は、減速機構を介してス
テップモータ１５の出力軸に接続している。ステップモ
ータ１５は、ステップモータ制御装置１７のステップモ
ータ用の駆動回路１８に接続している。駆動回路１８
は、演算装置であるＣＰＵ１９に接続している。ＣＰＵ
１９には、一時的にデータ等を記憶するためのＲＡＭ２
３、制御プログラム等を記憶しているＲＯＭ２２が接続
している。
【００１５】ＲＯＭ２２には、ポテンショメータ１６が
計測するアクセルデータを一定のサンプリング時間Ｔ毎
にサンプリングするためのサンプリングプログラム２４
が記憶されている。また、ＲＯＭ２２には、そのサンプ
リング値とステップモータの現在位置との差を演算し
て、その差に応じて駆動回路１８を介してステップモー
タ１５を加速し、ステップモータ１５がサンプリング値
に近づいたときにステップモータ１５を減速させ、サン
プリング値でステップモータ１５を停止させるステップ
モータ加減速プログラム２５が記憶されている。また、
ＣＰＵ１９には、ポテンショメータ１６が計測するアナ
ログデータであるアクセルデータをＡ／Ｄ変換するため
のＡ／Ｄコンバータ２０が接続している。Ａ／Ｄコンバ
ータ２０は、入力インターフェース２１を介してアクセ
ル２６の踏み込み量を計測するためのポテンショメータ
１６に接続している。
計測するアクセルデータを一定のサンプリング時間Ｔ毎
にサンプリングするためのサンプリングプログラム２４
が記憶されている。また、ＲＯＭ２２には、そのサンプ
リング値とステップモータの現在位置との差を演算し
て、その差に応じて駆動回路１８を介してステップモー
タ１５を加速し、ステップモータ１５がサンプリング値
に近づいたときにステップモータ１５を減速させ、サン
プリング値でステップモータ１５を停止させるステップ
モータ加減速プログラム２５が記憶されている。また、
ＣＰＵ１９には、ポテンショメータ１６が計測するアナ
ログデータであるアクセルデータをＡ／Ｄ変換するため
のＡ／Ｄコンバータ２０が接続している。Ａ／Ｄコンバ
ータ２０は、入力インターフェース２１を介してアクセ
ル２６の踏み込み量を計測するためのポテンショメータ
１６に接続している。
【００１６】
【課題を解決するための手段】次に、上記構成を有する
ステップモータ制御装置１７の作用について説明する。
アクセル２６が運転者により操作されると、ポテンショ
メータ１６がアクセル２６の移動量をリニアなアナログ
データとして計測する。ＣＰＵ１９は、サンプリングプ
ログラム２４により、ポテンショメータ１６のアナログ
データを一定のサンプリング時間Ｔ毎に入力インターフ
ェース２１から取り込んで、Ａ／Ｄコンバータ２０によ
りＡ／Ｄ変換して、その値をサンプリングした目標値と
してＲＡＭ２３に記憶する。ここで、本実施例では、サ
ンプリング時間は、Ｔ＝８ｍｓとしている。
ステップモータ制御装置１７の作用について説明する。
アクセル２６が運転者により操作されると、ポテンショ
メータ１６がアクセル２６の移動量をリニアなアナログ
データとして計測する。ＣＰＵ１９は、サンプリングプ
ログラム２４により、ポテンショメータ１６のアナログ
データを一定のサンプリング時間Ｔ毎に入力インターフ
ェース２１から取り込んで、Ａ／Ｄコンバータ２０によ
りＡ／Ｄ変換して、その値をサンプリングした目標値と
してＲＡＭ２３に記憶する。ここで、本実施例では、サ
ンプリング時間は、Ｔ＝８ｍｓとしている。
【００１７】サンプリング時間をＴ＝８ｍｓとしている
理由は、サンプリング時間を自動車エンジンのスロット
ルバルブ１２を駆動するステップモータ駆動系の固有振
動数に対応する周期、およびその固有振動数の分数倍の
周波数に対応する周期と一致させないためである。すな
わち、ステップモータ１５の駆動系の固有振動数は１５
０〜１８０Ｈｚであって、その分数倍の周波数が７５〜
９０Ｈｚおよび５０〜６０Ｈｚである。従って、サンプ
リングプログラム２４に予め設定されているサンプリン
グ時間Ｔは、６．７〜５．６ｍｓ、１３．３〜１１．１
ｍｓ、２０．０〜１６．６ｍｓと一致しないように、Ｔ
＝８ｍｓとしている。
理由は、サンプリング時間を自動車エンジンのスロット
ルバルブ１２を駆動するステップモータ駆動系の固有振
動数に対応する周期、およびその固有振動数の分数倍の
周波数に対応する周期と一致させないためである。すな
わち、ステップモータ１５の駆動系の固有振動数は１５
０〜１８０Ｈｚであって、その分数倍の周波数が７５〜
９０Ｈｚおよび５０〜６０Ｈｚである。従って、サンプ
リングプログラム２４に予め設定されているサンプリン
グ時間Ｔは、６．７〜５．６ｍｓ、１３．３〜１１．１
ｍｓ、２０．０〜１６．６ｍｓと一致しないように、Ｔ
＝８ｍｓとしている。
【００１８】ステップモータの制御状態を説明するため
の図を図２に示す。図２において、ＴＳＴＥＰは、ポテ
ンショメータ１６の計測値をサンプリング時間Ｔ＝８ｍ
ｓ毎にＡ／Ｄ変換した値、すなわち、スロットルバルブ
１２を駆動するステップモータ１５が停止すべき目標ス
テップ位置を示している。ＳＴＥＰは、ステップモータ
１５の現在あるステップ位置を示している。またＭＳＰ
Ｄは、ステップモータに与えられる駆動パルスの条件を
示し、具体的には、図５に示すように、駆動周波数およ
び励磁時間として与えられる。
の図を図２に示す。図２において、ＴＳＴＥＰは、ポテ
ンショメータ１６の計測値をサンプリング時間Ｔ＝８ｍ
ｓ毎にＡ／Ｄ変換した値、すなわち、スロットルバルブ
１２を駆動するステップモータ１５が停止すべき目標ス
テップ位置を示している。ＳＴＥＰは、ステップモータ
１５の現在あるステップ位置を示している。またＭＳＰ
Ｄは、ステップモータに与えられる駆動パルスの条件を
示し、具体的には、図５に示すように、駆動周波数およ
び励磁時間として与えられる。
【００１９】ステップモータ１５の加減速の方法を説明
する。図３にステップモータ制御装置１７のステップモ
ータ加減速プログラム２５の作用をフローチャートで示
す。本フローチャートは、ステップモータ１５が１ステ
ップ動作完了するタイミングでタイマー割り込みにより
起動される。目標ステップＴＳＴＥＰに向けて、ステッ
プモータ１５の現在あるステップＳＴＥＰを１ステップ
更新する（Ｓ１）。次に、目標ステップＴＳＴＥＰとス
テップモータ１５が現在あるステップＳＴＥＰとの差を
演算し、その絶対値をステップ差ＤＳＴＥＰとする（Ｓ
２）。
する。図３にステップモータ制御装置１７のステップモ
ータ加減速プログラム２５の作用をフローチャートで示
す。本フローチャートは、ステップモータ１５が１ステ
ップ動作完了するタイミングでタイマー割り込みにより
起動される。目標ステップＴＳＴＥＰに向けて、ステッ
プモータ１５の現在あるステップＳＴＥＰを１ステップ
更新する（Ｓ１）。次に、目標ステップＴＳＴＥＰとス
テップモータ１５が現在あるステップＳＴＥＰとの差を
演算し、その絶対値をステップ差ＤＳＴＥＰとする（Ｓ
２）。
【００２０】次に、ステップ差ＤＳＴＥＰと駆動パルス
ＭＳＰＤとを比較して、ＤＳＴＥＰ＞ＭＳＰＤでないな
らば（Ｓ３，ＮＯ）、Ｓ４に進む。次に、ＤＳＴＥＰ＝
ＭＳＰＤでないならば（Ｓ４，ＮＯ）、判断してＳ５へ
進む。このときは、ＤＳＴＥＰ＜ＭＳＰＤであると判断
されるので、ＭＳＰＤの値を１減少させ（Ｓ５）、Ｓ７
へ進む。一方、ステップ差ＤＳＴＥＰと駆動パルスＭＳ
ＰＤとを比較して、ＤＳＴＥＰ＞ＭＳＰＤならば（Ｓ
３，ＹＥＳ）、ＭＳＰＤの値を１増加させ（Ｓ６）、Ｓ
７へ進む。また一方、ＤＳＴＥＰ＝ＭＳＰＤならば、Ｍ
ＳＰＤを変更せずにＳ７へ進む（Ｓ４，ＹＥＳ）。
ＭＳＰＤとを比較して、ＤＳＴＥＰ＞ＭＳＰＤでないな
らば（Ｓ３，ＮＯ）、Ｓ４に進む。次に、ＤＳＴＥＰ＝
ＭＳＰＤでないならば（Ｓ４，ＮＯ）、判断してＳ５へ
進む。このときは、ＤＳＴＥＰ＜ＭＳＰＤであると判断
されるので、ＭＳＰＤの値を１減少させ（Ｓ５）、Ｓ７
へ進む。一方、ステップ差ＤＳＴＥＰと駆動パルスＭＳ
ＰＤとを比較して、ＤＳＴＥＰ＞ＭＳＰＤならば（Ｓ
３，ＹＥＳ）、ＭＳＰＤの値を１増加させ（Ｓ６）、Ｓ
７へ進む。また一方、ＤＳＴＥＰ＝ＭＳＰＤならば、Ｍ
ＳＰＤを変更せずにＳ７へ進む（Ｓ４，ＹＥＳ）。
【００２１】次に、本実施例では、４相のステップモー
タを１−２相励磁で制御しているので、ステップモータ
の現在ステップＳＴＥＰの下位３ビットの値より図４に
示すパターンで励磁を行う（Ｓ７）。このとき励磁する
駆動パルスは、図５により駆動周波数および励磁時間が
決められており、励磁時間経過後、再びＳ１へ進む。
タを１−２相励磁で制御しているので、ステップモータ
の現在ステップＳＴＥＰの下位３ビットの値より図４に
示すパターンで励磁を行う（Ｓ７）。このとき励磁する
駆動パルスは、図５により駆動周波数および励磁時間が
決められており、励磁時間経過後、再びＳ１へ進む。
【００２２】次に、上記フローチャートを具体例により
説明する。図２のステップＳＴ１の位置にあるとき、そ
のステップを基準とすれば、ＳＴＥＰ＝０であるから、
ステップ更新することによりＳＴＥＰ＝１となる（Ｓ
１）。次に、ＴＳＴＥＰ＝６、ＳＴＥＰ＝１であるか
ら、ＤＳＴＥＰ＝５となる（Ｓ２）。そして、ＭＳＰＤ
＝０、ＤＳＴＥＰ＝５であるからＤＳＴＥＰ＞ＭＳＰＤ
となり（Ｓ３，ＹＥＳ）、ＭＳＰＤを０から１に増加さ
せる（Ｓ６）。次に、ステップの下位３ビットより図４
を用いて所定の励磁パターンが駆動回路１８を介してス
テップモータ１５に与えられる（Ｓ７）。ここで、ＭＳ
ＰＤ＝１であるから図５により、駆動周波数５００ｐｐ
ｓ、励磁時間２．０００ｍｓの駆動パルスが与えられる
（Ｓ８）。これによりステップモータの現在位置ステッ
プＳＴＥＰはＳＴ２になる。
説明する。図２のステップＳＴ１の位置にあるとき、そ
のステップを基準とすれば、ＳＴＥＰ＝０であるから、
ステップ更新することによりＳＴＥＰ＝１となる（Ｓ
１）。次に、ＴＳＴＥＰ＝６、ＳＴＥＰ＝１であるか
ら、ＤＳＴＥＰ＝５となる（Ｓ２）。そして、ＭＳＰＤ
＝０、ＤＳＴＥＰ＝５であるからＤＳＴＥＰ＞ＭＳＰＤ
となり（Ｓ３，ＹＥＳ）、ＭＳＰＤを０から１に増加さ
せる（Ｓ６）。次に、ステップの下位３ビットより図４
を用いて所定の励磁パターンが駆動回路１８を介してス
テップモータ１５に与えられる（Ｓ７）。ここで、ＭＳ
ＰＤ＝１であるから図５により、駆動周波数５００ｐｐ
ｓ、励磁時間２．０００ｍｓの駆動パルスが与えられる
（Ｓ８）。これによりステップモータの現在位置ステッ
プＳＴＥＰはＳＴ２になる。
【００２３】ＳＴ２の場合は、ＤＳＴＥＰ＝６−２＝４
（Ｓ２）、ＭＳＰＤ＝１であるから（Ｓ３，ＹＥＳ）、
ＳＴ１の場合と同様であり詳細な説明は省略するが、Ｍ
ＳＰＤ＝２に増加され（Ｓ６）、ステップモータ１５は
目標ステップＴＳＴＥＰに向けて加速される。すなわ
ち、ＭＳＰＤ＝２であるから図５により、駆動周波数７
００ｐｐｓ、励磁時間２．４２９ｍｓの駆動パルスが与
えられる（Ｓ８）。これによりステップモータの現在位
置ステップＳＴＥＰはＳＴ３になる。ＳＴ３の場合は、
ＤＳＴＥＰ＝６−３＝３（Ｓ２）、ＭＳＰＤ＝２である
から（Ｓ３，ＹＥＳ）、ＭＳＰＤ＝３に増加され（Ｓ
６）、ステップモータ１５は目標ステップＴＳＴＥＰに
向けて更に加速される。すなわち、ＭＳＰＤ＝３である
から図５により、駆動周波数８４３ｐｐｓ、励磁時間
１．１８６ｍｓの駆動パルスが与えられる（Ｓ８）。こ
れによりステップモータの現在位置ステップＳＴＥＰは
ＳＴ４になる。
（Ｓ２）、ＭＳＰＤ＝１であるから（Ｓ３，ＹＥＳ）、
ＳＴ１の場合と同様であり詳細な説明は省略するが、Ｍ
ＳＰＤ＝２に増加され（Ｓ６）、ステップモータ１５は
目標ステップＴＳＴＥＰに向けて加速される。すなわ
ち、ＭＳＰＤ＝２であるから図５により、駆動周波数７
００ｐｐｓ、励磁時間２．４２９ｍｓの駆動パルスが与
えられる（Ｓ８）。これによりステップモータの現在位
置ステップＳＴＥＰはＳＴ３になる。ＳＴ３の場合は、
ＤＳＴＥＰ＝６−３＝３（Ｓ２）、ＭＳＰＤ＝２である
から（Ｓ３，ＹＥＳ）、ＭＳＰＤ＝３に増加され（Ｓ
６）、ステップモータ１５は目標ステップＴＳＴＥＰに
向けて更に加速される。すなわち、ＭＳＰＤ＝３である
から図５により、駆動周波数８４３ｐｐｓ、励磁時間
１．１８６ｍｓの駆動パルスが与えられる（Ｓ８）。こ
れによりステップモータの現在位置ステップＳＴＥＰは
ＳＴ４になる。
【００２４】ＳＴ４の場合は、ＤＳＴＥＰ＝６−４＝２
（Ｓ２）、ＭＳＰＤ＝３であるから（Ｓ３，ＮＯ）、Ｍ
ＳＰＤ＝２に減少され（Ｓ６）、ステップモータ１５は
目標ステップＴＳＴＥＰに向けて減速される。すなわ
ち、ＭＳＰＤ＝２であるから図５により、駆動周波数７
００ｐｐｓ、励磁時間１．４２９ｍｓの駆動パルスが与
えられる（Ｓ８）。これによりステップモータの現在位
置ステップＳＴＥＰはＳＴ５になる。ＳＴ５の場合は、
ＤＳＴＥＰ＝６−５＝１（Ｓ２）、ＭＳＰＤ＝２である
から（Ｓ３，ＮＯ）、ＭＳＰＤ＝１に減少され（Ｓ
６）、ステップモータ１５は目標ステップＴＳＴＥＰに
向けて更に減速される。すなわち、ＭＳＰＤ＝１である
から図５により、駆動周波数５００ｐｐｓ、励磁時間
２．０００ｍｓの駆動パルスが与えられる（Ｓ８）。こ
れによりステップモータの現在位置ステップＳＴＥＰは
ＳＴ６になる。ＳＴ６の場合、ＳＴ１からの励磁時間の
合計がＢ１＝８．０４４ｍｓであるため、Ｔ＝８ｍｓで
目標ステップＴＳＴＥＰが１２に変更されている。従っ
て、ＤＳＴＥＰ＝１２−６＝６（Ｓ２）、ＭＳＰＤ＝１
であるから（Ｓ３，ＹＥＳ）、ＭＳＰＤ＝２に増加され
（Ｓ６）、ステップモータ１５は目標ステップＴＳＴＥ
Ｐに向けて加速される。
（Ｓ２）、ＭＳＰＤ＝３であるから（Ｓ３，ＮＯ）、Ｍ
ＳＰＤ＝２に減少され（Ｓ６）、ステップモータ１５は
目標ステップＴＳＴＥＰに向けて減速される。すなわ
ち、ＭＳＰＤ＝２であるから図５により、駆動周波数７
００ｐｐｓ、励磁時間１．４２９ｍｓの駆動パルスが与
えられる（Ｓ８）。これによりステップモータの現在位
置ステップＳＴＥＰはＳＴ５になる。ＳＴ５の場合は、
ＤＳＴＥＰ＝６−５＝１（Ｓ２）、ＭＳＰＤ＝２である
から（Ｓ３，ＮＯ）、ＭＳＰＤ＝１に減少され（Ｓ
６）、ステップモータ１５は目標ステップＴＳＴＥＰに
向けて更に減速される。すなわち、ＭＳＰＤ＝１である
から図５により、駆動周波数５００ｐｐｓ、励磁時間
２．０００ｍｓの駆動パルスが与えられる（Ｓ８）。こ
れによりステップモータの現在位置ステップＳＴＥＰは
ＳＴ６になる。ＳＴ６の場合、ＳＴ１からの励磁時間の
合計がＢ１＝８．０４４ｍｓであるため、Ｔ＝８ｍｓで
目標ステップＴＳＴＥＰが１２に変更されている。従っ
て、ＤＳＴＥＰ＝１２−６＝６（Ｓ２）、ＭＳＰＤ＝１
であるから（Ｓ３，ＹＥＳ）、ＭＳＰＤ＝２に増加され
（Ｓ６）、ステップモータ１５は目標ステップＴＳＴＥ
Ｐに向けて加速される。
【００２５】ここで、ステップモータ１５の加減速の周
期は、図２に示すようにＢ１＝８．０４４ｍｓ、Ｂ２＝
８．２７０ｍｓ、Ｂ３＝８．２７０ｍｓとなり、スロッ
トルバルブを駆動するステップモータ１５の駆動系の固
有振動数１５０〜１８０Ｈｚに対応する周期６．７〜
５．６ｍｓ、および固有振動数の分数倍の周波数、７５
Ｈｚ〜９０Ｈｚ、５０Ｈｚ〜６０Ｈｚに対応する周期１
３．３〜１１．１ｍｓ、２０．０〜１６．６ｍｓと一致
していない。
期は、図２に示すようにＢ１＝８．０４４ｍｓ、Ｂ２＝
８．２７０ｍｓ、Ｂ３＝８．２７０ｍｓとなり、スロッ
トルバルブを駆動するステップモータ１５の駆動系の固
有振動数１５０〜１８０Ｈｚに対応する周期６．７〜
５．６ｍｓ、および固有振動数の分数倍の周波数、７５
Ｈｚ〜９０Ｈｚ、５０Ｈｚ〜６０Ｈｚに対応する周期１
３．３〜１１．１ｍｓ、２０．０〜１６．６ｍｓと一致
していない。
【００２６】上記詳細に説明したように、本実施例のス
テップモータ制御装置１７によれば、サンプリング時間
Ｔが、ステップモータ１５が駆動する駆動系の固有振動
数１５０〜１８０Ｈｚに対応する周期６．７〜５．６ｍ
ｓ、および固有振動数の分数倍の周波数、７５Ｈｚ〜９
０Ｈｚ、５０Ｈｚ〜６０Ｈｚに対応する周期１３．３〜
１１．１ｍｓ、２０．０〜１６．６ｍｓと一致していな
いので、ステップモータ１５の加減速が略サンプリング
毎に繰り返えされても、スロットルバルブ１２において
うねり振動による共振が発生することがないため、スロ
ットルバルブ１２を正確に制御でき、エンジン１１への
吸気量を正確に制御することができる。また、ステップ
モータ１５を停止するときも、スロットルバルブ１２の
うねり振動が少ないので、停止時の振動もきわめて短時
間で収束させることができるため、アクセル２６の踏み
込み量に再び変化があったときに、速やかに対応するこ
とができる。
テップモータ制御装置１７によれば、サンプリング時間
Ｔが、ステップモータ１５が駆動する駆動系の固有振動
数１５０〜１８０Ｈｚに対応する周期６．７〜５．６ｍ
ｓ、および固有振動数の分数倍の周波数、７５Ｈｚ〜９
０Ｈｚ、５０Ｈｚ〜６０Ｈｚに対応する周期１３．３〜
１１．１ｍｓ、２０．０〜１６．６ｍｓと一致していな
いので、ステップモータ１５の加減速が略サンプリング
毎に繰り返えされても、スロットルバルブ１２において
うねり振動による共振が発生することがないため、スロ
ットルバルブ１２を正確に制御でき、エンジン１１への
吸気量を正確に制御することができる。また、ステップ
モータ１５を停止するときも、スロットルバルブ１２の
うねり振動が少ないので、停止時の振動もきわめて短時
間で収束させることができるため、アクセル２６の踏み
込み量に再び変化があったときに、速やかに対応するこ
とができる。
【００２７】以上、いくつかの実施例について本発明を
説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されるもの
ではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形
改良が可能であることは容易に推察できるものである。
本実施例では、サンプリング時間を８ｍｓとしている
が、６．７〜５．６ｍｓ、１３．３〜１１．１ｍｓ、２
０．０〜１６．６ｍｓと一致していない時間であれば、
スロットルバルブを駆動するステップモータの駆動系で
共振が発生しない。ただし、サンプリング時間を２０ｍ
ｓ以上とすると、アクセルの踏み込み量に対する追従性
に問題が発生することが懸念されるため、サンプリング
時間は、６．８ｍｓ以上１１．０ｍｓ以下、または５．
５ｍｓ以下とすることが望ましい。また、本実施例で
は、スロットルバルブを駆動するステップモータの制御
装置について説明したが、目標値が時々刻々変化する場
合であって、ステップモータに高い応答性が要求される
ときには適用できる。
説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されるもの
ではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形
改良が可能であることは容易に推察できるものである。
本実施例では、サンプリング時間を８ｍｓとしている
が、６．７〜５．６ｍｓ、１３．３〜１１．１ｍｓ、２
０．０〜１６．６ｍｓと一致していない時間であれば、
スロットルバルブを駆動するステップモータの駆動系で
共振が発生しない。ただし、サンプリング時間を２０ｍ
ｓ以上とすると、アクセルの踏み込み量に対する追従性
に問題が発生することが懸念されるため、サンプリング
時間は、６．８ｍｓ以上１１．０ｍｓ以下、または５．
５ｍｓ以下とすることが望ましい。また、本実施例で
は、スロットルバルブを駆動するステップモータの制御
装置について説明したが、目標値が時々刻々変化する場
合であって、ステップモータに高い応答性が要求される
ときには適用できる。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明のステップモータ制御装置によれば、サンプリング
時間が、ステップモータが駆動する駆動系の固有振動数
に対応する周期、および固有振動数の分数倍の周波数に
対応する周期と一致していないので、ステップモータの
加減速が略サンプリング毎に繰り返えされても、スロッ
トルバルブにおいてうねり振動による共振が発生するこ
とがないため、スロットルバルブを正確に制御でき、エ
ンジンへの吸気量を正確に制御することができる。ま
た、ステップモータを停止するときも、スロットルバル
ブのうねり振動が少ないので、停止時の振動もきわめて
短時間で収束させることができるため、アクセルの踏み
込み量に再び変化があったときに、速やかに対応するこ
とができる。
発明のステップモータ制御装置によれば、サンプリング
時間が、ステップモータが駆動する駆動系の固有振動数
に対応する周期、および固有振動数の分数倍の周波数に
対応する周期と一致していないので、ステップモータの
加減速が略サンプリング毎に繰り返えされても、スロッ
トルバルブにおいてうねり振動による共振が発生するこ
とがないため、スロットルバルブを正確に制御でき、エ
ンジンへの吸気量を正確に制御することができる。ま
た、ステップモータを停止するときも、スロットルバル
ブのうねり振動が少ないので、停止時の振動もきわめて
短時間で収束させることができるため、アクセルの踏み
込み量に再び変化があったときに、速やかに対応するこ
とができる。
【図１】本発明の一実施例であるステップモータ制御装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図２】上記ステップモータ制御装置により制御された
ステップモータの制御状態を示す説明図である。
ステップモータの制御状態を示す説明図である。
【図３】上記ステップモータ制御装置の作用を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】ステップモータの励磁パターンを示すデータ図
である。
である。
【図５】ステップモータの加減速用の駆動パルスを示す
データ図である。
データ図である。
【図６】従来のステップモータ制御装置により制御され
たステップモータの制御状態を示す説明図である。
たステップモータの制御状態を示す説明図である。
１２ スロットルバルブ １５ ステップモータ １６ ポテンショメータ １７ ステップモータ制御装置 １８ 駆動回路 １９ ＣＰＵ ２０ Ａ／Ｄコンバータ ２４ サンプリングプログラム ２５ ステップモータ加減速プログラム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−138855（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−152997（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H02P 8/00 - 8/38 F02D 41/00 - 41/40
Claims (3)
- 【請求項１】 時間経過に伴って変化する設定目標値を
一定のサンプリング時間毎にサンプリングするサンプリ
ング手段と、 サンプリングされた設定目標値とステップモータの現在
位置との差を演算して、その差に応じてステップモータ
を加速し、設定目標値に近づいた時にステップモータを
減速させ、設定目標値でステップモータを停止させるス
テップモータ加減速手段とを有するステップモータ制御
装置において、 前記サンプリング時間が、ステップモータが駆動する駆
動系の固有振動数に対応する周期、および前記固有振動
数の分数倍の周波数に対応する周期と一致しないことを
特徴とするステップモータ制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載するものにおいて、 前記ステップモータの駆動系の固有振動数が１５０〜１
８０Ｈｚであって、その分数倍の周波数が７５〜９０Ｈ
ｚおよび５０〜６０Ｈｚであることを特徴とするステッ
プモータ制御装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載するものにおいて、 前記サンプリング時間が６．８ｍｓｅｃ以上１１．０ｍ
ｓｅｃ以下または５．５ｍｓｅｃ以下であることを特徴
とするステップモータの制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5142622A JP2942441B2 (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | ステップモータ制御装置 |
| DE4417000A DE4417000C2 (de) | 1993-05-20 | 1994-05-13 | Schrittmotor-Steuereinheit |
| US08/243,708 US5596257A (en) | 1993-05-20 | 1994-05-17 | Step motor controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5142622A JP2942441B2 (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | ステップモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06335294A JPH06335294A (ja) | 1994-12-02 |
| JP2942441B2 true JP2942441B2 (ja) | 1999-08-30 |
Family
ID=15319626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5142622A Expired - Lifetime JP2942441B2 (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | ステップモータ制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5596257A (ja) |
| JP (1) | JP2942441B2 (ja) |
| DE (1) | DE4417000C2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3628855B2 (ja) * | 1997-11-18 | 2005-03-16 | 三菱電機株式会社 | エンジンの吸入空気量の制御方法及びその制御装置 |
| KR100300131B1 (ko) * | 1999-07-16 | 2001-11-01 | 윤종용 | 모터의 속도제어시스템 및 속도지령생성방법 |
| JP4343007B2 (ja) * | 2004-04-01 | 2009-10-14 | 株式会社東芝 | 情報処理装置 |
| JP5394642B2 (ja) * | 2008-02-18 | 2014-01-22 | アスモ株式会社 | ステッピングモータ制御装置、アクチュエータ装置、及び車両用ヘッドランプ装置 |
| US20110124965A1 (en) * | 2008-05-08 | 2011-05-26 | Park Jason Y | Chemiluminescence enhanced detection |
| WO2013180109A1 (ja) * | 2012-06-01 | 2013-12-05 | 日産自動車株式会社 | 燃料電池システム |
| KR20180068196A (ko) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 현대자동차주식회사 | 엔진 시스템 제어 방법 및 장치 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2333129A1 (de) * | 1973-06-29 | 1975-01-16 | Leitz Ernst Gmbh | Daempfungsanordnung fuer elektrische schrittmotoren |
| US4025837A (en) * | 1975-06-30 | 1977-05-24 | International Business Machines Corporation | Adaptive control circuit for a stepping motor |
| US4312033A (en) * | 1979-07-31 | 1982-01-19 | Sweeney James S | Digital motor control for positioning system |
| JPH0617662B2 (ja) * | 1984-12-11 | 1994-03-09 | トヨタ自動車株式会社 | スロツトル弁制御方法 |
| US4833372A (en) * | 1984-12-20 | 1989-05-23 | Tokico Ltd. | Control circuit for electric motor |
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