JPH0947088A - ステッピングモータのマイクロステップ駆動方法及びその駆動装置 - Google Patents
ステッピングモータのマイクロステップ駆動方法及びその駆動装置Info
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- JPH0947088A JPH0947088A JP18905695A JP18905695A JPH0947088A JP H0947088 A JPH0947088 A JP H0947088A JP 18905695 A JP18905695 A JP 18905695A JP 18905695 A JP18905695 A JP 18905695A JP H0947088 A JPH0947088 A JP H0947088A
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- phase
- rotor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ステップ角の変動を可及的に小さくする。
【解決手段】 互いに９０度位相がずれて周期的に増減
を繰り返す励磁電流を多数のステップに分割して、Ａ相
コイルとＢ相コイルに各ステップ毎に階段的に増加ない
し減少する励磁電流を通電する。Ａ相コイルのみに励磁
電流を流す１相励磁のステップＳｂ、Ｓｄの開始と同時
に、当該ステップＳｂ、Ｓｄにおける所定の回転位置へ
ロータが回転するに足るトルクを与えるように、非励磁
状態のＢ相コイルに一定時間励磁電流を通電する。
を繰り返す励磁電流を多数のステップに分割して、Ａ相
コイルとＢ相コイルに各ステップ毎に階段的に増加ない
し減少する励磁電流を通電する。Ａ相コイルのみに励磁
電流を流す１相励磁のステップＳｂ、Ｓｄの開始と同時
に、当該ステップＳｂ、Ｓｄにおける所定の回転位置へ
ロータが回転するに足るトルクを与えるように、非励磁
状態のＢ相コイルに一定時間励磁電流を通電する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はステッピングモータ
のマイクロステップ駆動方法に関し、特にステップ角の
変動を小さく抑えたマイクロステップ駆動方法に関す
る。
のマイクロステップ駆動方法に関し、特にステップ角の
変動を小さく抑えたマイクロステップ駆動方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ステッピングモータは、所定ピッチで周
方向へ配したステータコアの極歯を順次所定の極性に着
磁して、永久磁石製のロータをステップ的に回転させる
もので、モータ回転角のオープンループ制御が可能な小
型モータとして産業機器に広く使用されている。
方向へ配したステータコアの極歯を順次所定の極性に着
磁して、永久磁石製のロータをステップ的に回転させる
もので、モータ回転角のオープンループ制御が可能な小
型モータとして産業機器に広く使用されている。
【０００３】ところで、近年、ステータコアの極歯数を
増すことなく、ロータのステップ角（１ステップ当たり
の回転角）をより小さくして精密な回転角制御を実現す
る方法として、マイクロステップ駆動が注目されてい
る。これをバイポーラ結線の相コイルを有するステッピ
ングモータについて説明すると、図８に示すようにＡ相
コイル１１とＢ相コイル１２が設けられ、これらコイル
１１、１２を、図９に示すような互いに９０度位相のず
れた励磁電流ＩA 、ＩB で励磁する。
増すことなく、ロータのステップ角（１ステップ当たり
の回転角）をより小さくして精密な回転角制御を実現す
る方法として、マイクロステップ駆動が注目されてい
る。これをバイポーラ結線の相コイルを有するステッピ
ングモータについて説明すると、図８に示すようにＡ相
コイル１１とＢ相コイル１２が設けられ、これらコイル
１１、１２を、図９に示すような互いに９０度位相のず
れた励磁電流ＩA 、ＩB で励磁する。
【０００４】各相の励磁電流ＩA 、ＩB は、周期的に正
負が反転するｓｉｎ波に沿って電流値が階段的に変化す
るもので、図９は１−２相励磁方式で一周期を１６分割
してステップとし、各ステップ毎に電流を段階的に変化
させたものである。１励磁サイクルの回転角が７．２°
である場合、このステップ角は０．４５°となる。この
ような励磁電流ＩA 、ＩB によってステップ毎に逐次方
向を変える回転磁界が形成されると、この回転磁界にロ
ータ１３（図８）が追従して回転することにより、ステ
ップ角の小さい、精密な回転角制御がなされる。
負が反転するｓｉｎ波に沿って電流値が階段的に変化す
るもので、図９は１−２相励磁方式で一周期を１６分割
してステップとし、各ステップ毎に電流を段階的に変化
させたものである。１励磁サイクルの回転角が７．２°
である場合、このステップ角は０．４５°となる。この
ような励磁電流ＩA 、ＩB によってステップ毎に逐次方
向を変える回転磁界が形成されると、この回転磁界にロ
ータ１３（図８）が追従して回転することにより、ステ
ップ角の小さい、精密な回転角制御がなされる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、マイクロステ
ップ駆動によるステッピングモータを、例えばエンジン
吸気管に設けたスロットル弁の開閉制御に使用すると、
図１０に示すように、一定ステップ間隔（図では１６ス
テップ）毎にステップ角が所定値（本図の場合、０．１
１２５°）から大きく外れて（ステップ角が所定値より
も小さくなる）、スロットル弁の開度に誤差を生じるこ
とがある。
ップ駆動によるステッピングモータを、例えばエンジン
吸気管に設けたスロットル弁の開閉制御に使用すると、
図１０に示すように、一定ステップ間隔（図では１６ス
テップ）毎にステップ角が所定値（本図の場合、０．１
１２５°）から大きく外れて（ステップ角が所定値より
も小さくなる）、スロットル弁の開度に誤差を生じるこ
とがある。
【０００６】これについて発明者が種々実験した所によ
ると、ステップ角が大きく変動するステップは、一方の
相コイル電流が極大となり他方の相コイル電流が零にな
る、いわゆる１相励磁のステップ（図９のＳａ、Ｓｂ、
Ｓｃ、Ｓｄの各ステップ）である。この原因としては、
１相励磁ステップでは磁束の漏れが多くなってモータの
回転トルクが急減したり、また、モータ固有のコギング
により発生トルクのロスが生じ、スロットル弁に付設さ
れたリターンスプリングの負荷によって所定角度に至る
前にロータが停止してしまうことにある。
ると、ステップ角が大きく変動するステップは、一方の
相コイル電流が極大となり他方の相コイル電流が零にな
る、いわゆる１相励磁のステップ（図９のＳａ、Ｓｂ、
Ｓｃ、Ｓｄの各ステップ）である。この原因としては、
１相励磁ステップでは磁束の漏れが多くなってモータの
回転トルクが急減したり、また、モータ固有のコギング
により発生トルクのロスが生じ、スロットル弁に付設さ
れたリターンスプリングの負荷によって所定角度に至る
前にロータが停止してしまうことにある。
【０００７】なお、ロータのホールディングトルクを一
定にするために励磁駆動電圧を補正するようにした駆動
装置が特開平６−１５３５９１号公報に示されている。
本発明は上記知見に基づいてなされたもので、ステップ
角の変動を可及的に小さくすることができるステッピン
グモータのマイクロステップ駆動方法を提供することを
目的とする。
定にするために励磁駆動電圧を補正するようにした駆動
装置が特開平６−１５３５９１号公報に示されている。
本発明は上記知見に基づいてなされたもので、ステップ
角の変動を可及的に小さくすることができるステッピン
グモータのマイクロステップ駆動方法を提供することを
目的とする。
【０００８】
【発明の概要】本発明の特徴では、互いに９０度位相が
ずれて周期的に増減を繰り返す励磁電流を多数のステッ
プに分割して、第１の相コイル（１１）と第２の相コイ
ル（１２）に各ステップ毎に階段的に増加ないし減少す
る励磁電流を通電することによりロータ（１３）を小刻
みに回転駆動する方法において、１相励磁ステップ（Ｓ
ｂ、Ｓｄ）が開始されると、非励磁状態にある相コイル
（１２）に対して一定時間励磁電流を通電する。
ずれて周期的に増減を繰り返す励磁電流を多数のステッ
プに分割して、第１の相コイル（１１）と第２の相コイ
ル（１２）に各ステップ毎に階段的に増加ないし減少す
る励磁電流を通電することによりロータ（１３）を小刻
みに回転駆動する方法において、１相励磁ステップ（Ｓ
ｂ、Ｓｄ）が開始されると、非励磁状態にある相コイル
（１２）に対して一定時間励磁電流を通電する。
【０００９】この通電により、当該１相励磁ステップ
（Ｓｂ、Ｓｄ）における所定の回転位置まで、負荷に打
ち勝って回転するに足る加速トルクがロータ（１３）に
与えられ、これにより、所定回転位置に至る前にロータ
（１３）が停止してしまうことはない。したがって、１
相励磁ステップ（Ｓｂ、Ｓｄ）においても他のステップ
と同様のステップ角が維持される。
（Ｓｂ、Ｓｄ）における所定の回転位置まで、負荷に打
ち勝って回転するに足る加速トルクがロータ（１３）に
与えられ、これにより、所定回転位置に至る前にロータ
（１３）が停止してしまうことはない。したがって、１
相励磁ステップ（Ｓｂ、Ｓｄ）においても他のステップ
と同様のステップ角が維持される。
【００１０】前記一定時間は好適には、前記１相励磁ス
テップ（Ｓｂ、Ｓｄ）の開始から、前記ロータ（１３）
が当該１相励磁ステップ（Ｓｂ、Ｓｄ）における前記所
定の回転位置をオーバシュートして最初のピーク値をと
るまでの間の時間内で設定される。この通電時間は２相
通電時と同等の加速トルクを得るために与えられる。本
発明は、第１の相コイル（１１）と第２の相コイル（１
２）がユニポーラ接続され、各相コイル（１１、１２）
に１８０度毎に正逆反転する励磁電流が供給されるステ
ッピングモータに適用することができるとともに、第１
の相コイル（１１）と第２の相コイル（１２）がバイポ
ーラ接続された各一対のコイル（１１１、１１２、１２
１、１２２）により構成され、各相コイル（１１、１
２）の前記一対のコイル（１１１、１１２、１２１、１
２２）に１８０度毎に交互に励磁電流が供給されるステ
ッピングモータに適用される。
テップ（Ｓｂ、Ｓｄ）の開始から、前記ロータ（１３）
が当該１相励磁ステップ（Ｓｂ、Ｓｄ）における前記所
定の回転位置をオーバシュートして最初のピーク値をと
るまでの間の時間内で設定される。この通電時間は２相
通電時と同等の加速トルクを得るために与えられる。本
発明は、第１の相コイル（１１）と第２の相コイル（１
２）がユニポーラ接続され、各相コイル（１１、１２）
に１８０度毎に正逆反転する励磁電流が供給されるステ
ッピングモータに適用することができるとともに、第１
の相コイル（１１）と第２の相コイル（１２）がバイポ
ーラ接続された各一対のコイル（１１１、１１２、１２
１、１２２）により構成され、各相コイル（１１、１
２）の前記一対のコイル（１１１、１１２、１２１、１
２２）に１８０度毎に交互に励磁電流が供給されるステ
ッピングモータに適用される。
【００１１】
（第１実施形態）図１には、本発明の方法により駆動さ
れるステッピングモータ１を設けた、ドライブ・バイ・
ワイヤ方式のスロットル弁開閉システムを示す。図にお
いて、エンジン吸気管Ｐにはリターンスプリング２１を
付設したスロットル弁２が設けてあり、このスロットル
弁２はギヤやクラッチ等の連結機構３を介してステッピ
ングモータ１に連結されている。なお、本実施形態では
ステッピングモータ１とスロットル弁２との間に連結機
構３を介しているが、ステッピングモータ１とスロット
ル弁２とを直接連結してもよい。
れるステッピングモータ１を設けた、ドライブ・バイ・
ワイヤ方式のスロットル弁開閉システムを示す。図にお
いて、エンジン吸気管Ｐにはリターンスプリング２１を
付設したスロットル弁２が設けてあり、このスロットル
弁２はギヤやクラッチ等の連結機構３を介してステッピ
ングモータ１に連結されている。なお、本実施形態では
ステッピングモータ１とスロットル弁２との間に連結機
構３を介しているが、ステッピングモータ１とスロット
ル弁２とを直接連結してもよい。
【００１２】スロットル弁２の開度（スロットル角度
θ）はスロットルホジションセンサ４により検出されて
コントローラ５へフィードバックされている。コントロ
ーラ５は、アクセルペダル６に連動するアクセルポジシ
ョンセンサ６１で検出されるアクセル踏込み量と、車速
等の入力信号に応じて所望のスロットル角度θを実現す
べく、後述のようにスロットル弁２を回転駆動する。
θ）はスロットルホジションセンサ４により検出されて
コントローラ５へフィードバックされている。コントロ
ーラ５は、アクセルペダル６に連動するアクセルポジシ
ョンセンサ６１で検出されるアクセル踏込み量と、車速
等の入力信号に応じて所望のスロットル角度θを実現す
べく、後述のようにスロットル弁２を回転駆動する。
【００１３】図２には上記コントローラ５内の、相コイ
ル１１への通電回路を示す。入力信号からスロットル弁
２の開度を算出したＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２内に順次
記憶されている電流データを所定時間（ステップ時間）
毎に読み出してＤ／Ａ変換器５３へ出力する。Ｄ／Ａ変
換器５３のアナログ出力電圧は、オペアンプ５４で構成
された電圧−電流変換回路に入力し、オペアンプ５４の
出力端子に接続された相コイル１１に上記電流データに
比例した励磁電流が供給される。
ル１１への通電回路を示す。入力信号からスロットル弁
２の開度を算出したＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２内に順次
記憶されている電流データを所定時間（ステップ時間）
毎に読み出してＤ／Ａ変換器５３へ出力する。Ｄ／Ａ変
換器５３のアナログ出力電圧は、オペアンプ５４で構成
された電圧−電流変換回路に入力し、オペアンプ５４の
出力端子に接続された相コイル１１に上記電流データに
比例した励磁電流が供給される。
【００１４】なお、本実施形態では後述するように、励
磁電流が零となるステップ（１相励磁ステップ）の開始
時に所定の短時間だけパルス通電をするため、この時の
パルス電流データもＲＯＭ５２に記憶されており、ＣＰ
Ｕは１相励磁ステップに至ると、パルス電流データを読
み出して上記所定の短時間だけ出力する。なお、相コイ
ル１２への通電回路も同様の構成である。
磁電流が零となるステップ（１相励磁ステップ）の開始
時に所定の短時間だけパルス通電をするため、この時の
パルス電流データもＲＯＭ５２に記憶されており、ＣＰ
Ｕは１相励磁ステップに至ると、パルス電流データを読
み出して上記所定の短時間だけ出力する。なお、相コイ
ル１２への通電回路も同様の構成である。
【００１５】このような通電回路により、ステッピング
モータ１の各相コイル１１、１２には、図３に示すよう
に、互いに９０度位相がずれて周期的に増減を繰り返す
三角波状の励磁電流が供給され、これら励磁電流は各ス
テップＳ毎に階段的に増加ないし減少している。このよ
うな励磁電流により、ステップＳ毎に逐次方向を変える
回転磁界が形成され、この回転磁界にロータ１３が追従
してステップ的に回転する。
モータ１の各相コイル１１、１２には、図３に示すよう
に、互いに９０度位相がずれて周期的に増減を繰り返す
三角波状の励磁電流が供給され、これら励磁電流は各ス
テップＳ毎に階段的に増加ないし減少している。このよ
うな励磁電流により、ステップＳ毎に逐次方向を変える
回転磁界が形成され、この回転磁界にロータ１３が追従
してステップ的に回転する。
【００１６】ところで、図のＳａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄの
各ステップでは一相励磁の状態になるため、既に従来の
課題で説明したように、当該各ステップＳａ〜Ｓｄでロ
ータ１３のステップ角が大きく変動するおそれがある。
そこで、本実施形態においては図に示すように、これら
ステップＳａ〜Ｓｄの開始時に非励磁状態の相コイル１
１または１２に対して短時間のパルス通電を行う。この
パルス通電の電流方向は、現在のロータの回転をさらに
付勢するような方向であり、具体的には各ステップＳａ
〜Ｓｄの次のステップにおける各相コイル１１、１２へ
の通電方向と同じとする。
各ステップでは一相励磁の状態になるため、既に従来の
課題で説明したように、当該各ステップＳａ〜Ｓｄでロ
ータ１３のステップ角が大きく変動するおそれがある。
そこで、本実施形態においては図に示すように、これら
ステップＳａ〜Ｓｄの開始時に非励磁状態の相コイル１
１または１２に対して短時間のパルス通電を行う。この
パルス通電の電流方向は、現在のロータの回転をさらに
付勢するような方向であり、具体的には各ステップＳａ
〜Ｓｄの次のステップにおける各相コイル１１、１２へ
の通電方向と同じとする。
【００１７】ここで、図４（ａ）には１相励磁ステップ
から次のステップへ移行する際のロータ回転角の経時変
化を示し、図４（ｂ）には１相励磁ステップにおけるパ
ルス通電電流波形を示す。上記パルス通電の電流Ｉ1
は、図４（ｂ）に示すように、ロータ１３が当該ステッ
プＳａ〜Ｓｄにおける所定のステップ角Δθを越えて回
転するのに必要な値とし、パルス通電の通電時間ｔは、
ロータ１３がオーバシュートして最初のピークを示すま
での時間Ｔ内で設定する。通電時間ｔを時間Ｔ内とする
のは、時間Ｔを越えるとロータ１３がオーバシュートし
たままステップ角Δθの位置へ戻らないことがあるから
である。
から次のステップへ移行する際のロータ回転角の経時変
化を示し、図４（ｂ）には１相励磁ステップにおけるパ
ルス通電電流波形を示す。上記パルス通電の電流Ｉ1
は、図４（ｂ）に示すように、ロータ１３が当該ステッ
プＳａ〜Ｓｄにおける所定のステップ角Δθを越えて回
転するのに必要な値とし、パルス通電の通電時間ｔは、
ロータ１３がオーバシュートして最初のピークを示すま
での時間Ｔ内で設定する。通電時間ｔを時間Ｔ内とする
のは、時間Ｔを越えるとロータ１３がオーバシュートし
たままステップ角Δθの位置へ戻らないことがあるから
である。
【００１８】このようなパルス通電を行うことにより、
１相励磁の各ステップＳａ〜Ｓｄにおいて、ロータ１３
はスロットル弁２のリターンスプリング２１の負荷に打
ち勝って、所定のステップ角Δθだけ回転する。なお、
図中Δθ´は、パルス通電を行わない場合の上記各ステ
ップＳａ〜Ｓｄにおけるステップ角である。これを図５
で模式的に説明すると、１相励磁ステップ開始時にパル
ス通電を行うことにより、本来のステータコアの極歯１
４１の磁力に加えて、ロータ回転方向（図中の矢印）の
前方にある極歯１４２の磁力が短時間作用するため、ロ
ータ極歯１３１が、パルス通電をしない場合の停止位置
（図の鎖線）からステータコアの極歯１４１に正対する
磁気安定点位置へ吸引され回転移動するものである。
１相励磁の各ステップＳａ〜Ｓｄにおいて、ロータ１３
はスロットル弁２のリターンスプリング２１の負荷に打
ち勝って、所定のステップ角Δθだけ回転する。なお、
図中Δθ´は、パルス通電を行わない場合の上記各ステ
ップＳａ〜Ｓｄにおけるステップ角である。これを図５
で模式的に説明すると、１相励磁ステップ開始時にパル
ス通電を行うことにより、本来のステータコアの極歯１
４１の磁力に加えて、ロータ回転方向（図中の矢印）の
前方にある極歯１４２の磁力が短時間作用するため、ロ
ータ極歯１３１が、パルス通電をしない場合の停止位置
（図の鎖線）からステータコアの極歯１４１に正対する
磁気安定点位置へ吸引され回転移動するものである。
【００１９】（第２実施形態）本発明は図６に示すユニ
ポーラ結線された相コイル１１、１２に対しても適用す
ることができ、この場合の各相コイル１１、１２を構成
する各コイル１１１、１１２、１２１、１２２への励磁
電流の供給を図７に示す。この場合も、１相励磁となる
各ステップＳａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄの開始時に、既に第
１実施形態で説明した大きさ、時間、方向のパルス通電
がなされ、ロータ１３はスロットル弁２のリターンスプ
リング２１の負荷に打ち勝って、所定のステップ角Δθ
だけ回転する。
ポーラ結線された相コイル１１、１２に対しても適用す
ることができ、この場合の各相コイル１１、１２を構成
する各コイル１１１、１１２、１２１、１２２への励磁
電流の供給を図７に示す。この場合も、１相励磁となる
各ステップＳａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄの開始時に、既に第
１実施形態で説明した大きさ、時間、方向のパルス通電
がなされ、ロータ１３はスロットル弁２のリターンスプ
リング２１の負荷に打ち勝って、所定のステップ角Δθ
だけ回転する。
【００２０】なお、上記各実施形態では励磁電流を三角
波状としたが、ｓｉｎ波状としてももちろん良い。
波状としたが、ｓｉｎ波状としてももちろん良い。
【図１】本発明の第１実施形態に係る、ステッピングモ
ータを設けたスロットル弁開閉システムのブロック構成
図である。
ータを設けたスロットル弁開閉システムのブロック構成
図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る、相コイル通電回
路の回路図である。
路の回路図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る、相コイル励磁電
流の経時変化を示す図である。
流の経時変化を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る、ロータ回転角と
パルス通電電流の関係を示すタイムチャートである。
パルス通電電流の関係を示すタイムチャートである。
【図５】パルス通電によるロータの吸引移動を説明する
概念図である。
概念図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る、ユニポーラ駆動
における相コイルの結線図である。
における相コイルの結線図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る、相コイル励磁電
流の経時変化を示す図である。
流の経時変化を示す図である。
【図８】バイポーラ駆動における相コイルの結線図であ
る。
る。
【図９】従来例に係る、各相コイル励磁電流の経時変化
を示す図である。
を示す図である。
【図１０】従来例に係る、ステッピングモータのステッ
プ角の変動を示す図である。
プ角の変動を示す図である。
１…ステッピングモータ、１１、１２…相コイル、１１
１、１１２、１２１、１２２…コイル、１３…ロータ、
Ｓ…ステップ、Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ…１相励磁ステ
ップ。
１、１１２、１２１、１２２…コイル、１３…ロータ、
Ｓ…ステップ、Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ…１相励磁ステ
ップ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 敏文 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 互いに９０度位相がずれて周期的に増減
を繰り返す励磁電流を多数のステップに分割して、第１
の相コイル（１１）と第２の相コイル（１２）に各ステ
ップ毎に階段的に増加ないし減少する励磁電流を通電す
ることによりロータ（１３）を小刻みに回転駆動するス
テッピングモータのマイクロステップ駆動方法におい
て、 前記相コイルの一方（１１）のみに励磁電流を流す１相
励磁のステップ（Ｓｂ、Ｓｄ）の開始と同時に、当該ス
テップ（Ｓｂ、Ｓｄ）における所定の回転位置へ前記ロ
ータ（１３）が回転するに足る加速トルクを与えるよう
に、非励磁状態の他方の相コイル（１２）に一定時間励
磁電流を通電するようにしたことを特徴とするステッピ
ングモータのマイクロステップ駆動方法。 - 【請求項２】 前記一定時間の励磁電流は、前記１相励
磁のステップ（Ｓｂ、Ｓｄ）に続くステップにおいて前
記他方の相コイル（１２）へ供給される励磁電流と同方
向の電流であることを特徴とする請求項１に記載のステ
ッピングモータのマイクロステップ駆動方法。 - 【請求項３】 前記一定時間は、前記１相励磁ステップ
（Ｓｂ、Ｓｄ）の開始から、前記ロータ（１３）が当該
１相励磁ステップ（Ｓｂ、Ｓｄ）における前記所定の回
転位置をオーバシュートして最初のピーク値をとるまで
の間の時間内に設定されることを特徴とする請求項１ま
たは請求項２に記載のステッピングモータのマイクロス
テップ駆動方法。 - 【請求項４】 互いに９０度位相がずれて周期的に増減
を繰り返す励磁電流を多数のステップに分割して、第１
の相コイル（１１）と第２の相コイル（１２）に各ステ
ップ毎に階段的に増加ないし減少する励磁電流を通電す
ることによりロータ（１３）を小刻みに回転駆動するス
テッピングモータのマイクロステップ駆動装置におい
て、 前記相コイルの一方（１１）のみに励磁電流を流す１相
励磁のステップ（Ｓｂ、Ｓｄ）の開始を判定する手段
と、 １相励磁ステップ（Ｓｂ、Ｓｄ）が開始された時に、当
該ステップ（Ｓｂ、Ｓｄ）における所定の回転位置へ前
記ロータ（１３）が回転するに足る加速トルクを与える
ように、非励磁状態の他方の相コイル（１２）に一定時
間パルス的に励磁電流を通電するパルス通電手段とを備
えたことを特徴とするステッピングモータのマイクロス
テップ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18905695A JPH0947088A (ja) | 1995-07-25 | 1995-07-25 | ステッピングモータのマイクロステップ駆動方法及びその駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18905695A JPH0947088A (ja) | 1995-07-25 | 1995-07-25 | ステッピングモータのマイクロステップ駆動方法及びその駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0947088A true JPH0947088A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16234556
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18905695A Pending JPH0947088A (ja) | 1995-07-25 | 1995-07-25 | ステッピングモータのマイクロステップ駆動方法及びその駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0947088A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6642687B2 (en) | 2000-09-07 | 2003-11-04 | Canon Kabushiki Kaisha | Stepping-motor driving device and lens driving device using the same |
| US6713985B2 (en) | 2000-03-31 | 2004-03-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Drive control apparatus for stepping motor |
-
1995
- 1995-07-25 JP JP18905695A patent/JPH0947088A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6713985B2 (en) | 2000-03-31 | 2004-03-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Drive control apparatus for stepping motor |
| US6642687B2 (en) | 2000-09-07 | 2003-11-04 | Canon Kabushiki Kaisha | Stepping-motor driving device and lens driving device using the same |
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