JPH0819297A - ステッピングモータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 モータ駆動時の移動終了ステップを与える最
終パルスの通電時間をセットリングタイム以上の所定時
間とすることにより、消費電力やモータ発熱量を抑えつ
つ、モータ停止時のミスステップを防止する 【構成】 ステッピングモータ４１はパルスによってデ
ィジタル的に動作が制御される。このモータ４１の駆動
時の移動終了ステップかどうかを判定手段４２が判定
し、この判定結果より移動終了ステップである場合に移
動終了ステップを与える最終パルスの通電時間をセット
リングタイム以上の所定時間に設定手段４３が設定す
る。この設定される最終パルスの通電時間にもとづき前
記モータ４１の駆動量に対応して通電と非通電が交互に
入れ替わるパルスをパルス発生手段４４が発生し、これ
を前記モータ４１に出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はステッピングモータの
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電子制御式エンジンにおいて、コンピュ
ータの指令を受けて最終的に動作するアクチュエータの
一つにステッピングモータがある。

【０００３】ステッピングモータは、通電と非通電が交
互に入れ替わるパルスによってディジタル的に動作が制
御されるもので、自動車用の場合には、エンジンのアイ
ドル回転数制御やＴＲＣ（トラクションコントロール装
置）のエンジン回転数制御、さらにショックアブソーバ
の減衰力切換などに使用されている（自動車工学・１９
９３年１１月号第５２頁参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、モータ駆動
時の移動終了ステップに対応する最終パルスを与えた後
は、通電しなくともモータ位置がホールドされるのであ
るが、振動によってモータ位置がずれることがあるの
で、最終パルスの後も通電し続けることによって、モー
タ停止時にホールディングトルクを作用させ、これによ
って移動終了ステップに対応するモータ位置が確実に維
持されるようにしている。

【０００５】しかしながら、次にモータを駆動するまで
通電し続けたのでは、消費電力やモータ発熱量が多くな
る。モータの発熱対策から耐熱グレードを上げると、モ
ータコストが高くなる。なお、最終パルスに続けてチョ
ッピング通電（高い周波数の通電）を行うことで、消費
電力や発熱量を抑制するものもあるが、次にモータを駆
動するまでの時間が長くなるときは、消費電力やモータ
発熱量が多くなってしまう。

【０００６】一方、モータのディテントトルク（通電し
ない状態でロータを動かすために必要なトルクのこと）
を大きくし、最終パルスを与えたあとの通電を行わなく
することも考えられる。しかしながら、この場合には、
最終パルスの後も常時通電する場合に比べて、モーター
停止時の制動力が不足し、ミスステップが発生すること
がある。

【０００７】そこでこの発明は、モータ駆動時の移動終
了ステップを与える最終パルスの通電時間をセットリン
グタイム以上の所定時間とすることにより、モータ停止
時のミスステップを防止しつつ、消費電力やモータ発熱
量を抑えることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、図１９に
示すように、パルスによってディジタル的に動作が制御
されるステッピングモータ４１と、このモータ４１の駆
動時の移動終了ステップかどうかを判定する手段４２
と、この判定結果より移動終了ステップである場合に移
動終了ステップを与える最終パルスの通電時間をセット
リングタイム以上の所定時間に設定する手段４３と、こ
の設定される最終パルスの通電時間にもとづき前記モー
タ４１の駆動量に対応して通電と非通電が交互に入れ替
わるパルスを発生し、これを前記モータ４１に出力する
手段４４とを設けた。

【０００９】第２の発明は、第１の発明において、モー
タ駆動時の移動途中のステップを与えるパルスの通電時
間をセットリングタイム以下に設定する手段を設けた。

【００１０】第３の発明では、第１または第２の発明に
おいて、前記最終パルスの通電はチョッピング通電であ
る。

【００１１】第４の発明では、第１または第２の発明に
おいて、前記最終パルスの電圧を移動途中のステップを
与えるパルス電圧より下げる。

【００１２】第５の発明は、第１から第４の発明までの
いずれかひとつにおいて、前記最終パルスの通電時間を
冷却水温が低下するほど長くする。

【００１３】第６の発明は、図２０に示すように、パル
スによってディジタル的に動作が制御されるステッピン
グモータ４１と、このモータ４１の駆動時の移動終了ス
テップかどうかを判定する手段４２と、この判定結果よ
り移動終了ステップである場合に移動終了ステップを与
える最終パルスの通電時間をセットリングタイム以上の
所定時間に設定する手段４３と、この設定される最終パ
ルスの通電時間にもとづき前記モータ４１の駆動量に対
応して通電と非通電が交互に入れ替わるパルスを発生
し、これを前記モータ４１に出力する手段４４と、前記
モータ４１の駆動量に応じて吸気流量が調整される流量
制御弁５１と、前記モータ４１の駆動範囲を機械的に制
限する手段５２と、始動時にこの制限位置まで前記モー
タ４１を駆動することによって位置調整を行う手段５３
と、この位置調整時に前記移動終了ステップで前記モー
タ４１が前記制限位置に達するときは通電時間の前記所
定時間への設定を中止する手段５４とを設けた。

【００１４】

【作用】第１の発明で、移動終了ステップを与える最終
パルスの通電時間がセットリングタイム以上の所定時間
に設定されると、モータ停止時に十分な制動力が与えら
れ、かつ最終パルスの後は非通電になることから、モー
タ停止時のミスステップを防止しつつ、最終パルスの後
も通電を継続する場合に比べて、消費電力やモータ発熱
量が増加することがない。

【００１５】第２の発明で、第１の発明において、モー
タ駆動時の移動途中のステップを与えるパルスの通電時
間がセットリングタイム以下に設定されると、モータの
応答性が高められる。

【００１６】第３の発明で、第１または第２の発明にお
いて、前記最終パルスの通電がチョッピング通電である
と、さらに消費電力やモータ発熱量が抑えられる。

【００１７】第４の発明で、第１または第２の発明にお
いて、前記最終パルスの電圧が移動途中のステップを与
えるパルス電圧より下げられると、第１または第２の発
明の作用とほぼ同等の作用に加えて、さらに消費電力や
モータ発熱量が抑えられる。

【００１８】第５の発明で、第１から第４の発明までの
いずれかひとつにおいて、前記最終パルスの通電時間が
冷却水温が低下するほど長くされると、第１から第４の
発明までのいずれかひとつの作用に加えて、セットリン
グタイムが長びく低温時においても、モータ停止時のミ
スステップが防止される。

【００１９】第６の発明で、ステッピングモータを流量
制御弁用アクチュエータとして用いるとともに、モータ
の駆動範囲を機械的に制限しておき、始動時にモータを
この制限位置（たとえば全閉位置）まで駆動することで
位置調整を行う場合において、位置調整時の移動終了ス
テップでモータが制限位置に達するときに、最終パルス
の通電時間がセットリングタイム以上の所定時間へと設
定されるのが中止されると、モータの駆動を制限する期
間を長引かせることがないので、第１の発明の作用に加
えて、機械的制限手段の摩耗が防止される。

【００２０】

【実施例】自動車用としてはバイファイラ巻の永久磁石
型（ＰＭ型）ステッピングモータを２相励磁方式でユニ
ーポーラ運転しているものが一般に使用されているの
で、これについて説明する。

【００２１】図１〜図５にモータの構造を示すと、モー
タは１つのロータ１と２組のステータ１１、２１とから
構成されている。

【００２２】図で上下方向に積層される２組のステータ
１１，２１は同一の構造である。片方のステータ１１で
は、リング状のコイル１２がステータコア１３によって
被覆され、ステータコア１３を構成する２つのステータ
コア部分１４と１５には、磁極として作用する各８個の
突起１６と１７が円周方向に等間隔で配置されている。

【００２３】図４にも示されるように一方のステータ１
１の２つの突起１６と１６の間隔ｄを１ピッチとする
と、突起１６と１７の間隔ｌは１／２ピッチ、突起１６
と他方のステータ２１の突起２６の間隔はｌ／４ピッチ
である。

【００２４】ステータコイル１２と２２はいずれもバイ
ファイラ巻であり、各コイル１２と２２とも２本のワイ
ヤが同時に重ねて巻かれ、端子だけ個別に取り出されて
いる。たとえば、図３においてステータコイル１２に矢
印Ａで示す方向に電流を流すと図５においてステータコ
イル１２の周りに矢印Ｂの磁界が発生し、図５で上側に
位置する突起１６がＳ極として、下側に位置する突起１
７がＮ極として帯磁される。同様にしてステータコイル
１２に図３に示した矢印Ａと反対の方向に電流を流せば
図５において上側に位置する突起１６がＮ極として、下
側に位置する突起１７がＳ極として帯磁される。

【００２５】フェライト系の永久磁石からなるロータ１
の外周面上には、図２にも示したようにその円周方向に
交互にＮ極とＳ極が等間隔でかつ隣接するＮ極とＳ極の
間隔が上記の突起１６と１７の間隔ｌ（つまり１／２ピ
ッチ）と等しくなるように形成されている。なお、ロー
タ１の両端部はボールべアリングで回動可能に支持され
ている。

【００２６】図６に制御装置のシステム図を示すと、４
個（４相）の巻線１２ａ，１２ｂ，２２ａ，２２ｂのう
ちＣと記された共通端子が１４Ｖのバッテリ電源に接続
される。共通端子以外の４つの端子はスイッチング素子
としてのトランジスタ３２，３３，３４，３５にそれぞ
れ接続され、これら４つのトランジスタは励磁信号発生
回路３６からの信号でＯＮ、ＯＦＦされる。さらに励磁
信号発生回路３６はマイクロコンピュータからなるＥＣ
Ｍ（エレクトロニックコントロールモジュール）３７か
らの入力パルスにより駆動される。

【００２７】ＥＣＭ３７では、各種の用途に応じて移動
目標ステップが演算される。たとえば、ステッピングモ
ータ３１をエンジンのアイドル回転数制御における補助
空気弁用アクチュエータとして用いる場合だと、アイド
ル時の目標回転数より実回転数が所定値（２５ｒｐｍ）
だけ低下したとき、補助空気弁を所定の開度開くことに
相当するステップ数（つまり移動目標ステップ）が演算
され、これが入力パルスに変換されて出力される。

【００２８】モータの励磁方式は、２相励磁方式（常に
２個の相を励磁しながら運転する方式）で、たとえば図
７の下のほうに示したように、４つの巻線に対して励磁
信号発生回路３６からの励磁信号＃１〜＃４が出力され
る。＃１〜＃４は図６における４つの巻線を区別するた
めに記した１相〜４相のことである。なお、１相から４
相までの各巻線は電流を流すか流さないかのどちらか
（ユニポーラ励磁）であり、図７においてＯＮは通電状
態を、ＯＦＦは非通電状態を示している。

【００２９】図８は各ステータ１１と２１の突起とロー
タ１の外周面とを展開して図解的に示したものである。
この図８と図７を用いて２相励磁方式によるモータの作
動原理を簡単に説明する。

【００３０】まず、１相だけが励磁されるとき（図７で
時刻ａとｂの間）は、ステータ１１の一方の突起１６が
Ｎ極に、他方の突起１７がＳ極となり、他方のステータ
ー２１の２つの突起２６と２７は帯磁されないので、図
８（ａ）のようにＮ極の突起１６とロータ１のＳ極が対
向し、またＳ極の磁極片１７とロータ１のＮが対向して
いる。

【００３１】１相に加えて２相が励磁されると（図７で
時刻ｃとｄの間）、２相の電流の向きと１相の電流の向
きが同一方向であるため、図８（ｂ）に示したようにス
テータ２１の一方の突起２６がＮ極、他方の突起２７が
Ｓ極となる。このときロータのＳ極が、いずれもＮ極に
帯磁された突起１６と２６の中間位置まで、またロータ
のＮ極についてはいずれもＳ極に帯磁された突起１７と
２７の中間位置まで移動する。図８（ａ）からの移動量
は右側に１／８ピッチである。

【００３２】２相と３相の励磁により（図７で時刻ｅと
ｆの間）、３相の電流の向きが１相と逆向きになると、
図８（ｃ）のように突起１６と１７の帯びる極が反対と
なり（突起１６がＳ極、突起１７がＮ極）、図８（ｃ）
に示すロータは図８（ｂ）に示すロータに対して右方に
１／４ピッチ移動する。

【００３３】以下同様にして、３相と４相が励磁される
と（図７で時刻ｇとｈの間）、ロータが図８（ｃ）のロ
ータに対し右方に１／４ピッチ移動して図８（ｄ）に示
す位置に、ついで４相と１相の励磁（図７で時刻ｉとｊ
の間）でロータが図８（ｄ）のロータに対して右方に１
／４ピッチ移動して図８（ｅ）に示す位置に移る。１／
４ピッチのロータ移動を１ステップとすれば、図８
（ｂ）から図８（ｅ）の順に１相から４相までを２相ず
つ励磁することで、ロータが１ステップずつ同じ方向に
回転する（逆方向に回転させたいときは励磁の順序を逆
にする）のである。

【００３４】さて、１回分のモータ駆動を行うための入
力パルスが切れてからモータが停止するまでの時間をセ
ットリングタイムというが、モータを同じ回転方向に複
数のステップ移動させる場合に、このセットリングタイ
ム待って次の入力パルスを与えるのでは、モータを応答
よく回転することができないので、図９で示したよう
に、入力パルスの通電時間をセットリングタイム以下
に、また通電終了後にセットリングを待つ時間（つまり
非通電時間のこと）を通電時間と同じになるように入力
パルスの周期とその１周期当たりの通電時間割合（図で
は５０％）を設定することで、モータの応答性を高める
ことができる。

【００３５】しかしながら、１回分のモータ駆動を行う
ための入力パルスのうち移動終了ステップを与える最終
パルスの通電時間までが、移動途中に与える入力パルス
の通電時間と同じだと、最終パルスが指定する位置にモ
ータが停止できず、隣の回転位置へと転がるなどミスス
テップが生じることがある。これは、最終パルスが指定
する位置にロータが完全に停止しないうちに通電が終わ
り、このタイミングでロータに作用するトルクがディテ
ントトルク（励磁しない状態でも一定の位置を保持しよ
うとするトルクのこと）に変わるため、ロータの制動力
が低下するからである。

【００３６】この場合に、モータ停止時のロータの制動
力を高めようと、最終パルスの終了後も通電を継続する
のでは、消費電力やモータからの発熱量が多くなる。

【００３７】これに対処するため、ＥＣＭ３７では１回
分のモータ駆動を行うための入力パルスのうち、移動途
中のステップを与える入力パルスの通電時間をセットリ
ングタイム以下に設定する一方で、移動終了ステップを
与える最終パルスの通電時間だけはセットリングタイム
以上に設定する。

【００３８】図１０は入力パルスの通電時間を定める流
れ図で、ＥＣＭ３７によりたとえば一定周期で実行され
る。

【００３９】ステップ１では移動途中のステップである
かどうかみて、移動途中のステップであれば、ステップ
２に進んで通電時間ｔにセットリングタイムより短い一
定値ｔ₁を入れる。

【００４０】移動途中のステップでなければ、ステップ
３で移動終了ステップ（移動目標ステップでもある）で
あるかどうかみて、移動終了ステップになると、ステッ
プ４で通電時間ｔにセットリングタイムより長い一定値
ｔ₂を入れる。たとえば、図７において、時刻ａからｂ
までの励磁はないとして、５ステップ移動させるとき
は、４ステップ目までが移動途中のステップであるた
め、これらのステップを与える入力パルスの通電時間は
一定値ｔ₁（たとえば３ｍｓｅｃ程度）にし、５ステッ
プ目（移動終了ステップ）を与える最終パルスの通電時
間だけ一定値ｔ₂（たとえば１０ｍｓｅｃ）にするわけ
である。

【００４１】この通電時間の長い最終パルスによって、
移動終了ステップではホールディングトルクがロータの
制動力として作用することになり、モータ停止時に十分
な制動力が得られてモータ停止時のミスステップが防止
され、かつ最終パルスの後は、非通電となるので、移動
終了ステップの後も通電を継続する場合（図１７に破線
で示す）に比べて、消費電力やモータ発熱量の増加を招
かずにすむ。

【００４２】また、移動途中のステップを与える入力パ
ルスの通電時間をモータのセットリングタイム以下のｔ
₁の時間にすることで、モータの応答性が確保される。

【００４３】図１１は第２実施例、図１２は第３実施例
で、それぞれ１回分のモータ駆動を行うための入力パル
スのうち移動終了ステップを与える最終パルスだけを示
す。

【００４４】このうち図１１は最終パルスの通電をチョ
ッピング通電（平均電圧がバッテリ電圧の半分の７Ｖに
なる）にしたもので、これによってモータ停止時に第１
実施例と同等のロータ制動力を得つつ、さらに消費電力
やモータ発熱量が抑えられる。図１２は最終パルスの電
圧Ｖ_ENDを移動途中のパルス電圧であるバッテリ電圧の
半分の７Ｖと低くしたもので、第２実施例よりはロータ
制動力は若干劣るものの、第２実施例と同じに消費電力
やモータ発熱量が抑えられる。

【００４５】なお、図１１ではチョッピング通電におけ
る通電時間と非通電時間が等しい例で示したが、通電時
間と非通電時間の比を異ならせてもかまわない。図１２
に示した７Ｖは一例であり、０Ｖ＜Ｖ_END＜１４Ｖの電
圧範囲で任意に設定することができる。

【００４６】図１３は第４実施例で、図１０のステップ
４に対応する。つまり、移動終了ステップ時に図１３の
ルーチンが起動される。

【００４７】これは、バッテリ電圧Ｖ_Bが一定でも、低
温時（たとえば−３０℃程度）になるとステータコイル
を流れる電流値が増え、図１６に示したようにセットリ
ングタイムが長くなり、その分だけモータ停止時のミス
ステップの機会が増えるので、移動終了ステップを与え
る最終パルスの通電時間を冷却水温Ｔｗに応じて変化さ
せるようにしたものである。

【００４８】図１３において、ステップ１１でバッテリ
電圧Ｖ_Bと冷却水温Ｔｗを読み込み、バッテリ電圧Ｖ_Bか
らはステップ１２で図１４の特性を内容とするテーブル
を参照して基本通電時間ｔ_TBLを求める。図１４に示す
ように、基本通電時間ｔ_TBLの値はバッテリ電圧Ｖ_Bが１
４Ｖのとき上記の一定値ｔ₂であり、バッテリ電圧Ｖ_Bが
１４Ｖより低下するほど長くしている。

【００４９】ステップ１３では冷却水温Ｔｗと所定値
（たとえば２０℃）Ｔ₀を比較し、Ｔｗ＜Ｔ₀であれば、
ステップ１４に進んで、冷却水温Ｔｗから図１５の特性
を内容とするテーブルを参照して通電時間の増量係数Ｋ
を求め、ステップ１５でこれを基本通電時間ｔ_TBLに乗
算した値を最終パルスの通電時間ｔとおく。図１５に示
したように、増量係数Ｋの値は２０℃より低温になるほ
ど１．０より大きくなる値である。一方、Ｔｗ≧Ｔ₀で
あるときは、ステップ１６で増量係数Ｋに１．０を入れ
る。

【００５０】この例では、低温になるほど最終パルスの
通電時間が長くなるので、セットリングタイムが長びく
低温時においても、モータ停止時のミスステップを防止
することができる。

【００５１】図１７は第５実施例で、第４実施例の図１
３に対応する。

【００５２】ステッピングモータをアイドル回転数制御
における補助空気弁用アクチュエータとして用い、モー
タ位置をオープンループ制御する場合に、モータの回転
範囲を機械的に制限する（たとえばストッパーを規制位
置に押し付ける）手段を設けておく一方で、始動直後に
モータを回転範囲の制限位置（たとえば補助空気弁の全
閉位置や全開位置）にまで駆動することで位置調整を行
うものがある。このものにおいて、モータ駆動時の移動
終了ステップでモータが制限位置に達するときまで、移
動終了ステップを与える最終パルスの通電時間を長くす
ると、ストッパー部の摩耗を助長することになり、位置
調整のための時間も長くなる。

【００５３】そこで、図１７に示したように、〈１〉始
動時であること（ステップ２１）、〈２〉モータ位置が
回転範囲の制限位置であること（ステップ２２）、の両
方を満たすときは、ステップ２３で通電時間ｔに一定値
（移動途中のパルスの通電時間と同じ値）ｔ₁を入れ
る。

【００５４】なお、図１７は図１０のステップ４に置き
換えられる部分であり、移動終了ステップ時であること
が図１７のルーチンが走る前提である。つまり、位置調
整時の移動終了ステップでモータが制限位置に達すると
きは移動終了ステップを与える最終パルスの通電時間が
セットリングタイム以上の所定時間（つまりｔ_TBL×
Ｋ）へと設定されるのが中止されるわけである。

【００５５】これによって、図１８の実線で示したよう
にストッパー部の押し付け期間を長引かせることがない
ので、ストッパー部の摩耗を防止できる。なお、図１８
においては、モータの制限位置が補助空気弁の全閉位置
である場合で示している。

【００５６】実施例では、バイファイラ巻のＰＭ型ステ
ッピングモータを２相励磁方式によりユニポーラ運転す
る場合で説明したが、これに限られるものでなく、 モノファイラ巻のステッピングモータ、 ＶＲ型、ハイブリッドＰＭ型、リニア型など他の種類
のステッピングモータ、 １相励磁や１−２相励磁など他の種類の駆動方式、 バイポーラ運転 のときにもこの発明を適用することができる。

【００５７】

【発明の効果】第１の発明は、パルスによってディジタ
ル的に動作が制御されるステッピングモータと、このモ
ータの駆動時の移動終了ステップかどうかを判定する手
段と、この判定結果より移動終了ステップである場合に
移動終了ステップを与える最終パルスの通電時間をセッ
トリングタイム以上の所定時間に設定する手段と、この
設定される最終パルスの通電時間にもとづき前記モータ
の駆動量に対応して通電と非通電が交互に入れ替わるパ
ルスを発生し、これを前記モータに出力する手段とを設
けたので、モータ停止時のミスステップを防止しつつ、
消費電力やモータ発熱量を抑えることができる。

【００５８】第２の発明は、第１の発明において、モー
タ駆動時の移動途中のステップを与えるパルスの通電時
間をセットリングタイム以下に設定する手段を設けたの
で、モータの応答性を高めることができる。

【００５９】第３の発明では、第１または第２の発明に
おいて、前記最終パルスの通電はチョッピング通電であ
るので、さらに消費電力やモータ発熱量を抑えることが
できる。

【００６０】第４の発明では、第１または第２の発明に
おいて、前記最終パルスの電圧を移動途中のステップを
与えるパルス電圧より下げるので、第１または第２の発
明の効果とほぼ同等の効果に加えて、さらに消費電力や
モータ発熱量を抑えることができる。

【００６１】第５の発明は、第１から第４の発明までの
いずれかひとつにおいて、前記最終パルスの通電時間を
冷却水温が低下するほど長くするので、セットリングタ
イムが長びく低温時においても、モータ停止時のミスス
テップが防止される。

【００６２】第６の発明は、パルスによってディジタル
的に動作が制御されるステッピングモータと、このモー
タの駆動時の移動終了ステップかどうかを判定する手段
と、この判定結果より移動終了ステップである場合に移
動終了ステップを与える最終パルスの通電時間をセット
リングタイム以上の所定時間に設定する手段と、この設
定される最終パルスの通電時間にもとづき前記モータの
駆動量に対応して通電と非通電が交互に入れ替わるパル
スを発生し、これを前記モータに出力する手段と、前記
モータの駆動量に応じて吸気流量が調整される流量制御
弁と、前記モータの駆動範囲を機械的に制限する手段
と、始動時にこの制限位置まで前記モータを駆動するこ
とによって位置調整を行う手段と、この位置調整時に前
記移動終了ステップで前記モータが前記制限位置に達す
るときは通電時間の前記所定時間への設定を中止する手
段とを設けたので、第１の発明の効果に加えて、機械的
制限手段の摩耗を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】モータ構造を示すための一部断面斜視図であ
る。

【図２】モータ構造を示すための要部断面部分斜視図で
ある。

【図３】モータ構造を示すための分解斜視図である。

【図４】ステータの断面図である。

【図５】帯磁の様子を示すステータの断面図である。

【図６】モータの制御装置のシステム図である。

【図７】入力パルスと励磁信号を示す波形図である。

【図８】ステータとロータとを図解的に示した説明図で
ある。

【図９】入力パルスに対するモータ回転角の変化を示す
波形図である。

【図１０】第１実施例の入力パルスの通電時間ｔの設定
を説明するための流れ図である。

【図１１】第２実施例の最終パルスの波形図である。

【図１２】第３実施例の最終パルスの波形図である。

【図１３】第４実施例の移動終了ステップ時の通電時間
ｔの設定を説明するための流れ図である。

【図１４】基本通電時間ｔ_TBLの特性図である。

【図１５】増量係数Ｋの特性図である。

【図１６】第４実施例の低温時のモータ回転角の変化を
示す波形図である。

【図１７】第５実施例の移動終了ステップ時の通電時間
ｔの設定を説明するための流れ図である。

【図１８】第５実施例の位置調整時の作用を説明するた
めの波形図である。

【図１９】第１の発明のクレーム対応図である。

【図２０】第６の発明のクレーム対応図である。

【符号の説明】

１ ロータ １１ ステータ ２１ ステータ ３１ ステッピングモータ ３６ 励磁信号発生回路 ３７ ＥＣＭ ４１ ステッピングモータ ４２ 移動終了ステップ判定手段 ４３ 最終パルス通電時間設定手段 ４４ パルス発生手段 ５１ 流量制御弁 ５２ 駆動範囲制限手段 ５３ 位置調整手段 ５４ 設定中止手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】パルスによってディジタル的に動作が制御
   されるステッピングモータと、 このモータの駆動時の移動終了ステップかどうかを判定
   する手段と、 この判定結果より移動終了ステップである場合に移動終
   了ステップを与える最終パルスの通電時間をセットリン
   グタイム以上の所定時間に設定する手段と、 この設定される最終パルスの通電時間にもとづき前記モ
   ータの駆動量に対応して通電と非通電が交互に入れ替わ
   るパルスを発生し、これを前記モータに出力する手段と
   を設けたことを特徴とするステッピングモータの制御装
   置。
2. 【請求項２】モータ駆動時の移動途中のステップを与え
   るパルスの通電時間をセットリングタイム以下に設定す
   る手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載のステ
   ッピングモータの制御装置。
3. 【請求項３】前記最終パルスの通電はチョッピング通電
   であることを特徴とする請求項１または２に記載のステ
   ッピングモータの制御装置。
4. 【請求項４】前記最終パルスの電圧を移動途中のステッ
   プを与えるパルス電圧より下げることを特徴とする請求
   項１または２に記載のステッピングモータの制御装置。
5. 【請求項５】前記最終パルスの通電時間を冷却水温が低
   下するほど長くすることを特徴とする請求項１から４ま
   でのいずれかひとつに記載のステッピングモータの制御
   装置。
6. 【請求項６】パルスによってディジタル的に動作が制御
   されるステッピングモータと、 このモータの駆動時の移動終了ステップかどうかを判定
   する手段と、 この判定結果より移動終了ステップである場合に移動終
   了ステップを与える最終パルスの通電時間をセットリン
   グタイム以上の所定時間に設定する手段と、 この設定される最終パルスの通電時間にもとづき前記モ
   ータの駆動量に対応して通電と非通電が交互に入れ替わ
   るパルスを発生し、これを前記モータに出力する手段
   と、 前記モータの駆動量に応じて吸気流量が調整される流量
   制御弁と、 前記モータの駆動範囲を機械的に制限する手段と、 始動時にこの制限位置まで前記モータを駆動することに
   よって位置調整を行う手段と、 この位置調整時に前記移動終了ステップで前記モータが
   前記制限位置に達するときは通電時間の前記所定時間へ
   の設定を中止する手段とを設けたことを特徴とするステ
   ッピングモータの制御装置。