JP5789952B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
請求項1に係る発明では、電源電圧判定手段で検出又は推定した電源電圧をモータの駆動電流の流れにくさの情報として用いているが、この理由は、モータの電源電圧が低下するに従って、モータの駆動電流が減少するという関係があるためである。
また、請求項2のように、モータの巻線温度を検出又は推定する巻線温度判定手段を備え、前記巻線温度判定手段で検出又は推定した巻線温度を前記モータの駆動電流の流れにくさの情報として用いて、前記巻線温度が高いほど減速中のモータの減速度合を設定する回転速度閾値を小さくするように設定しても良い。モータの巻線温度が高くなるほど、巻線の抵抗値が大きくなって、モータの駆動電流が減少するという関係があるためである。
まず、図1に基づいて自動変速システム全体の概略構成を説明する。
エンジン11の出力軸(クランク軸)には自動変速機12の入力軸が連結されている。この自動変速機12内部の構成は図示しないが、エンジン11の出力軸によって回転駆動されるトルクコンバータと、このトルクコンバータの出力軸(タービン軸)に連結された変速歯車機構と、この変速歯車機構を構成する複数の歯車の中から動力を伝達する歯車の組み合わせ(変速比)を切り換える摩擦係合装置と、この摩擦係合装置の動作状態を油圧で切り換える油圧制御回路等が自動変速機12内に設けられている。また、油圧制御回路には、摩擦係合装置を構成するクラッチ、ブレーキ等の各摩擦係合要素に供給する油圧を制御する油圧制御弁13と、シフトレバーのシフト操作に連動してモータ14によって切り換えられるレンジ切換機構15(図2参照)のスプール弁16が設けられている。このスプール弁16は、シフトレバーのシフト操作に連動して切り換えられるいわゆるマニュアルバルブとして機能する。
レンジ切換機構15は、自動変速機12のシフトレンジを、例えばパーキングレンジ(P)、リバースレンジ(R)、ニュートラルレンジ(N)、ドライブレンジ(D)に切り換えるためのものである。このレンジ切換機構15の駆動源となるモータ14は、減速機構50(図5参照)を内蔵し、この減速機構50の回転軸に嵌合連結された出力軸25の回転位置を検出する出力軸センサ46が設けられ、この出力軸センサ46の出力信号に基づいてシフトレンジが検出される。
各磁気検出素子63,64の出力は、N極と対向したときにハイレベル“1”となり、S極と対向したときにローレベル“0”となる。
以下、レンジ切換ECU20(制御手段)が実行する図10乃至図13のレンジ切換制御用の各ルーチンの処理内容を説明する。
図10のF/B制御ルーチンは、AB相割り込み処理により実行され、F/B制御実行条件が成立しているときに、ロータ52の回転角度(エンコーダカウント値Ncnt)が目標回転角度(目標カウント値Acnt)から所定角度以内に到達するまで、エンコーダカウント値Ncntに基づいて通電相を切り換えてロータ52を回転させる。ここで、エンコーダカウント値Ncntは、電源投入時の初期駆動により学習した初期位置ずれ学習値で補正した値を用いる(以下、同じ)。
図11の通電相設定ルーチンは、図10のF/B制御ルーチンのステップ102で起動されるサブルーチンである。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ111で、目標回転角度への回転方向を指示する回転方向指示値Dが正回転(Pレンジ→Dレンジの回転方向)を意味する「1」であるか否かを判定する。その結果、回転方向指示値D=1(正回転)と判定されれば、ステップ112に進み、ロータ52の回転方向が回転方向指示に反して逆転したか否か(エンコーダカウント値Ncntが減少したか否か)を判定し、逆転していなければ、ステップ113に進み、現在のエンコーダカウント値Ncnt、正回転方向位相進み量K1、速度位相進み補正量Ksを用いて通電相判定値Mptnを次式により更新する。
ここで、正回転方向位相進み量K1は、ロータ52を正回転させるのに必要な通電相の位相進み量(ロータ52の現在の回転位相に対する通電相の位相進み量)であり、例えばK1=4に設定されている。
ここで、逆回転方向位相進み量K2は、ロータ52を逆回転させるのに必要な通電相の位相進み量(ロータ52の現在の回転位相に対する通電相の位相進み量)であり、例えばK2=3に設定されている。速度位相進み補正量Ksは正回転の場合と同じように設定される。
図12のロータ回転速度演算ルーチンは、AB相割り込み処理により実行され、次のようにしてロータ52の回転速度SPを演算する。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ121で、F/B許可フラグがON(F/B制御実行中)であるか否かを判定し、F/B許可フラグがOFF(F/B制御禁止)であれば、ロータ52の回転速度SPに応じた通電相の位相進み補正を行わないため、ステップ124に進み、ロータ52の回転速度SP,SPaの記憶値をリセットして、本ルーチンを終了する。
ここで、Kpは、ロータ52の1回転当たりの時間間隔ΔT(n) の数(ロータ52の1回転当たりのエンコーダカウント値の変化量)であり、図6の構成のエンコーダ61の場合は、Kp=96となる。ΔTav×Kpは、ロータ52が1回転するのに要する時間[sec]である。
SP(i) =SP(i-1) +{SPa−SP(i-1) }/R
ここで、SP(i) は今回の回転速度、SP(i-1) は前回の回転速度、Rはなまし係数である。
図13の減速制御時速度位相進み補正量設定ルーチンは、所定周期(例えば1ms周期)で起動され、減速制御時にロータ52の回転速度SPに応じて速度位相進み補正量Ksを次のようにして設定する。
また、本発明に用いるモータは、SRモータに限定されず、エンコーダの出力信号のカウント値に基づいてロータの回転角度を検出してモータの通電相を順次切り換えるブラシレス型の同期モータであれば、SRモータ以外の同期モータを用いても良い。
Claims (4)
- 制御対象を回転駆動するモータと、前記モータの回転に同期してパルス信号を出力するエンコーダとを備え、前記エンコーダのパルス信号に基づいて前記モータの回転角度を検出して前記モータの通電相を順次切り換えることで前記モータを目標回転角度へ回転駆動し、前記モータの回転角度が前記目標回転角度に対して所定角度以内に近付いてから前記モータの回転速度を減速する制御手段を備えたモータ制御装置において、
前記モータの電源電圧を検出又は推定する電源電圧判定手段を備え、
前記制御手段は、前記電源電圧判定手段で検出又は推定した電源電圧を前記モータの駆動電流の流れにくさの情報として用いて、前記電源電圧が低いほど減速中の前記モータの減速度合を設定する回転速度閾値を小さくするように設定することを特徴とするモータ制御装置。 - 制御対象を回転駆動するモータと、前記モータの回転に同期してパルス信号を出力するエンコーダとを備え、前記エンコーダのパルス信号に基づいて前記モータの回転角度を検出して前記モータの通電相を順次切り換えることで前記モータを目標回転角度へ回転駆動し、前記モータの回転角度が前記目標回転角度に対して所定角度以内に近付いてから前記モータの回転速度を減速する制御手段を備えたモータ制御装置において、
前記モータの巻線温度を検出又は推定する巻線温度判定手段を備え、
前記制御手段は、前記巻線温度判定手段で検出又は推定した巻線温度を前記モータの駆動電流の流れにくさの情報として用いて、前記巻線温度が高いほど減速中の前記モータの減速度合を設定する回転速度閾値を小さくするように設定することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記モータは、スイッチトリラクタンスモータであることを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。
- 前記モータは、車両の自動変速機のレンジを切り換えるレンジ切換機構を駆動することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のモータ制御装置。
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