JP5105238B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
但し、本発明は、モータに温度センサを設けてモータの温度を実測するようにしても良い。
まず、図1及び図2に基づいてレンジ切換機構11の構成を説明する。
レンジ切換機構11は、自動変速機12のレンジを、パーキングレンジ(P)、リバースレンジ(R)、ニュートラルレンジ(N)、ドライブレンジ(D)に切り換えるためのものである。このレンジ切換機構11の駆動源となるモータ13は、例えばスイッチトリラクタンスモータ(SRモータ)等の同期モータにより構成され、減速機構14(図2参照)を内蔵し、この減速機構14の回転軸に嵌合連結された出力軸15の回転角を検出する出力軸センサ16が設けられている。この出力軸センサ16は、モータ13の減速機構14の出力軸15の回転角に応じて出力電圧がリニアに変化する回転角センサ(例えばポテンショメータ)によって構成され、その出力電圧によって現在の出力軸15の回転角、ひいては現在のレンジがPレンジ、Rレンジ、Nレンジ、Dレンジのいずれであるかを確認できるようになっている。
ΔNact=GNd−GNp
ΔG=ΔNact−ΔNs
Np=GNp−ΔNover
Np=GNp−ΔNover
Acnt=Np+Nd+ΔG
Acnt=Np+Nr+ΔG
図6の遊び量学習ルーチンは、イグニッションスイッチのオン期間中(ECU33の電源オン中)に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいう遊び量学習手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まずステップ201で、遊び量学習完了フラグXgがOFF(遊び量学習完了前)であるか否かを判定し、もし、遊び量学習完了フラグXgがON(遊び量学習完了後)であれば、以降の処理を行うことなく、本ルーチンを終了する。これにより、遊び量学習は、イグニッションスイッチのオン期間中に1回のみ行われる。尚、遊び量学習完了フラグXgは、イグニッションスイッチのオン直後に実行される初期化処理ルーチン(図示せず)によってOFFにリセットされる。
ΔNact=Ndg−Npg
ΔG=ΔNact−ΔNs
図7の基準位置学習ルーチンは、イグニッションスイッチのオン期間中(ECU33の電源オン中)に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいう基準位置学習手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まずステップ301で、基準位置学習完了フラグXbaseが基準位置の未学習を意味するOFFであるか否かを判定し、基準位置学習完了フラグXbaseがON(学習済み)と判定されれば、以降の処理を行うことなく本ルーチンを終了する。これにより、基準位置学習は、イグニッションスイッチのオン期間中に1回のみ行われる。尚、基準位置学習完了フラグXbaseは、イグニッションスイッチのオン直後に実行される初期化処理ルーチン(図示せず)によってOFFにリセットされる。
Claims (6)
- 制御対象の操作位置を切り換える駆動源としてモータを用い、該モータの回転位置を切り換え先の操作位置に対応する目標位置に制御することで前記制御対象の操作位置を切り換えるモータ制御装置において、
前記モータを前記制御対象の可動範囲の一方の限界位置に突き当たるまで回転させて当該限界位置を学習する限界位置学習手段と、
前記突き当て制御実行時に前記モータが前記限界位置に突き当たった状態で当該限界位置を越えて僅かに回転する乗上げ角度を考慮するための前記基準位置の学習値に対する乗上げ補正量を設定する乗上げ補正量設定手段と、
前記限界位置の学習値を前記乗上げ補正量で補正して基準位置を学習する基準位置学習手段と、
前記制御対象の操作位置を切り換える際に前記基準位置を基準にして前記目標位置を設定する目標位置設定手段と、
前記モータの温度又はこれに相関する温度(以下これらを「モータ温度情報」という)を検出又は推定するモータ温度情報判定手段とを備え、
前記乗上げ補正量設定手段は、前記モータの温度に応じて該モータのトルクが変化して実際の乗上げ角度が変化するのを考慮するために前記モータ温度情報判定手段で検出又は推定した前記モータ温度情報に応じて前記乗上げ補正量を設定することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記乗上げ補正量設定手段は、前記モータ温度情報判定手段で検出又は推定した前記モータ温度情報と前記モータの電源電圧とに応じて前記乗上げ補正量を設定することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記制御対象は、車両の自動変速機のレンジを切り換えるレンジ切換機構であり、
前記モータ温度情報判定手段は、前記自動変速機の油温を油温センサで検出してその検出油温を前記モータ温度情報として用いることを特徴とする請求項1又は2に記載のモータ制御装置。 - 制御対象の操作位置を切り換える駆動源としてモータを用い、該モータの回転位置を切り換え先の操作位置に対応する目標位置に制御することで前記制御対象の操作位置を切り換えるモータ制御手段を備えたモータ制御装置において、
前記モータを前記制御対象の可動範囲の一方の限界位置に突き当たるまで回転させて当該限界位置を基準位置として学習する基準位置学習手段と、
前記モータを前記制御対象の可動範囲の両方の限界位置に突き当たるまで回転させてその回転伝達系の遊び量を学習する遊び量学習手段と、
前記制御対象の操作位置を切り換える際に前記基準位置の学習値を基準にして前記遊び量の学習値を考慮して前記目標位置を設定する目標位置設定手段と、
前記モータの温度又はこれに相関する温度(以下これらを「モータ温度情報」という)を検出又は推定するモータ温度情報判定手段とを備え、
前記遊び量学習手段は、遊び量学習時の前記モータの温度による該モータのトルクのばらつきによって生じる前記遊び量の学習値のばらつきを小さくするために前記モータ温度情報判定手段で検出又は推定した前記モータ温度情報が特定の温度領域であることを前記遊び量の学習実行条件の少なくとも1つとすることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記基準位置学習手段は、モータ制御装置の電源投入直後に前記基準位置を学習し、
前記目標位置設定手段は、前記遊び量学習手段による遊び量の学習が完了する前は、当該遊び量の学習値の代わりに、遊び量の標準的な値を用いて、前記基準位置の学習値を基準にして前記目標位置を設定することを特徴とする請求項4に記載のモータ制御装置。 - 前記基準位置学習手段は、モータ制御装置の電源投入直後に前記基準位置を学習し、
前記目標位置設定手段は、前記遊び量学習手段による遊び量の学習が完了する前は、遊び量の学習値を用いずに、前記基準位置の学習値を基準にして前記目標位置を設定し、
前記モータ制御手段は、前記制御対象の操作位置を切り換える際に前記モータの回転位置を前記目標位置を越えてオーバーシュートさせてから逆戻りさせるオーバーシュート制御を実行することを特徴とする請求項4に記載のモータ制御装置。
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