WO2010050275A1 - 変速機用基準位置の学習方法及び車両 - Google Patents

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WO2010050275A1
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reference position
transmission
gear
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前川隆路
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本田技研工業株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a transmission reference position learning method for causing a control device of the transmission to learn a reference position in a transmission, and a vehicle capable of executing this learning method.
  • a vehicle In the manufacture of a vehicle, it is usual to complete a vehicle by separately producing a plurality of units constituting the vehicle in a unit factory and assembling and integrating the completed units in a vehicle assembly factory.
  • the automatic transmission among the units is completed by assembling and integrating an separately manufactured automatic transmission main body and an electronic control unit into a vehicle body.
  • the characteristic value of the unit to be controlled is acquired in the inspection process, and this characteristic value is controlled It is practiced to secure a predetermined shift performance by inputting to the device (see US Patent Application Publication No. 2005/0267618).
  • a characteristic value is acquired by electrically connecting a control plant of a unit factory and an automatic transmission body and controlling the automatic transmission body from the control plant (US See paragraph [0051] of patent application publication 2005/0267618).
  • AMT Automated Manual Transmission
  • each unit interlocks and performs shift operation automatically, the characteristic value of the transmission (when the units are assembled to the vehicle body and integrated) It is necessary to learn the reference position such as gear end, synchro position, clutch engagement position etc.
  • AMT for example, US Patent Application Publication No. 2005/0110449, US Patent Application Publication No. 2005/0230216, and Japanese Patent Application Publication 2005-201394
  • the present invention has been made in consideration of such a problem, and it is an object of the present invention to provide a transmission reference position learning method and a vehicle that can perform transmission reference position learning with a simple process. I assume.
  • a learning method of a reference position for a transmission causes a control device of the transmission to learn a reference position in the transmission, and the step of learning the reference position is performed after the transmission is incorporated into a vehicle body.
  • the control device starts learning the reference position. It is characterized by
  • the shift command input device for example, shift lever
  • learning of the reference position in the transmission is started.
  • the shift command input device is disposed to be easy for the driver to operate. Therefore, the worker can learn the reference position by a simple process.
  • the control equipment of a factory or a portable tester is connected to a vehicle to learn the reference position, it is possible to save time for attaching and detaching, thereby reducing the number of operation steps. Since there is no need to provide a connection on the transmission side, the degree of freedom in design is also improved.
  • the shift command input device is a shift lever and the shift lever is moved along a predetermined path
  • learning of the reference position may be started. Since the shift lever can be stopped at a plurality of positions, a relatively large number of paths can be set for moving the shift lever. Therefore, when learning a plurality of types of reference positions, it is possible to make each learning correspond to different routes, and as a result, it becomes easy for the operator to distinguish the learning contents.
  • the learning of the reference position When the learning of the reference position is completed, the learning of the reference position may be prohibited. As a result, even if the operation of the shift command input device performed during driving is used as the predetermined input operation, there is no possibility that the reference position is rewritten during driving.
  • the learning of the reference position may be prohibited by rewriting the program for learning the reference position after the end of the learning of the reference position.
  • the reference position may be erroneously rewritten after the reference position is learned.
  • the display on the display unit indicating the position of the shift lever is blinked, and when preparation for learning is completed, the display on the display is lit and when learning is in progress.
  • the display of the display unit may be blinked, and when the learning is completed, the display of the display unit may be lit.
  • the ignition switch may be required to be turned on with the shift lever in the neutral position.
  • a gear end at which the gears of the transmission are completely meshed is learned while the engine is stopped, and in the learning step of the second reference position, the rotation of the engine is performed.
  • the synchronization position which is a position where synchronization with the rotation of the gear starts, may be learned in a state where the engine is driven.
  • the hand brake can be applied to learn the gear end in a stable state of the vehicle, and the hand brake and the foot brake can be applied to learn the synchronization position in the state of further stabilizing the vehicle. .
  • the display of the display section indicating the position of the shift lever blinks, and preparation for learning is completed,
  • the display on the display unit is turned on, the display on the display unit is blinked when learning is in progress, and when the learning is finished, the display on the display unit is turned on, and in the learning step of the second reference position,
  • the display part which shows the position of a shift lever is used for the said notification, it can notify an operator of the progress condition comfortably.
  • the operator is made to recognize the end of the learning step of the first reference position by using the segment of the display unit that is not used in the learning step of the first reference position. Is possible.
  • a vehicle according to the present invention includes a program for executing any one of the above-described transmission reference position learning methods.
  • 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle according to an embodiment of the present invention. It is an external view of the shift lever of the said embodiment. It is an external view of the control panel of the said embodiment. It is a flowchart of a learning process of the reference position in a transmission. It is the 1st part of the detailed flow chart of gear end learning processing. It is the 2nd part of the detailed flow chart of the above-mentioned gear end learning processing. It is the 1st part of the detailed flow chart of synchronous position learning processing. It is a second part of the detailed flowchart of the sync position learning process. It is the 3rd part of the detailed flow chart of the above-mentioned synchronized position study processing.
  • FIG. 1 is a view showing a schematic configuration of a vehicle 10 according to an embodiment of the present invention.
  • the transmission 12 of the vehicle 10 mainly includes a clutch 14, a clutch actuator 16, a gear mechanism 18, a gear switching actuator 20 consisting of a shift actuator 22 and a select actuator 24, a transmission control unit 26 ⁇ hereinafter referred to as "TCU 26" (TCU : Transmission Control Unit). ⁇ And.
  • FIG. 1 shows the state of the vehicle 10 after assembly.
  • the transmission 12 is an automatic manual transmission (AMT: Automated Manual Transmission), and performs clutch operation (disengagement and connection of the clutch 14) and gear switching automatically according to the operation of the shift lever 30 by the driver (see FIG. Manual gear switching mode). Furthermore, the transmission 12 of the present embodiment can automatically perform clutch operation and gear switching without the driver operating the shift lever 30 (automatic gear switching mode).
  • AMT Automated Manual Transmission
  • the driving force Fdr from the engine E is transmitted to the gear mechanism 18 via the clutch 14.
  • the driving force Fdr transmitted to the gear mechanism 18 is transmitted to the drive wheel 34 via the transmission system 32.
  • a clutch actuator 16 is connected to the clutch 14 via a hydraulic pipe 36.
  • the clutch actuator 16 controls the clutch operation of the clutch 14 in response to a command (clutch operation signal Scl) from the TCU 26.
  • the clutch 14 transmits to the TCU 26 a clutch position signal Scp indicating the position of a pressure plate (not shown) relative to a flywheel (not shown) of the engine E.
  • the gear mechanism 18 has a plurality of gears (not shown) and is capable of gear switching.
  • the shift arms 42 of the gear switching actuator 20 are connected to the plurality of shift forks 40 of the gear mechanism 18 according to the selected gear.
  • the shift arm 42 performs a shift operation (movement in the horizontal direction in FIG. 1) by the shift actuator 22 and performs a select operation (rotation around the axis of the shift arm 42) by the select actuator 24.
  • the shift actuator 22 shifts the shift arm 42 in response to a command (shift operation signal Ssft) from the TCU 26.
  • the shift actuator 22 detects the movement amount (shift movement amount Asft) [mm] of the shift arm 42 in the shift direction by a position sensor (not shown) disposed inside the shift actuator 22 and indicates the shift movement amount Asft
  • the movement amount signal Sasft is transmitted to the TCU 26.
  • the select actuator 24 performs a select operation on the shift arm 42 in response to a command (select operation signal Ssel) from the TCU 26.
  • Select actuator 24 detects the amount of movement (select movement amount Asel) [ ⁇ ] of shift arm 42 in the selection direction by means of a position sensor (not shown) disposed inside the select actuator 24, and selects this amount of selection movement Asel
  • the movement amount signal Sasel is transmitted to the TCU 26.
  • the TCU 26 controls the clutch actuator 16, the shift actuator 22 and the select actuator 24 (details will be described later).
  • a memory 28 is connected to the TCU 26.
  • the memory 28 rewritably stores a gear end learning program, a synchro position learning program, and a clutch engagement position learning program.
  • the basic configuration and operation of the transmission 12 are, for example, those described in the aforementioned US Patent Application Publication No. 2005/0110449, U.S. Patent Application Publication No. 2005/0230216 and Japanese Patent Application Publication No. 2005-201394. It can be used.
  • an engine speed sensor 50, an engine torque sensor 52, and a clutch torque sensor 54 are further provided.
  • the engine rotation number sensor 50 detects the rotation number (engine rotation number NE) [rpm] of the engine E, and transmits an engine rotation number signal Sne indicating this engine rotation number NE to the TCU 26.
  • the engine torque sensor 52 detects the torque of the engine E (engine torque TQe) [N], and transmits an engine torque signal Stqe indicating this engine torque TQe to the TCU 26.
  • the clutch torque sensor 54 detects a torque (clutch torque TQc) [N] applied to the clutch 14 and transmits a clutch torque signal Stqc indicating the clutch torque TQc to the TCU 26.
  • the TCU 26 includes the shift lever 30, an ignition switch 60 (hereinafter referred to as "IGSW 60"), a hand brake 62, a foot brake 64, a door 66, a control panel 68, and a speaker 70. And are electrically connected.
  • the shift lever 30 transmits a shift lever signal Ssl indicating the selected gear position to the TCU 26.
  • the IGSW 60 transmits to the TCU 26 an ignition signal Sig indicating whether the selected position is an off position, an accessory position, or an on position.
  • the hand brake 62 transmits to the TCU 26 a hand brake signal Shd indicating whether the hand brake 62 is in operation.
  • the foot brake 64 transmits to the TCU 26 a foot brake signal Sfb indicating whether the foot brake 64 is in operation.
  • the door 66 sends the TCU 26 a door signal Sdo indicating whether the door 66 is open.
  • the control panel 68 performs display according to the command (display command signal Srd) from the TCU 26.
  • the speaker 70 outputs a sound (buzzer sound, voice, etc.) according to the command (sound output command signal Sbz) from the TCU 26.
  • FIG. 2 shows the appearance of the shift lever 30 of the present embodiment.
  • the shift lever 30 in FIG. 2 has the position P1 at the time of traveling, and the gear is raised by one step each time it is moved to "+” once, and the gear is changed to one step every time it is moved to "-”. Go down. Further, each time the shift lever 30 is moved to “A / M” once, the manual gear switching mode and the automatic gear switching mode are switched (the initial setting is the manual gear switching mode).
  • the shift lever 30 can be fixed at the position P1, the neutral position P2 and the back gear position P3, but automatically returns to the position P1 when moved to "+", "-” or "A / M".
  • FIG. 3 shows the appearance of the control panel 68 of the present embodiment.
  • the control panel 68 has a speed display unit 80, an engine speed display unit 82, and a remaining fuel display unit 84.
  • On the lower side of the remaining fuel display unit 84 there are disposed a gear stage display unit 86 showing the gear stage being selected and an automatic gear switching mode display unit 88 showing that the automatic gear switching mode is being selected.
  • the automatic gear switching mode display unit 88 lights up when the automatic gear switching mode is selected, and turns off when the manual gear switching mode is selected.
  • the gear stage display unit 86 and the automatic gear switching mode display unit 88 are also used to indicate the progress status when the TCU 26 learns the reference position in the transmission 12 (details will be described later). .
  • FIG. 4 shows a flowchart of reference position learning processing that is performed in a state where each component of the transmission 12 is assembled to the vehicle body of the vehicle 10.
  • step S1 the TCU 26 performs a gear end learning process for learning the gear end for each gear.
  • the gear end is a position where the shift fork 40 and the shift arm 42 are completely connected, and each gear in the gear mechanism 18 is connected (the shift arm 22 and the select actuator 24 are operated under the same condition, or more) 42 shows a position where it does not move to the shift fork 40 side.
  • step S2 the TCU 26 performs synchronization position learning processing to learn the synchronization position for each gear.
  • the synchronization position indicates the position where the shift fork 40 and the shift arm 42 start contact.
  • step S3 the TCU 26 performs a clutch engagement position learning process for learning a clutch engagement position.
  • the clutch engagement position indicates a position where the clutch 14 is connected to the engine E.
  • step S11 the TCU 26 determines whether the IGSW 60 is on based on the ignition signal Sig from the IGSW 60. If the IGSW 60 is not on (S11: No), step S11 is repeated.
  • the TCU 26 determines whether the TCU 26 is in power hold.
  • Power hold refers to keeping the TCU 26 on for a certain period of time to stop the vehicle 10 after the IGSW 60 is turned off, and power hold continues immediately after turning the IGSW 60 off. Be done. Further, although not shown in FIG. 5, measurement of time for timeout determination in the entire gear end learning process is started. Before the processing shown in FIG. 5 and FIG. 6 ends, if the time becomes equal to or more than a predetermined threshold for determining a timeout, an error is displayed, and if the IGSW 60 is turned off, the process returns to step S11.
  • step S12 When the TCU 26 is in power hold in step S12 (S12: Yes), the TCU 26 presents an error display to the effect that the TCU 26 is in power hold on the control panel 68 in step S13 and turns off the IGSW 60. Prompt the worker.
  • step S14 the TCU 26 determines whether the IGSW 60 is turned off based on the ignition signal Sig. If the IGSW 60 remains on (S14: No), the process returns to step S13 to continue the error display. If the IGSW 60 is turned off (S14: Yes), the process returns to step S11.
  • step S15 the TCU 26 performs a hand brake based on the hand brake signal Shd from the hand brake 62 and the shift lever signal Ssl from the shift lever 30. It is determined whether 62 is on and the shift position of the shift lever 30 is the neutral position P2.
  • step S15 is repeated. If the hand brake 62 is on and the shift position is in the neutral position (S15: Yes), the TCU 26 activates the gear end learning program stored in the memory 28 in step S16. At this time, the TCU 26 blinks all the segments of the gear display unit 86 to indicate that the gear end learning program is in operation.
  • the TCU 26 causes all the segments of the gear stage display unit 86 to light. At this time, measurement of time T1 for timeout determination is started.
  • step S18 the TCU 26 determines whether the shift lever 30 has been moved in the order of the neutral position P2, the back gear position P3 and the neutral position P2.
  • step S19 the TCU 26 determines whether the time out has occurred, that is, whether the time T1 has become equal to or more than the threshold TH_t1 for determining the time out. Determine If it has not timed out (S19: No), the process returns to step S18. If time-out has occurred (S19: Yes), in step S20, the TCU 26 forcibly terminates the gear end learning process, displays an error display to that effect on the control panel 68, and urges the operator to turn off the IGSW 60.
  • step S21 the TCU 26 determines whether the IGSW 60 is on. If the IGSW 60 remains on (S21: No), the process returns to step S20. When the IGSW 60 is turned off (S21: Yes), the process returns to step S11, and the gear end learning process is performed again from the beginning.
  • step S18 when the shift lever 30 is moved in the order of the neutral position P2, the back gear position P3 and the neutral position P2 (S18: Yes), the TCU 26 learns the gear end for each gear in step S22. Learning of the gear end monitors the shift movement amount Asft indicated by the shift movement amount signal Sasft from the shift actuator 22 and the select movement amount Asel indicated by the select movement amount signal Sasel from the select actuator 24, and the shift movement amount Asft and select movement amount A point at which the change amount per unit time of Asel has become equal to or less than a predetermined threshold value is determined to be a gear end.
  • the TCU 26 blinks all the segments of the gear stage display unit 86 and causes the speaker 70 to output a buzzer sound. Instead of flashing all segments, the target gear may be flashed.
  • step S23 the TCU 26 determines whether or not gear end learning has ended normally. If the learning of the gear end has not ended yet (S23: No), the TCU 26 determines in step S24 whether or not an error has occurred in the learning of the gear end. When an error does not occur in the learning of the gear end (S24: No), the process returns to step S22, and the learning of the gear end is continued. If an error occurs in the learning of the gear end (S24: Yes), the TCU 26 causes the gear display unit 86 to display the gear in which the error has occurred in step S25. For example, when an error occurs in the first gear, “1” is displayed on the gear display unit 86.
  • step S26 the TCU 26 determines whether the IGSW 60 is turned off. If the IGSW 60 remains on (S26: No), the TCU 26 returns to step S25 and continues the error display. If the IGSW 60 is turned off (S26: Yes), the process returns to step S11.
  • step S27 the TCU 26 causes the gear stage display unit 86 to display that gear end learning has ended. Specifically, "N" is lighted on the gear stage display unit 86. At the same time, the TCU 26 writes the learned gear end into the memory 28. In the following step S28, the TCU 26 changes the flag Flg1 stored in the memory 28 and indicating whether or not learning of the gear end has ended from "0" (learning of the gear end is possible) to "1" (learning of the gear end is not possible). .
  • the flag Flg1 is included in the gear end learning program. Therefore, the gear end learning program is partially rewritten by changing the flag Flg1.
  • step S29 the TCU 26 determines whether the IGSW 60 is turned off. When the IGSW 60 remains on (S29: No), step S29 is repeated. When the IGSW 60 is turned off (S29: Yes), the gear end learning process is ended, and the process proceeds to step S2 of FIG.
  • Steps S31 to S34 in FIG. 7 are substantially the same process flows as steps S11 to S14 in FIG.
  • S31: Yes when the IGSW 60 is on (S31: Yes), measurement of time for timeout determination in the entire synchronization position learning process is started.
  • the process shown in FIG. 7 to FIG. 9 ends, if the time becomes equal to or more than the predetermined threshold value for determining timeout, an error is displayed, and when the IGSW 60 is turned off, the process returns to step S31.
  • step S35 the TCU 26 receives the hand brake signal Shd from the hand brake 62, the shift lever signal Ssl from the shift lever 30, and the foot from the foot brake 64. Based on the brake signal Sft, it is determined whether the hand brake 62 and the foot brake 64 are on and the shift position of the shift lever 30 is the neutral position P2. When the hand brake 62 or the foot brake 64 is not on or when the shift position is not the neutral position P2 (S35: No), step S35 is repeated.
  • the TCU 26 activates the synchronization position learning program stored in the memory 28 in step S36. At this time, the TCU 26 blinks all the segments of the gear display unit 86 and the automatic gear switching mode display unit 88 to indicate that the synchronization position learning program is being activated.
  • the TCU 26 causes all the segments of the gear display unit 86 and the automatic gear switching mode display unit 88 to light. At this time, the TCU 26 starts measuring the time T2 for determining timeout.
  • steps S38 to S41 are substantially the same process flow as steps S18 to S21 in FIG. 6, and the threshold TH_t2 is used in the determination of timeout in step S39.
  • the TCU 26 learns the neutral position of the shift arm 42 in step S42.
  • the shift arm 42 is moved as far as possible to the minimum value in the shift direction (position farthest from the shift fork 40) and the minimum value or maximum value in the select direction (the shift arm 42 in the select direction)
  • a position moved by a predetermined distance in the shift direction and the select direction from the position is defined as a neutral position.
  • the TCU 26 blinks all the segments of the gear stage display unit 86 and causes the speaker 70 to output a buzzer sound.
  • step S43 when learning of the neutral position is completed, the TCU 26 stops the buzzer sound, and turns on all the segments of the gear display unit 86. At this time, measurement of time T3 for timeout determination is started.
  • step S44 the TCU 26 uses the output of the engine speed sensor 50 or the engine torque sensor 52 to determine whether the engine E has started (by the operator operating the IGSW 60). If the engine E has not been started (S44: No), the process proceeds to step S45.
  • Step S45 and subsequent steps S46 and S47 are the same as steps S39 to S41 in FIG. 8, and the threshold TH_t3 is used in the determination of the time-out in step S45.
  • step S44 When the engine E is started in step S44 (S44: Yes), the process proceeds to step S48.
  • the TCU 26 starts measuring the time T4 for timeout determination.
  • Step S48 and the subsequent steps S49 to S51 are the same as steps S38 to S41 in FIG. 8, and the threshold TH_t4 is used in the determination of the time-out in step S49.
  • the TCU 26 in step S52 in FIG. Do learning.
  • the learning of the synchronization position is, for example, moving the shift arm 42 in the shift direction and the select direction for each gear, and the shift movement amount at the time when the engine torque TQe detected by the engine torque sensor 52 shows a predetermined change (decrease).
  • the position determined from the signal Sasft is determined as the synchronization position.
  • the TCU 26 blinks all the segments of the gear stage display unit 86 and causes the speaker 70 to output a buzzer sound.
  • step S53 the TCU 26 determines whether or not learning of the synchronization position has ended normally. If learning of the synchronization position has not ended yet (S53: No), the TCU 26 determines in step S54 whether or not an error has occurred in learning of the synchronization position. If an error has not occurred in learning of the synchronization position (S54: No), the process returns to step S52 to continue learning of the synchronization position. If an error occurs in learning of the synchronization position (S54: Yes), the TCU 26 causes the gear display unit 86 to display the gear in which the error has occurred in step S55. For example, when an error occurs at the second speed, the gear stage display unit 86 displays “2”.
  • step S56 the TCU 26 determines whether the IGSW 60 is turned off. If the IGSW 60 remains on (S56: No), the TCU 26 returns to step S55 and continues the error display. If the IGSW 60 is turned off (S56: Yes), the process returns to step S31.
  • step S57 the TCU 26 displays on the gear stage display unit 86 that the learning of the synchronization position has ended. Specifically, "N" is lighted on the gear stage display unit 86. At the same time, the TCU 26 writes the learned sync position in the memory 28. In the following step S58, the TCU 26 stores the flag Flg2 stored in the memory 28 and indicating whether or not learning of the synchronization position has ended from "0" (learning of the synchronization position) to "1" (learning of the synchronization position is not possible). Change to The flag Flg2 is included in the synchronization position learning program.
  • step S59 the TCU 26 determines whether the IGSW 60 has been turned off. If the IGSW 60 remains on (S59: No), step S59 is repeated. When the IGSW 60 is turned off (S59: Yes), the synchronization position learning process is ended, and the process proceeds to step S3 of FIG.
  • Steps S61 to S64 in FIG. 10 are the same as steps S11 to S14 in FIG.
  • the IGSW 60 is on (S61: Yes)
  • measurement of time for timeout determination in the entire clutch engagement position learning process is started.
  • the process shown in FIGS. 10 to 12 ends, if the time exceeds a predetermined threshold for determining a timeout, an error is displayed, and if the IGSW 60 is turned off, the process returns to step S61.
  • step S65 when the TCU 26 is not in power hold (S62: No), in step S65, the TCU 26 receives the hand brake signal Shd from the hand brake 62, the shift lever signal Ssl from the shift lever 30, and the foot from the foot brake 64. Based on the brake signal Sft and the door signal Sdo from the door 66, whether the hand brake 62 and the foot brake 64 are on and the shift position of the shift lever 30 is the neutral position P2 and the door 66 is open or not judge. When the hand brake 62 or the foot brake 64 is not on, or when the shift position is not the neutral position P2 or when the door 66 is closed (S65: No), step S65 is repeated.
  • the TCU 26 holds the clutch stored in the memory 28 in step S66. Start a location learning program. At this time, the TCU 26 blinks all the segments of the gear stage indicator 86 to indicate that the clutch engagement position learning program is being activated. When the start of the clutch engagement position learning program ends in step S67 of FIG. 11, the TCU 26 causes all the segments of the gear stage display unit 86 to be lit. At this time, the TCU 26 starts measuring the time T5 for determining timeout.
  • the subsequent steps S68 to S71 are processes substantially similar to the steps S18 to S21 of FIG. 6, and the threshold TH_t5 is used in the determination of the time-out in step S69.
  • step S72 When the shift lever 30 is moved in the order of the neutral position P2, the back gear position P3 and the neutral position P2 in step S68 (S68: Yes), the TCU 26 performs refilling in step S72.
  • Refill is a process of releasing the hydraulic pressure (residual pressure) by opening the piston of the hydraulic cylinder.
  • the TCU 26 blinks all the segments of the gear stage indicator 86 and causes the speaker 70 to output a buzzer sound.
  • step S73 when the implementation of the refilling is completed, the TCU 26 stops the buzzer sound and causes the gear stage display unit 86 to light “N”. At this time, the TCU 26 starts measuring the time T6 for timeout determination.
  • step S74 the TCU 26 uses the output of the engine speed sensor 50 or the engine torque sensor 52 to determine whether the engine E has started (by the operator operating the IGSW 60). If the engine E has not been started (S74: No), the process proceeds to step S75. Step S75 and the subsequent steps S76 and S77 are the same as steps S45 to S47 in FIG. 8, and the threshold TH_t6 is used in the determination of the time-out in step S75.
  • step S78 After the start of engine E, TCU 26 waits for a predetermined time until the rotation of engine E stabilizes, and all segments of gear stage display unit 86 Blinks. When the predetermined time has elapsed, the TCU 26 turns on all the segments of the gear stage display unit 86 in step S79. At this time, the TCU 26 starts measuring the time T7 for timeout determination.
  • step S80 the TCU 26 determines whether the shift position of the shift lever 30 has been moved from the neutral position P2 to the position of A / M. If it is not determined that the shift position has been moved that way (S80: No), the process proceeds to step S81.
  • Step S81 and the subsequent steps S82 and S83 are the same as steps S69 to S71 in FIG. 11, and the threshold TH_t7 is used in the determination of timeout in step S81.
  • step S80 When the shift position of the shift lever 30 is moved from the neutral position P2 to the position of A / M in step S80 (S80: Yes), the TCU 26 learns the clutch engagement position in step S84 of FIG.
  • the learning of the clutch engagement position is, for example, when the clutch torque TQc detected by the clutch torque sensor 54 indicates a predetermined change (increase), the position indicated by the clutch position signal Scp is determined as the clutch engagement position.
  • the TCU 26 blinks all the segments of the gear stage display unit 86 and causes the speaker 70 to output a buzzer sound.
  • step S85 the TCU 26 determines whether learning of the clutch engagement position has ended normally. If learning of the clutch engagement position has not ended yet (S85: No), in step S86, the TCU 26 determines whether an error has occurred in learning of the clutch engagement position. If an error has not occurred in learning of the clutch engagement position (S86: No), the process returns to step S84, and learning of the clutch engagement position is continued. If an error occurs in learning of the clutch engagement position (S86: Yes), the TCU 26 turns on the automatic gear switching mode display unit 88 and displays “5” on the gear display unit 86 in step S87. In the following step S88, the TCU 26 determines whether the IGSW 60 is turned off. If the IGSW 60 remains on (S88: No), the TCU 26 returns to step S87 and continues the error display. If the IGSW 60 is turned off (S88: Yes), the process returns to step S61.
  • step S89 the TCU 26 displays on the gear display unit 86 that learning of the clutch engagement position has ended. Specifically, the automatic gear switching mode display unit 88 is turned on, and the gear stage display unit 86 is turned on. At the same time, the TCU 26 writes the learned clutch engagement position in the memory 28.
  • step S90 the TCU 26 determines whether the shift position of the shift lever 30 has been changed from A / M to the neutral position P2. If the shift position remains A / M (S90: No), the process returns to step S89.
  • step S91 the TCU 26 stores the flag Flg3 stored in the memory 28 and indicating whether learning of the clutch engagement position has ended. Change from "0" (learned of the clutch engagement position) to "1" (impossible to learn the clutch engaged position).
  • the flag Flg3 is included in the clutch engagement position learning program. Therefore, the clutch engagement position learning program is partially rewritten by changing the flag Flg3.
  • step S92 the TCU 26 determines whether the IGSW 60 is turned off. When the IGSW 60 remains on (S92: No), step S92 is repeated. When the IGSW 60 is turned off (S92: Yes), the clutch engagement position learning process is ended, and the process of FIG. 4 is ended.
  • FIG. 13 shows a flowchart for preventing rewriting of the gear end, the synchro position and the clutch engagement position.
  • step S101 the TCU 26 determines whether or not the start conditions (S11, S12, and S15 in FIG. 5) of the gear end learning process are satisfied. If the start condition is not satisfied (S101: No), the process ends. If the start condition is satisfied (S101: Yes), the process proceeds to step S102.
  • step S104 the TCU 26 determines whether the start condition (S31, S32, S35 in FIG. 7) of the synchronization position learning process is satisfied.
  • the start condition S31, S32, S35 in FIG. 7
  • step S105 the TCU 26 notifies that the synchronization position learning process is not completed via the control panel 68 or the speaker 70. If the start condition is satisfied (S104: Yes), the process proceeds to step S106.
  • step S108 the TCU 26 determines whether the conditions for starting the clutch engagement position learning process (S61, S62, and S65 in FIG. 10) are satisfied.
  • the start condition is not satisfied (S108: No)
  • step S109 the TCU 26 notifies that the clutch engagement position learning process is not completed via the control panel 68 or the speaker 70. If the start condition is satisfied (S108: Yes), the process proceeds to step S110.
  • the shift lever 30 is arranged to be easy for the driver to operate. For this reason, the operator can perform learning of the gear end, the synchro position, and the clutch engagement position by a simple process.
  • a control equipment of a factory or a portable tester is connected to the vehicle 10 to learn gear end etc., it is possible to save time for attaching and detaching, and it is possible to reduce work man-hours. Since it is not necessary to provide a connection on the transmission 12 side, the degree of freedom in design is also improved.
  • the gear end learning program, the synchro position learning program, and the clutch engagement position learning program are rewritten after the end of learning, thereby prohibiting learning again. As a result, it is possible to prevent these from being erroneously rewritten after learning of the gear end, the synchro position and the clutch engagement position.
  • the IGSW 60 as a transition condition to the gear end learning process, it is requested that the IGSW 60 be turned on with the hand brake 62 on and the shift lever 30 in the neutral position P2 (S11 of FIG. 5: Yes and S15: Yes) requests that the IGSW 60 be turned on with the hand brake 62 and the foot brake 64 on and the shift lever 30 in the neutral position P2 as a transition condition to the synchronization position learning processing (S31 in FIG. 7: Yes and S35: Yes).
  • the transition condition of the synchronization position learning processing is the addition of the application of the foot brake 64 to the transition condition to the synchronization position learning processing, the work procedure is not unreasonable, and the process management is easy. become.
  • the gear end is learned in a state in which the engine E is stopped, and in the synchronization position learning process, the synchronization position is learned in a state in which the engine E is driven.
  • This enables the hand brake 62 to be effective, and the gear end can be learned in a stable state of the vehicle 10.
  • the hand brake 62 and the foot brake 64 are effective, and the synchro position is further stabilized in a state where the vehicle 10 is further stabilized. I can learn.
  • the display of the gear stage display unit 86 blinks, and when the preparation for learning is completed, the gear stage is displayed.
  • the display of unit 86 is turned on, and when learning is in progress, the display of gear stage display unit 86 is blinked, and when the learning is completed, the display of gear stage display unit 86 is turned on.
  • the automatic gear switching mode display unit 88 blinks or lights up, and in the synchronization position learning processing, the automatic gear switching mode display unit 88 blinks or lights up in addition to the gear stage display unit 86. This makes it possible to simply notify the worker of the progress of learning.
  • the gear stage display unit 86 and the automatic gear switching mode display unit 88 are used for the notification, the progress status can be notified to the operator without discomfort. Furthermore, in the synchronization position learning process, the automatic gear switching mode display unit 88 blinks or lights up in addition to the gear stage display unit 86, thereby enabling the operator to recognize the end of the gear end learning process.
  • learning of the gear end is prohibited after learning of the gear end is completed, and the learning of the synchro position is performed when the transition condition to the gear end learning processing is satisfied although the learning of the gear end is completed.
  • learning of the synchro position is prohibited, and although the learning of the synchro position is ended, the clutch engagement position is satisfied if the transition condition to the synchro position learning processing is satisfied. (S109 in FIG. 13).
  • the present invention is not limited to the embodiment described above, and it goes without saying that various configurations can be adopted based on the contents described in this specification. For example, the configuration shown below can be adopted.
  • gear end the synchro position and the clutch engagement position are used as the reference positions of the transmission 12 in the above embodiment, any one or two may be used. Alternatively, it may be another reference position.
  • the shift lever 30 is used as a device for manually inputting a shift command.
  • the present invention is not limited to this.
  • a paddle shift may be used.
  • the number of paddle shift pushes can also be used as an element of the transition condition.
  • the shift lever 30 is moved in the order of the neutral position P2, the back gear position P3 and the neutral position P2 as the learning start condition of the gear end in the above embodiment, the invention is not limited thereto. The same applies to learning start conditions of other reference positions.

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Abstract

　変速機（１２）における基準位置を前記変速機（１２）の制御装置（２６）に学習させる変速機用基準位置の学習方法及びこの学習方法を実行可能な車両（１０）が開示される。前記学習方法では、シフトレバー（３０）に対して所定の入力動作が行われたとき、変速機（１２）における基準位置（例えば、ギアエンド、シンクロ位置及びクラッチ締結位置）の学習を開始する。

Description

変速機用基準位置の学習方法及び車両
　この発明は、変速機における基準位置を前記変速機の制御装置に学習させる変速機用基準位置の学習方法及びこの学習方法を実行可能な車両に関する。
　車両の製造においては、車両を構成する複数のユニットをユニット工場で別々に生産し、完成した各ユニットを車両組立工場で組み付けて一体化することにより車両を完成させることが通常である。各ユニットのうち自動変速機については、別々に製造された自動変速機本体と電子制御装置を車体に組み付けて一体化することにより完成される。
　自動変速機本体には、機械的部品形状のばらつきや各センサ等の電気部品の特性のばらつきが存在するため、検査工程において、制御対象となるユニットの特性値を取得し、この特性値を制御装置に入力することで所定の変速性能を確保することが行われている（米国特許出願公開第２００５／０２６７６１８号公報参照）。米国特許出願公開第２００５／０２６７６１８号公報では、ユニット工場の制御設備と自動変速機本体とを電気的に接続し、制御設備から自動変速機本体を制御することにより特性値が取得される（米国特許出願公開第２００５／０２６７６１８号公報の段落［００５１］参照）。
　ところで、自動マニュアル変速機（ＡＭＴ：Automated Manual Transmission）のように、各ユニットが連動して変速動作を自動的に行う場合、各ユニットを車体に組み付けて一体化した状態で変速機の特性値（ギアエンド、シンクロ位置、クラッチ締結位置等の基準位置）を学習する必要がある（ＡＭＴについては、例えば、米国特許出願公開第２００５／０１１０４４９号公報、米国特許出願公開第２００５／０２３０２１６号公報及び特開２００５－２０１３９４号公報参照）。
　ＡＭＴのように、各ユニットを車体に組み付けた後に変速機の特性値を学習する場合、米国特許出願公開第２００５／０２６７６１８号公報のように、工場の制御設備と変速機とを電気的に接続すると、変速機が車体に組み込まれている分、着脱の手間や制御設備の場所的な制約が大きくなってしまう。さらに、変速機を車体に組み込んだ状態で制御設備と接続可能な接続部を変速機に設けることも必要となる。仮に、携帯型の検査装置（テスタ）を変速機と接続して用いるとしても、着脱の手間や接続部の設置の問題は解消されない。
　この発明は、このような問題を考慮してなされたものであり、変速機用基準位置の学習を簡単な処理で行うことができる変速機用基準位置の学習方法及び車両を提供することを目的とする。
　この発明に係る変速機用基準位置の学習方法は、変速機における基準位置を前記変速機の制御装置に学習させるものであって、前記変速機を車体に組み込んだ後に前記基準位置の学習工程を実行し、前記基準位置の学習工程では、変速指令を手動で入力する変速指令入力器に対して作業者から所定の入力動作が行われたとき、前記制御装置において、前記基準位置の学習を開始することを特徴とする。
　この発明によれば、変速指令を手動で入力する変速指令入力器（例えば、シフトレバー）に対して作業者から所定の入力動作が行われたとき、変速機における基準位置の学習を開始する。一般に、変速指令入力器は、運転者が操作し易いように配置される。このため、作業者は、基準位置の学習を簡単な処理で行うことができる。その結果、例えば、工場の制御設備や携帯型のテスタを車両に接続して基準位置の学習をする場合と比べて、着脱の手間が省けるため、作業工数を削減することが可能となると共に、変速機側に接続部を設ける必要がなくなるため、設計の自由度も向上する。
　前記変速指令入力器をシフトレバーとし、前記シフトレバーを所定の経路で移動させたとき、前記基準位置の学習を開始してもよい。シフトレバーは複数位置で停止可能であるため、シフトレバーを移動させる経路は比較的多く設定することができる。このため、複数種類の基準位置を学習する場合、それぞれの学習に別々の経路を対応させることが可能となり、その結果、作業者が学習内容を区別し易くなる。
　前記基準位置の学習が終了したら、当該基準位置の再度の学習を禁止してもよい。これにより、運転に際して行われる変速指令入力器の操作を前記所定の入力動作として用いても、運転中に基準位置が書き換えられるおそれがなくなる。
　上記において、前記基準位置の学習を行うプログラムを、前記基準位置の学習終了後に書き換えることで、前記基準位置の再度の学習を禁止してもよい。これにより、基準位置の学習後に、誤って基準位置が書き換えられることを防止することができる。
　上記において、学習の準備中であるとき、前記シフトレバーの位置を示す表示部の表示を点滅させ、学習の準備が終了したとき、前記表示部の表示を点灯させ、学習中であるとき、前記表示部の表示を点滅させ、学習が終了したとき、前記表示部の表示を点灯させることもできる。これにより、学習の進行状況を作業者に簡易に通知することができる。また、シフトレバーの位置を示す表示部を当該通知に用いるため、進行状況を作業者に違和感なく知らせることができる。
　前記基準位置の学習工程では、少なくとも第１基準位置と第２基準位置とを学習し、前記第１基準位置の学習工程への移行条件として、ハンドブレーキがかけられ、且つ前記シフトレバーがニュートラル位置にある状態でイグニションスイッチがオンにされることを要求し、前記第１基準位置の学習工程後の前記第２基準位置の学習工程への移行条件として、前記ハンドブレーキ及びフットブレーキがかけられ、且つ前記シフトレバーがニュートラル位置にある状態で前記イグニションスイッチがオンにされることを要求してもよい。これにより、第２基準位置の学習工程では、第１基準位置の学習工程への移行条件に、フットブレーキがかけられていることを追加したものであるため、作業手順に無理が無く、工程管理が容易になる。
　前記第１基準位置の学習工程では、前記変速機のギアが完全に噛み合う位置であるギアエンドを、エンジンを停止させた状態で学習し、前記第２基準位置の学習工程では、前記エンジンの回転と前記ギアの回転とが同期を開始する位置であるシンクロ位置を、前記エンジンを駆動させた状態で学習してもよい。これにより、ハンドブレーキを効かせ、車両を安定させた状態でギアエンドを学習することができると共に、ハンドブレーキ及びフットブレーキを効かせ、車両をさらに安定させた状態でシンクロ位置を学習することができる。
　前記第１基準位置の学習工程及び前記第２基準位置の学習工程では、学習の準備中であるとき、前記シフトレバーの位置を示す表示部の表示を点滅させ、学習の準備が終了したとき、前記表示部の表示を点灯させ、学習中であるとき、前記表示部の表示を点滅させ、学習が終了したとき、前記表示部の表示を点灯させ、前記第２基準位置の学習工程では、前記第１基準位置の学習工程で用いられない前記表示部のセグメントを用いてもよい。これにより、学習の進行状況を作業者に簡易に通知することができる。また、シフトレバーの位置を示す表示部を当該通知に用いるため、進行状況を作業者に違和感なく知らせることができる。さらに、前記第２基準位置の学習工程では、前記第１基準位置の学習工程で用いられない前記表示部のセグメントを用いることにより、第１基準位置の学習工程の終了を作業者に認識させることが可能となる。
　前記シフトレバーが、ニュートラル位置、バックギア位置、ニュートラル位置の順に移動されたとき、前記基準位置の学習を開始することもできる。一般に、１速、２速等の通常の走行位置に比べてバックギア位置は、シフトレバーを入れ難い。このため、バックギア位置への移動を条件とすることにより、作業者に認識度の高い操作を要求することができる。
　前記基準位置の学習工程では、複数の基準位置を学習し、第１基準位置の学習が終了した後、当該第１基準位置の学習を禁止し、当該第１基準位置の学習が終了しているにもかかわらず、当該第１基準位置の学習工程への移行条件が満たされた場合、第２基準位置の学習を行うべきことを通知してもよい。これにより、一旦、第１基準位置の学習が終了した後は、再度、第１基準位置の学習を禁止することで、第１基準位置の意図しない書換えを防止することができる。また、既に終了している学習が要求された場合、次に行うべき学習の内容を作業者に示すことで、次に行うべき学習を作業者に促すことができる。
　この発明に係る車両は、上記いずれかの変速機用基準位置の学習方法を実行するプログラムを備える。
この発明の一実施形態に係る車両の概略的な構成図である。 前記実施形態のシフトレバーの外観図である。 前記実施形態のコントロールパネルの外観図である。 変速機における基準位置の学習処理のフローチャートである。 ギアエンド学習処理の詳細なフローチャートの第１の部分である。 前記ギアエンド学習処理の詳細なフローチャートの第２の部分である。 シンクロ位置学習処理の詳細なフローチャートの第１の部分である。 前記シンクロ位置学習処理の詳細なフローチャートの第２の部分である。 前記シンクロ位置学習処理の詳細なフローチャートの第３の部分である。 クラッチ締結位置学習処理の詳細なフローチャートの第１の部分である。 前記クラッチ締結位置学習処理の詳細なフローチャートの第２の部分である。 前記クラッチ締結位置学習処理の詳細なフローチャートの第３の部分である。 各基準位置の再書込みを禁止するフローチャートである。
　図１は、この発明の一実施形態に係る車両１０の概略的な構成を示す図である。車両１０の変速機１２は、主として、クラッチ１４と、クラッチアクチュエータ１６と、ギア機構１８と、シフトアクチュエータ２２及びセレクトアクチュエータ２４から成るギア切替アクチュエータ２０と、トランスミッション制御ユニット２６｛以下「ＴＣＵ２６」（ＴＣＵ：Transmission Control Unit）と称する。｝とを有する。
　本実施形態では、変速機１２の上記各構成要素が、ユニットとしてユニット工場で製造され、組立工場で車両１０の車体（図示せず）に組み付けられる。図１では、組付け後の車両１０の状態が示されている。
　変速機１２は、自動マニュアル変速機（ＡＭＴ：Automated Manual Transmission）であり、運転者によるシフトレバー３０の操作に応じて、自動的にクラッチ動作（クラッチ１４の切断及び接続）及びギア切替えを行う（手動ギア切替モード）。さらに、本実施形態の変速機１２は、運転者がシフトレバー３０を操作することなく、自動的にクラッチ動作及びギア切替えを行うこともできる（自動ギア切替モード）。
　車両１０では、エンジンＥからの駆動力Ｆｄｒは、クラッチ１４を介してギア機構１８に伝達される。ギア機構１８に伝達された駆動力Ｆｄｒは、伝達系３２を介して駆動輪３４に伝達される。
　クラッチ１４には、油圧配管３６を介してクラッチアクチュエータ１６が接続されている。クラッチアクチュエータ１６は、ＴＣＵ２６からの指令（クラッチ動作信号Ｓｃｌ）に応じて、クラッチ１４のクラッチ動作を制御する。クラッチ１４は、エンジンＥのフライホイール（図示せず）に対するプレッシャプレート（図示せず）の位置を示すクラッチ位置信号ＳｃｐをＴＣＵ２６に送信する。
　ギア機構１８は、図示しない複数のギアを有し、ギア切替えが可能である。このギア機構１８の複数のシフトフォーク４０には、選択されたギア段に応じて、ギア切替アクチュエータ２０のシフトアーム４２が接続される。シフトアーム４２は、シフトアクチュエータ２２によりシフト動作（図１中、水平方向への移動）を行い、セレクトアクチュエータ２４によりセレクト動作（シフトアーム４２の軸を中心とする回転）を行う。シフトアクチュエータ２２は、ＴＣＵ２６からの指令（シフト動作信号Ｓｓｆｔ）に応じてシフトアーム４２をシフト動作させる。シフトアクチュエータ２２は、その内部に配置された位置センサ（図示せず）によりシフトアーム４２のシフト方向への移動量（シフト移動量Ａｓｆｔ）［ｍｍ］を検出し、このシフト移動量Ａｓｆｔを示すシフト移動量信号ＳａｓｆｔをＴＣＵ２６に送信する。セレクトアクチュエータ２４は、ＴＣＵ２６からの指令（セレクト動作信号Ｓｓｅｌ）に応じてシフトアーム４２をセレクト動作させる。セレクトアクチュエータ２４は、その内部に配置された位置センサ（図示せず）によりシフトアーム４２のセレクト方向への移動量（セレクト移動量Ａｓｅｌ）［θ］を検出し、このセレクト移動量Ａｓｅｌを示すセレクト移動量信号ＳａｓｅｌをＴＣＵ２６に送信する。
　ＴＣＵ２６は、クラッチアクチュエータ１６、シフトアクチュエータ２２及びセレクトアクチュエータ２４を制御する（詳細は後述する。）。ＴＣＵ２６には、メモリ２８が接続されている。メモリ２８は、ギアエンド学習プログラム、シンクロ位置学習プログラム及びクラッチ締結位置学習プログラムを書換え可能に記憶している。
　変速機１２の基本的な構成や動作は、例えば、上述した米国特許出願公開第２００５／０１１０４４９号公報、米国特許出願公開第２００５／０２３０２１６号公報及び特開２００５－２０１３９４号公報に記載のものを用いることができる。
　本実施形態では、さらに、エンジン回転数センサ５０と、エンジントルクセンサ５２と、クラッチトルクセンサ５４とが設けられる。エンジン回転数センサ５０は、エンジンＥの回転数（エンジン回転数ＮＥ）［ｒｐｍ］を検出し、このエンジン回転数ＮＥを示すエンジン回転数信号ＳｎｅをＴＣＵ２６に送信する。エンジントルクセンサ５２は、エンジンＥのトルク（エンジントルクＴＱｅ）［Ｎ］を検出し、このエンジントルクＴＱｅを示すエンジントルク信号ＳｔｑｅをＴＣＵ２６に送信する。クラッチトルクセンサ５４は、クラッチ１４にかかるトルク（クラッチトルクＴＱｃ）［Ｎ］を検出し、このクラッチトルクＴＱｃを示すクラッチトルク信号ＳｔｑｃをＴＣＵ２６に送信する。
　さらに、本実施形態では、ＴＣＵ２６は、シフトレバー３０と、イグニションスイッチ６０（以下「ＩＧＳＷ６０」と称する。）と、ハンドブレーキ６２と、フットブレーキ６４と、ドア６６と、コントロールパネル６８と、スピーカ７０とに電気的に接続されている。シフトレバー３０は、選択されているギア位置を示すシフトレバー信号ＳｓｌをＴＣＵ２６に送信する。ＩＧＳＷ６０は、その選択位置がオフ位置、アクセサリ位置、オン位置のいずれであるかを示すイグニション信号ＳｉｇをＴＣＵ２６に送信する。ハンドブレーキ６２は、ハンドブレーキ６２が作動しているかどうかを示すハンドブレーキ信号ＳｈｄをＴＣＵ２６に送信する。フットブレーキ６４は、フットブレーキ６４が作動しているかどうかを示すフットブレーキ信号ＳｆｂをＴＣＵ２６に送信する。ドア６６は、ドア６６が開かれているかどうかを示すドア信号ＳｄｏをＴＣＵ２６に送信する。コントロールパネル６８は、ＴＣＵ２６からの指令（表示指令信号Ｓｒｄ）に応じた表示を行う。スピーカ７０は、ＴＣＵ２６からの指令（音出力指令信号Ｓｂｚ）に応じた音（ブザー音、音声等）を出力する。
　図２には、本実施形態のシフトレバー３０の外観が示されている。図２のシフトレバー３０は、走行時の位置が位置Ｐ１であり、「＋」に１回移動させる度に、ギアが１段上がり、「－」に１回移動させる度に、ギアが１段下がる。また、シフトレバー３０を「Ａ／Ｍ」に１回移動させる度に、手動ギア切替モードと自動ギア切替モードとが切り替わる（初期設定は、手動ギア切替モードである。）。シフトレバー３０は、位置Ｐ１、ニュートラル位置Ｐ２及びバックギア位置Ｐ３では固定可能であるが、「＋」、「－」又は「Ａ／Ｍ」に移動したときは、自動的に位置Ｐ１に戻る。
　図３には、本実施形態のコントロールパネル６８の外観が示されている。コントロールパネル６８は、速度表示部８０と、エンジン回転数表示部８２と、残燃料表示部８４とを有する。残燃料表示部８４の下側には、選択中のギア段を示すギア段表示部８６と、自動ギア切替モードが選択中であることを示す自動ギア切替モード表示部８８とが配置されている。自動ギア切替モード表示部８８は、自動ギア切替モードが選択されているとき点灯し、手動ギア切替モードが選択されているとき消灯する。本実施形態において、ギア段表示部８６と、自動ギア切替モード表示部８８は、ＴＣＵ２６が変速機１２における基準位置を学習する際、進行状況を示すのにも用いられる（詳細は後述する。）。
　図４には、変速機１２の各構成要素が車両１０の車体に組み付けられた状態で行われる基準位置の学習処理のフローチャートが示されている。
　ステップＳ１において、ＴＣＵ２６は、各ギア段についてギアエンドを学習するギアエンド学習処理を行う。ギアエンドとは、シフトフォーク４０とシフトアーム４２とが完全に接続され、ギア機構１８内の各ギアが接続される位置（同条件でシフトアクチュエータ２２及びセレクトアクチュエータ２４を作動させてもそれ以上シフトアーム４２がシフトフォーク４０側に移動しない位置）を示す。
　ステップＳ２において、ＴＣＵ２６は、各ギア段についてシンクロ位置を学習するシンクロ位置学習処理を行う。シンクロ位置とは、シフトフォーク４０とシフトアーム４２とが接触を開始する位置を示す。
　ステップＳ３において、ＴＣＵ２６は、クラッチ締結位置を学習するクラッチ締結位置学習処理を行う。クラッチ締結位置とは、クラッチ１４がエンジンＥとつながる位置を示す。
　図５及び図６には、ギアエンド学習処理の詳細なフローチャートが示されている。ステップＳ１１において、ＴＣＵ２６は、ＩＧＳＷ６０からのイグニション信号Ｓｉｇに基づいて、ＩＧＳＷ６０がオンであるか否かを判定する。ＩＧＳＷ６０がオンでない場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、ステップＳ１１を繰り返す。
　ＩＧＳＷ６０がオンである場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ＴＣＵ２６は、ＴＣＵ２６がパワーホールド中であるか否かを判定する。パワーホールドとは、ＩＧＳＷ６０がオフとされた後に車両１０を停止する処理を行うためにＴＣＵ２６を一定時間オンにし続けることをいい、パワーホールドは、ＩＧＳＷ６０をオフにした後、直ぐにオンにしても継続される。また、図５には図示していないが、ギアエンド学習処理全体でのタイムアウト判定用の時間の計測を開始する。図５及び図６に示す処理が終了する前に、当該時間が、タイムアウトを判定するための所定の閾値以上となった場合、エラー表示をし、ＩＧＳＷ６０がオフにされるとステップＳ１１に戻る。
　ステップＳ１２においてＴＣＵ２６がパワーホールド中である場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、ＴＣＵ２６は、ステップＳ１３において、ＴＣＵ２６がパワーホールド中である旨のエラー表示をコントロールパネル６８に提示し、ＩＧＳＷ６０をオフにすることを作業者に促す。ステップＳ１４において、ＴＣＵ２６は、ＩＧＳＷ６０がオフにされたか否かをイグニション信号Ｓｉｇに基づいて判定する。ＩＧＳＷ６０がオンのままである場合（Ｓ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１３に戻って当該エラー表示を継続する。ＩＧＳＷ６０がオフにされた場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１に戻る。
　ステップＳ１２に戻り、ＴＣＵ２６がパワーホールド中でない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、ステップＳ１５において、ＴＣＵ２６は、ハンドブレーキ６２からのハンドブレーキ信号Ｓｈｄ及びシフトレバー３０からのシフトレバー信号Ｓｓｌに基づいて、ハンドブレーキ６２がオンであり且つシフトレバー３０のシフト位置がニュートラル位置Ｐ２であるか否かを判定する。
　ハンドブレーキ６２がオンでない場合又はシフト位置がニュートラル位置Ｐ２でない場合（Ｓ１５：Ｎｏ）、ステップＳ１５を繰り返す。ハンドブレーキ６２がオンであり且つシフト位置がニュートラル位置にある場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６において、ＴＣＵ２６は、メモリ２８に記憶されているギアエンド学習プログラムを起動する。その際、ＴＣＵ２６は、ギア段表示部８６の全セグメントを点滅させてギアエンド学習プログラムが起動中であることを示す。
　図６のステップＳ１７において、ギアエンド学習プログラムの起動が終了すると、ＴＣＵ２６は、ギア段表示部８６の全セグメントを点灯させる。この際、タイムアウト判定用の時間Ｔ１の計測を開始する。
　続くステップＳ１８において、ＴＣＵ２６は、シフトレバー３０が、ニュートラル位置Ｐ２、バックギア位置Ｐ３及びニュートラル位置Ｐ２の順に移動されたか否かを判定する。シフトレバー３０がそのように移動されない場合（Ｓ１８：Ｎｏ）、ステップＳ１９において、ＴＣＵ２６は、タイムアウトになったか否か、すなわち、時間Ｔ１が、タイムアウトを判定するための閾値ＴＨ＿ｔ１以上となったか否かを判定する。タイムアウトになっていない場合（Ｓ１９：Ｎｏ）、ステップＳ１８に戻る。タイムアウトになった場合（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０において、ＴＣＵ２６は、ギアエンド学習処理を強制終了し、その旨のエラー表示をコントロールパネル６８に行い、ＩＧＳＷ６０をオフにすることを作業者に促す。続くステップＳ２１において、ＴＣＵ２６は、ＩＧＳＷ６０がオンであるか否かを判定する。ＩＧＳＷ６０がオンのままである場合（Ｓ２１：Ｎｏ）、ステップＳ２０に戻る。ＩＧＳＷ６０がオフにされた場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１に戻り、ギアエンド学習処理を初めからやり直す。
　ステップＳ１８に戻り、シフトレバー３０が、ニュートラル位置Ｐ２、バックギア位置Ｐ３及びニュートラル位置Ｐ２の順に移動された場合（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２において、ＴＣＵ２６は、各ギア段についてギアエンドを学習する。ギアエンドの学習は、シフトアクチュエータ２２からのシフト移動量信号Ｓａｓｆｔが示すシフト移動量Ａｓｆｔ及びセレクトアクチュエータ２４からのセレクト移動量信号Ｓａｓｅｌが示すセレクト移動量Ａｓｅｌを監視し、シフト移動量Ａｓｆｔ及びセレクト移動量Ａｓｅｌの単位時間当たりの変化量が所定の閾値以下となった点をギアエンドと判定する。ギアエンドの学習中、ＴＣＵ２６は、ギア段表示部８６の全セグメントを点滅させると共に、スピーカ７０からブザー音を出力させる。全セグメントを点滅させる代わりに、対象となっているギア段を点滅表示させてもよい。
　続くステップＳ２３において、ＴＣＵ２６は、ギアエンドの学習が正常に終了したか否かを判定する。ギアエンドの学習がまだ終了していない場合（Ｓ２３：Ｎｏ）、ステップＳ２４において、ＴＣＵ２６は、ギアエンドの学習にエラーが発生したか否かを判定する。ギアエンドの学習にエラーが発生していない場合（Ｓ２４：Ｎｏ）、ステップＳ２２に戻り、ギアエンドの学習を継続する。ギアエンドの学習にエラーが発生した場合（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２５において、ＴＣＵ２６は、エラーが発生したギア段をギア段表示部８６に表示させる。例えば、１速でエラーが発生した場合、ギア段表示部８６に「１」を表示させる。続くステップＳ２６において、ＴＣＵ２６は、ＩＧＳＷ６０がオフにされたか否かを判定する。ＩＧＳＷ６０がオンのままである場合（Ｓ２６：Ｎｏ）、ＴＣＵ２６は、ステップＳ２５に戻って当該エラー表示を継続する。ＩＧＳＷ６０がオフにされた場合（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１に戻る。
　ステップＳ２３に戻り、ギアエンドの学習が正常に終了した場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２７において、ＴＣＵ２６は、ギアエンドの学習が終了した旨をギア段表示部８６に表示させる。具体的には、ギア段表示部８６に「Ｎ」を点灯させる。併せて、ＴＣＵ２６は、学習したギアエンドをメモリ２８に書き込む。続くステップＳ２８において、ＴＣＵ２６は、メモリ２８に記憶され、ギアエンドの学習が終了したか否かを示すフラグＦｌｇ１を「０」（ギアエンドの学習可）から「１」（ギアエンドの学習不可）に変更する。フラグＦｌｇ１は、ギアエンド学習プログラムに含まれる。このため、フラグＦｌｇ１の変更によりギアエンド学習プログラムが一部書き換えられることとなる。ステップＳ２９において、ＴＣＵ２６は、ＩＧＳＷ６０がオフにされたか否かを判定する。ＩＧＳＷ６０がオンのままである場合（Ｓ２９：Ｎｏ）、ステップＳ２９を繰り返す。ＩＧＳＷ６０がオフにされた場合（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、ギアエンド学習処理を終了し、図４のステップＳ２に進む。
　図７～図９には、シンクロ位置学習処理の詳細なフローチャートが示されている。図７のステップＳ３１～Ｓ３４は、図５のステップＳ１１～Ｓ１４とほぼ同様の処理の流れである。また、図７には図示していないが、ＩＧＳＷ６０がオンである場合（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、シンクロ位置学習処理全体でのタイムアウト判定用の時間の計測を開始する。図７～図９に示す処理が終了する前に、当該時間が、タイムアウトを判定するための所定の閾値以上となった場合、エラー表示をし、ＩＧＳＷ６０がオフにされるとステップＳ３１に戻る。
　ステップＳ３２において、ＴＣＵ２６がパワーホールド中でない場合（Ｓ３２：Ｎｏ）、ステップＳ３５において、ＴＣＵ２６は、ハンドブレーキ６２からのハンドブレーキ信号Ｓｈｄ、シフトレバー３０からのシフトレバー信号Ｓｓｌ及びフットブレーキ６４からのフットブレーキ信号Ｓｆｔに基づいて、ハンドブレーキ６２及びフットブレーキ６４がオンであり且つシフトレバー３０のシフト位置がニュートラル位置Ｐ２であるか否かを判定する。ハンドブレーキ６２若しくはフットブレーキ６４がオンでない場合又はシフト位置がニュートラル位置Ｐ２でない場合（Ｓ３５：Ｎｏ）、ステップＳ３５を繰り返す。
　ハンドブレーキ６２及びフットブレーキ６４がオンであり且つシフト位置がニュートラル位置Ｐ２にある場合（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、ステップＳ３６において、ＴＣＵ２６は、メモリ２８に記憶されているシンクロ位置学習プログラムを起動する。その際、ＴＣＵ２６は、ギア段表示部８６の全セグメント及び自動ギア切替モード表示部８８を点滅させてシンクロ位置学習プログラムが起動中であることを示す。図８のステップＳ３７において、シンクロ位置学習プログラムの起動が終了すると、ＴＣＵ２６は、ギア段表示部８６の全セグメント及び自動ギア切替モード表示部８８を点灯させる。この際、ＴＣＵ２６は、タイムアウト判定用の時間Ｔ２の計測を開始する。
　続くステップＳ３８～Ｓ４１は、図６のステップＳ１８～Ｓ２１とほぼ同様の処理の流れであり、ステップＳ３９のタイムアウトの判定では、閾値ＴＨ＿ｔ２を用いる。
　ステップＳ３８において、シフトレバー３０が、ニュートラル位置Ｐ２、バックギア位置Ｐ３及びニュートラル位置Ｐ２の順に移動された場合（Ｓ３８：Ｙｅｓ）、ステップＳ４２において、ＴＣＵ２６は、シフトアーム４２に関するニュートラル位置の学習を行う。ニュートラル位置の学習は、例えば、シフトアーム４２を、シフト方向の最小値（シフトフォーク４０から最も離れた位置）及びセレクト方向の最小値又は最大値（シフトアーム４２をセレクト方向にできる限り移動させた位置）まで移動させ、当該位置からシフト方向及びセレクト方向に所定距離移動させた位置がニュートラル位置として定義される。ニュートラル位置の学習中、ＴＣＵ２６は、ギア段表示部８６の全セグメントを点滅させると共に、スピーカ７０からブザー音を出力させる。ステップＳ４３において、ニュートラル位置の学習が終了すると、ＴＣＵ２６は、ブザー音を停止させ、ギア段表示部８６の全セグメントを点灯させる。この際、タイムアウト判定用の時間Ｔ３の計測を開始する。
　続くステップＳ４４において、ＴＣＵ２６は、エンジン回転数センサ５０又はエンジントルクセンサ５２の出力を用いて、（作業者がＩＧＳＷ６０を操作することにより）エンジンＥが始動したか否かを判定する。エンジンＥが始動していない場合（Ｓ４４：Ｎｏ）、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５及びその後のステップＳ４６、Ｓ４７は、図８のステップＳ３９～Ｓ４１と同様であり、ステップＳ４５のタイムアウトの判定では、閾値ＴＨ＿ｔ３を用いる。
　ステップＳ４４において、エンジンＥが始動すると（Ｓ４４：Ｙｅｓ）、ステップＳ４８に進む。なお、ステップＳ４４でエンジンＥが始動した場合、ＴＣＵ２６は、タイムアウト判定用の時間Ｔ４の計測を開始する。ステップＳ４８及びその後のステップＳ４９～Ｓ５１は、図８のステップＳ３８～Ｓ４１と同様であり、ステップＳ４９のタイムアウトの判定では、閾値ＴＨ＿ｔ４を用いる。
　ステップＳ４８において、シフトレバー３０が、ニュートラル位置Ｐ２、バックギア位置Ｐ３及びニュートラル位置Ｐ２の順に移動された場合（Ｓ４８：Ｙｅｓ）、図９のステップＳ５２において、ＴＣＵ２６は、各ギア段についてシンクロ位置の学習を行う。シンクロ位置の学習は、例えば、ギア段毎にシフトアーム４２をシフト方向及びセレクト方向に移動させ、エンジントルクセンサ５２が検出したエンジントルクＴＱｅが所定の変化（低下）を示した時点においてシフト移動量信号Ｓａｓｆｔから判定される位置をシンクロ位置と判定する。シンクロ位置の学習中、ＴＣＵ２６は、ギア段表示部８６の全セグメントを点滅させると共に、スピーカ７０からブザー音を出力させる。
　続くステップＳ５３において、ＴＣＵ２６は、シンクロ位置の学習が正常に終了したか否かを判定する。シンクロ位置の学習がまだ終了していない場合（Ｓ５３：Ｎｏ）、ステップＳ５４において、ＴＣＵ２６は、シンクロ位置の学習にエラーが発生したか否かを判定する。シンクロ位置の学習にエラーが発生していない場合（Ｓ５４：Ｎｏ）、ステップＳ５２に戻ってシンクロ位置の学習を継続する。シンクロ位置の学習にエラーが発生した場合（Ｓ５４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５５において、ＴＣＵ２６は、エラーが発生したギア段をギア段表示部８６に表示させる。例えば、２速でエラーが発生した場合、ギア段表示部８６に「２」と表示させる。続くステップＳ５６において、ＴＣＵ２６は、ＩＧＳＷ６０がオフにされたか否かを判定する。ＩＧＳＷ６０がオンのままである場合（Ｓ５６：Ｎｏ）、ＴＣＵ２６は、ステップＳ５５に戻って当該エラー表示を継続する。ＩＧＳＷ６０がオフにされた場合（Ｓ５６：Ｙｅｓ）、ステップＳ３１に戻る。
　ステップＳ５３に戻り、シンクロ位置の学習が正常に終了した場合（Ｓ５３：Ｙｅｓ）、ステップＳ５７において、ＴＣＵ２６は、シンクロ位置の学習が終了した旨をギア段表示部８６に表示する。具体的には、ギア段表示部８６に「Ｎ」を点灯させる。併せて、ＴＣＵ２６は、学習したシンクロ位置をメモリ２８に書き込む。続くステップＳ５８において、ＴＣＵ２６は、メモリ２８に記憶され、シンクロ位置の学習が終了したか否かを示すフラグＦｌｇ２を「０」（シンクロ位置の学習可）から「１」（シンクロ位置の学習不可）に変更する。フラグＦｌｇ２は、シンクロ位置学習プログラムに含まれる。このため、フラグＦｌｇ２の変更によりシンクロ位置学習プログラムが一部書き換えられることとなる。ステップＳ５９において、ＴＣＵ２６は、ＩＧＳＷ６０がオフにされたか否かを判定する。ＩＧＳＷ６０がオンのままである場合（Ｓ５９：Ｎｏ）、ステップＳ５９を繰り返す。ＩＧＳＷ６０がオフにされた場合（Ｓ５９：Ｙｅｓ）、シンクロ位置学習処理を終了し、図４のステップＳ３に進む。
　図１０～図１２には、クラッチ締結位置学習処理の詳細なフローチャートが示されている。図１０のステップＳ６１～Ｓ６４は、図５のステップＳ１１～Ｓ１４と同様である。図１０には図示していないが、ＩＧＳＷ６０がオンである場合（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、クラッチ締結位置学習処理全体でのタイムアウト判定用の時間の計測を開始する。図１０～図１２に示す処理が終了する前に、当該時間が、タイムアウトを判定するための所定の閾値以上となった場合、エラー表示をし、ＩＧＳＷ６０がオフにされるとステップＳ６１に戻る。
　ステップＳ６２において、ＴＣＵ２６がパワーホールド中でない場合（Ｓ６２：Ｎｏ）、ステップＳ６５において、ＴＣＵ２６は、ハンドブレーキ６２からのハンドブレーキ信号Ｓｈｄ、シフトレバー３０からのシフトレバー信号Ｓｓｌ、フットブレーキ６４からのフットブレーキ信号Ｓｆｔ及びドア６６からのドア信号Ｓｄｏに基づいて、ハンドブレーキ６２及びフットブレーキ６４がオンであり且つシフトレバー３０のシフト位置がニュートラル位置Ｐ２であり且つドア６６が開かれているか否かを判定する。ハンドブレーキ６２若しくはフットブレーキ６４がオンでない場合若しくはシフト位置がニュートラル位置Ｐ２でない場合又はドア６６が閉じている場合（Ｓ６５：Ｎｏ）、ステップＳ６５を繰り返す。
　ハンドブレーキ６２及びフットブレーキ６４がオンであり且つシフト位置がニュートラル位置Ｐ２にあり且つドア６６が開いている場合（Ｓ６５：Ｙｅｓ）、ステップＳ６６において、ＴＣＵ２６は、メモリ２８に記憶されているクラッチ締結位置学習プログラムを起動する。その際、ＴＣＵ２６は、ギア段表示部８６の全セグメントを点滅させてクラッチ締結位置学習プログラムが起動中であることを示す。図１１のステップＳ６７において、クラッチ締結位置学習プログラムの起動が終了すると、ＴＣＵ２６は、ギア段表示部８６の全セグメントを点灯させる。この際、ＴＣＵ２６は、タイムアウト判定用の時間Ｔ５の計測を開始する。
　続くステップＳ６８～Ｓ７１は、図６のステップＳ１８～Ｓ２１とほぼ同様の処理であり、ステップＳ６９のタイムアウトの判定では、閾値ＴＨ＿ｔ５を用いる。
　ステップＳ６８において、シフトレバー３０が、ニュートラル位置Ｐ２、バックギア位置Ｐ３及びニュートラル位置Ｐ２の順に移動された場合（Ｓ６８：Ｙｅｓ）、ステップＳ７２において、ＴＣＵ２６は、リフィルを実施する。リフィルとは、油圧シリンダのピストンを開放状態にして油圧（残圧）をキャンセルする処理である。リフィルの実施中、ＴＣＵ２６は、ギア段表示部８６の全セグメントを点滅させると共に、スピーカ７０からブザー音を出力させる。ステップＳ７３において、リフィルの実施が終了すると、ＴＣＵ２６は、ブザー音を停止させ、ギア段表示部８６に「Ｎ」を点灯させる。この際、ＴＣＵ２６は、タイムアウト判定用の時間Ｔ６の計測を開始する。
　続くステップＳ７４において、ＴＣＵ２６は、エンジン回転数センサ５０又はエンジントルクセンサ５２の出力を用いて、（作業者がＩＧＳＷ６０を操作することにより）エンジンＥが始動したか否かを判定する。エンジンＥが始動していない場合（Ｓ７４：Ｎｏ）、ステップＳ７５に進む。ステップＳ７５及びその後のステップＳ７６、Ｓ７７は、図８のステップＳ４５～Ｓ４７と同様であり、ステップＳ７５のタイムアウトの判定では、閾値ＴＨ＿ｔ６を用いる。
　ステップＳ７４においてエンジンＥが始動すると（Ｓ７４：Ｙｅｓ）、ステップＳ７８において、ＴＣＵ２６は、エンジンＥの始動後、エンジンＥの回転が安定するまでの立上りを待つ所定時間、ギア段表示部８６の全セグメントを点滅させる。当該所定時間が経過すると、ステップＳ７９において、ＴＣＵ２６は、ギア段表示部８６の全セグメントを点灯させる。この際、ＴＣＵ２６は、タイムアウト判定用の時間Ｔ７の計測を開始する。
　ステップＳ８０において、ＴＣＵ２６は、シフトレバー３０のシフト位置が、ニュートラル位置Ｐ２からＡ／Ｍの位置に移動されたか否かを判定する。シフト位置がそのように移動されたと判定されない場合（Ｓ８０：Ｎｏ）、ステップＳ８１に進む。ステップＳ８１及びその後のステップＳ８２、Ｓ８３は、図１１のステップＳ６９～Ｓ７１と同様であり、ステップＳ８１のタイムアウトの判定では、閾値ＴＨ＿ｔ７を用いる。
　ステップＳ８０において、シフトレバー３０のシフト位置が、ニュートラル位置Ｐ２からＡ／Ｍの位置に移動した場合（Ｓ８０：Ｙｅｓ）、図１２のステップＳ８４において、ＴＣＵ２６は、クラッチ締結位置の学習を行う。クラッチ締結位置の学習は、例えば、クラッチトルクセンサ５４が検出したクラッチトルクＴＱｃが所定の変化（増加）を示した時点において、クラッチ位置信号Ｓｃｐが示す位置をクラッチ締結位置と判定する。クラッチ締結位置の学習中、ＴＣＵ２６は、ギア段表示部８６の全セグメントを点滅させると共に、スピーカ７０からブザー音を出力させる。
　続くステップＳ８５において、ＴＣＵ２６は、クラッチ締結位置の学習が正常に終了したか否かを判定する。クラッチ締結位置の学習がまだ終了していない場合（Ｓ８５：Ｎｏ）、ステップＳ８６において、ＴＣＵ２６は、クラッチ締結位置の学習にエラーが発生したか否かを判定する。クラッチ締結位置の学習にエラーが発生していない場合（Ｓ８６：Ｎｏ）、ステップＳ８４に戻り、クラッチ締結位置の学習を継続する。クラッチ締結位置の学習にエラーが発生した場合（Ｓ８６：Ｙｅｓ）、ステップＳ８７において、ＴＣＵ２６は、自動ギア切替モード表示部８８を点灯させると共に、ギア段表示部８６に「５」を表示する。続くステップＳ８８において、ＴＣＵ２６は、ＩＧＳＷ６０がオフにされたか否かを判定する。ＩＧＳＷ６０がオンのままである場合（Ｓ８８：Ｎｏ）、ＴＣＵ２６は、ステップＳ８７に戻って当該エラー表示を継続する。ＩＧＳＷ６０がオフにされた場合（Ｓ８８：Ｙｅｓ）、ステップＳ６１に戻る。
　ステップＳ８５に戻り、クラッチ締結位置の学習が正常に終了した場合（Ｓ８５：Ｙｅｓ）、ステップＳ８９において、ＴＣＵ２６は、クラッチ締結位置の学習が終了した旨をギア段表示部８６に表示する。具体的には、自動ギア切替モード表示部８８を点灯させると共に、ギア段表示部８６に「１」を点灯させる。併せて、ＴＣＵ２６は、学習したクラッチ締結位置をメモリ２８に書き込む。続くステップＳ９０において、ＴＣＵ２６は、シフトレバー３０のシフト位置が、Ａ／Ｍからニュートラル位置Ｐ２に変更されたか否かを判定する。シフト位置がＡ／Ｍのままである場合（Ｓ９０：Ｎｏ）、ステップＳ８９に戻る。シフト位置がＡ／Ｍからニュートラル位置Ｐ２に変更された場合（Ｓ９０：Ｙｅｓ）、ステップＳ９１において、ＴＣＵ２６は、メモリ２８に記憶され、クラッチ締結位置の学習が終了したか否かを示すフラグＦｌｇ３を「０」（クラッチ締結位置の学習可）から「１」（クラッチ締結位置の学習不可）に変更する。フラグＦｌｇ３は、クラッチ締結位置学習プログラムに含まれる。このため、フラグＦｌｇ３の変更によりクラッチ締結位置学習プログラムが一部書き換えられることとなる。ステップＳ９２において、ＴＣＵ２６は、ＩＧＳＷ６０がオフにされたか否かを判定する。ＩＧＳＷ６０がオンのままである場合（Ｓ９２：Ｎｏ）、ステップＳ９２を繰り返す。ＩＧＳＷ６０がオフにされた場合（Ｓ９２：Ｙｅｓ）、クラッチ締結位置学習処理を終了し、図４の処理を終える。
　図１３には、ギアエンド、シンクロ位置及びクラッチ締結位置の再書込みを防止するフローチャートが示されている。
　ステップＳ１０１において、ＴＣＵ２６は、ギアエンド学習処理の開始条件（図５のＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１５）が満たされているか否かを判定する。当該開始条件が満たされていない場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、処理を終了する。当該開始条件が満たされている場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２に進む。
　ステップＳ１０２において、ＴＣＵ２６は、ギアエンド学習処理が終了しているか否か（フラグＦｌｇ１＝１）を判定する。ギアエンド学習処理が終了していない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１０３において、ＴＣＵ２６は、ギアエンド学習処理を実行する。ギアエンド学習処理が終了している場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、新たなギアエンド学習処理を行わずにステップＳ１０４に進む。
　ステップＳ１０４において、ＴＣＵ２６は、シンクロ位置学習処理の開始条件（図７のＳ３１、Ｓ３２、Ｓ３５）が満たされているか否かを判定する。当該開始条件が満たされていない場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、ステップＳ１０５において、ＴＣＵ２６は、コントロールパネル６８やスピーカ７０を介してシンクロ位置学習処理が未了である旨を通知する。当該開始条件が満たされている場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６に進む。
　ステップＳ１０６において、ＴＣＵ２６は、シンクロ位置学習処理が終了しているか否か（フラグＦｌｇ２＝１）を判定する。シンクロ位置学習処理が終了していない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０７において、ＴＣＵ２６は、シンクロ位置学習処理を実行する。シンクロ位置学習処理が終了している場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、新たなシンクロ位置学習処理を行わずにステップＳ１０８に進む。
　ステップＳ１０８において、ＴＣＵ２６は、クラッチ締結位置学習処理の開始条件（図１０のＳ６１、Ｓ６２、Ｓ６５）が満たされているか否かを判定する。当該開始条件が満たされていない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１０９において、ＴＣＵ２６は、コントロールパネル６８やスピーカ７０を介してクラッチ締結位置学習処理が未了である旨を通知する。当該開始条件が満たされている場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０に進む。
　ステップＳ１１０において、ＴＣＵ２６は、クラッチ締結位置学習処理が終了しているか否か（フラグＦｌｇ３＝１）を判定する。クラッチ締結位置学習処理が終了していない場合（Ｓ１１０：Ｎｏ）、ステップＳ１１１において、ＴＣＵ２６は、クラッチ締結位置学習処理を実行する。クラッチ締結位置学習処理が終了している場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、新たなクラッチ締結位置学習処理を行わずに図１３の処理を終了する。
　以上のように、本実施形態によれば、シフトレバー３０に対して作業者から所定の入力動作が行われたとき、変速機１２のギアエンド、シンクロ位置及びクラッチ締結位置の学習を開始する。一般に、シフトレバー３０は、運転者が操作し易いように配置される。このため、作業者は、ギアエンド、シンクロ位置及びクラッチ締結位置の学習を簡単な処理で行うことができる。その結果、例えば、工場の制御設備や携帯型のテスタを車両１０に接続してギアエンド等の学習をする場合と比べて、着脱の手間が省けるため、作業工数を削減することが可能となると共に、変速機１２側に接続部を設ける必要がなくなるため、設計の自由度も向上する。
　本実施形態では、シフトレバー３０を所定の経路で移動させたとき（図６のＳ１８：Ｙｅｓ、図８のＳ４８：Ｙｅｓ、図１１のＳ８０：Ｙｅｓ）、ギアエンド、シンクロ位置又はクラッチ締結位置の学習を開始する（図６のＳ２２、図９のＳ５２、図１２のＳ８４）。シフトレバー３０は複数位置で停止可能であるため、シフトレバー３０を移動させる経路は比較的多く設定することができる。このため、複数種類の基準位置（ギアエンド、シンクロ位置及びクラッチ締結位置）を学習する場合、それぞれの学習に別々の経路を対応させることが可能となり、その結果、作業者が学習内容を区別し易くなる。
　本実施形態では、ギアエンド等の学習が終了したら、再度の学習を禁止する。これにより、運転に際して行われるシフトレバー３０の操作を各学習処理への移行条件として用いても、運転中にギアエンド等が書き換えられるおそれがなくなる。
　本実施形態では、ギアエンド学習プログラム、シンクロ位置学習プログラム及びクラッチ締結位置学習プログラムを、学習終了後に書き換えることで、再度の学習を禁止する。これにより、ギアエンド、シンクロ位置及びクラッチ締結位置の学習後に、誤ってこれらが書き換えられることを防止することができる。
　本実施形態では、ギアエンド学習処理への移行条件として、ハンドブレーキ６２がオンであり、且つシフトレバー３０がニュートラル位置Ｐ２にある状態でＩＧＳＷ６０がオンにされることを要求し（図５のＳ１１：Ｙｅｓ且つＳ１５：Ｙｅｓ）、シンクロ位置学習処理への移行条件として、ハンドブレーキ６２及びフットブレーキ６４がオンであり、且つシフトレバー３０がニュートラル位置Ｐ２にある状態でＩＧＳＷ６０がオンにされることを要求した（図７のＳ３１：Ｙｅｓ且つＳ３５：Ｙｅｓ）。これにより、シンクロ位置学習処理の移行条件は、シンクロ位置学習処理への移行条件に、フットブレーキ６４がかけられていることを追加したものとなるため、作業手順に無理が無く、工程管理が容易になる。
　本実施形態のギアエンド学習処理では、エンジンＥを停止させた状態でギアエンドを学習し、シンクロ位置学習処理では、エンジンＥを駆動させた状態でシンクロ位置を学習する。これにより、ハンドブレーキ６２を効かせ、車両１０を安定させた状態でギアエンドを学習することができると共に、ハンドブレーキ６２及びフットブレーキ６４を効かせ、車両１０をさらに安定させた状態でシンクロ位置を学習することができる。
　本実施形態のギアエンド学習処理、シンクロ位置学習処理及びクラッチ締結位置学習処理では、学習の準備中であるとき、ギア段表示部８６の表示を点滅させ、学習の準備が終了したとき、ギア段表示部８６の表示を点灯させ、学習中であるとき、ギア段表示部８６の表示を点滅させ、学習が終了したとき、ギア段表示部８６の表示を点灯させ、シンクロ位置学習処理では、ギア段表示部８６に加え、自動ギア切替モード表示部８８も点滅又は点灯させ、シンクロ位置学習処理では、ギア段表示部８６に加え、自動ギア切替モード表示部８８も点滅又は点灯させる。これにより、学習の進行状況を作業者に簡易に通知することができる。また、ギア段表示部８６及び自動ギア切替モード表示部８８を当該通知に用いるため、進行状況を作業者に違和感なく知らせることができる。さらに、シンクロ位置学習処理では、ギア段表示部８６に加え、自動ギア切替モード表示部８８も点滅又は点灯させることにより、ギアエンド学習処理の終了を作業者に認識させることが可能となる。
　本実施形態では、シフトレバー３０が、ニュートラル位置Ｐ２、バックギア位置Ｐ３、ニュートラル位置Ｐ２の順に移動されたとき（図６のＳ１８：Ｙｅｓ、図８のＳ４８：Ｙｅｓ）、ギアエンド又はシンクロ位置の学習を開始する（図６のＳ２２、図９のＳ５２）。一般に、１速、２速等の通常の走行位置に比べてバックギア位置Ｐ３は、シフトレバー３０を入れ難い。このため、バックギア位置Ｐ３への移動を条件とすることにより、作業者に認識度の高い操作を要求することができる。
　本実施形態では、ギアエンドの学習が終了した後、ギアエンドの学習を禁止し、ギアエンドの学習が終了しているにもかかわらず、ギアエンド学習処理への移行条件が満たされた場合、シンクロ位置の学習を行うべきことを通知する（図１３のＳ１０５）。また、シンクロ位置の学習が終了した後、シンクロ位置の学習を禁止し、シンクロ位置の学習が終了しているにもかかわらず、シンクロ位置学習処理への移行条件が満たされた場合、クラッチ締結位置の学習を行うべきことを通知する（図１３のＳ１０９）。これにより、一旦、ギアエンド又はシンクロ位置の学習が終了した後は、再度、ギアエンド又はシンクロ位置の学習を禁止することで、ギアエンド又はシンクロ位置の意図しない書換えを防止することができる。また、既に終了している学習が要求された場合、次に行うべき学習の内容を作業者に示すことで、次に行うべき学習を作業者に促すことができる。
　なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下に示す構成を採ることができる。
　上記実施形態では、変速機１２の基準位置として、ギアエンド、シンクロ位置及びクラッチ締結位置を用いたが、いずれか１つ又は２つでもよい。或いは、その他の基準位置であってもよい。
　上記実施形態では、変速指令を手動で入力する機器として、シフトレバー３０を用いたが、これに限られず、例えば、パドルシフトを用いてもよい。この場合、パドルシフトのプッシュ回数を移行条件の一要素として用いることもできる。
　上記実施形態では、ギアエンドの学習開始条件として、シフトレバー３０をニュートラル位置Ｐ２、バックギア位置Ｐ３及びニュートラル位置Ｐ２の順に移動させたが、これに限られない。その他の基準位置の学習開始条件も同様である。

Claims (11)

  1. 　変速機（１２）における基準位置を前記変速機（１２）の制御装置（２６）に学習させる変速機用基準位置の学習方法であって、
    　前記変速機（１２）を車体に組み込んだ後に前記基準位置の学習工程を実行し、
    　前記基準位置の学習工程では、変速指令を手動で入力する変速指令入力器（３０）に対して作業者から所定の入力動作が行われたとき、前記制御装置（２６）において、前記基準位置の学習を開始する
    　ことを特徴とする変速機用基準位置の学習方法。
  2. 　請求項１記載の変速機用基準位置の学習方法において、
    　前記変速指令入力器は、シフトレバー（３０）であり、
    　前記シフトレバー（３０）を所定の経路で移動させたとき、前記基準位置の学習を開始する
    　ことを特徴とする変速機用基準位置の学習方法。
  3. 　請求項１記載の変速機用基準位置の学習方法において、
    　前記基準位置の学習が終了したら、当該基準位置の再度の学習を禁止する
    　ことを特徴とする変速機用基準位置の学習方法。
  4. 　請求項３記載の変速機用基準位置の学習方法において、
    　前記基準位置の学習を行うプログラムを、前記基準位置の学習終了後に書き換えることで、前記基準位置の再度の学習を禁止する
    　ことを特徴とする変速機用基準位置の学習方法。
  5. 　請求項３記載の変速機用基準位置の学習方法において、
    　前記変速指令入力器は、シフトレバー（３０）であり、
    　前記シフトレバー（３０）を所定の経路で移動させたとき、前記基準位置の学習を開始し、
    　学習の準備中であるとき、前記シフトレバー（３０）の位置を示す表示部（８６）の表示を点滅させ、学習の準備が終了したとき、前記表示部（８６）の表示を点灯させ、学習中であるとき、前記表示部（８６）の表示を点滅させ、学習が終了したとき、前記表示部（８６）の表示を点灯させる
    　ことを特徴とする変速機用基準位置の学習方法。
  6. 　請求項２記載の変速機用基準位置の学習方法において、
    　前記基準位置の学習工程では、少なくとも第１基準位置と第２基準位置とを学習し、
    　前記第１基準位置の学習工程への移行条件として、ハンドブレーキ（６２）がかけられ、且つ前記シフトレバー（３０）がニュートラル位置にある状態でイグニションスイッチ（６０）がオンにされることを要求し、
    　前記第１基準位置の学習工程後の前記第２基準位置の学習工程への移行条件として、前記ハンドブレーキ（６２）及びフットブレーキ（６４）がかけられ、且つ前記シフトレバー（３０）がニュートラル位置にある状態で前記イグニションスイッチ（６０）がオンにされることを要求する
    　ことを特徴とする変速機用基準位置の学習方法。
  7. 　請求項６記載の変速機用基準位置の学習方法において、
    　前記第１基準位置の学習工程では、前記変速機（１２）のギアが完全に噛み合う位置であるギアエンドを、エンジン（Ｅ）を停止させた状態で学習し、
    　前記第２基準位置の学習工程では、前記エンジン（Ｅ）の回転と前記ギアの回転とが同期を開始する位置であるシンクロ位置を、前記エンジン（Ｅ）を駆動させた状態で学習する
    　ことを特徴とする変速機用基準位置の学習方法。
  8. 　請求項６記載の変速機用基準位置の学習方法において、
    　前記第１基準位置の学習工程及び前記第２基準位置の学習工程では、学習の準備中であるとき、前記シフトレバー（３０）の位置を示す表示部（８６）の表示を点滅させ、学習の準備が終了したとき、前記表示部（８６）の表示を点灯させ、学習中であるとき、前記表示部（８６）の表示を点滅させ、学習が終了したとき、前記表示部（８６）の表示を点灯させ、
    　前記第２基準位置の学習工程では、前記第１基準位置の学習工程で用いられない前記表示部のセグメント（８８）を用いる
    　ことを特徴とする変速機用基準位置の学習方法。
  9. 　請求項２記載の変速機用基準位置の学習方法において、
    　前記シフトレバー（３０）が、ニュートラル位置、バックギア位置、ニュートラル位置の順に移動されたとき、前記基準位置の学習を開始する
    　ことを特徴とする変速機用基準位置の学習方法。
  10. 　請求項２記載の変速機用基準位置の学習方法において、
    　前記基準位置の学習工程では、複数の基準位置を学習し、
    　第１基準位置の学習が終了した後、当該第１基準位置の学習を禁止し、
    　当該第１基準位置の学習が終了しているにもかかわらず、当該第１基準位置の学習工程への移行条件が満たされた場合、第２基準位置の学習を行うべきことを通知する
    　ことを特徴とする変速機用基準位置の学習方法。
  11. 　変速機（１２）における基準位置を学習する制御装置（２６）を備える車両（１０）であって、
    　前記制御装置（２６）は、前記変速機（１２）が車体に組み込まれた後に、変速指令を手動で入力する変速指令入力器（３０）に対して作業者から所定の入力動作が行われたとき、前記基準位置の学習を実行する
    　ことを特徴とする車両（１０）。
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