JP3984237B2 - アクチュエータの制御装置 - Google Patents
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Description
但し、Jm:シフト用モータ13及びシフトフォーク10bを含めたカップリングスリーブ6の等価慣性、ω:シフト用モータ13の回転速度(回転数センサ15により検出される)、Tm:シフト用モータ13の出力トルク。
但し、ω:シフト用モータ13の回転速度、θ:シフト用モータ13の回転角度、t:シフト用モータ13が作動を開始してからの経過時間、Rsc:シフト用モータ13の回転角度θと慣性系物体30の間のレバー比及びギヤ比。
また、同期機構2bの制御に必要な要素として、カップリングスリーブ6の位置Pscの他に、シフト用モータ13に掛かる負荷を検出するための電機子電流Imがある。そこで、上記式(4)及び式(11)から、電機子電流Imに関するモデル式である以下の式(13)を得る。
但し、Ms:弾性系物体31の等価慣性、Psc_def:弾性系物体31の待機位置、Ksc:弾性系物体30のバネ定数、Fsc:弾性系物体31が慣性系物体30から受ける力(弾性系物体31が慣性系物体30に与える反力)。
そこで、制御装置1は、上記式(32)により表される離散時間系のモデルにおける外乱項dを0とした以下の式(33)で表されるモデルに基づいて、図4に示した構成により設計される。以下、図4に示した制御装置1の構成について説明する。
先ず、上記式(33)で表されるモデルに対して、1)慣性系物体30の実位置Pscを目標位置Psc_cmdに迅速に追従させ、2)慣性系物体30と弾性系物体31の接触時のコンプライアンス性(ゴムのような弾性)を実現する、スライディングモードコントローラ40の設計手順について説明する。
このことから、図5(a)に示した位相平面上において、偏差の状態量(Esc(k),Esc(k-1)、本発明の状態量に相当する)が切換関数(σ(k)=0,本発明の切換関数に相当する)上に載ると、該状態量は入力のない1次遅れ系に拘束されるため、時間の経過と共に位相平面の原点{(Esc(k),Esc(k-1))=(0,0)}に自動的に収束することになる。
但し、Vin(k):k番目のサンプリング周期におけるシフト用モータ13への印加電圧、Ueq(k):k番目のサンプリング周期における等価制御入力、Urch(k):k番目の制御サイクルにおける到達則入力、Uadp(k):k番目のサンプリング周期における適応則入力。
ここで、到達則入力Urch(k)と適応則入力Uadp(k)の役割は、偏差状態量(Esc(k),Esc(k-1))を切換関数(σ=0)上を移動させること、すなわち、上記式(46)の安定化(σ→0)であるので、上記式(46)が安定になるように到達則ゲインFと適応則ゲインGを決定する必要がある。
この場合、上記式(48)が安定となる条件は、左辺の第2項と第3項の係数(F−2,GT+1−F)が、図7の三角領域内に入る組合わせとなるので、これらの係数が該三角領域内に入る組合わせとなるようにF,Gの値を決定すればよい。
ここで、上記式(20)と式(21)から分かるように、同期機構2は、シフト用モータ13に印加する電圧Vinを入力とし、慣性系物体30の位置Pscとシフト用モータ13の電機子電流Imを出力とする1入力2出力系のモデルとして表される。
・工程2から工程3への切り換え:Psc>Psc_def かつ ΔEsc_wv>X_SCDONE
但し、Psc_vp:工程1におけるVPOLE可変開始位置、X_SCCNT:Esc_wvの接触判定値、X_SCDONE:回転同期完了判定値。
但し、VPOLE_Im(k):k番目のサンプリング周期におけるコンプライアンスパラメータ)、VPOLE_bs:コンプライアンスパラメータの基準値、KIMP:比例項のフィードバックゲイン、KIMD:微分項のフィードバックゲイン、KIMI:積分項のフィードバックゲイン、Im(k):k番目のサンプリング周期におけるモータ10の電機子電流。
Claims (5)
- 入力軸又は出力軸に一体回転自在に設けられてシフトフォークが接続されたカップリングスリーブと、該カップリングスリーブが設けられた軸に相対回転可能且つ軸動不可に設けられて、入力軸と出力軸とのうちの該カップリングスリーブが設けられていない側の軸と連結されたアイドルギヤと、該カップリングスリーブと該アイドルギヤとの間に、該カップリングスリーブと該アイドルギヤに対して回転自在且つ該カップリングスリーブが設けられた軸方向に移動自在に設けられて、シフト動作時に該カップリングスリーブと該アイドルギヤと接触して、摩擦力により該カップリングスリーブと該アイドルギヤの回転数を同期させるシンクロナイザリングとを備えた複数の変速段と、各変速段のシフトフォークに作用してカップリングスリーブを軸方向に移動させ、前記カップリングスリーブと前記アイドルギヤとを係合させるシフト用アクチュエータとを備えた変速機の作動を制御する制御装置であって、
前記カップリングスリーブの実位置を把握する実位置把握手段と、
前記カップリングスリーブの実位置と所定の目標位置とが一致するように、前記シフト用アクチュエータに対する制御入力を決定して、前記変速機のシフト動作を行うシフト位置制御手段と、
前記変速機のシフト動作が開始されて、前記カップリングスリーブの実位置と目標位置との偏差が所定の接触判定値以上となった後に、該偏差の変化率が回転同期完了判定値以上となることなく、前記カップリングスリーブの実位置がボーク点から前記カップリングスリーブと前記アイドルギヤとの接触箇所の手前までの範囲内で設定された異常判定位置に達したときに、該シフト動作を実行中の変速段の異常を検知する変速段異常検知手段とを備えたことを特徴とする変速機の制御装置。 - 前記シフト位置制御手段は、該変速段異常検知手段によりシフト動作を実行中の変速段の異常が検知されたときに、該シフト動作を中止することを特徴とする請求項1記載の変速機の制御装置。
- 前記変速機の入力軸は駆動源の出力軸と接続され、
前記シフト位置制御手段は、前記変速段異常検知手段によりシフト動作を実行中の変速段の異常が検知されたときに、該シフト動作がアップシフトであったときには、前記駆動源を停止させることなく異常が検知された変速段よりも1段高い変速段のシフト動作を行うことが可能なときは該1段高い変速段のシフト動作を行い、前記駆動源を停止させることなく異常が検知された変速段よりも1段高い変速段のシフト動作を行うことが不能なときには、異常が検知された変速段よりも1段低い変速段のシフト動作を行うことを特徴とする請求項2記載の変速機の制御装置。 - 前記変速機の入力軸は駆動源の出力軸と接続され、
前記シフト位置制御手段は、前記変速段異常検知手段によりシフト動作を実行中の変速段の異常が検知されたときに、該シフト動作がダウンシフトであったときには、前記駆動源の回転数が定格回転数を超えることなく異常が検知された変速段よりも1段低い変速段のシフト動作を行うことが可能なときは該1段低い変速段のシフト動作を行い、前記駆動源の回転数が定格回転数を超えることなく異常が検知された変速段よりも1段低い変速段のシフト動作を行うことが不能なときには、異常が検知された変速段よりも1段高い変速段のシフト動作を行うことを特徴とする請求項2又は請求項3記載の変速機の制御装置。 - 前記シフト位置制御手段は、前記カップリングスリーブの実位置が目標位置と一致するように、前記カップリングスリーブの実位置と目標位置との偏差の減衰挙動と減衰速度を可変的に指定可能な応答指定型制御を用いて、少なくとも該偏差を状態量として、該状態量を変数とした線形関数により規定される切換関数上の平衡点に該状態量を収束させるように前記シフト用アクチュエータに対する制御入力を決定し、
前記線形関数の演算係数を変更することによって、前記応答指定型制御の応答特性を決定することを特徴とする請求項1から請求項4のうちいずれか1項記載の変速機の制御装置。
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