JP6724877B2 - シフトレンジ制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、突き当て制御を行うことなく、高精度の位置決め制御を実現可能であるシフトレンジ制御装置を提供することにある。
これにより、突き当て制御を行うことなく、高精度の位置決め制御を実現可能である。
(第1実施形態)
第1実施形態によるシフトレンジ制御装置を図1〜図6に示す。図1および図2に示すように、シフトレンジ切替システムとしてのシフトバイワイヤシステム1は、モータ10、シフトレンジ切替機構20、パーキングロック機構30、および、シフトレンジ制御装置40等を備える。
モータ10は、図示しない車両に搭載されるバッテリから電力が供給されることで回転し、シフトレンジ切替機構20の駆動源として機能する。本実施形態のモータ10は、永久磁石式のDCブラシレスモータである。
本実施形態では、出力軸15の回転位置を検出する出力軸センサが省略されている。
ディテントプレート21は、出力軸15に固定され、モータ10により駆動される。本実施形態では、ディテントプレート21がディテントスプリング25の基部から離れる方向を正回転方向、基部に近づく方向を逆回転方向とする。
パーキングロッド31は、略L字形状に形成され、一端311側がディテントプレート21に固定される。パーキングロッド31の他端312側には、円錐体32が設けられる。円錐体32は、他端312側にいくほど縮径するように形成される。ディテントプレート21が逆回転方向に揺動すると、円錐体32がP方向に移動する。
モータドライバ41は、図示しないスイッチング素子を有し、ECU50からの指令に基づいてスイッチング素子をオンオフすることで、モータ10の各相(U相、V相、W相)への通電を切り替える。これにより、モータ10の駆動が制御される。モータドライバ41とバッテリとの間には、モータリレー46が設けられる。モータリレー46は、イグニッションスイッチ等である車両の始動スイッチがオンされているときにオンされ、モータ10側へ電力が供給される。また、モータリレー46は、始動スイッチがオフされているときにオフされ、モータ10側への電力の供給が遮断される。
パラメータ演算部51は、エンコーダ13から出力されるモータ回転角信号SgEに基づき、エンコーダ13のカウント値であるエンコーダカウント値θenを演算する。エンコーダカウント値θenは、モータ10の実際の機械角および電気角に応じた値である。本実施形態では、エンコーダカウント値θenが「モータ角度」に対応する。エンコーダカウント値θenは、モータ回転角信号SgEのエッジ割り込み毎に演算される。
SPm=ke/(t(n)−t(n-1)) ・・・(1)
a=(SPm(n)−SPm(n-1))/(t(n)−t(n-1)) ・・・(2)
なお、モータ速度SPmおよびモータ加速度aは、例えばモータ角度の微分等、どのように演算してもよい。また、演算周期等は、適宜設定可能である。
ai=|a(n)−a(n-1)|/(t(n)−t(n-1)) ・・・(3−1)
DA=DA(n-1)+ai ・・・(3−2)
駆動制御部56は、エンコーダカウント値θenが目標カウント値θcmdとなる回転位置にてモータ10が停止するように、フィードバック制御等により、モータ10の駆動を制御する。モータ10の駆動制御の詳細は、どのようであってもよい。
本実施形態の目標設定処理を図4に示すフローチャートに基づいて説明する。以下、ステップS101の「ステップ」を省略し、単に記号「S」と記す。他のステップも同様である。図中において、フラグがセットされている状態を「1」、セットされていない状態を「0」とする。
S102では、空走判定部52は、通電フラグがセットされているか否かを判断する。通電フラグは、目標シフトレンジが変更されたときにセットされ、モータ10が停止したと判定された後にリセットされる。通電フラグがセットされると、目標カウント値θcmdを仮値θtとし、モータ10の駆動を開始する。通電フラグがセットされていると判断された場合(S102:YES)、S105へ移行する。通電フラグがセットされていないと判断された場合(S102:NO)、S103へ移行する。
S104では、空走判定部52は、空走区間であることを示す空走フラグXgata_A、一体回転区間であることを示す一体回転フラグXgata_B、および、計時カウンタのカウント値Ctをリセットする。以下適宜、空走フラグを「フラグA」、一体回転フラグを「フラグB」とする。
S161では、空走判定部52は、モータ速度SPmが速度判定閾値SPthより大きいか否かを判断する。速度判定閾値SPthは、モータ10が回転中であることを判定するための値であって、0に近い比較的小さい値に設定される。モータ速度SPmが速度判定閾値SPth以下であると判断された場合(S161:NO)、S162へ移行し、フラグA、Bをリセットする。モータ速度SPmが速度判定閾値SPthより大きいと判断された場合(S161:YES)、S163へ移行する。
S166では、空走判定部52は、空走フラグXgata_Aをセットし、一体回転フラグXgata_Bをリセットする。
S167では、空走判定部52は、空走フラグXgata_Aをリセットする。
S165〜S167の後、図4中のS107へ移行する。
y=px+q ・・・(4)
y=rx+s ・・・(5)
以下、空走区間における加速度変動波形線の長さDAの近似直線を「近似直線LA」、一体回転区間における加速度変動波形線の長さDAの近似直線を「近似直線LB」と呼ぶ。本実施形態では、近似直線LAが「第1近似線」に対応し、近似直線LBが「第2近似線」に対応する。
S112では、計時カウンタのカウント値Ctをインクリメントする。
S114では、空走判定部52は、近似直線LA、LBの交点を演算する。本実施形態では、加速度変動波形線の長さDAが変曲点となるタイミングにて空走状態が終了したと判定する。加速度変動波形線の長さDAの変曲点は、近似直線LA、LBの交点とする。近似直線LA、LBの交点のX座標を「ガタ詰めポイントXX」とすると、ガタ詰めポイントXXは、式(6)で表される。XXが負の値となった場合は、XX=0とする。
XX=(s−q)/(p−r) ・・・(6)
θcmd=θinit+θp+θdet ・・・(7)
なお、近似直線LA、LBを、最小二乗法以外の方法にて導出してもよい。また、線形近似に限らず、二次以上の関数等の近似線を導出し、当該近似線を用いて空走終了を判定してもよい。
なお、空走フラグXgata_Aがセットされるタイミングは、モータ10の駆動開始より遅れるが、簡略化のため、図6では、モータ10の駆動開始と同時に空走フラグXgata_Aがセットされるものとして記載した。
図6では、簡略化のため、空走フラグXgata_Aがリセットされるタイミング、一体回転フラグXgata_Bがセットされるタイミング、および、ガタ詰めポイントXXが、いずれも時刻x11であるものとして図示している。これら3つのタイミングは、演算遅れや演算誤差等によるずれは生じうるものであって、異なっていてもよい。
また、目標カウント値θcmdの設定に、出力軸15の回転位置である出力軸角度を用いていないので、出力軸15の回転位置を検出する出力軸センサを省略したり、検出精度を緩和したりできる。
本実施形態では、複数の時点での加速度変動波形線の長さDAを用いて近似直線LA、LBを求め、その交点に基づいて空走終了判定を行い、角度補正値θpを演算している。これにより、エンコーダ13におけるノイズの影響による空走終了の誤判定が生じにくくなり、空走終了判定および角度補正値θpの精度が向上する。
第2実施形態を図7に示す。
本実施形態では、目標設定処理が異なっているので、この点を中心に説明する。本実施形態の目標設定処理を図7のフローチャートに基づいて説明する。
S201では、図4中のS101と同様、空走判定部52は、パラメータ演算部51にて演算される加速度変動波形線の長さDA等のパラメータを取得する。
S202では、図4中のS102と同様であって、空走判定部52は、通電フラグがセットされているか否かを判定する。通電フラグがセットされていないと判断された場合(S202:NO)、S203へ移行する。通電フラグがセットされていると判断された場合(S202:YES)、S204へ移行する。
S203では、空走判定部52は、現在のエンコーダカウント値θenを駆動初期値θinitとして、図示しないRAM等に記憶される。また、空走判定部52は、学習フラグXgataをリセットする。
S207では、目標設定部55は、角度補正値θp、および、谷谷間角度設計値θdetに基づき、目標カウント値θcmdを演算する(式(7)参照)。
S208では、空走判定部52は、学習フラグXgataをセットする。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
上記実施形態では、単位時間あたりのモータ加速度の変化量の積算値を加速度変動波形線の長さとする。他の実施形態では、モータ加速度の変化量の積算以外の方法にて、加速度変動波形線の長さを演算するようにしてもよい。また、加速度変動パラメータは、モータ加速度の変動量に係る値であれば、例えば加速度変動波形線の振幅に基づく値等、加速度変動波形線の長さ以外の値であってもよい。
ここで、モータ加速度の振動の大きさと加速度変動波形線の長さとは相関していることを鑑みれば、モータ加速度の振動の大きさを表す各種パラメータを、「加速度変動波形線の長さに応じた値」と捉えることができる。例えば加速度変動波形線の振幅に基づく値も、「加速度変動波形線の長さに応じた値」の概念に含まれる、とみなしてもよい。
さらにまた、加速度変動パラメータを用い、空走終了をどのように判定してもよい。
上記実施形態では、モータ回転角センサは、エンコーダである。他の実施形態では、モータ回転角センサは、エンコーダに限らず、レゾルバ等、どのようなものを用いてもよい。すなわち、モータ角度は、エンコーダカウント値に限らず、モータ角度に換算可能などのような値であってもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
10・・・モータ
105・・・モータ軸
13・・・エンコーダ(モータ回転角センサ)
15・・・出力軸
40・・・シフトレンジ制御装置
51・・・パラメータ演算部(角度演算部、加速度変動演算部)
52・・・空走判定部
55・・・目標設定部
56・・・駆動制御部
Claims (5)
- モータ(10)の回転軸であるモータ軸(105)と前記モータの回転が伝達される出力軸(15)との間に遊びが存在するシフトレンジ切替システム(1)において、前記モータの駆動を制御することでシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置であって、
前記モータの回転位置を検出するモータ回転角センサ(13)から取得されるモータ回転角信号に基づき、モータ角度を演算する角度演算部(51)と、
前記モータ角度に基づき、モータ加速度の変動量に係る加速度変動パラメータを演算する加速度変動演算部(51)と、
前記遊びの範囲内にて前記モータが回転している空走状態の終了を、前記加速度変動パラメータに基づいて判断する空走判定部(52)と、
前記空走状態の終了時における前記モータ角度に応じた値である角度補正値を用い、モータ角度目標値を設定する目標設定部(55)と、
前記モータ角度が前記モータ角度目標値となるように、前記モータの駆動を制御する駆動制御部(56)と、
を備えるシフトレンジ制御装置。 - 前記加速度変動パラメータは、前記モータ加速度の経時変化を示す加速度変動波形線の長さに応じた値である請求項1に記載のシフトレンジ制御装置。
- 前記加速度変動演算部は、単位時間あたりの前記モータ加速度の変化量の積算値を前記加速度変動波形線の長さとみなす請求項2に記載のシフトレンジ制御装置。
- 前記空走判定部は、
前記モータ加速度に基づき、前記空走状態である空走区間、および、前記モータ軸と前記出力軸とが一体に回転している一体回転区間を判定し、
前記空走区間における前記加速度変動波形線の長さの経時変化を表す近似線である第1近似線、および、前記一体回転区間における前記加速度変動波形線の長さの経時変化を表す近似線である第2近似線を導出し、前記第1近似線と前記第2近似線との交点となるタイミングにて、前記空走状態が終了したと判定する請求項2または3に記載のシフトレンジ制御装置。 - 前記空走判定部は、前記加速度変動波形線の長さが判定閾値より大きくなった場合、前記空走状態が終了したと判定する請求項2または3に記載のシフトレンジ制御装置。
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