JP6607213B2 - シフトレンジ制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、精度よくシフトレンジを切り替え可能であるシフトレンジ制御装置を提供することにある。
目標値設定部は、空走終了時におけるモータ角度に応じた値である角度補正値を用い、モータの駆動制御に係るモータ角度目標値を設定する。
第1の態様では、空走判定部は、モータ角度の単位時間あたりの変化量であるモータ角度変化量と、出力軸角度の単位時間あたりの変化量である出力軸角度変化量とが一致し、かつ、モータ角度変化量および出力軸角度変化量が共に回転判定閾値以上である場合、空走状態が終了したと判定する。
第2の態様では、空走判定部は、モータ角度と出力軸角度との差分値である角度差分値が差分判定閾値より大きく、かつ、角度差分値の単位時間あたりの変化量が0となったとき、空走状態が終了したと判定する。
第3の態様では、目標値設定部は、モータ角度の単位時間あたりの変化量であるモータ角度変化量と、出力軸角度の単位時間あたりの変化量である出力軸角度変化量との差分値がピーク値となったときのモータ角度を、空走終了時におけるモータ角度とみなし、当該モータ角度を角度補正値として、モータ角度目標値を設定する。
第4の態様では、空走判定部は、モータ角度および出力軸角度に基づき、空走状態である空走区間、および、モータ軸と出力軸とが一体となって回転している一体回転区間を設定し、空走区間におけるモータ角度の単位時間あたりの変化量であるモータ角度変化量の経時変化を表す近似線である第1近似線、および、一体回転区間におけるモータ角度変化量の経時変化を表す近似線である第2近似線を導出し、第1近似線と第2近似線との交点となるタイミングにて、空走状態が終了したとみなす。
第5の態様では、空走判定部は、モータ角度および出力軸角度に基づき、空走状態である空走区間、および、モータ軸と出力軸とが一体となって回転している一体回転区間を設定し、空走区間におけるモータ角度と出力軸角度との差分値である角度差分値の経時変化を表す近似線である第1近似線、および、一体回転区間における角度差分値の経時変化を表す近似線である第2近似線を導出し、第1近似線と第2近似線との交点となるタイミングにて、空走状態が終了したとみなす。
第6の態様では、空走判定部は、モータ角度および出力軸角度に基づき、空走状態である空走区間、および、モータ軸と出力軸とが一体となって回転している一体回転区間を設定し、空走区間における出力軸角度の経時変化を表す近似線である第1近似線、および、一体回転区間における出力軸角度の経時変化を表す近似線である第2近似線を導出し、第1近似線と第2近似線との交点となるタイミングにて、空走状態が終了したとみなす。
(第1実施形態)
第1実施形態によるシフトレンジ制御装置を図1〜図7に示す。
図1および図2に示すように、シフトレンジ切替システムとしてのシフトバイワイヤシステム1は、モータ10、シフトレンジ切替機構20、パーキングロック機構30、および、シフトレンジ制御装置40等を備える。
モータ10は、図示しない車両に搭載されるバッテリ45(図3参照。)から電力が供給されることで回転し、シフトレンジ切替機構20の駆動源として機能する。モータ10は、フィードバック制御により電流の大きさを変更可能であって、かつ、相ごとに指令を変更可能なものが用いられる。本実施形態のモータ10は、永久磁石式のDCブラシレスモータである。図3に示すように、モータ10は、2組の巻線組11、12を有する。第1巻線組11は、U1コイル111、V1コイル112、および、W1コイル113を有する。第2巻線組12は、U2コイル121、V2コイル122、および、W2コイル123を有する。
減速機14は、モータ10のモータ軸105(図5参照。)と出力軸15との間に設けられ、モータ10の回転を減速して出力軸15に出力する。これにより、モータ10の回転がシフトレンジ切替機構20に伝達される。出力軸15には、出力軸15の角度である出力軸角度θsを検出する出力軸センサ16が設けられる。出力軸センサ16は、出力軸15の回転量に応じて、出力が連続的に変化するものである。本実施形態の出力軸センサ16は、出力軸15の回転量に応じて、出力がリニアに変化するポテンショメータである。
ディテントプレート21は、出力軸15に固定され、モータ10により駆動される。本実施形態では、ディテントプレート21がディテントスプリング25の基部から離れる方向を正回転方向、基部に近づく方向を逆回転方向とする。
ディテントプレート21のディテントスプリング25側には、マニュアルバルブ28を各レンジに対応する位置に保持するための4つの凹部22が設けられる。凹部22は、ディテントスプリング25の基部側から、D、N、R、Pの各レンジに対応している。
ディテントスプリング25は、ディテントローラ26をディテントプレート21の回動中心側に付勢する。ディテントプレート21に所定以上の回転力が加わると、ディテントスプリング25が弾性変形し、ディテントローラ26が凹部22を移動する。ディテントローラ26が凹部22のいずれかに嵌まり込むことで、ディテントプレート21の揺動が規制され、マニュアルバルブ28の軸方向位置、および、パーキングロック機構30の状態が決定され、自動変速機5のシフトレンジが固定される。
パーキングロッド31は、略L字形状に形成され、一端311側がディテントプレート21に固定される。パーキングロッド31の他端312側には、円錐体32が設けられる。円錐体32は、他端312側にいくほど縮径するように形成される。ディテントプレート21が逆回転方向に揺動すると、円錐体32が矢印Pの方向に移動する。
モータドライバ41は、第1巻線組11の通電を切り替える3相インバータであって、スイッチング素子411〜416がブリッジ接続される。対になるU相のスイッチング素子411、414の接続点には、U1コイル111の一端が接続される。対になるV相のスイッチング素子412、415の接続点には、V1コイル112の一端が接続される。対になるW相のスイッチング素子413、416の接続点には、W1コイル113の一端が接続される。コイル111〜113の他端は、結線部115で結線される。
本実施形態のスイッチング素子411〜416、421〜426は、MOSFETであるが、IGBT等の他の素子を用いてもよい。
空走判定部521は、モータ角度θm、および、出力軸角度θsに基づき、モータ軸105と出力軸15との遊びの範囲内にてモータ10が回転している空走状態か否かを判定する。なお、図4では、指令演算部52には、実カウント値Cenおよび出力軸角度θsが入力されるものとして記載しているが、実カウント値Cenに替えて、ギア比換算されたモータ角度θmが入力されるようにしてもよいし、指令演算部52の内部にて実カウント値Cenからモータ角度θmが演算されるようにしてもよい。出力軸角度θsについても同様に、出力軸センサ16の検出値が入力され、指令演算部52にて出力軸角度θsが演算されるようにしてもよい。
空走終了判定、および、角度補正値θpの詳細については、後述する。
位相進みフィルタ54は、実カウント値Cenの位相を進ませる位相進み補償を行い、位相進み値Cen_plを演算する。位相進みフィルタ処理を行った位相進み値Cen_plについても、「実角度」の概念に含まれるものとする。
減算器55は、目標カウント値Cen*と位相進み値Cen_plとの偏差ΔCenを演算する。
信号生成部66は、切替制御部65にて選択された制御状態に応じ、スイッチング素子411〜416、421〜426のオンオフを切り替える駆動信号を生成し、モータドライバ41、42に出力する。これにより、モータ10の駆動が制御される。
本実施形態の目標補正処理を図6に示すフローチャートに基づいて説明する。この処理は、指令演算部52にて所定の周期で実行される処理である。後述の図8および図9についても同様である。フローチャートにおいて、ステップS101の「ステップ」を省略し、単に記号「S」と記す。他のステップも同様である。
Yi=dt/(dt+T)×Xi+T/(dt+T)×Yi-1
=K×Xi+(1−K)×Yi-1 ・・・(1)
式中のXは処理前のθmまたはθs、Yは処理後のθmまたはθs、添え字のiは今回値、i-1は前回値を意味する。また、Tはシステム時定数である。例えば、dt=1[ms]、T=10[ms]とすると、K=1/11となる。
また、フィルタリング処理として、LPF処理に替えて、所定期間(例えば8[ms])の移動平均値を演算してもよい。
以下の処理では、モータ角度θmおよび出力軸角度θsとして、フィルタリング処理がなされた値を用いる。
また、指令演算部52は、モータ角度変化量Δθmと出力軸角度変化量Δθsとの差分値である変化量差分値Dmsを演算する(式(2)参照)。
Dms=Δθm−Δθs ・・・(2)
S104では、指令演算部52は、後述の継続カウンタのカウンタ値Ckをリセットする。既に継続カウンタがリセットされている場合は、リセット状態を継続する。
S105では、指令演算部52は、補正値未設定フラグXinitをオンにする。既に補正値未設定フラグXinitがオンされている場合は、オン状態を継続する。
S113では、指令演算部52は、補正値未設定フラグXinitをオフにする。
すなわち本実施形態では、モータ角度変化量Δθmと出力軸角度変化量Δθsとが一致し、かつ、モータ10および出力軸15がともに回転している状態となった最初のタイミングにて、ガタ空走が終了したとみなし、このときのモータ角度θmを角度補正値θpとして記憶しておく。
S115では、指令演算部52は、継続カウンタのカウンタ値Ckが継続判定値Cthか否かを判断する。カウンタ値Ckが継続判定値Cth未満であると判断された場合(S115:NO)、S116の処理を行わない。カウンタ値Ckが継続判定値Cth以上であると判断された場合(S115:YES)、S116へ移行する。
θcmd=θp+θdet ・・・(3)
目標値設定部525は、空走終了時におけるモータ角度θmに応じた値である角度補正値θpを用い、モータ10の駆動制御に係るモータ角度目標値θcmdを設定する。
これにより、空走状態の終了を適切に判定することができる。
第2実施形態を図8に基づいて説明する。本実施形態は、目標補正処理が異なっているので、この点を中心に説明する。
本実施形態の目標補正処理を図8に示すフローチャートに基づいて説明する。
S201〜S204の処理は、図6中のS101〜S104の処理と同様である。
S205では、指令演算部52は、変化量差分最大値Dms_maxを0とする。
S206の処理は、図6中のS106の処理と同様である。
S209では、指令演算部52は、角度補正値θpを、モータ角度θmの今回値とし、角度補正値θpをRAM等に記憶させる。
S213の処理は、図6中のS111の処理と同様である。
S214〜S216の処理は、図6中のS114〜S116の処理と同様である。
また、変化量差分値Dmsのピークを検出することは、モータ角度変化量Δθmの変化速度が変わる変曲点を検出することと同義である、といえる。さらにまた、変化量差分値Dmsを検出することは、出力軸角度変化量Δθsの変化速度が変わる変曲点を検出することと同義である、といえる。
これにより、角度補正値θpを適切に設定することができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
第3実施形態を図9および図10に基づいて説明する。本実施形態は、目標補正処理における空走判定が異なっているので、この点を中心に説明する。
本実施形態の目標補正処理を図9に示すフローチャートに基づいて説明する。図9は、図6のS107〜S109に替えて、S121およびS122となっている点が第1実施形態と異なる。また、図8中のS210〜S212に替えて、S121およびS122としてもよい。
S101では、指令演算部52は、上述のフィルタ処理等に加え、モータ角度θmと出力軸角度θsとの差である角度差分値θms(式(4)参照)、および、角度差分値θmsの単位時間あたりの変化量である角度差分値変化量Δθmsを演算する。
θms=θm−θs ・・・(4)
また、時刻x22から、継続判定値Cthに対応する継続期間が経過した時刻x23にて、角度補正値θpを用いて目標値を補正する。その後、モータ角度θmが補正後のモータ角度目標値θcmdとなるように、モータ10を制御する。
このようにしても、空走状態の終了を適切に判定することができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
第4実施形態を図11〜図13に示す。本実施形態は、目標補正処理が上記実施形態と異なるので、この点を中心に説明する。
S301〜S303の処理は、図6中のS101〜S103の処理と同様である。
S303に続いて移行するS304では、後述するフラグXgata_A、Xgata_B、Xgata_ABをリセットし、S312へ移行する。
区間判定処理のサブフローを図12に示す。
S361では、空走判定部521は、出力軸角度変化量Δθsが0か否かを判断する。検出誤差等を考慮し、例えば0に近い所定値以下の場合、出力軸角度変化量Δ0が0であると判断する。出力軸角度変化量Δθsが0ではないと判断された場合(S361:NO)、S364へ移行する。出力軸角度変化量Δθsが0であると判断された場合(S361:YES)、S362へ移行する。
S364では、空走判定部521は、フラグAをオフにする。
図11〜図13では、フラグAを「Xgata_A」とし、フラグオンの状態を「1」、オフの状態を「0」とする。後述のフラグBおよびフラグABも同様とする。
S369では、空走判定部521は、ガタ空走状態からモータ10と出力軸15とが一体となって回転する状態への移行区間であることを示すフラグABをセットする。
S370では、フラグBおよびフラグABをオフにする。
フラグAがオンである場合、すなわち空走状態である場合に移行するS308では、空走判定部521は、計時カウンタのカウント値Ctをx座標、モータ角度変化量Δθmをy座標とし、区間Aにおけるモータ角度変化量Δθmの近似直線を導出する。区間Aにおけるモータ角度変化量Δθmの近似直線を式(5)とする。
y=ax+b ・・・(5)
y=cx+d ・・・(6)
以下、区間Aにおけるモータ角度変化量Δθmの近似直線を「近似直線LA」、区間Bにおけるモータ角度変化量Δθmの近似直線を「近似直線LB」と呼ぶ。
フラグA、B、ABのいずれかがオンである場合に移行するS313では、空走判定部521は、現在の計時カウンタのカウント値Ctと、モータ角度θmと、モータ角度変化量Δθmと、フラグ状態とを関連づけて、図示しないメモリに記憶させる。
S314では、空走判定部521は、計時カウンタのカウント値Ctをインクリメントする。
XX=(d−b)/(a−c) ・・・(7)
S317では、図6中のS116と同様、目標値設定部525は、角度補正値θpを用いてモータ角度目標値θcmdを演算する。
なお、近似直線LA、LBを、最小二乗法以外の方法にて導出してもよい。また、線形近似に限らず、二次以上の関数等の近似線を導出し、当該近似線を用いて空走終了を判定してもよい。
空走判定部512は、区間Aにおけるモータ角度変化量Δθmの経時変化を表す近似直線LA、および、区間Bにおけるモータ角度変化量Δθmの経時変化を表す近似直線LBを導出する。空走判定部512は、近似直線LA、LBの交点となるタイミングにて、空走状態が終了したとみなす。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
また、本実施形態では、区間A、Bの設定にモータ角度θmおよび出力軸角度θsを用いており、本実施形態のように近似直線LA、LBに基づいて空走状態の終了を判定することは、「モータ角度および出力軸角度に基づき、空走状態の終了を判定する」という概念に含まれるものとする。
第5実施形態および第6実施形態についても同様である。
第5実施形態を図14に示す。第5実施形態および第6実施形態では、近似直線LA、LBが第4実施形態と異なっているので、この点を中心に説明し、その他の点については省略する。
図14は、共通時間軸を横軸とし、(a)がモータ角度θmおよび出力軸角度θs、(b)が角度変化量Δθm、Δθs、(c)が角度差分値θms、(d)がフラグA、(e)がフラグB、(f)がフラグABである。
本実施形態では、モータ角度変化量Δθmに替えて、モータ角度θmと出力軸角度θsとの差である角度差分値θms(式(4)参照)を用い、区間Aにおける角度差分値θmsの近似直線を近似直線LA、区間Bにおける角度差分値θmsの近似直線を近似直線LBとし、近似直線LA、LBの交点に基づいて空走終了を判定する。
近似直線LA、LBの導出方法、ならびに、ガタ詰めポイントXXおよび角度補正値θpの決定方法等の詳細は、モータ角度変化量Δθmに替えて、角度差分値θmsを用いれば、第4実施形態と同様である。
本実施形態では、複数時点での角度差分値θmsを用いて近似直線LA、LBを求め、その交点に基づいて空走終了判定を行い、角度補正値θpを演算している。これにより、エンコーダ13や出力軸センサ16におけるノイズの影響により空走終了を誤判定しにくくなる。また、近似直線LA、LBの導出にも、2つのセンサ値を用いているので、空走終了判定および角度補正値θpの精度がより向上する。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
第6実施形態では、出力軸角度θsを用い、区間Aにおける出力軸角度θsの近似直線を近似直線LA、区間Bにおける出力軸角度θsの近似直線を近似直線LBとし、近似直線LA、LBの交点に基づいて空走終了を判定する。
図13および図14に示すように、ガタ空走区間と谷谷間回転区間とでは、出力軸角度θsの傾きが異なっている。本実施形態では、「ガタ詰まり」となると、角度差分値θmsの傾きが変化し、変曲点となることを利用して、ガタ詰めポイントXXおよび角度補正値θpを決定している。
近似直線LA、LBの導出方法、ならびに、ガタ詰めポイントXXおよび角度補正値θpの決定方法等の詳細は、モータ角度変化量Δθmに替えて、出力軸角度θsを用いれば、第4実施形態と同様である。
本実施形態では、複数時点での出力軸角度θsを用いて近似直線LA、LBを求め、その交点に基づいて空走終了判定を行うとともに角度補正値θpを演算しているので、ノイズの影響により空走終了を誤判定しにくくなる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
上記実施形態では、モータは、永久磁石式の3相ブラシレスモータである。他の実施形態では、モータは、スイッチトリラクタンスモータ等、どのようなモータを用いてもよい。また、上記実施形態では、モータに2組の巻線組が設けられる。他の実施形態では、モータの巻線組は、1組でもよいし3組以上であってもよい。
モータの制御方法は、用いるモータの種類に応じ、適宜変更可能である。
また、出力軸センサは、出力軸の回転に応じて出力が連続的に変化するものであれば、ポテンショメータ以外のものを用いてもよい。
上記実施形態では、モータ軸角度をギア比換算し、出力軸角度と一致するようにしている。他の実施形態では、出力軸角度をギア比換算してモータ軸角度と一致するようにしてもよい。また、モータ軸と出力軸との間に変速機が設けられていない場合等、適宜、ギア比換算を省略してもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
10・・・モータ
105・・・モータ軸
13・・・エンコーダ(モータ回転角センサ)
15・・・出力軸
16・・・出力軸センサ
40・・・シフトレンジ制御装置
50・・・ECU
521・・・空走判定部
525・・・目標値設定部
Claims (7)
- モータ(10)の回転軸であるモータ軸(105)と前記モータの回転が伝達される出力軸(15)との間に遊びが存在するシフトレンジ切替システム(1)において、前記モータの駆動を制御することでシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置であって、
前記モータの回転を検出するモータ回転角センサ(13)の検出値に基づく値であるモータ角度、および、前記出力軸の回転を検出する出力軸センサ(16)の検出値に基づく値である出力軸角度に基づき、前記遊びの範囲内にて前記モータが回転している空走状態の終了を判定する空走判定部(521)と、
空走終了時における前記モータ角度に応じた値である角度補正値を用い、前記モータの駆動制御に係るモータ角度目標値を設定する目標値設定部(525)と、
を備え、
前記空走判定部は、前記モータ角度の単位時間あたりの変化量であるモータ角度変化量と、前記出力軸角度の単位時間あたりの変化量である出力軸角度変化量とが一致し、かつ、前記モータ角度変化量および前記出力軸角度変化量が共に回転判定閾値以上である場合、前記空走状態が終了したと判定するシフトレンジ制御装置。 - モータ(10)の回転軸であるモータ軸(105)と前記モータの回転が伝達される出力軸(15)との間に遊びが存在するシフトレンジ切替システム(1)において、前記モータの駆動を制御することでシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置であって、
前記モータの回転を検出するモータ回転角センサ(13)の検出値に基づく値であるモータ角度、および、前記出力軸の回転を検出する出力軸センサ(16)の検出値に基づく値である出力軸角度に基づき、前記遊びの範囲内にて前記モータが回転している空走状態の終了を判定する空走判定部(521)と、
空走終了時における前記モータ角度に応じた値である角度補正値を用い、前記モータの駆動制御に係るモータ角度目標値を設定する目標値設定部(525)と、
を備え、
前記空走判定部は、前記モータ角度と前記出力軸角度との差分値である角度差分値が差分判定閾値より大きく、かつ、前記角度差分値の単位時間あたりの変化量が0となったとき、前記空走状態が終了したと判定するシフトレンジ制御装置。 - 前記目標値設定部は、前記モータ角度の単位時間あたりの変化量であるモータ角度変化量と、前記出力軸角度の単位時間あたりの変化量である出力軸角度変化量との差分値がピーク値となったときの前記モータ角度を、空走終了時における前記モータ角度とみなし、当該モータ角度を前記角度補正値として、前記モータ角度目標値を設定する請求項1または2に記載のシフトレンジ制御装置。
- モータ(10)の回転軸であるモータ軸(105)と前記モータの回転が伝達される出力軸(15)との間に遊びが存在するシフトレンジ切替システム(1)において、前記モータの駆動を制御することでシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置であって、
前記モータの回転を検出するモータ回転角センサ(13)の検出値に基づく値であるモータ角度、および、前記出力軸の回転を検出する出力軸センサ(16)の検出値に基づく値である出力軸角度に基づき、前記遊びの範囲内にて前記モータが回転している空走状態の終了を判定する空走判定部(521)と、
空走終了時における前記モータ角度に応じた値である角度補正値を用い、前記モータの駆動制御に係るモータ角度目標値を設定する目標値設定部(525)と、
を備え、
前記目標値設定部は、前記モータ角度の単位時間あたりの変化量であるモータ角度変化量と、前記出力軸角度の単位時間あたりの変化量である出力軸角度変化量との差分値がピーク値となったときの前記モータ角度を、空走終了時における前記モータ角度とみなし、当該モータ角度を前記角度補正値として、前記モータ角度目標値を設定するシフトレンジ制御装置。 - モータ(10)の回転軸であるモータ軸(105)と前記モータの回転が伝達される出力軸(15)との間に遊びが存在するシフトレンジ切替システム(1)において、前記モータの駆動を制御することでシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置であって、
前記モータの回転を検出するモータ回転角センサ(13)の検出値に基づく値であるモータ角度、および、前記出力軸の回転を検出する出力軸センサ(16)の検出値に基づく値である出力軸角度に基づき、前記遊びの範囲内にて前記モータが回転している空走状態の終了を判定する空走判定部(521)と、
空走終了時における前記モータ角度に応じた値である角度補正値を用い、前記モータの駆動制御に係るモータ角度目標値を設定する目標値設定部(525)と、
を備え、
前記空走判定部は、
前記モータ角度および前記出力軸角度に基づき、前記空走状態である空走区間、および、前記モータ軸と前記出力軸とが一体となって回転している一体回転区間を設定し、
前記空走区間における前記モータ角度の単位時間あたりの変化量であるモータ角度変化量の経時変化を表す近似線である第1近似線、および、前記一体回転区間における前記モータ角度変化量の経時変化を表す近似線である第2近似線を導出し、
前記第1近似線と前記第2近似線との交点となるタイミングにて、前記空走状態が終了したとみなすシフトレンジ制御装置。 - モータ(10)の回転軸であるモータ軸(105)と前記モータの回転が伝達される出力軸(15)との間に遊びが存在するシフトレンジ切替システム(1)において、前記モータの駆動を制御することでシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置であって、
前記モータの回転を検出するモータ回転角センサ(13)の検出値に基づく値であるモータ角度、および、前記出力軸の回転を検出する出力軸センサ(16)の検出値に基づく値である出力軸角度に基づき、前記遊びの範囲内にて前記モータが回転している空走状態の終了を判定する空走判定部(521)と、
空走終了時における前記モータ角度に応じた値である角度補正値を用い、前記モータの駆動制御に係るモータ角度目標値を設定する目標値設定部(525)と、
を備え、
前記空走判定部は、
前記モータ角度および前記出力軸角度に基づき、前記空走状態である空走区間、および、前記モータ軸と前記出力軸とが一体となって回転している一体回転区間を設定し、
前記空走区間における前記モータ角度と前記出力軸角度との差分値である角度差分値の経時変化を表す近似線である第1近似線、および、前記一体回転区間における前記角度差分値の経時変化を表す近似線である第2近似線を導出し、
前記第1近似線と前記第2近似線との交点となるタイミングにて、前記空走状態が終了したとみなすシフトレンジ制御装置。 - モータ(10)の回転軸であるモータ軸(105)と前記モータの回転が伝達される出力軸(15)との間に遊びが存在するシフトレンジ切替システム(1)において、前記モータの駆動を制御することでシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置であって、
前記モータの回転を検出するモータ回転角センサ(13)の検出値に基づく値であるモータ角度、および、前記出力軸の回転を検出する出力軸センサ(16)の検出値に基づく値である出力軸角度に基づき、前記遊びの範囲内にて前記モータが回転している空走状態の終了を判定する空走判定部(521)と、
空走終了時における前記モータ角度に応じた値である角度補正値を用い、前記モータの駆動制御に係るモータ角度目標値を設定する目標値設定部(525)と、
を備え、
前記空走判定部は、
前記モータ角度および前記出力軸角度に基づき、前記空走状態である空走区間、および、前記モータ軸と前記出力軸とが一体となって回転している一体回転区間を設定し、
前記空走区間における前記出力軸角度の経時変化を表す近似線である第1近似線、および、前記一体回転区間における前記出力軸角度の経時変化を表す近似線である第2近似線を導出し、
前記第1近似線と前記第2近似線との交点となるタイミングにて、前記空走状態が終了したとみなすシフトレンジ制御装置。
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