JPH05111827A - 回転位置の位置決め方法 - Google Patents
回転位置の位置決め方法Info
- Publication number
- JPH05111827A JPH05111827A JP3272742A JP27274291A JPH05111827A JP H05111827 A JPH05111827 A JP H05111827A JP 3272742 A JP3272742 A JP 3272742A JP 27274291 A JP27274291 A JP 27274291A JP H05111827 A JPH05111827 A JP H05111827A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- rotation
- rotational position
- amount
- axis
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- Pending
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 回転軸を逆転して位置決めする場合に機械的
誤差を無くして高精度に回転位置の位置決めを行う。 【構成】 駆動用モータにて回転伝動手段を介して回転
軸を所定の回転位置に位置決めする回転位置の位置決め
方法において、駆動用モータを逆転させて回転位置決め
する際に、回転軸をその機械誤差を含む分過回転させ、
その後正規の位置へ回転させることにより、最終的に常
に同一方向から回転させ、機械的誤差を測定することな
くその誤差を無くして高精度に位置決めする。
誤差を無くして高精度に回転位置の位置決めを行う。 【構成】 駆動用モータにて回転伝動手段を介して回転
軸を所定の回転位置に位置決めする回転位置の位置決め
方法において、駆動用モータを逆転させて回転位置決め
する際に、回転軸をその機械誤差を含む分過回転させ、
その後正規の位置へ回転させることにより、最終的に常
に同一方向から回転させ、機械的誤差を測定することな
くその誤差を無くして高精度に位置決めする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電子部品を回路基板に実
装する実装装置において電子部品の回転位置を位置決め
する場合など、各種回転軸を所定の回転位置に高精度に
位置決めする場合に利用できる回転位置の位置決め方法
に関するものである。
装する実装装置において電子部品の回転位置を位置決め
する場合など、各種回転軸を所定の回転位置に高精度に
位置決めする場合に利用できる回転位置の位置決め方法
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、回転軸を回転方向に位置決めする
際には、駆動用モータに取付けられたエンコーダの値に
より必要角度だけ回転させていた。
際には、駆動用モータに取付けられたエンコーダの値に
より必要角度だけ回転させていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな位置決め方法では機械的誤差、特にタイミングベル
トのバックラッシュなどは無視されているため、回転方
向の精度が向上せず、例えば電子部品の実装装置におい
ては不良基板を製造してしまうという問題があった。
うな位置決め方法では機械的誤差、特にタイミングベル
トのバックラッシュなどは無視されているため、回転方
向の精度が向上せず、例えば電子部品の実装装置におい
ては不良基板を製造してしまうという問題があった。
【０００４】本発明は上記従来の問題点に鑑み、機械的
誤差を補正して高精度に回転位置の位置決めができる回
転位置の位置決め方法を提供することを目的とする。
誤差を補正して高精度に回転位置の位置決めができる回
転位置の位置決め方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の回転位置の位置
決め方法は、駆動用モータにて回転伝動手段を介して回
転軸を所定の回転位置に位置決めする回転位置の位置決
め方法において、駆動用モータを逆転させて回転位置決
めする際に、回転軸をその機械的誤差量を含む分過回転
させ、その後正規の位置へ回転させることにより、最終
的に常に同一方向から回転させることを特徴とする。
決め方法は、駆動用モータにて回転伝動手段を介して回
転軸を所定の回転位置に位置決めする回転位置の位置決
め方法において、駆動用モータを逆転させて回転位置決
めする際に、回転軸をその機械的誤差量を含む分過回転
させ、その後正規の位置へ回転させることにより、最終
的に常に同一方向から回転させることを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明の上記方法によると、回転軸を逆転させ
て位置決めしなければならない場合に、適当量余分に逆
転させてその分を戻すことにより、常に一定方向に回転
させる方法と同じ精度で回転位置の位置決めができ、バ
ックラッシュなどの機械的誤差を測定することなく補正
して、高精度に位置決めすることができる。
て位置決めしなければならない場合に、適当量余分に逆
転させてその分を戻すことにより、常に一定方向に回転
させる方法と同じ精度で回転位置の位置決めができ、バ
ックラッシュなどの機械的誤差を測定することなく補正
して、高精度に位置決めすることができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の回転位置の位置決め方法を電
子部品の実装装置に適用した一実施例について図１、図
２を参照しながら説明する。
子部品の実装装置に適用した一実施例について図１、図
２を参照しながら説明する。
【０００８】図１において、位置指令発生装置１から出
力された位置指令がＮＣ制御装置２に入力され、そのＮ
Ｃ制御データがサーボドライバ３に入力される。このサ
ーボドライバ３にてサーボモータ４が駆動される。サー
ボモータ４の回転位置がエンコーダ５にて検出され、サ
ーボドライバ３及びＮＣ制御装置２にフィードバックさ
れ、サーボモータ４のモータ軸は高速で高精度に所定の
回転位置に位置決めされる。サーボモータ４のモータ軸
はタイミングベルト６を介して軸支持部７にて回転自在
に支持された回転軸８に回転伝達される。回転軸８には
位置決めすべきワークである電子部品９が吸着保持され
ている。
力された位置指令がＮＣ制御装置２に入力され、そのＮ
Ｃ制御データがサーボドライバ３に入力される。このサ
ーボドライバ３にてサーボモータ４が駆動される。サー
ボモータ４の回転位置がエンコーダ５にて検出され、サ
ーボドライバ３及びＮＣ制御装置２にフィードバックさ
れ、サーボモータ４のモータ軸は高速で高精度に所定の
回転位置に位置決めされる。サーボモータ４のモータ軸
はタイミングベルト６を介して軸支持部７にて回転自在
に支持された回転軸８に回転伝達される。回転軸８には
位置決めすべきワークである電子部品９が吸着保持され
ている。
【０００９】以上のように構成された電子部品実装装置
における回転位置の位置決め装置において、回転方向を
常に一定にして回転軸８、従って電子部品９の回転位置
の位置決めを行う場合には、タイミングベルト６のバッ
クラッシュを考慮する必要はないが、高速で位置決めを
完了させなくてはならない場合には、どうしても回転軸
８を逆転させて使用しなければならない場合がある。そ
の場合、タイミングベルト６のバックラッシュを補正し
ないと電子部品９を高精度に実装できず、高密度実装を
実現することができない。
における回転位置の位置決め装置において、回転方向を
常に一定にして回転軸８、従って電子部品９の回転位置
の位置決めを行う場合には、タイミングベルト６のバッ
クラッシュを考慮する必要はないが、高速で位置決めを
完了させなくてはならない場合には、どうしても回転軸
８を逆転させて使用しなければならない場合がある。そ
の場合、タイミングベルト６のバックラッシュを補正し
ないと電子部品９を高精度に実装できず、高密度実装を
実現することができない。
【００１０】そこで、本実施例では図２に示すような位
置決め動作によって電子部品の回転位置の位置決めを行
っている。図２において、まず位置指令発生装置１から
回転位置指令が発生し、回転位置が設定されると（ステ
ップ＃１）、ＮＣ制御装置２は現在位置を確認して回転
方向、回転量、回転速度を設定する（ステップ＃２）。
次に、回転方向が前回と同じであるかどうかを判定する
（ステップ＃３）。回転方向が前回と逆方向の場合、指
定回転量だけ回転するとタイミングベルト６のバックラ
ッシュ量だけ回転不足を発生するので、バックラッシュ
量を含む定数を加算して回転量とし（ステップ＃４）、
サーボドライバ３にてサーボモータ４を回転駆動して回
転軸８を回転させる（ステップ＃５）。回転が完了する
と、定数分だけ余分に回転しているのでその量だけ逆転
させることによってバックラッシュをとった状態での位
置決めが完了する（ステップ＃６）。
置決め動作によって電子部品の回転位置の位置決めを行
っている。図２において、まず位置指令発生装置１から
回転位置指令が発生し、回転位置が設定されると（ステ
ップ＃１）、ＮＣ制御装置２は現在位置を確認して回転
方向、回転量、回転速度を設定する（ステップ＃２）。
次に、回転方向が前回と同じであるかどうかを判定する
（ステップ＃３）。回転方向が前回と逆方向の場合、指
定回転量だけ回転するとタイミングベルト６のバックラ
ッシュ量だけ回転不足を発生するので、バックラッシュ
量を含む定数を加算して回転量とし（ステップ＃４）、
サーボドライバ３にてサーボモータ４を回転駆動して回
転軸８を回転させる（ステップ＃５）。回転が完了する
と、定数分だけ余分に回転しているのでその量だけ逆転
させることによってバックラッシュをとった状態での位
置決めが完了する（ステップ＃６）。
【００１１】一方、ステップ＃３で回転方向が前回と同
じ場合は、その目的値を回転量とし（ステップ７）、そ
のまま回転させて位置決めが完了する（ステップ＃
８）。
じ場合は、その目的値を回転量とし（ステップ７）、そ
のまま回転させて位置決めが完了する（ステップ＃
８）。
【００１２】これらの回転位置の位置決め動作と他の位
置決め動作が完了すると、電子部品９の実装を行う。そ
の後、今回の回転終了位置と回転方向を記憶して次の回
転位置指令を待つ。
置決め動作が完了すると、電子部品９の実装を行う。そ
の後、今回の回転終了位置と回転方向を記憶して次の回
転位置指令を待つ。
【００１３】なお、上記バックラッシュ量を含む定数
は、想定されるバックラッシュ量にある定数を加えて設
定され、過回転量がバックラッシュ量よりも小さくなら
ないようにしている。また、装置毎にバックラッシュ量
等の機械的誤差の大きさが大きく異なる場合があるの
で、必要に応じて図１に仮想線で示すように、想定され
る機械的誤差量を設定・入力する手段１０を設けて機械
的誤差量を設定・入力する工程を加えることもできる。
は、想定されるバックラッシュ量にある定数を加えて設
定され、過回転量がバックラッシュ量よりも小さくなら
ないようにしている。また、装置毎にバックラッシュ量
等の機械的誤差の大きさが大きく異なる場合があるの
で、必要に応じて図１に仮想線で示すように、想定され
る機械的誤差量を設定・入力する手段１０を設けて機械
的誤差量を設定・入力する工程を加えることもできる。
【００１４】このように本実施例によると、従来回転軸
８はその回転量のみで位置決めされてタイミングベルト
６のバックラッシュなどの機械的な誤差は補正されてい
なかったのに対して、このような機械的誤差を一々測定
する手間をかけることなくその誤差を補正することがで
き、電子部品の高精度搭載を実現できる。また、タイミ
ングベルト６の初期伸びに対しても補正がかかるため、
従来伸びが発生するとタイミングベルト６を張り直して
いた作業をしなくて済むようになり、メンテナンスフリ
ーも実現できる。
８はその回転量のみで位置決めされてタイミングベルト
６のバックラッシュなどの機械的な誤差は補正されてい
なかったのに対して、このような機械的誤差を一々測定
する手間をかけることなくその誤差を補正することがで
き、電子部品の高精度搭載を実現できる。また、タイミ
ングベルト６の初期伸びに対しても補正がかかるため、
従来伸びが発生するとタイミングベルト６を張り直して
いた作業をしなくて済むようになり、メンテナンスフリ
ーも実現できる。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、以上のように回転軸を
逆転させて位置決めしなければならない場合に、適当量
余分に逆転させてその分を戻すことにより、常に一定方
向に回転させた場合と同じ精度で回転位置の位置決めが
でき、バックラッシュなどの機械的誤差を測定すること
なく、高精度に位置決めすることができる。かくして、
従来回転量の補正のみであったのに対してその回転に伴
う機械的な誤差を補正でき、例えば電子部品実装におい
て高精度の実装を実現することができる。
逆転させて位置決めしなければならない場合に、適当量
余分に逆転させてその分を戻すことにより、常に一定方
向に回転させた場合と同じ精度で回転位置の位置決めが
でき、バックラッシュなどの機械的誤差を測定すること
なく、高精度に位置決めすることができる。かくして、
従来回転量の補正のみであったのに対してその回転に伴
う機械的な誤差を補正でき、例えば電子部品実装におい
て高精度の実装を実現することができる。
【図１】本発明の一実施例における回転軸の位置決め装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
【図２】同実施例における回転位置の位置決め動作のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
４ サーボモータ ８ 回転軸
Claims (3)
- 【請求項１】 駆動用モータにて回転伝動手段を介して
回転軸を所定の回転位置に位置決めする回転位置の位置
決め方法において、駆動用モータを逆転させて回転位置
決めする際に、回転軸をその機械的誤差量を含む分過回
転させ、その後正規の位置へ回転させることを特徴とす
る回転位置の位置決め方法。 - 【請求項２】 駆動用モータを逆転させて回転位置決め
する際に、回転軸を想定される機械的誤差量に定数を加
えた分過回転させることを特徴とする請求項１記載の回
転位置の位置決め方法。 - 【請求項３】 回転軸の想定される機械的誤差量を設定
・入力する工程を有することを特徴とする請求項１記載
の回転位置の位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3272742A JPH05111827A (ja) | 1991-10-21 | 1991-10-21 | 回転位置の位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3272742A JPH05111827A (ja) | 1991-10-21 | 1991-10-21 | 回転位置の位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05111827A true JPH05111827A (ja) | 1993-05-07 |
Family
ID=17518140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3272742A Pending JPH05111827A (ja) | 1991-10-21 | 1991-10-21 | 回転位置の位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05111827A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009095101A (ja) * | 2007-10-05 | 2009-04-30 | Denso Corp | モータ制御装置 |
| JP2017092246A (ja) * | 2015-11-10 | 2017-05-25 | 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス | 基板搬送装置、基板処理システム、および基板搬送方法 |
| JP2020098873A (ja) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 部品実装装置 |
| WO2020226024A1 (ja) * | 2019-05-09 | 2020-11-12 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボット及び基板搬送方法 |
| JP2020204407A (ja) * | 2020-09-08 | 2020-12-24 | 株式会社不二工機 | 電動弁 |
| CN115229479A (zh) * | 2021-04-23 | 2022-10-25 | 中国航发商用航空发动机有限责任公司 | 转子连接螺母拧紧装置及拧紧方法 |
-
1991
- 1991-10-21 JP JP3272742A patent/JPH05111827A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009095101A (ja) * | 2007-10-05 | 2009-04-30 | Denso Corp | モータ制御装置 |
| JP2017092246A (ja) * | 2015-11-10 | 2017-05-25 | 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス | 基板搬送装置、基板処理システム、および基板搬送方法 |
| JP2020098873A (ja) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 部品実装装置 |
| WO2020226024A1 (ja) * | 2019-05-09 | 2020-11-12 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボット及び基板搬送方法 |
| JPWO2020226024A1 (ja) * | 2019-05-09 | 2021-10-28 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボット及び基板搬送方法 |
| JP2020204407A (ja) * | 2020-09-08 | 2020-12-24 | 株式会社不二工機 | 電動弁 |
| CN115229479A (zh) * | 2021-04-23 | 2022-10-25 | 中国航发商用航空发动机有限责任公司 | 转子连接螺母拧紧装置及拧紧方法 |
| CN115229479B (zh) * | 2021-04-23 | 2023-11-03 | 中国航发商用航空发动机有限责任公司 | 转子连接螺母拧紧装置及拧紧方法 |
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