JPH11121991A - 部品移載装置の原点位置調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 原点位置調整を簡単かつ正確に実現すること
ができる部品移載装置の原点位置調整方法を提供するこ
とを目的とする。 【解決手段】 先ず可動体７を原点位置調整用治具（不
図示）を用いて装置原点位置に位置決めし、位置検出セ
ンサ１３からオン出力信号が出力される状態とし、この
ような状態下でカップリング３が緩められた状態となる
ようにしてモータ１を回転させ、エンコーダ１２からＺ
相出力信号が出力されたときモータ１の回転を停止し、
次いでカップリング３を結合状態として原点位置調整作
業を終了し、以後の可動体７の移動時にはオン出力信号
およびＺ相出力信号の両信号が得られた位置を、読み取
りヘッド９によるリニアスケール８の読み取り位置の零
点とすることにより、原点位置調整を簡単かつ正確に実
現することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品を対象物の所
望の位置に移載する部品移載装置の原点位置調整方法に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、電子部品等の組み立て部品の種類
は多岐にわたるが、これらに対応でき、しかも、部品の
位置決め精度を高めることにより、電子部品基板等の生
産性を向上させることが強く要請されている。図７はこ
のような要請に沿った従来の部品移載装置の一例を示し
ている。

【０００３】図７（ａ）は従来の部品移載装置の平面
図、図７（ｂ）は図７（ａ）のＸ−Ｘ断面図を示してい
る。図７（ａ）および図７（ｂ）において、１はモー
タ、２はボールネジ、３はモータ１とボールネジ２を接
続するカップリングである。４はガイド本体であり、こ
こには２本の平行なガイドレール５が配設され、さらに
その上には複数個のガイドブロック６が配設されてい
る。ガイドブロック６には可動体７が固定されており、
この可動体７はボールネジ２とナット等で螺合されてい
る。

【０００４】ガイド本体４の側面の一方にはリニアスケ
ール８が取り付けられており、可動体７にブラケット１
１を介して取り付けられた読み取りヘッド９によりこの
可動体７の位置検出が可能となっている。さらに、可動
体７には移載対象となる部品を真空圧を利用した吸着手
段による部品保持機構１０等が設けられており、所定の
位置に部品を位置決め可能となっている。なお、図中の
斜線部分は、可動体７と一体となってガイドレール５上
を移動可能な部分を示している。

【０００５】以前には、モータ１に取り付けられたエン
コーダ（不図示）のみのオープン制御により位置決め制
御を行っていたが、その場合は、位置決め精度がボール
ネジ２等の加工精度やボールネジ２の駆動の際の発熱に
よって左右されるため、近年ではガイド本体４の側面に
設けられたリニアスケール８を可動体に取り付けられた
読み取りヘッド９で読み取り、これを基にクローズド制
御が行われ、高精度に位置決め動作を行うようになって
きている。

【０００６】以下、このような従来装置の原点位置調整
方法について、図８〜図１２を参照して説明する。図８
において、リニアスケール８にはスケールメモリ２５と
所定間隔で並べられた複数個の原点マーク２４が刻まれ
ており、このうちのスケールメモリ２５を前記図７に示
した読み取りヘッド９で読み取ることにより可動体７の
位置を正確に制御する。一方、原点マーク２４は装置の
原点位置調整に用いられる。

【０００７】図９に示すように、モータ１の内部には、
ロータ４１とステータ４２が配置されており、ステータ
４２に対するロータ４１の回転角度のズレ量△θを零に
することにより最大のモータトルクを出力するようにそ
の設計がなされている。したがって、モータ１の回転の
原点がずれると、ロータ４１のコイルが作り出す磁界と
ステータ４２のＮＳ極が常にずれることとなり、最大出
力が出せなくなる。

【０００８】このため、従来方法では、つぎのような手
順で原点位置調整を行う。まず、図１０に示すように、
可動体７の絶対座標の原点を機械的に合わせる（ステッ
プＳ１’）。具体的には、図１１に示すように、装置本
体にピン２３で固定された原点位置調整用治具２１に、
可動体７を矢印Ｑ方向に移動させてその部品保持機構１
０のシャフト２２を合わせることにより原点Ｐの位置出
しを行う。

【０００９】ついで、リニアスケール８の原点マーク２
４の出力がでるように読み取りヘッド９を調整する（ス
テップＳ２’）。具体的には、図１２に示すように、原
点マーク２４と装置の原点Ｐとのズレ量△ｘだけ前記図
７の読み取りヘッド９が取り付けてあるブラケット１１
を動かして調整する。このために、ブラケット１１に
は、位置調整用の長穴が設けられている。

【００１０】そして、カップリング３を緩めてオフ状態
となし（ステップＳ３’）、モータ１のステータ４２に
対するロータ４１のズレ量△θが零になるようにロータ
４１をロックする（ステップＳ４’）。しかる後に、カ
ップリング３を接続してオン状態となして、原点出しが
完了する（ステップＳ５’）。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成では、
読み取りヘッド９の位置調整と、カップリング３のオン
オフ操作という２つの煩雑な操作が必要であった。

【００１２】また、モータ１のステータ４２に対するロ
ータ４１のズレ量△θが零になるように、オペレータが
位相オシロスコープなどで確認しながらモータ１を停止
させるが、このズレ量△θが零になっていることを確認
するための検査方法がかなり煩雑なものであった。この
ため、原点位置調整に時間がかかるという問題があっ
た。

【００１３】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、その主たる目的とするところは、原点位置調整
を簡単かつ正確に実現することができる部品移載装置の
原点位置調整方法を提供することである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本願第１の発明は、部品保持部を備えた可動体に螺
合させたネジ軸をカップリングを介してモータ駆動する
ことによりこの可動体を装置本体上で移動可能となし、
装置本体に取り付けたリニアスケールを可動体に取り付
けた読み取りヘッドで読み取ることによりこの可動体の
位置決め制御を行う部品移載装置の原点位置調整方法に
おいて、可動体が装置原点を含む所定範囲にあることを
検出して所定範囲位置信号を出力する位置検出手段と、
モータの回転位置を検出して最大出力信号を出力するエ
ンコーダと、可動体を装置原点に機械的に位置決めする
装置原点位置設定手段とを設け、前記所定範囲位置信号
が出力される範囲においては、前記最大出力信号が１回
だけ出力されるように構成し、先ず可動体を装置原点位
置設定手段を用いて装置原点位置に位置決めし、前記位
置検出手段から所定範囲位置信号が出力される状態と
し、このような状態下でカップリングが緩められた状態
となるようにしてモータを回転させ、前記エンコーダか
ら最大出力信号が出力されたときモータの回転を停止
し、次いでカップリングを結合状態として原点位置調整
作業を終了し、以後の可動体移動時には前記所定範囲位
置信号および前記最大出力信号の両信号が得られた位置
を、前記読み取りヘッドによるリニアスケールの読み取
り位置の零点とすることを特徴とするものである。

【００１５】このような構成では、先ず可動体が装置原
点位置設定手段を用いて装置原点位置に位置決めされ、
位置検出手段から所定範囲位置信号が出力される状態と
され、このような状態下でカップリングが緩められた状
態となるようにされてモータが回転させられ、エンコー
ダから最大出力信号が出力されたときモータの回転が停
止され、次いでカップリングが結合状態とされて原点位
置調整作業が終了され、以後の可動体移動時には前記所
定範囲位置信号および前記最大出力信号の両信号が得ら
れた位置が、読み取りヘッドによるリニアスケールの読
み取り位置の零点とされるため、カップリングのオンオ
フ操作のみで原点位置調整ができ、従来例のような、読
み取りヘッドの位置調整とカップリングのオンオフ操作
の両作業を必要としない。しかも、可動体の原点位置で
モータのステータに対するロータのズレ量が必ず零とな
り、モータの最大出力が得られるため、ロータのズレ量
の確認のための煩雑な作業も必要としない。したがっ
て、原点位置調整の時間が大幅に短くなり、かつ、原点
位置調整を正確に行うことができる。

【００１６】本願第２の発明は、部品保持部を位置調整
可能に備えた可動体に螺合させたネジ軸をカップリング
を介してモータ駆動することによりこの可動体を装置本
体上で移動可能となし、装置本体に取り付けたリニアス
ケールを可動体に取り付けた読み取りヘッドで読み取る
ことによりこの可動体の位置決め制御を行う部品移載装
置の原点位置調整方法において、可動体が装置原点を含
む所定範囲にあることを検出して所定範囲位置信号を出
力する位置検出手段と、モータの回転位置を検出して最
大出力信号を出力するエンコーダと、前記部品保持部を
装置原点に機械的に位置決めする装置原点位置設定手段
とを設け、前記所定範囲位置信号が出力される範囲にお
いては、前記最大出力信号が１回だけ出力されるように
構成し、先ずモータを回転させて可動体を移動させ、前
記位置検出手段から所定範囲位置信号が出力され、かつ
前記エンコーダから最大出力信号が出力されたときモー
タの回転を止めて可動体を停止させ、次いで前記部品保
持部を装置原点位置設定手段を用いて装置原点位置に位
置決めし、以後の可動体移動時には前記所定範囲位置信
号および前記最大出力信号の両信号が得られた位置を、
前記読み取りヘッドによるリニアスケールの読み取り位
置の零点とすることを特徴とするものである。

【００１７】このような構成では、先ずモータが回転さ
せられて可動体が移動させられ、位置検出手段から所定
範囲位置信号が出力され、かつエンコーダから最大出力
信号が出力されたときモータの回転が止められて可動体
が停止させられ、次いで部品保持部が装置原点位置設定
手段を用いて装置原点位置に位置決めされ、以後の可動
体移動時には所定範囲位置信号および最大出力信号の両
信号が得られた位置が、読み取りヘッドによるリニアス
ケールの読み取り位置の零点とされるため、部品保持部
の位置調整のみで原点位置調整ができ、従来例のよう
な、読み取りヘッドの位置調整とカップリングのオンオ
フ操作の両作業を必要としない。しかも、可動体の原点
位置でモータのステータに対するロータのズレ量が必ず
零となり、モータの最大出力が得られるため、ロータの
ズレ量の確認のための煩雑な作業も必要としない。した
がって、原点位置調整の時間が大幅に短くなり、かつ、
原点位置調整を正確に行うことができる。

【００１８】さらに、位置検出手段が、可動体に取り付
けられ可動体移動方向に所定長さを有する検出板と、こ
の検出板を検出したとき所定範囲位置信号を出力するよ
うに装置本体に設けられた位置検出センサとからなるも
のとすれば、市販の位置検出ンサが使用できるため、簡
単な構成で上記第１または第２の発明の作用効果を奏す
ることとなる。

【００１９】さらに、位置検出手段が、リニアスケール
に設けられた可動体移動方向に所定長さを有するマーク
と、このマークを検出したとき所定範囲位置信号を出力
する機能を付加された読み取りヘッドとからなるものと
すれば、特別な位置検出センサが不要となるため、より
簡単な構成で上記第１または第２の発明の作用効果を奏
することとなる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、添付の図を参照して本発明
のいくつかの実施の形態について説明し、本発明の理解
に供する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具現化
した例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格の
ものではない。

【００２１】本実施の形態は図２〜図６に示しており、
図１に示すような部品移載装置を例示している。なお、
従来例と同様の要素には、説明の便宜上、同一の符号を
使用している。

【００２２】（実施の形態１）図１（ａ）は実施の形態
１にかかる部品移載装置の平面図、図１（ｂ）は図１
（ａ）のＸ−Ｘ断面図を示している。図１（ａ）および
図１（ｂ）に示すように、実施の形態１にかかる部品移
載装置の原点位置調整方法（以下、「本方法１」とい
う。）では、部品保持部に相当する部品保持機構１０を
備えた可動体７に螺合させたネジ軸、例えばボールネジ
２をカップリング３を介してモータ１で回転駆動するこ
とにより、可動体７を装置本体の一部を構成するガイド
本体４上で移動可能となし、ガイド本体４に取り付けた
リニアスケール８を可動体７に取り付けた読み取りヘッ
ド９で読み取ることにより、可動体７の位置決め制御を
行う点は従来例と同様である。しかし、本方法１では、
可動体７が装置原点を含む所定範囲にあることを検出し
て所定範囲位置信号を出力する位置検出手段に相当する
位置検出センサ１３および検出板１４と、モータ１の回
転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダ１
２と、可動体７を装置原点に機械的に位置決めする装置
原点位置設定手段に相当する原点位置調整用治具（不図
示）とを設け、所定範囲位置信号が出力される範囲にお
いては、最大出力信号が１回だけ出力されるように構成
し、先ず可動体７を原点位置調整用治具を用いて装置原
点位置に位置決めし、位置検出センサ１３から所定範囲
位置信号が出力される状態とし、このような状態下でカ
ップリング３が緩められた状態となるようにしてモータ
１を回転させ、エンコーダ１２から最大出力信号が出力
されたときモータ１の回転を停止し、次いでカップリン
グ３を結合状態として原点位置調整作業を終了し、以後
の可動体７の移動時には所定範囲位置信号および最大出
力信号の両信号が得られた位置を、読み取りヘッド９に
よるリニアスケール８の読み取り位置の零点とする点で
従来例と異なる。

【００２３】本方法１は従来例と同様のつぎのような装
置の動作により実現できる。すなわち、図１（ａ）にお
いて、上述のモータ１、ボールネジ２およびカップリン
グ３に加え、ガイド本体４には２本の平行なガイドレー
ル５が配設され、さらにその上には複数個のガイドブロ
ック６が配設されている。ガイドブロック６には可動体
７が固定されており、この可動体７はボールネジ２とナ
ット等で螺合されている。

【００２４】また、図１（ｂ）において、ガイド本体４
の側面の一方にはリニアスケール８が取り付けられてお
り、可動体７にブラケット１１を介して取り付けられた
読み取りヘッド９によりこの可動体７の位置検出が可能
となっている。可動体７には対象となる部品を真空圧を
利用した吸着手段による部品保持機構１０などが設けら
れており、所定の位置に部品を位置決め可能となってい
る。モータ１にはエンコーダ１２が取り付けられてお
り、モータ１の回転に応じて１パルス／回転の出力信号
（最大出力信号に相当、以下、「Ｚ相出力信号」とい
う。）を間歇的に発信する。モータ１のロータ４１とス
テータ４２（前記図９参照）はエンコーダ１２のＺ相に
より最大出力がでるように調整されている。

【００２５】ガイド本体４の側面の前記リニアスケール
８と反対側の原点位置には位置検出センサ１３が取り付
けられ、可動体７には、位置検出センサ１３に対向する
側に検出板１４が固定されている。そして、可動体７の
移動によりその検出板１４に位置検出センサ１３が近接
したときに位置検出センサ１３がオン状態を示す出力信
号（所定範囲位置信号に相当、以下、「オン出力信号」
という。）を発信するようになっている。位置検出セン
サ１３としては市販の光センサや磁気センサ等が好適で
ある。なお、図中の斜線部分は、可動体７と一体となっ
てガイドレール５上を移動可能な部分を示している。

【００２６】以下、本方法１について、図２〜図４を参
照してさらに説明する。図２に示すように、まず可動体
７の絶対座標の原点を機械的に合わせる（ステップＳ
１）。

【００２７】具体的には、図３（ａ）に示すように、可
動体７を原点位置に位置決めするための原点位置調整用
治具２１を、装置本体にピン２３で予め位置決めしてお
き、図３（ｂ）に示すように、モータ１を回転させて可
動体７を矢印Ｑ方向に移動させ、可動体７の部品保持機
構１０に固定されたシャフト２２を原点位置調整用治具
２１に合わせることにより可動体７の位置を決める。

【００２８】ついで、モータ１を回転させることによ
り、位置検出センサ１３が可動体７上の検出板１４を検
知してその出力信号がオン状態になるまで可動体７を動
かして位置検出センサ１３で可動体７の原点位置Ｐを検
出する（ステップＳ２）。このときの位置検出センサ１
３のオン出力信号は、検出板１４の幅に相当するボール
ネジ２の１ストローク（２０ｍｍ）程度の幅を有してい
るが、このオン出力信号は、このときには、図４（ａ）
に示すように、エンコーダ１２の複数のＺ相出力信号の
いずれとも一致せず、有為のズレが生じている。このズ
レ量が前記図９に示したモータ１のステータ４２に対す
るロータ４１のズレ量△θに相当する。

【００２９】ついで、カップリング３を緩め（ステップ
Ｓ３）、モータ１を回転させ、位置検出センサ１３の出
力がオン状態で、かつ、エンコーダ１２でＺ相が出力さ
れた時点でモータ１を自動停止させることにより、モー
タ１の回転位置の原点位置調整を行う（ステップＳ
４）。したがって、このときには、位置検出センサ１３
のオン出力信号の幅の中に、図４（ｂ）に示すように、
エンコーダ１２の複数のＺ相出力信号のうちの最寄りの
１つが含まれたような状態となっている。この後、カッ
プリング３を締め込むと、原点位置Ｐの位置出しが完了
し（ステップＳ５）、リニアスケール８の目盛りの零点
が定まる（ステップＳ６）。

【００３０】以上のように、本方法１では、先ず可動体
７が装置原点位置調整用治具２１を用いて装置原点位置
に位置決めされ、位置検出センサ１３からオン出力信号
が出力される状態とされ、このような状態下でカップリ
ング３が緩められた状態となるようにされてモータ１が
回転させられ、エンコーダ１２からＺ相出力信号が出力
されたときモータ１の回転が停止され、次いでカップリ
ング３が結合状態とされて原点位置調整作業が終了さ
れ、以後の可動体７の移動時にはオン出力信号およびＺ
相出力信号の両信号が得られた位置が、読み取りヘッド
９によるリニアスケール８の読み取り位置の零点とされ
るため、カップリング３のオンオフ操作のみで原点位置
調整ができ、従来例のような、読み取りヘッド９の位置
調整とカップリング３のオンオフ操作の両作業を必要と
しない。しかも、可動体７の原点位置でモータ１のステ
ータ４２に対するロータ４１のズレ量が必ず零となり、
モータ１の最大出力が得られるため、ロータ４１のズレ
量の確認のための煩雑な作業も必要としない。したがっ
て、原点位置調整の時間が大幅に短くなり、かつ、原点
位置調整を正確に行うことができる。

【００３１】なお上記方法１では、カップリング３を緩
める動作を、位置検出センサ１３のオン出力を確認した
後としているが（図２のステップＳ３）、この動作を最
初に行ってもよい。

【００３２】（実施の形態２）上記方法１では、カップ
リング３を緩め、所定の動作後、再び接続状態にする動
作が必要であるが（図２のステップＳ２およびＳ５）、
このカップリング３に関する動作を完全になくすことも
できる。本実施の形態２は、この点に着目したものであ
る。

【００３３】すなわち、図１（ａ）および図１（ｂ）に
示すように、実施の形態２にかかる部品移載装置の原点
位置調整方法（以下、「本方法２」という。）では、部
品保持部に相当する部品保持機構１０を位置調整可能に
備えた可動体７に螺合させたネジ軸、例えばボールネジ
２をカップリング３を介してモータ１で回転駆動するこ
とにより、可動体７を装置本体の一部を構成するガイド
本体４上で移動可能となし、ガイド本体４に取り付けた
リニアスケール８を可動体７に取り付けた読み取りヘッ
ド９で読み取ることにより、可動体７の位置決め制御を
行う点は従来例と同様である。しかし、本方法２では、
可動体７が装置原点を含む所定範囲にあることを検出し
て所定範囲位置信号を出力する位置検出手段に相当する
位置検出センサ１３および検出板１４と、モータ１の回
転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダ１
２と、部品保持部に相当する部品保持機構１０を装置原
点に機械的に位置決めする装置原点位置設定手段に相当
する原点位置調整用治具（不図示）とを設け、所定範囲
位置信号が出力される範囲においては、最大出力信号が
１回だけ出力されるように構成し、先ずモータ１を回転
させて可動体７を移動させ、位置検出センサ１３から所
定範囲位置信号が出力され、かつエンコーダ１２から最
大出力信号が出力されたときモータ１の回転を止めて可
動体７を停止させ、次いで部品保持機構１０を前記原点
位置調整用治具を用いて装置原点位置に位置決めし、以
後の可動体７の移動時には所定範囲位置信号および最大
出力信号の両信号が得られた位置を、読み取りヘッド９
によるリニアスケール８の読み取り位置の零点とする点
で従来例と異なる。

【００３４】以下、本方法２について、図３〜図５を参
照してさらに説明する。図５に示すように、まずモータ
１を回転させて可動体７を初期位置へ移動させる（ステ
ップＳ１１）。やがて、位置検出センサ１３が可動体７
上の検出板１４を検知してその出力信号がオン状態（所
定範囲位置信号に相当）になる（ステップＳ１２）。

【００３５】このときの位置検出センサ１３のオン出力
信号は、検出板１４の幅、つまりボールネジ２の１スト
ローク（２０ｍｍ）程度の幅を有しているが、このオン
出力信号は、このときには、前記図４（ａ）に示したよ
うに、エンコーダ１２の複数のＺ相出力信号（最大出力
信号に相当）のいずれとも一致せず、有為のズレが生じ
ている。このズレ量が前記図９に示したモータ１のステ
ータ４２に対するロータ４１のズレ量△θに相当する。

【００３６】さらに、モータ１を回転させると、位置検
出センサ１３の出力がオン状態で、かつ、エンコーダ１
２でＺ相が検出された時に、モータ１が自動停止するこ
とにより、モータ１の回転位置の原点位置調整が自動的
に行われる（ステップＳ１３）。したがって、このとき
には、位置検出センサ１３のオン出力信号の幅の中に
は、前記図４（ｂ）に示したように、エンコーダ１２の
複数のＺ相出力信号のうちの最寄りの１つが含まれたよ
うな状態となる。この後、可動体７の部品保持機構１０
を動かし、原点位置調整用治具２１（前記図３参照）を
用いて原点位置Ｐの位置出しを完了すると（ステップＳ
１４）、リニアスケール８の目盛りの零点が定まる（ス
テップＳ１５）。

【００３７】以上のように、本方法２では、先ずモータ
１が回転させられて可動体７が移動させられ、位置検出
センサ１３からオン出力信号が出力され、かつエンコー
ダからＺ相出力信号が出力されたときモータ１の回転が
止められて可動体７が停止させられ、次いで部品保持機
構１０が原点位置調整用治具２１を用いて装置原点位置
に位置決めされ、以後の可動体７の移動時にはオン出力
信号およびＺ相出力信号の両信号が得られた位置が、読
み取りヘッド９によるリニアスケール８の読み取り位置
の零点とされるため、部品保持機構１０の位置調整のみ
で原点位置調整ができ、従来例のような、読み取りヘッ
ド９の位置調整とカップリング３のオンオフ操作の両作
業を必要としない。しかも、可動体７の原点位置でモー
タ１のステータ４２に対するロータ４１のズレ量が必ず
零となり、モータ１の最大出力が得られるため、ロータ
４１のズレ量の確認のための煩雑な作業も必要としな
い。したがって、原点位置調整の時間が大幅に短くな
り、かつ、原点位置調整を正確に行うことができる。

【００３８】ところで、上記実施の形態１、２では、図
１に示すように、いずれも位置検出手段が、可動体７に
取り付けられ可動体移動方向に所定長さを有する検出板
１４と、この検出板１４を検出したときオン出力信号を
出力するようにガイド本体４に設けられた位置検出セン
サ１３とからなるものとしている。この場合には、前述
したように市販の位置検出センサが使用できるため、簡
単な構成で上記実施の形態１、２の作用効果を奏するこ
ととなる。なお、上記実施の形態１、２では、ガイド本
体４に位置検出センサ１３を取り付け、可動体７に検出
板１４を取り付けているが、逆に、ガイド本体４に検出
板１４を取り付けて、可動体７に位置検出センサ１３を
取り付けてもよいのは、勿論である。

【００３９】また、図１および図８において、位置検出
手段として、位置検出センサ１３を取り付ける代わりに
リニアスケール８の原点マーク２４と読み取りヘッド９
を用い、位置検出センサ１３の出力信号の代わりにリニ
アスケール８の原点マーク２４に対応した読み取りヘッ
ド９の出力信号を利用してもよい。ただしこの場合に
は、リニアスケール８の原点マーク２４の幅は、図６に
示すように、位置検出センサ１３の検出板１４の幅と同
様に、１ストローク（２０ｍｍ）程度とする必要があ
る。このように、位置検出手段が、リニアスケール８に
設けられた可動体移動方向に所定長さを有するマークで
ある原点マーク２４と、この原点マーク２４を検出した
ときオン出力信号を出力する機能を付加された読み取り
ヘッド９とからなるものとすれば、特別な位置検出セン
サが不要となるため、より簡単な構成で上記実施の形態
１、２の作用効果を奏することとなる。

【００４０】さらに、可動体７の原点は任意の位置に設
定可能とすることができる。そのために上記実施の形態
１、２では、図３に示したように、原点位置調整用治具
２１は装置本体にピン２３で固定されているが、例えば
位置検出手段として位置検出センサ１３を用いる場合
は、この位置検出センサ１３についても、これと同様
に、装置本体の一部を構成するガイド本体４にピン２３
で固定するなどして任意の位置に設定可能としておけば
よい。

【００４１】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、カップリングのオンオフ操作のみ、あるい
は、部品保持部の位置調整のみで原点位置調整ができ、
従来例のような、読み取りヘッドの位置調整とカップリ
ングのオンオフ操作の両作業を必要としない。しかも、
可動体の原点位置でモータのステータに対するロータの
ズレ量が必ず零となり、モータの最大出力が得られるた
め、ロータのズレ量の確認のための煩雑な作業も必要と
しない。したがって、原点位置調整の時間が大幅に短く
なり、かつ、原点位置調整を正確に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１、２にかかる部品移載装
置の全体構成を示す平面図と断面図である。

【図２】本部品移載装置の原点位置調整方法（方法１）
の概略手順を示すフロー図である。

【図３】本部品移載装置の原点位置調整用治具の回りと
可動体の移動状態を示す斜視図である。

【図４】本部品移載装置の位置検出センサ出力とエンコ
ーダ出力の関係を示す説明図である。

【図５】本部品移載装置の原点位置調整方法（方法２）
の概略手順を示すフロー図である。

【図６】本部品移載装置の原点位置調整方法の変形例に
用いられるリニアスケールの原点マークを示す説明図で
ある。

【図７】従来の部品移載装置の一例における全体構成を
示す平面図と断面図である。

【図８】リニアスケールとその回りを示す説明図であ
る。

【図９】モータとその構成要素を示す斜視図である。

【図１０】従来の部品移載装置の原点位置調整方法の概
略手順を示すフロー図である。

【図１１】従来の部品移載装置の原点位置調整用治具の
回りと可動体の移動状態を示す斜視図である。

【図１２】リニアスケールと原点位置調整用治具の関係
を示す説明図である。

【符号の説明】

１ モータ ２ ボールネジ（ネジ軸の一種） ３ カップリング ４ ガイド本体（装置本体の一部） ５ ガイドレール ６ ガイドブロック ７ 可動体 ８ リニアスケール ９ 読み取りヘッド １０ 部品保持機構（部品保持部） １１ ブラケット １２ エンコーダ １３ 位置検出センサ（位置検出手段） １４ 検出板（位置検出手段） ２１ 原点位置調整用治具（装置原点位置設定手段） ２４ 原点マーク ４１ ロータ ４２ ステータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 壁下 朗 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品保持部を備えた可動体に螺合させた
   ネジ軸をカップリングを介してモータ駆動することによ
   りこの可動体を装置本体上で移動可能となし、装置本体
   に取り付けたリニアスケールを可動体に取り付けた読み
   取りヘッドで読み取ることによりこの可動体の位置決め
   制御を行う部品移載装置の原点位置調整方法において、 可動体が装置原点を含む所定範囲にあることを検出して
   所定範囲位置信号を出力する位置検出手段と、モータの
   回転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダ
   と、可動体を装置原点に機械的に位置決めする装置原点
   位置設定手段とを設け、前記所定範囲位置信号が出力さ
   れる範囲においては、前記最大出力信号が１回だけ出力
   されるように構成し、先ず可動体を装置原点位置設定手
   段を用いて装置原点位置に位置決めし、前記位置検出手
   段から所定範囲位置信号が出力される状態とし、このよ
   うな状態下でカップリングが緩められた状態となるよう
   にしてモータを回転させ、前記エンコーダから最大出力
   信号が出力されたときモータの回転を停止し、次いでカ
   ップリングを結合状態として原点位置調整作業を終了
   し、以後の可動体移動時には前記所定範囲位置信号およ
   び前記最大出力信号の両信号が得られた位置を、前記読
   み取りヘッドによるリニアスケールの読み取り位置の零
   点とすることを特徴とする部品移載装置の原点位置調整
   方法。
2. 【請求項２】 部品保持部を位置調整可能に備えた可動
   体に螺合させたネジ軸をカップリングを介してモータ駆
   動することによりこの可動体を装置本体上で移動可能と
   なし、装置本体に取り付けたリニアスケールを可動体に
   取り付けた読み取りヘッドで読み取ることによりこの可
   動体の位置決め制御を行う部品移載装置の原点位置調整
   方法において、 可動体が装置原点を含む所定範囲にあることを検出して
   所定範囲位置信号を出力する位置検出手段と、モータの
   回転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダ
   と、前記部品保持部を装置原点に機械的に位置決めする
   装置原点位置設定手段とを設け、前記所定範囲位置信号
   が出力される範囲においては、前記最大出力信号が１回
   だけ出力されるように構成し、先ずモータを回転させて
   可動体を移動させ、前記位置検出手段から所定範囲位置
   信号が出力され、かつ前記エンコーダから最大出力信号
   が出力されたときモータの回転を止めて可動体を停止さ
   せ、次いで前記部品保持部を装置原点位置設定手段を用
   いて装置原点位置に位置決めし、以後の可動体移動時に
   は前記所定範囲位置信号および前記最大出力信号の両信
   号が得られた位置を、前記読み取りヘッドによるリニア
   スケールの読み取り位置の零点とすることを特徴とする
   部品移載装置の原点位置調整方法。
3. 【請求項３】 位置検出手段が、可動体に取り付けられ
   可動体移動方向に所定長さを有する検出板と、この検出
   板を検出したとき所定範囲位置信号を出力するように装
   置本体に設けられた位置検出センサとからなる請求項１
   または２記載の部品移載装置の原点位置調整方法。
4. 【請求項４】 位置検出手段が、リニアスケールに設け
   られた可動体移動方向に所定長さを有するマークと、こ
   のマークを検出したとき所定範囲位置信号を出力する機
   能を付加された読み取りヘッドとからなる請求項１また
   は２記載の部品移載装置の原点位置調整方法。