JPH06335114A - 電動車輌の駆動制御装置 - Google Patents
電動車輌の駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH06335114A JPH06335114A JP5136999A JP13699993A JPH06335114A JP H06335114 A JPH06335114 A JP H06335114A JP 5136999 A JP5136999 A JP 5136999A JP 13699993 A JP13699993 A JP 13699993A JP H06335114 A JPH06335114 A JP H06335114A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- threshold value
- state
- throttle
- braking state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータ回転の安定性を損なうことなくスロッ
トル操作のフィーリングを向上する。 【構成】 スロットル手段の変位量の関数として与えら
れる速度センサの出力値の閾値に基づき、モータを駆動
状態と制動状態との間で切り換えるように制御し、しか
も回転周期が増加傾向にあるときは、モータを駆動状態
あるいは制動状態とするかの判定は閾値Ａに基づいて行
い、回転周期が減少傾向にあるときのそれは閾値Ｂに基
づいて行うことで、モータの回転状態を切り換えるため
の閾値にヒステリシスをもたせることができる。 【効果】 駆動状態と制動状態とを切り換えることでス
ロットルの操作フィーリングが向上し、しかも閾値にヒ
ステリシスをもたせているため、閾値近辺にて回転周期
が安定しなくても、所定のヒステリシスの範囲内の変動
ではモータの駆動あるいは制動状態が切り換わることな
く安定した回転が保証される。
トル操作のフィーリングを向上する。 【構成】 スロットル手段の変位量の関数として与えら
れる速度センサの出力値の閾値に基づき、モータを駆動
状態と制動状態との間で切り換えるように制御し、しか
も回転周期が増加傾向にあるときは、モータを駆動状態
あるいは制動状態とするかの判定は閾値Ａに基づいて行
い、回転周期が減少傾向にあるときのそれは閾値Ｂに基
づいて行うことで、モータの回転状態を切り換えるため
の閾値にヒステリシスをもたせることができる。 【効果】 駆動状態と制動状態とを切り換えることでス
ロットルの操作フィーリングが向上し、しかも閾値にヒ
ステリシスをもたせているため、閾値近辺にて回転周期
が安定しなくても、所定のヒステリシスの範囲内の変動
ではモータの駆動あるいは制動状態が切り換わることな
く安定した回転が保証される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動車輌の駆動制御装
置に関し、特に、スロットル操作量とモータの回転速度
又は車輌の速度との状態に応じてモータを駆動状態と制
動状態とに切り換えて制御する電動車輌の駆動制御装置
に関する。
置に関し、特に、スロットル操作量とモータの回転速度
又は車輌の速度との状態に応じてモータを駆動状態と制
動状態とに切り換えて制御する電動車輌の駆動制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】通常の内燃機関を用いた車輌はスロット
ル操作を行って運転者の意志に基づいた車輌の加減速制
御を行うようにされているが、近年開発されている電動
モータをその駆動源とする自動車などの電動車輌に於い
ても同様な操作フィーリングを有することが望まれてい
る。
ル操作を行って運転者の意志に基づいた車輌の加減速制
御を行うようにされているが、近年開発されている電動
モータをその駆動源とする自動車などの電動車輌に於い
ても同様な操作フィーリングを有することが望まれてい
る。
【０００３】そこで本発明者は、数々の実測やシミュレ
ーション等により、スロットル操作量に対応する電動モ
ータの目標回転速度を予め求め、スロットル操作量に対
応する前記目標回転速度が、実際の回転速度より大きい
場合には電動モータを制動状態とし、逆に実際の回転速
度より小さい場合には電動モータを駆動状態とすること
で、スロットル操作量と実回転速度とを一致させること
を見出した。
ーション等により、スロットル操作量に対応する電動モ
ータの目標回転速度を予め求め、スロットル操作量に対
応する前記目標回転速度が、実際の回転速度より大きい
場合には電動モータを制動状態とし、逆に実際の回転速
度より小さい場合には電動モータを駆動状態とすること
で、スロットル操作量と実回転速度とを一致させること
を見出した。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、上記のように
制御するためには、スロットル操作量とその操作量に対
応する目標回転速度との関数で与えられる或閾値を境界
として駆動状態から制動状態あるいは制動状態から駆動
状態へと電動モータが切り換わることから、何らかの要
因により前記した閾値近傍でモータ回転速度が変動した
場合には、モータがハンチングを起こす虞が考えられ
る。
制御するためには、スロットル操作量とその操作量に対
応する目標回転速度との関数で与えられる或閾値を境界
として駆動状態から制動状態あるいは制動状態から駆動
状態へと電動モータが切り換わることから、何らかの要
因により前記した閾値近傍でモータ回転速度が変動した
場合には、モータがハンチングを起こす虞が考えられ
る。
【０００５】このような発明者の知見に鑑み、本発明の
主な目的は、モータ回転の安定性を損なうことなく操作
フィーリングを向上し得る電動車輌の駆動制御装置を提
供することにある。
主な目的は、モータ回転の安定性を損なうことなく操作
フィーリングを向上し得る電動車輌の駆動制御装置を提
供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、電動車輌の駆動制御装置であって、モータ
の駆動状態を制御するためのスロットル手段と、前記モ
ータの回転速度又は車輌の速度を検出するための速度セ
ンサと、前記スロットル手段の変位量の関数として与え
られる前記速度センサの出力値の閾値に基づき、前記モ
ータを駆動状態と制動状態との間で切り換えるための制
御手段とを有し、前記閾値についてヒステリシスをもた
せることを特徴とする電動車輌の駆動制御装置を提供す
ることにより達成される。
明によれば、電動車輌の駆動制御装置であって、モータ
の駆動状態を制御するためのスロットル手段と、前記モ
ータの回転速度又は車輌の速度を検出するための速度セ
ンサと、前記スロットル手段の変位量の関数として与え
られる前記速度センサの出力値の閾値に基づき、前記モ
ータを駆動状態と制動状態との間で切り換えるための制
御手段とを有し、前記閾値についてヒステリシスをもた
せることを特徴とする電動車輌の駆動制御装置を提供す
ることにより達成される。
【０００７】
【作用】このようにすれば、スロットル手段の変位量の
関数として与えられる前記速度センサの出力値の閾値に
基づき、その出力値の状態に応じて駆動状態と制動状態
とを切り換えるようにモータを制御することから、例え
ばスロットル手段の変位量に対応した回転速度より実際
の回転速度が速い場合には制動状態とすることができ、
逆に実際の回転速度が遅い場合には駆動状態とするた
め、運転者の操作要求に応じた駆動制御ができる。
関数として与えられる前記速度センサの出力値の閾値に
基づき、その出力値の状態に応じて駆動状態と制動状態
とを切り換えるようにモータを制御することから、例え
ばスロットル手段の変位量に対応した回転速度より実際
の回転速度が速い場合には制動状態とすることができ、
逆に実際の回転速度が遅い場合には駆動状態とするた
め、運転者の操作要求に応じた駆動制御ができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の好適実施例を添付の図面につ
いて詳しく説明する。
いて詳しく説明する。
【０００９】図１は、本発明が適用された電動車輌の駆
動装置の概略構成を示すブロック図であり、モータ１は
例えばブラシレスモータからなり、ＩＣやトランジスタ
などにより構成された制御手段２により駆動制御され
る。制御手段２は主にマイクロコンピュータ３と駆動回
路４とから構成されていて、例えばマクロコンピュータ
３からの駆動指令により、駆動回路４を構成する図示さ
れないスイッチング手段をオン・オフすることで図示さ
れないバッテリの電力をモータ１に供給するようにされ
ている。また制御手段２には、運転者のスロットル操作
量に応じたスロットル信号を出力するためのスロットル
手段５が接続されていると共に、モータ１の回転速度を
その逆数である回転周期として検出し、その回転周期信
号を出力するための速度センサ６が接続されている。
動装置の概略構成を示すブロック図であり、モータ１は
例えばブラシレスモータからなり、ＩＣやトランジスタ
などにより構成された制御手段２により駆動制御され
る。制御手段２は主にマイクロコンピュータ３と駆動回
路４とから構成されていて、例えばマクロコンピュータ
３からの駆動指令により、駆動回路４を構成する図示さ
れないスイッチング手段をオン・オフすることで図示さ
れないバッテリの電力をモータ１に供給するようにされ
ている。また制御手段２には、運転者のスロットル操作
量に応じたスロットル信号を出力するためのスロットル
手段５が接続されていると共に、モータ１の回転速度を
その逆数である回転周期として検出し、その回転周期信
号を出力するための速度センサ６が接続されている。
【００１０】このように構成された駆動装置によりモー
タ１は駆動制御されるものであり、このモータ１を駆動
状態とするためには、モータ１に電力を供給するように
駆動回路４内の前記したスイッチング手段を例えばＰＷ
Ｍ制御すればよく、また、前記電力の供給を遮断するよ
うに駆動回路４を例えば回生制動制御することでモータ
１を制動状態とすることができる。
タ１は駆動制御されるものであり、このモータ１を駆動
状態とするためには、モータ１に電力を供給するように
駆動回路４内の前記したスイッチング手段を例えばＰＷ
Ｍ制御すればよく、また、前記電力の供給を遮断するよ
うに駆動回路４を例えば回生制動制御することでモータ
１を制動状態とすることができる。
【００１１】ここで、モータ１を駆動状態とするか制動
状態とするかは、マイクロコンピュータ３にて判断され
るものであり、スロットル手段５の各変位量に対応した
モータ１の各目標回転周期をシミュレーション等で予め
関数化し、その関数で与えられる閾値をデータマップと
してマイクロコンピュータ３内の図示されないメモリに
収納する。そして、マイクロコンピュータ３に於いて、
スロットル手段５からのスロットル信号と速度センサ６
からの回転周期信号とを入力し、実際の回転周期が前記
閾値を超えているか否かを判定し、その結果に基づいて
モータ１の回転状態を決定している。即ち、図２に示さ
れるように、横軸にスロットル手段５の変位量、縦軸に
モータ１の回転速度の逆数であるモータ１の回転周期を
とり、スロットル信号と前記目標回転周期との関数で与
えられる閾値が格納されたデータマップを用意する。そ
してスロットル信号に応じた目標とするモータ１の回転
周期と、実際の回転周期とを比較することで、モータ１
を駆動状態としたり、または制動状態としたりするよう
に制御手段２がその状態を切り換える制御を行う。更
に、前記したデータマップとは異なる値の閾値が格納さ
れたデータマップを用意し、それぞれ第１及び第２のデ
ータマップとして前記メモリ内に収納する。これら第１
及び第２のデータマップは、第１のデータマップに格納
された閾値（図２にＡで示す）に対して、ある所定の間
隔をもってオフセットされた閾値（図２にＢで示す）が
第２のデータマップに格納されている。そして後記する
アルゴリズムにしたがって、モータの駆動状態に応じて
どちらかのデータマップが選択されるようになってい
る。
状態とするかは、マイクロコンピュータ３にて判断され
るものであり、スロットル手段５の各変位量に対応した
モータ１の各目標回転周期をシミュレーション等で予め
関数化し、その関数で与えられる閾値をデータマップと
してマイクロコンピュータ３内の図示されないメモリに
収納する。そして、マイクロコンピュータ３に於いて、
スロットル手段５からのスロットル信号と速度センサ６
からの回転周期信号とを入力し、実際の回転周期が前記
閾値を超えているか否かを判定し、その結果に基づいて
モータ１の回転状態を決定している。即ち、図２に示さ
れるように、横軸にスロットル手段５の変位量、縦軸に
モータ１の回転速度の逆数であるモータ１の回転周期を
とり、スロットル信号と前記目標回転周期との関数で与
えられる閾値が格納されたデータマップを用意する。そ
してスロットル信号に応じた目標とするモータ１の回転
周期と、実際の回転周期とを比較することで、モータ１
を駆動状態としたり、または制動状態としたりするよう
に制御手段２がその状態を切り換える制御を行う。更
に、前記したデータマップとは異なる値の閾値が格納さ
れたデータマップを用意し、それぞれ第１及び第２のデ
ータマップとして前記メモリ内に収納する。これら第１
及び第２のデータマップは、第１のデータマップに格納
された閾値（図２にＡで示す）に対して、ある所定の間
隔をもってオフセットされた閾値（図２にＢで示す）が
第２のデータマップに格納されている。そして後記する
アルゴリズムにしたがって、モータの駆動状態に応じて
どちらかのデータマップが選択されるようになってい
る。
【００１２】次に本発明のアルゴリズムについて、図３
のフローチャートを参照しながら説明する。先ず、ステ
ップ１は、スロットル手段５からのスロットル信号を入
力することで、スロットル手段の変位量を１６進数で表
されるデータ（ＴＨＲＭデータと称す）に変換する処理
である。次のステップ２は、速度センサ６からの回転速
度信号を入力することでモータ１の実際の回転周期を１
６進数で表されるデータ（回転周期Ｔデータと称す）に
変換する処理である。そしてステップ３は、前回入力さ
れた回転周期Ｔデータと今回入力された回転周期Ｔデー
タとを比較することでモータ１の回転周期の増減を把握
する処理であり、回転周期が増加していた場合にはステ
ップ４に進み、逆に減少していたならばステップ８へ進
むようになっている。
のフローチャートを参照しながら説明する。先ず、ステ
ップ１は、スロットル手段５からのスロットル信号を入
力することで、スロットル手段の変位量を１６進数で表
されるデータ（ＴＨＲＭデータと称す）に変換する処理
である。次のステップ２は、速度センサ６からの回転速
度信号を入力することでモータ１の実際の回転周期を１
６進数で表されるデータ（回転周期Ｔデータと称す）に
変換する処理である。そしてステップ３は、前回入力さ
れた回転周期Ｔデータと今回入力された回転周期Ｔデー
タとを比較することでモータ１の回転周期の増減を把握
する処理であり、回転周期が増加していた場合にはステ
ップ４に進み、逆に減少していたならばステップ８へ進
むようになっている。
【００１３】ステップ４は、ステップ１にて変換された
ＴＨＲＭデータに対応するモータ１の目標とする回転周
期データを、第１のデータマップより検索する処理であ
る。次ステップ５は、ステップ２にて変換された回転周
期Ｔデータと前ステップ４にて検索された回転周期デー
タとを比較する処理であり、回転周期Ｔデータが回転周
期データ未満であればステップ６に進んでモータ１を制
動状態とするべく制御を行ってメインのルーチンに戻
り、また回転周期データ以上であればステップ７に進ん
でモータ１を駆動状態とするべく制御を行って前記と同
様にメインルーチンへ戻る。
ＴＨＲＭデータに対応するモータ１の目標とする回転周
期データを、第１のデータマップより検索する処理であ
る。次ステップ５は、ステップ２にて変換された回転周
期Ｔデータと前ステップ４にて検索された回転周期デー
タとを比較する処理であり、回転周期Ｔデータが回転周
期データ未満であればステップ６に進んでモータ１を制
動状態とするべく制御を行ってメインのルーチンに戻
り、また回転周期データ以上であればステップ７に進ん
でモータ１を駆動状態とするべく制御を行って前記と同
様にメインルーチンへ戻る。
【００１４】ステップ８は、ステップ１にて変換された
ＴＨＲＭデータに対応する、モータ１の目標とする回転
周期データを第２のデータマップより検索する処理であ
る。そして、次のステップ９は、ステップ２にて変換さ
れた回転周期ＴＬデータと前ステップ８にて検索された
回転周期データとを比較する処理であり、回転周期Ｔデ
ータが回転周期データ未満であればステップ６に進んで
モータ１を制動状態とするべく制御を行ってメインのル
ーチンに戻り、また回転周期データ以上であればステッ
プ７に進んでモータ１を駆動状態とするべく制御を行っ
て前記と同様にメインルーチンへ戻る。
ＴＨＲＭデータに対応する、モータ１の目標とする回転
周期データを第２のデータマップより検索する処理であ
る。そして、次のステップ９は、ステップ２にて変換さ
れた回転周期ＴＬデータと前ステップ８にて検索された
回転周期データとを比較する処理であり、回転周期Ｔデ
ータが回転周期データ未満であればステップ６に進んで
モータ１を制動状態とするべく制御を行ってメインのル
ーチンに戻り、また回転周期データ以上であればステッ
プ７に進んでモータ１を駆動状態とするべく制御を行っ
て前記と同様にメインルーチンへ戻る。
【００１５】上記フローに於いて、ステップ３にてモー
タ１の回転状態を把握して、実際の回転周期が増加して
いる際の駆動状態とするかあるいは制動状態とするかの
判定は、第１のデータマップに格納された閾値に基づい
て行い、回転周期が減少している際のそれは第２のデー
タマップに格納された閾値に基づいて行うようになって
いる。即ち、状態を切り換えるための閾値にヒステリシ
スをもたせることができる。したがって、回転周期が各
閾値近傍で多少変動しても駆動状態から制動状態あるい
は制動状態から駆動状態へと切り換わらないため、モー
タのハンチングを起こすことなく安定な駆動制御ができ
る。
タ１の回転状態を把握して、実際の回転周期が増加して
いる際の駆動状態とするかあるいは制動状態とするかの
判定は、第１のデータマップに格納された閾値に基づい
て行い、回転周期が減少している際のそれは第２のデー
タマップに格納された閾値に基づいて行うようになって
いる。即ち、状態を切り換えるための閾値にヒステリシ
スをもたせることができる。したがって、回転周期が各
閾値近傍で多少変動しても駆動状態から制動状態あるい
は制動状態から駆動状態へと切り換わらないため、モー
タのハンチングを起こすことなく安定な駆動制御ができ
る。
【００１６】尚、本実施例にあっては回転センサ６によ
ってモータ１の回転周期を検出してモータ１の回転速度
に対応させているが、これに限定されるものではなく、
モータ１の回転速度を直接検出しても良く、また車輌の
速度を検出しても本発明の駆動制御装置を実現すること
ができる。更に、閾値についてヒステリシスをもたせる
ことは、スロットル手段５を操作する際に発生する手振
れや振動といった変動に対しても当然の如く影響を受け
ることはない。
ってモータ１の回転周期を検出してモータ１の回転速度
に対応させているが、これに限定されるものではなく、
モータ１の回転速度を直接検出しても良く、また車輌の
速度を検出しても本発明の駆動制御装置を実現すること
ができる。更に、閾値についてヒステリシスをもたせる
ことは、スロットル手段５を操作する際に発生する手振
れや振動といった変動に対しても当然の如く影響を受け
ることはない。
【００１７】
【発明の効果】このように本発明の電動車輌の駆動制御
装置によれば、スロットル手段の変位量の関数として与
えられる速度センサの出力値の閾値に基づき、駆動状態
と制動状態とを切り換えることでスロットルの操作フィ
ーリングの向上がなされ、しかも前記閾値にヒステリシ
スをもたせているため、閾値近辺にて回転速度が安定し
なくても、所定のヒステリシスの範囲内の変動ではモー
タの駆動あるいは制動状態が切り換わることなく安定し
た回転が保証されていることから、内燃機関を用いた車
輌となんら変わらない操作フィーリングを運転者に提供
することができる。
装置によれば、スロットル手段の変位量の関数として与
えられる速度センサの出力値の閾値に基づき、駆動状態
と制動状態とを切り換えることでスロットルの操作フィ
ーリングの向上がなされ、しかも前記閾値にヒステリシ
スをもたせているため、閾値近辺にて回転速度が安定し
なくても、所定のヒステリシスの範囲内の変動ではモー
タの駆動あるいは制動状態が切り換わることなく安定し
た回転が保証されていることから、内燃機関を用いた車
輌となんら変わらない操作フィーリングを運転者に提供
することができる。
【図１】本発明が適用された電動車輌の駆動装置の概略
を説明するためのブロック図である。
を説明するためのブロック図である。
【図２】図１の駆動装置内のマイクロコンピュータに収
納されるデータマップを示すグラフである。
納されるデータマップを示すグラフである。
【図３】図１の駆動装置の作動要領を説明するためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１ モータ ２ 制御手段 ３ マイクロコンピュータ ４ 駆動回路 ５ スロットル手段 ６ 速度センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 電動車輌の駆動制御装置であって、 モータの駆動状態を制御するためのスロットル手段と、 前記モータの回転速度又は車輌の速度を検出するための
速度センサと、 前記スロットル手段の変位量の関数として与えられる前
記速度センサの出力値の閾値に基づき、前記モータを駆
動状態と制動状態との間で切り換えるための制御手段と
を有し、 前記閾値についてヒステリシスをもたせることを特徴と
する電動車輌の駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13699993A JP3441109B2 (ja) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | 電動車輌の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13699993A JP3441109B2 (ja) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | 電動車輌の駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06335114A true JPH06335114A (ja) | 1994-12-02 |
| JP3441109B2 JP3441109B2 (ja) | 2003-08-25 |
Family
ID=15188430
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13699993A Expired - Fee Related JP3441109B2 (ja) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | 電動車輌の駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3441109B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2019187854A1 (ja) * | 2018-03-29 | 2020-10-08 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 制御装置及び乗り物 |
| CN113325431A (zh) * | 2020-02-28 | 2021-08-31 | 意法半导体(格勒诺布尔2)公司 | 使用飞行时间感测的速度测量和防碰撞保护 |
-
1993
- 1993-05-17 JP JP13699993A patent/JP3441109B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2019187854A1 (ja) * | 2018-03-29 | 2020-10-08 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 制御装置及び乗り物 |
| CN113325431A (zh) * | 2020-02-28 | 2021-08-31 | 意法半导体(格勒诺布尔2)公司 | 使用飞行时间感测的速度测量和防碰撞保护 |
| US12030381B2 (en) | 2020-02-28 | 2024-07-09 | Stmicroelectronics (Grenoble 2) Sas | Speed measurement using time-of-flight sensing and anti-collision protection using time-of-flight sensing |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3441109B2 (ja) | 2003-08-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2007046613A (ja) | スロットル制御応答選択方法 | |
| JPS6357341A (ja) | 車両用定速走行装置 | |
| JP2506150B2 (ja) | 内燃機関のスロットル制御装置 | |
| JPH08182366A (ja) | サーボモータの駆動制御装置 | |
| JPH07298514A (ja) | 車両用交流発電機制御装置 | |
| JP6173119B2 (ja) | アクセルペダル反力制御装置 | |
| JPH06335114A (ja) | 電動車輌の駆動制御装置 | |
| JP3981174B2 (ja) | 車両速度の制御ないし制限方法および装置 | |
| JP2002101693A (ja) | 電動モータの制御装置 | |
| JPH06299892A (ja) | エンジンコントローラ | |
| JPH05125979A (ja) | 内燃機関のアイドル回転数制御装置 | |
| JP2004123093A (ja) | 車両速度の制御方法および装置 | |
| JPH0867171A (ja) | 車両用定速走行制御装置 | |
| JPH07233755A (ja) | アクセル制御装置 | |
| JP2590481B2 (ja) | 内燃機関のスロットル弁制御装置 | |
| JPH0347445A (ja) | 車両用内燃機関の制御装置 | |
| JP2506631B2 (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
| JP2024055635A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
| KR19980015416A (ko) | 차량의 에어컨 제어 장치 및 방법 | |
| JPH0427626A (ja) | 定速走行制御装置 | |
| KR20080054998A (ko) | 하이브리드엔진 기동시 2차충격 저감방법 | |
| JPH05321728A (ja) | 内燃機関におけるスロットル開度制御方法 | |
| JPH07329601A (ja) | 車両用定速走行制御装置 | |
| JP2754758B2 (ja) | エンジンの絞り弁開度制御装置 | |
| JPH0645363Y2 (ja) | 車両用空調装置のブロア制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080620 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090620 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090620 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100620 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100620 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110620 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |