JPH05321728A - 内燃機関におけるスロットル開度制御方法 - Google Patents
内燃機関におけるスロットル開度制御方法Info
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- JPH05321728A JPH05321728A JP4133819A JP13381992A JPH05321728A JP H05321728 A JPH05321728 A JP H05321728A JP 4133819 A JP4133819 A JP 4133819A JP 13381992 A JP13381992 A JP 13381992A JP H05321728 A JPH05321728 A JP H05321728A
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- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
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- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
- F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator
Landscapes
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、エンジンのスロットル開度制御方法
に関し、ハンチング現象を生じない制御方法を確立する
ことを目的とする。 【構成】アクセル操作量VPA とエンジン回転数NEから目
標とするエンジントルクTRQ を求め、該目標エンジント
ルクTRQ とエンジン回転数NEとから目標とするスロット
ル開度TAを求めてスロットル開度を制御する内燃機関の
スロットル開度制御方法において、次のようにスロット
ル開度の制御を行うすなわち、アクセル操作量VPA から
スロットル開度TAを求めてスロットル開度の制御を行う
際に、予め決めた所定の時間Δｔ内におけるアクセル操
作量VPA の変化量DVPAを求め、該アクセル操作量VPA の
変化量DVPAをスロットル開度TAの制御量として反映させ
る際の割合を、該アクセル操作量VPA の変化量DVPAの大
きさによって変化させるように構成する。
に関し、ハンチング現象を生じない制御方法を確立する
ことを目的とする。 【構成】アクセル操作量VPA とエンジン回転数NEから目
標とするエンジントルクTRQ を求め、該目標エンジント
ルクTRQ とエンジン回転数NEとから目標とするスロット
ル開度TAを求めてスロットル開度を制御する内燃機関の
スロットル開度制御方法において、次のようにスロット
ル開度の制御を行うすなわち、アクセル操作量VPA から
スロットル開度TAを求めてスロットル開度の制御を行う
際に、予め決めた所定の時間Δｔ内におけるアクセル操
作量VPA の変化量DVPAを求め、該アクセル操作量VPA の
変化量DVPAをスロットル開度TAの制御量として反映させ
る際の割合を、該アクセル操作量VPA の変化量DVPAの大
きさによって変化させるように構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、内燃機関（エンジン）
の出力調整を行うスロットル開度の制御方法に関する。
すなわち、一般的に電子式スロットル制御装置と呼ばれ
ている装置において、どのようにしてスロットル開度の
制御を行うのかを示す。
の出力調整を行うスロットル開度の制御方法に関する。
すなわち、一般的に電子式スロットル制御装置と呼ばれ
ている装置において、どのようにしてスロットル開度の
制御を行うのかを示す。
【０００２】電子式スロットル制御装置は、アクセルと
スロットルとの間を電子回路で構成した制御装置で結合
した装置であり、制御装置としては一般的にマイクロコ
ンピュータシステムが使用されている。
スロットルとの間を電子回路で構成した制御装置で結合
した装置であり、制御装置としては一般的にマイクロコ
ンピュータシステムが使用されている。
【０００３】電子式スロットル制御装置を用いてスロッ
トル開度制御を行うことの利点は、エンジンの運転状態
に合わせて最適なスロットル開度制御を行うことができ
る点である。例えば、リーンバーンエンジンにおいて
は、燃費および燃焼状態を最適に保ちつつスロットル制
御を行うことができる。
トル開度制御を行うことの利点は、エンジンの運転状態
に合わせて最適なスロットル開度制御を行うことができ
る点である。例えば、リーンバーンエンジンにおいて
は、燃費および燃焼状態を最適に保ちつつスロットル制
御を行うことができる。
【０００４】また、自動車の車速信号やトランスミッシ
ョンの変速信号等を参照することによって、ドライバビ
リティの優れた動力特性を付与することができる。
ョンの変速信号等を参照することによって、ドライバビ
リティの優れた動力特性を付与することができる。
【０００５】しかし、アクセル操作量やエンジン回転数
等の極短時間における僅かな変化をも、スロットル開度
を制御する上での入力変動要因として忠実なスロットル
開度制御を行うと、スロットル開度の大きな変化となっ
てハンチング現象を生ずることがある。
等の極短時間における僅かな変化をも、スロットル開度
を制御する上での入力変動要因として忠実なスロットル
開度制御を行うと、スロットル開度の大きな変化となっ
てハンチング現象を生ずることがある。
【０００６】その為、エンジンレスポンスを損なうこと
が無く、しかもハンチング現象を生じないスロットル開
度制御方法を確立することが求められている。
が無く、しかもハンチング現象を生じないスロットル開
度制御方法を確立することが求められている。
【０００７】
（１）スロットル制御装置の構成 図８は、電子式スロットル制御装置の構成例を説明する
ブロック図である。
ブロック図である。
【０００８】１）スロットルとその調節・駆動機構およ
びセンサ スロットル９は、該スロットル９の開度を調節するアク
チュエータ８つまりステッピングモータ等に接続する。
また、アクチュエータ８はアクチュエータ駆動部７によ
って電力駆動する。
びセンサ スロットル９は、該スロットル９の開度を調節するアク
チュエータ８つまりステッピングモータ等に接続する。
また、アクチュエータ８はアクチュエータ駆動部７によ
って電力駆動する。
【０００９】そして、スロットル９の開度を検出する為
の開度センサ10と、該スロットル10がアイドリング状態
に位置することを検出するアイドリングスイッチ11と
を、該スロットル９に連繋する。
の開度センサ10と、該スロットル10がアイドリング状態
に位置することを検出するアイドリングスイッチ11と
を、該スロットル９に連繋する。
【００１０】尚、開度センサ10からは、スロットル10の
開度TAに相応するスロットル開度信号が得られ、アイド
リングスイッチ11からはアイドリング状態TASWを示すス
ロットルアイドリング信号が得られる。
開度TAに相応するスロットル開度信号が得られ、アイド
リングスイッチ11からはアイドリング状態TASWを示すス
ロットルアイドリング信号が得られる。
【００１１】２）アクセルとそのセンサ アクセル１には、その操作量が検出できる操作量センサ
２と、該アクセル１がアイドリング状態に位置すること
を検出するアイドリングスイッチ３とを連繋する。
２と、該アクセル１がアイドリング状態に位置すること
を検出するアイドリングスイッチ３とを連繋する。
【００１２】尚、操作量センサ２からは、アクセル１の
操作量VPA に相応したアクセル操作量信号が得られ、ア
イドリングスイッチ３からはアイドリング状態 VPASWを
示すアクセルアイドリング信号が得られる。
操作量VPA に相応したアクセル操作量信号が得られ、ア
イドリングスイッチ３からはアイドリング状態 VPASWを
示すアクセルアイドリング信号が得られる。
【００１３】３）ＥＣＵ(Electronic Control Unit) ＥＣＵ ６はマイクロコンピュータシステム４で構成
し、その入力ポートと出力ポートから信号の入出力を行
っている。
し、その入力ポートと出力ポートから信号の入出力を行
っている。
【００１４】ちなみに、図８に示すＥＣＵのマイクロコ
ンピュータシステム４は、Ａ／Ｄコンバータ(Analog-To
-Digital Converter) 内蔵の１チップＣＰＵ(Central P
rocessing Unit) で構成すると、アナログ量の入力信号
をそのまま取り扱えるので便利である。また、入力バッ
ファ12と出力バッファ13とは、マイクロコンピュータシ
ステム４の入出力ドライブ能力を補完する為に設けてい
る。
ンピュータシステム４は、Ａ／Ｄコンバータ(Analog-To
-Digital Converter) 内蔵の１チップＣＰＵ(Central P
rocessing Unit) で構成すると、アナログ量の入力信号
をそのまま取り扱えるので便利である。また、入力バッ
ファ12と出力バッファ13とは、マイクロコンピュータシ
ステム４の入出力ドライブ能力を補完する為に設けてい
る。
【００１５】尚、入力ポートからマイクロコンピュータ
システム４に入力する信号は、前記１）２）のスロット
ル開度信号(TA)とスロットルアイドリング信号 (TASW),
アクセル操作量信号(VPA),アクセルアイドリング信号(V
PASW) である。また、その他に、エンジン回転数信号(N
E)を入力し、当該エンジン回転数NEを参照しつつスロッ
トル開度を制御している。
システム４に入力する信号は、前記１）２）のスロット
ル開度信号(TA)とスロットルアイドリング信号 (TASW),
アクセル操作量信号(VPA),アクセルアイドリング信号(V
PASW) である。また、その他に、エンジン回転数信号(N
E)を入力し、当該エンジン回転数NEを参照しつつスロッ
トル開度を制御している。
【００１６】そして、マイクロコンピュータシステム４
は、前記の各信号(TA) (TASW)(VPA)(VPASW)(NE) を監視
し、エンジンの運転状態に最適なスロットル開度にスロ
ットルを制御する。すなわち、アクチュエータ駆動部７
を作動させる駆動信号 SC を出力し、目的とするスロッ
トル開度TAに制御する。
は、前記の各信号(TA) (TASW)(VPA)(VPASW)(NE) を監視
し、エンジンの運転状態に最適なスロットル開度にスロ
ットルを制御する。すなわち、アクチュエータ駆動部７
を作動させる駆動信号 SC を出力し、目的とするスロッ
トル開度TAに制御する。
【００１７】他方、ＷＤＴ(Watch Dog Timer) ５は、前
記マイクロコンピュータシステム４が暴走や誤動作する
ことを監視するウオッチドッグタイマであり、暴走や誤
動作が発生した場合に該マイクロコンピュータシステム
４をリセットして再起動させる。
記マイクロコンピュータシステム４が暴走や誤動作する
ことを監視するウオッチドッグタイマであり、暴走や誤
動作が発生した場合に該マイクロコンピュータシステム
４をリセットして再起動させる。
【００１８】尚、図８中の WDCはマイクロコンピュータ
システム４が周期的に出力するＷＤＴ ５用の信号であ
り、 RESETは WDC信号が入力しなくなった場合にアクテ
ィブとなるリセット信号である。
システム４が周期的に出力するＷＤＴ ５用の信号であ
り、 RESETは WDC信号が入力しなくなった場合にアクテ
ィブとなるリセット信号である。
【００１９】（２）スロットル制御装置の作動 図８に示すスロットル制御装置は、基本的にフィードバ
ック制御系である。
ック制御系である。
【００２０】すなわち、アクセル１とその操作量センサ
２およびアイドリングスイッチ３から得られるアクセル
操作量信号(VPA) ，アクセルアイドリング信号(VPASW)
を制御目標値とし、他方、スロットル９とその開度セン
サ10およびアイドリングスイッチ11から得られるスロッ
トル開度信号(TA), スロットルアイドリング信号 (T
A SW) 、およびエンジン回転数信号(NE)をフィードバッ
ク信号としたフィードバック制御系である。
２およびアイドリングスイッチ３から得られるアクセル
操作量信号(VPA) ，アクセルアイドリング信号(VPASW)
を制御目標値とし、他方、スロットル９とその開度セン
サ10およびアイドリングスイッチ11から得られるスロッ
トル開度信号(TA), スロットルアイドリング信号 (T
A SW) 、およびエンジン回転数信号(NE)をフィードバッ
ク信号としたフィードバック制御系である。
【００２１】ところで、このフィードバック制御系の制
御においては、制御系の作動を司る上においてマイクロ
コンピュータシステム４が主要な役割を演じる。すなわ
ち、そのソフトウェア上で前記各信号(TA) (TASW)(VPA)
(VPASW)(NE) を監視し、アクセル１の操作量VPA に相応
しいスロットル９の開度TAが得られるように、駆動信号
SC を出力するからである。
御においては、制御系の作動を司る上においてマイクロ
コンピュータシステム４が主要な役割を演じる。すなわ
ち、そのソフトウェア上で前記各信号(TA) (TASW)(VPA)
(VPASW)(NE) を監視し、アクセル１の操作量VPA に相応
しいスロットル９の開度TAが得られるように、駆動信号
SC を出力するからである。
【００２２】そして、駆動信号 SC に駆動されたアクチ
ュエータ駆動部７はアクチュエータ８を電力駆動し、そ
の結果、アクチュエータ８の駆動量に応じてスロットル
９の開度が調節される仕組みである。
ュエータ駆動部７はアクチュエータ８を電力駆動し、そ
の結果、アクチュエータ８の駆動量に応じてスロットル
９の開度が調節される仕組みである。
【００２３】（３）スロットル開度の制御方法 リーンバーンエンジンにおいては、エンジンの運転状態
すなわち燃焼状態や燃費を特に重要視してスロットル開
度の制御を行っている。
すなわち燃焼状態や燃費を特に重要視してスロットル開
度の制御を行っている。
【００２４】図９は、スロットル開度演算マップデータ
を説明する図で、(a) はアクセル開度とエンジン回転数
とからエンジンに要求される出力トルクを求める為のマ
ップデータ図、(b) はエンジンに要求される出力トルク
とエンジン回転とから目標とするスロットル開度を求め
る為のマップデータ図、である。
を説明する図で、(a) はアクセル開度とエンジン回転数
とからエンジンに要求される出力トルクを求める為のマ
ップデータ図、(b) はエンジンに要求される出力トルク
とエンジン回転とから目標とするスロットル開度を求め
る為のマップデータ図、である。
【００２５】すなわち、図９(a)(b)に示すマップデータ
は、エンジンの燃費や燃焼状態およびエンジンレスポン
スを良好に保ちつつスロットル開度を制御する為のデー
タであり、これらのデータは、図８に示すマイクロコン
ピュータシステム４のメモリ内に記憶・保持させてい
る。
は、エンジンの燃費や燃焼状態およびエンジンレスポン
スを良好に保ちつつスロットル開度を制御する為のデー
タであり、これらのデータは、図８に示すマイクロコン
ピュータシステム４のメモリ内に記憶・保持させてい
る。
【００２６】そして、マイクロコンピュータシステム４
は、このマップデータを参照しつつスロットル開度の制
御を行っている。すなわち、アクセル操作量VPA とエン
ジン回転数NEとから目標とするエンジントルクTRQ を求
め（図９(a) 参照) 、次に、該目標エンジントルクTRQ
とエンジン回転数NEとから目標とするスロットル開度TA
を求めて（図９(b) 参照) スロットル開度を制御する。
は、このマップデータを参照しつつスロットル開度の制
御を行っている。すなわち、アクセル操作量VPA とエン
ジン回転数NEとから目標とするエンジントルクTRQ を求
め（図９(a) 参照) 、次に、該目標エンジントルクTRQ
とエンジン回転数NEとから目標とするスロットル開度TA
を求めて（図９(b) 参照) スロットル開度を制御する。
【００２７】図10は、スロットル制御手順を説明するフ
ローチャートで、(a) はアクセル操作量を入力する為の
制御手順を示すフローチャート、(b) はスロットル開度
制御の主となる制御手順を示すフローチャート、であ
る。尚、同図の制御手順は、図８に示すマイクロコンピ
ュータシステム４のソフトウェア上で実現する。
ローチャートで、(a) はアクセル操作量を入力する為の
制御手順を示すフローチャート、(b) はスロットル開度
制御の主となる制御手順を示すフローチャート、であ
る。尚、同図の制御手順は、図８に示すマイクロコンピ
ュータシステム４のソフトウェア上で実現する。
【００２８】１）アクセル操作量の入力手順 アクセル操作量VPA は、Ａ／Ｄ変換した後にマイクロコ
ンピュータシステムに入力するが、ステップ S101 にお
ける該Ａ／Ｄ変換入力処理は、マイクロコンピュータシ
ステム内のタイマを参照しつつ、予め決めた周期で割り
込み処理を行って入力する。
ンピュータシステムに入力するが、ステップ S101 にお
ける該Ａ／Ｄ変換入力処理は、マイクロコンピュータシ
ステム内のタイマを参照しつつ、予め決めた周期で割り
込み処理を行って入力する。
【００２９】２）スロットル制御手順 すなわち、ステップ S201 でマイクロコンピュータシス
テムを初期化した後、先ずステップ S202 でエンジン回
転数NEを求める。これは、タコパルスの周期から回転数
を演算する作業である。
テムを初期化した後、先ずステップ S202 でエンジン回
転数NEを求める。これは、タコパルスの周期から回転数
を演算する作業である。
【００３０】その後、ステップ S203 へ移行し、アクセ
ル操作量VPA とエンジン回転数NEとから図９(a) のマッ
プデータを参照して目標とするエンジントルクTRQ を求
める。続いて、ステップ S204 で、前記目標エンジント
ルクTRQ とエンジン回転数NEとから図９(b) のマップデ
ータを参照して目標とするスロットル開度TAを求める。
ル操作量VPA とエンジン回転数NEとから図９(a) のマッ
プデータを参照して目標とするエンジントルクTRQ を求
める。続いて、ステップ S204 で、前記目標エンジント
ルクTRQ とエンジン回転数NEとから図９(b) のマップデ
ータを参照して目標とするスロットル開度TAを求める。
【００３１】そして、ステップ S205 では、得られたス
ロットル開度TAを実現するアクチュエータ制御量を求
め、ステップ S206 で該制御量に相当する駆動信号を出
力する。すなわち、その時点で目標スロットル開度TAと
同一のスロットル開度が得られる。
ロットル開度TAを実現するアクチュエータ制御量を求
め、ステップ S206 で該制御量に相当する駆動信号を出
力する。すなわち、その時点で目標スロットル開度TAと
同一のスロットル開度が得られる。
【００３２】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このようなス
ロットル開度の制御方法においては、スロットル開度が
ハンチングする場合が有る。ハンチングとは、スロット
ルが開いたり閉じたりを繰り返す現象のことであり、特
にスロットル開度が少ない場合にハンチング量が大きく
なり、エンジンの出力調節が滑らかに行われなくなる。
ロットル開度の制御方法においては、スロットル開度が
ハンチングする場合が有る。ハンチングとは、スロット
ルが開いたり閉じたりを繰り返す現象のことであり、特
にスロットル開度が少ない場合にハンチング量が大きく
なり、エンジンの出力調節が滑らかに行われなくなる。
【００３３】すなわち、図９(a) に示すように、同一エ
ンジン回転数NEであってもスロットル操作量VPA が小さ
い領域（つまり、エンジン回転数NEも小さい領域）にお
いては、スロットル操作量VPA が僅かに変化しても目標
エンジントルクTRQ が大きく変動する。
ンジン回転数NEであってもスロットル操作量VPA が小さ
い領域（つまり、エンジン回転数NEも小さい領域）にお
いては、スロットル操作量VPA が僅かに変化しても目標
エンジントルクTRQ が大きく変動する。
【００３４】また、図９(b) に示すように、同一エンジ
ン回転数NEかつ同一目標エンジントルクTRQ であって
も、該目標エンジントルクTRQ が小さい領域において
は、スロットル開度の変化量が大きい。
ン回転数NEかつ同一目標エンジントルクTRQ であって
も、該目標エンジントルクTRQ が小さい領域において
は、スロットル開度の変化量が大きい。
【００３５】つまり、一般的に、エンジン回転数NEが小
さい領域においては、アクセル操作量の僅かな変化であ
ってもスロットル開度が大きく変化する。
さい領域においては、アクセル操作量の僅かな変化であ
ってもスロットル開度が大きく変化する。
【００３６】その結果、エンジン運転作業者や自動車運
転者が操作するアクセル操作量VPAに、人為的に生ずる
ところの僅かな揺動があっただけでも、スロットル開度
は大きく変動してハンチング現象を生じてしまうのであ
る。
転者が操作するアクセル操作量VPAに、人為的に生ずる
ところの僅かな揺動があっただけでも、スロットル開度
は大きく変動してハンチング現象を生じてしまうのであ
る。
【００３７】本発明の技術的課題は、従来のスロットル
開度制御方法における以上のような問題を解消し、エン
ジンの運転状態に合わせてスロットル開度制御を行いつ
つもハンチング現象を生じない制御方法を確立すること
によって、低燃費と良好なエンジンレスポンスが両立す
るエンジンを実現することにある。
開度制御方法における以上のような問題を解消し、エン
ジンの運転状態に合わせてスロットル開度制御を行いつ
つもハンチング現象を生じない制御方法を確立すること
によって、低燃費と良好なエンジンレスポンスが両立す
るエンジンを実現することにある。
【００３８】
【課題を解決するための手段】図１は、本発明の基本原
理−１を説明する図で、(a) はアクセル操作量の時間的
変化を説明する図、(b) はスロットル開度を求める手順
を説明するフローチャート、である。また、図２は、本
発明の基本原理−２を説明する図で、スロットル開度を
求める手順を説明するフローチャート、である。
理−１を説明する図で、(a) はアクセル操作量の時間的
変化を説明する図、(b) はスロットル開度を求める手順
を説明するフローチャート、である。また、図２は、本
発明の基本原理−２を説明する図で、スロットル開度を
求める手順を説明するフローチャート、である。
【００３９】本発明は、アクセル操作量VPA が極短時間
Δｔに僅かに揺動した場合においては、その揺動をスロ
ットル開度TAの制御量として直説に反映させず、予め決
めた割合に減じて反映するように制御を行うところに特
徴がある。
Δｔに僅かに揺動した場合においては、その揺動をスロ
ットル開度TAの制御量として直説に反映させず、予め決
めた割合に減じて反映するように制御を行うところに特
徴がある。
【００４０】尚、本明細書および図面においては、前記
のような揺動量を減じて取り扱うことを「なます」と呼
称することとする。また、揺動量を減ずる割合のことを
「なまし量」、揺動量を減ずる処理のことを「なまし処
理」、該なまし量を規定する定数を「なまし定数」Ｋ1
〜Ｋn , Ｋ11〜Ｋ1nと呼称して取り扱うこととする。 （１）スロットル開度の目標値をなます制御方法（図１
および図９参照） アクセル操作量VPA とエンジン回転数NEから目標とする
エンジントルクTRQ を求め、該目標エンジントルクTRQ
とエンジン回転数NEとから目標とするスロットル開度TA
を求めてスロットル開度を制御する内燃機関のスロット
ル開度制御方法において、次のようにスロットル開度の
制御を行うすなわち、アクセル操作量VPA からスロット
ル開度TAを求めてスロットル開度の制御を行う際に、予
め決めた所定の時間Δｔ内におけるアクセル操作量VPA
の変化量DVPAを求め、該アクセル操作量VPA の変化量DV
PAをスロットル開度TAの制御量として反映させる際の割
合を、該アクセル操作量VPA の変化量DVPAの大きさによ
って変化させるスロットル開度制御方法である。 （２）アクセル操作量の変化が大きい場合の制御方法
（図１および図９参照） すなわち、前記（１）のスロットル開度制御方法におい
て、予め決めた所定の時間Δｔ内におけるアクセル操作
量VPA の変化量DVPAが、予め決めた所定の値αを越えた
場合は、該アクセル操作量VPA の変化量DVPAを、スロッ
トル開度TAの制御量としてそのまま反映させるスロット
ル開度制御方法である。
のような揺動量を減じて取り扱うことを「なます」と呼
称することとする。また、揺動量を減ずる割合のことを
「なまし量」、揺動量を減ずる処理のことを「なまし処
理」、該なまし量を規定する定数を「なまし定数」Ｋ1
〜Ｋn , Ｋ11〜Ｋ1nと呼称して取り扱うこととする。 （１）スロットル開度の目標値をなます制御方法（図１
および図９参照） アクセル操作量VPA とエンジン回転数NEから目標とする
エンジントルクTRQ を求め、該目標エンジントルクTRQ
とエンジン回転数NEとから目標とするスロットル開度TA
を求めてスロットル開度を制御する内燃機関のスロット
ル開度制御方法において、次のようにスロットル開度の
制御を行うすなわち、アクセル操作量VPA からスロット
ル開度TAを求めてスロットル開度の制御を行う際に、予
め決めた所定の時間Δｔ内におけるアクセル操作量VPA
の変化量DVPAを求め、該アクセル操作量VPA の変化量DV
PAをスロットル開度TAの制御量として反映させる際の割
合を、該アクセル操作量VPA の変化量DVPAの大きさによ
って変化させるスロットル開度制御方法である。 （２）アクセル操作量の変化が大きい場合の制御方法
（図１および図９参照） すなわち、前記（１）のスロットル開度制御方法におい
て、予め決めた所定の時間Δｔ内におけるアクセル操作
量VPA の変化量DVPAが、予め決めた所定の値αを越えた
場合は、該アクセル操作量VPA の変化量DVPAを、スロッ
トル開度TAの制御量としてそのまま反映させるスロット
ル開度制御方法である。
【００４１】（３）エンジン回転数の変化をなますスロ
ットル開度制御方法（図１および図９参照） アクセル操作量VPA とエンジン回転数NEから目標とする
エンジントルクTRQ を求め、該目標エンジントルクTRQ
とエンジン回転数NEとから目標とするスロットル開度TA
を求めてスロットル開度を制御する内燃機関のスロット
ル開度制御方法において、次のようにスロットル開度の
制御を行うすなわち、予め決めた所定の時間Δｔ内にお
けるアクセル操作量VPA の変化量DVPAを求め、エンジン
回転数NEの変化量をスロットル開度TAの制御量として反
映させる際の割合を、前期アクセル操作量VPA の変化量
DVPAの大きさによって変化させるスロットル開度制御方
法である。 （４）アクセル操作量の変化が大きい場合の制御方法
（図２および図９参照） すなわち、前記（３）のスロットル開度制御方法におい
て、予め決めた所定の時間Δｔ内におけるアクセル操作
量VPA の変化量DVPAが、予め決めた所定の値αを越えた
場合は、エンジン回転数NEの変化量をスロットル開度TA
の制御量へそのまま反映させるスロットル開度制御方法
である。
ットル開度制御方法（図１および図９参照） アクセル操作量VPA とエンジン回転数NEから目標とする
エンジントルクTRQ を求め、該目標エンジントルクTRQ
とエンジン回転数NEとから目標とするスロットル開度TA
を求めてスロットル開度を制御する内燃機関のスロット
ル開度制御方法において、次のようにスロットル開度の
制御を行うすなわち、予め決めた所定の時間Δｔ内にお
けるアクセル操作量VPA の変化量DVPAを求め、エンジン
回転数NEの変化量をスロットル開度TAの制御量として反
映させる際の割合を、前期アクセル操作量VPA の変化量
DVPAの大きさによって変化させるスロットル開度制御方
法である。 （４）アクセル操作量の変化が大きい場合の制御方法
（図２および図９参照） すなわち、前記（３）のスロットル開度制御方法におい
て、予め決めた所定の時間Δｔ内におけるアクセル操作
量VPA の変化量DVPAが、予め決めた所定の値αを越えた
場合は、エンジン回転数NEの変化量をスロットル開度TA
の制御量へそのまま反映させるスロットル開度制御方法
である。
【００４２】
【作用】（１）スロットル開度の目標値をなます制御方
法（図１および図９参照） このスロットル開度制御方法においては、所定の時間Δ
ｔ内におけるアクセル操作量VPA の変化量DVPAが小さい
場合は、該変化量DVPAは殆どスロットル開度に反映しな
い。すなわち、アクセル操作量VPA の揺動が原因してス
ロットル開度のハンチングを生ずることが無い。つま
り、アクセル操作量VPA の変化量DVPAがスロットル開度
TAに反映する割合が小さい。
法（図１および図９参照） このスロットル開度制御方法においては、所定の時間Δ
ｔ内におけるアクセル操作量VPA の変化量DVPAが小さい
場合は、該変化量DVPAは殆どスロットル開度に反映しな
い。すなわち、アクセル操作量VPA の揺動が原因してス
ロットル開度のハンチングを生ずることが無い。つま
り、アクセル操作量VPA の変化量DVPAがスロットル開度
TAに反映する割合が小さい。
【００４３】しかし、所定の時間Δｔ内におけるアクセ
ル操作量VPA の変化量DVPAが大きい場合は、アクセルの
操作を行う作業者が意図的に操作していると考えられる
ので、該変化量DVPAのスロットル開度TAへの反映割合を
増加させる。
ル操作量VPA の変化量DVPAが大きい場合は、アクセルの
操作を行う作業者が意図的に操作していると考えられる
ので、該変化量DVPAのスロットル開度TAへの反映割合を
増加させる。
【００４４】その結果、スロットル開度のハンチングを
防止しつつ、良好なエンジンレスポンスを確保すること
ができる。
防止しつつ、良好なエンジンレスポンスを確保すること
ができる。
【００４５】図１(b) の原理図においては、時刻ｔi に
おけるアクセル操作量 VPAi から、目標スロットル開度
TAi を求める原理手順を示している。すなわち、アクセ
ル操作量 VPAi の変化量DVPAi の大きさによってなまし
定数Ｋ1 〜Ｋn （但し、Ｋ1〜Ｋn は整数）を選択し
（ステップ S1101〜ステップ S1104) 、その後、該アク
セル操作量 VPAi とエンジン回転数NEi とからマップデ
ータを参照し、理論上の目標スロットル開度TAi を求め
る（ステップ S1105) 。
おけるアクセル操作量 VPAi から、目標スロットル開度
TAi を求める原理手順を示している。すなわち、アクセ
ル操作量 VPAi の変化量DVPAi の大きさによってなまし
定数Ｋ1 〜Ｋn （但し、Ｋ1〜Ｋn は整数）を選択し
（ステップ S1101〜ステップ S1104) 、その後、該アク
セル操作量 VPAi とエンジン回転数NEi とからマップデ
ータを参照し、理論上の目標スロットル開度TAi を求め
る（ステップ S1105) 。
【００４６】そして、時刻ｔi-1 の時点でのスロットル
開度TAi-1 と、前記理論上の目標スロットル開度TAi と
から、次式(1) によって制御するべき目標スロットル開
度TA i を演算する（ステップ S1107）。
開度TAi-1 と、前記理論上の目標スロットル開度TAi と
から、次式(1) によって制御するべき目標スロットル開
度TA i を演算する（ステップ S1107）。
【００４７】 TAi ＝(1／Ｋi ) TAi ＋｛( Ｋi −１）／Ｋi ｝TAi-1 ----------(1) すなわち、理論上の目標スロットル開度TAi は1 ／Ｋi
だけしか反映されず、時刻ｔi-1 の時点でのスロットル
開度TAi-1 が (Ｋi −１）／Ｋi だけ反映される。つま
り、理論上の目標スロットル開度TAi を、1 ／Ｋi にな
ましている。 （２）アクセル操作量の変化が大きい場合の制御方法
（図１および図９参照） このスロットル開度制御方法において、アクセル操作量
VPA の変化量DVPAが所定の値αを越えた場合とは、エン
ジン出力あるいは自動車の走行速度の加速操作あるいは
減速操作が明白な場合である。
だけしか反映されず、時刻ｔi-1 の時点でのスロットル
開度TAi-1 が (Ｋi −１）／Ｋi だけ反映される。つま
り、理論上の目標スロットル開度TAi を、1 ／Ｋi にな
ましている。 （２）アクセル操作量の変化が大きい場合の制御方法
（図１および図９参照） このスロットル開度制御方法において、アクセル操作量
VPA の変化量DVPAが所定の値αを越えた場合とは、エン
ジン出力あるいは自動車の走行速度の加速操作あるいは
減速操作が明白な場合である。
【００４８】したがって、このような場合にアクセル操
作量VPA の変化量DVPAをスロットル開度にそのまま反映
させることで、エンジンレスポンスが損なわれることが
無くなる。
作量VPA の変化量DVPAをスロットル開度にそのまま反映
させることで、エンジンレスポンスが損なわれることが
無くなる。
【００４９】図１(b) の原理図においてはステップ S11
06で前記の判定を行い、なまし量演算を行うステップ S
1107をジャンプさせている。
06で前記の判定を行い、なまし量演算を行うステップ S
1107をジャンプさせている。
【００５０】（３）エンジン回転数の変化をなますスロ
ットル開度制御方法（図１および図９参照） このスロットル開度制御方法においては、所定の時間Δ
ｔ内におけるアクセル操作量VPA の変化量DVPAが小さい
場合は、エンジン回転数NEの変化量がスロットル開度TA
を求める際に殆ど反映されない。すなわち、アクセル操
作量VPA の揺動が原因してエンジン回転数NEが揺動して
も、マップデータを参照して求めた目標スロットル開度
TAに、エンジン回転数NEの揺動に原因してハンチングを
生ずることが無い。
ットル開度制御方法（図１および図９参照） このスロットル開度制御方法においては、所定の時間Δ
ｔ内におけるアクセル操作量VPA の変化量DVPAが小さい
場合は、エンジン回転数NEの変化量がスロットル開度TA
を求める際に殆ど反映されない。すなわち、アクセル操
作量VPA の揺動が原因してエンジン回転数NEが揺動して
も、マップデータを参照して求めた目標スロットル開度
TAに、エンジン回転数NEの揺動に原因してハンチングを
生ずることが無い。
【００５１】しかし、所定の時間Δｔ内におけるアクセ
ル操作量VPA の変化量DVPAが大きい場合は、アクセルの
操作を行う作業者が意図的に操作していると考えられる
ので、エンジン回転数NEのスロットル開度TAへの反映割
合を増加させる。
ル操作量VPA の変化量DVPAが大きい場合は、アクセルの
操作を行う作業者が意図的に操作していると考えられる
ので、エンジン回転数NEのスロットル開度TAへの反映割
合を増加させる。
【００５２】その結果、スロットル開度のハンチングを
防止しつつ、良好なエンジンレスポンスを確保すること
ができる。
防止しつつ、良好なエンジンレスポンスを確保すること
ができる。
【００５３】図２の原理図においては、時刻ｔi におけ
るアクセル操作量 VPAi から、目標スロットル開度TAi
を求める原理手順を示している。すなわち、アクセル操
作量VPAi の変化量DVPAi の大きさによってなまし定数
Ｋ11〜Ｋ1n（但し、Ｋ11〜Ｋ 1nは１〜０の数値）を選択
し（ステップ S1201〜ステップ S1204) 、その後、時刻
ｔi-1 の時点でのエンジン回転数NEi-1 と、時刻ｔi に
おけるエンジン回転数NEi とから、次式(2) によってな
ましたエンジン回転数NEi を演算する（ステップ S120
6）。
るアクセル操作量 VPAi から、目標スロットル開度TAi
を求める原理手順を示している。すなわち、アクセル操
作量VPAi の変化量DVPAi の大きさによってなまし定数
Ｋ11〜Ｋ1n（但し、Ｋ11〜Ｋ 1nは１〜０の数値）を選択
し（ステップ S1201〜ステップ S1204) 、その後、時刻
ｔi-1 の時点でのエンジン回転数NEi-1 と、時刻ｔi に
おけるエンジン回転数NEi とから、次式(2) によってな
ましたエンジン回転数NEi を演算する（ステップ S120
6）。
【００５４】 NEi ＝Ｋi NEi-1 ＋（１−Ｋi ）NEi --------------------------(2) すなわち、時刻ｔi におけるエンジン回転数NEi は（１
−Ｋi ）だけしか反映されず、時刻ｔi-1 の時点でのエ
ンジン回転数NEi-1 がＫi だけ反映される。つまり、実
際上のエンジン回転数NEi を、Ｋi になましている。
−Ｋi ）だけしか反映されず、時刻ｔi-1 の時点でのエ
ンジン回転数NEi-1 がＫi だけ反映される。つまり、実
際上のエンジン回転数NEi を、Ｋi になましている。
【００５５】そしてその後、アクセル操作量 VPAi と前
記エンジン回転数NEi とからマップデータを参照し、目
標スロットル開度TAi を求める（ステップ S1207) 。 （４）アクセル操作量の変化が大きい場合の制御方法
（図２および図９参照） このスロットル開度制御方法において、アクセル操作量
VPA の変化量DVPAが所定の値αを越えた場合とは、エン
ジン出力あるいは自動車の走行速度の加速操作あるいは
減速操作が明白な場合である。
記エンジン回転数NEi とからマップデータを参照し、目
標スロットル開度TAi を求める（ステップ S1207) 。 （４）アクセル操作量の変化が大きい場合の制御方法
（図２および図９参照） このスロットル開度制御方法において、アクセル操作量
VPA の変化量DVPAが所定の値αを越えた場合とは、エン
ジン出力あるいは自動車の走行速度の加速操作あるいは
減速操作が明白な場合である。
【００５６】したがって、このような場合にエンジン回
転数NEの変化量をスロットル開度にそのまま反映させる
ことで、エンジンレスポンスが損なわれることが無くな
る。図２の原理図においてはステップ S1205で前記の判
定を行い、なまし量演算を行うステップ S1206をジャン
プさせている。
転数NEの変化量をスロットル開度にそのまま反映させる
ことで、エンジンレスポンスが損なわれることが無くな
る。図２の原理図においてはステップ S1205で前記の判
定を行い、なまし量演算を行うステップ S1206をジャン
プさせている。
【００５７】
【実施例】次に、本発明によるスロットル開度制御方法
を、実際上どのように具体化できるかを実施例で説明す
る。
を、実際上どのように具体化できるかを実施例で説明す
る。
【００５８】（１）構成 本実施例におけるスロットル制御装置の構成は、図８に
示す構成と同一である。また、マイクロコンピュータシ
ステム４は図９(a)(b)に示すマップデータを記憶・保持
させている。
示す構成と同一である。また、マイクロコンピュータシ
ステム４は図９(a)(b)に示すマップデータを記憶・保持
させている。
【００５９】そして、目標とするスロットル開度TAを求
める基本的手順も同一である。すなわち、マイクロコン
ピュータシステム４は、アクセル操作量VPA とエンジン
回転数NEとから目標とするエンジントルクTRQ を求め
（図９(a) 参照) 、次に、該目標エンジントルクTRQ と
エンジン回転数NEとから目標とするスロットル開度TAを
求めて（図９(a) 参照) スロットル開度を制御する。
める基本的手順も同一である。すなわち、マイクロコン
ピュータシステム４は、アクセル操作量VPA とエンジン
回転数NEとから目標とするエンジントルクTRQ を求め
（図９(a) 参照) 、次に、該目標エンジントルクTRQ と
エンジン回転数NEとから目標とするスロットル開度TAを
求めて（図９(a) 参照) スロットル開度を制御する。
【００６０】しかし、スロットル開度のハンチング現象
を生じさせないようにする為に、目標スロットル開度TA
を求める際になまし処理を行っている点が相違する。そ
してそれは、マイクロコンピュータシステム４のソフト
ウェア上で実現することができる。
を生じさせないようにする為に、目標スロットル開度TA
を求める際になまし処理を行っている点が相違する。そ
してそれは、マイクロコンピュータシステム４のソフト
ウェア上で実現することができる。
【００６１】（２）作動例−１ 図３は、実施例の主制御手順を説明するフローチャート
である。
である。
【００６２】また、図４も実施例の制御手順を説明する
フローチャートで、(a) はタイマで経過時間を計測する
ための手順を示すフローチャート、(b) はアクチュエー
タ駆動信号を出力する為の手順を示すフローチャート、
(c) はアクセル操作量を入力する為の手順を示すフロー
チャート、である。尚、(a) 〜(c) は割り込み処理によ
って実行する。
フローチャートで、(a) はタイマで経過時間を計測する
ための手順を示すフローチャート、(b) はアクチュエー
タ駆動信号を出力する為の手順を示すフローチャート、
(c) はアクセル操作量を入力する為の手順を示すフロー
チャート、である。尚、(a) 〜(c) は割り込み処理によ
って実行する。
【００６３】すなわち、図４(a) に示す作業は、ステッ
プ S301 で４msecのタイミング毎にステップ S302 へ移
行し、インターバルカウンタ INTVPA をカウントアップ
する手順である。そして、図３に示すの主制御手順中に
おいて該インターバルカウンタ INTVPA を参照すること
によって、経過時間を判断する。
プ S301 で４msecのタイミング毎にステップ S302 へ移
行し、インターバルカウンタ INTVPA をカウントアップ
する手順である。そして、図３に示すの主制御手順中に
おいて該インターバルカウンタ INTVPA を参照すること
によって、経過時間を判断する。
【００６４】また、図４(b) のステップ S501 は、アク
チュエータ駆動信号を出力してスロットル開度を可変す
る作業であり、タイマ一致割り込みによって周期的に実
行する。一方、図４(c) のステップ S601 は、アクセル
操作量VPA をマイクロコンピュータシステムに入力する
為の作業であり、Ａ／Ｄ変換終了毎に割り込みを発生さ
せ、マイクロコンピュータシステムに入力する為の作業
である。
チュエータ駆動信号を出力してスロットル開度を可変す
る作業であり、タイマ一致割り込みによって周期的に実
行する。一方、図４(c) のステップ S601 は、アクセル
操作量VPA をマイクロコンピュータシステムに入力する
為の作業であり、Ａ／Ｄ変換終了毎に割り込みを発生さ
せ、マイクロコンピュータシステムに入力する為の作業
である。
【００６５】次に、図３を参照しつつ、主制御手順を各
段階毎に説明する。
段階毎に説明する。
【００６６】１）システムの初期化段階 すなわち、ステップ S401 で、当該マイクロコンピュー
タシステムおよびスロットル制御装置の各部を初期状態
にセットする。
タシステムおよびスロットル制御装置の各部を初期状態
にセットする。
【００６７】２）理論上の目標スロットル開度を求める
段階 すなわち、先ずステップ S402 でエンジン回転数NEを求
める。これは、タコパルスの周期から回転数を演算する
作業である。
段階 すなわち、先ずステップ S402 でエンジン回転数NEを求
める。これは、タコパルスの周期から回転数を演算する
作業である。
【００６８】その後、ステップ S403 へ移行し、アクセ
ル操作量VPA とエンジン回転数NEとから図９(a) のマッ
プデータを参照して目標とするエンジントルクTRQ を求
める。
ル操作量VPA とエンジン回転数NEとから図９(a) のマッ
プデータを参照して目標とするエンジントルクTRQ を求
める。
【００６９】次に、ステップ S404 へ移行し、当該時点
迄における１制御ルーチン前のスロットル開度TAをTAO
とする。
迄における１制御ルーチン前のスロットル開度TAをTAO
とする。
【００７０】そして、ステップ S405 で、前記目標エン
ジントルクTRQ とエンジン回転数NEとから図９(b) のマ
ップデータを参照して目標とするスロットル開度TAを求
める。
ジントルクTRQ とエンジン回転数NEとから図９(b) のマ
ップデータを参照して目標とするスロットル開度TAを求
める。
【００７１】３）アクセル操作量の変化量を求める段階 次に、ステップ S406 へ移行し、それまでの最大アクセ
ル操作量 VPAMAX と当該時点のアクセル操作量VPA との
大きさを比較する。そして、当該時点のアクセル操作量
VPA が大きい場合にのみステップ S407 へ移行し、 VPA
MAX にVPA を代入する。
ル操作量 VPAMAX と当該時点のアクセル操作量VPA との
大きさを比較する。そして、当該時点のアクセル操作量
VPA が大きい場合にのみステップ S407 へ移行し、 VPA
MAX にVPA を代入する。
【００７２】続いて、ステップ S408 へ移行し、それま
での最小アクセル操作量 VPAMIN と当該時点のアクセル
操作量VPA との大きさを比較する。そして、当該時点の
アクセル操作量VPA が小さい場合にのみステップ S409
へ移行し、 VPAMIN にVPA を代入する。
での最小アクセル操作量 VPAMIN と当該時点のアクセル
操作量VPA との大きさを比較する。そして、当該時点の
アクセル操作量VPA が小さい場合にのみステップ S409
へ移行し、 VPAMIN にVPA を代入する。
【００７３】ちなみに、ステップ S406 〜ステップ S40
9 の処理を、図上モデルで説明する。
9 の処理を、図上モデルで説明する。
【００７４】図５は、定速運転時と加速運転時における
アクセル操作量の揺動状態および変化状態を説明するモ
デル図で、(a) は定速運転時のアクセル操作量の時間的
揺動状態を示す図、(b) は加速運転時のアクセル操作量
の時間変化状態を示す図、である。尚、図５(a) と(b)
における時間軸のスケールとVPA 軸のスケールとは異な
り、図５(b) のスケールは、時間軸およびVPA 軸ともに
大きい。
アクセル操作量の揺動状態および変化状態を説明するモ
デル図で、(a) は定速運転時のアクセル操作量の時間的
揺動状態を示す図、(b) は加速運転時のアクセル操作量
の時間変化状態を示す図、である。尚、図５(a) と(b)
における時間軸のスケールとVPA 軸のスケールとは異な
り、図５(b) のスケールは、時間軸およびVPA 軸ともに
大きい。
【００７５】すなわち、ステップ S406 〜ステップ S40
9 においてアクセル操作量の最大値VPAMAX と最小値 VP
AMIN とを求めることは、定速運転時においては図５(a)
に例示するように揺動量DVPAを求めることに相当し、
加速運転時においては図５(b) に例示するように加速要
求量DVPAを求めることに相当する。
9 においてアクセル操作量の最大値VPAMAX と最小値 VP
AMIN とを求めることは、定速運転時においては図５(a)
に例示するように揺動量DVPAを求めることに相当し、
加速運転時においては図５(b) に例示するように加速要
求量DVPAを求めることに相当する。
【００７６】４）所定時間内におけるアクセル操作量の
揺動量を求める段階 すなわち、ステップ S410 で100msec 毎の計測時間を規
定し、インターバルタイマ INTVPA が100msec をカウン
トする毎に、ステップ S411 へ移行し、アクセル操作量
の最大値 VPAMAX と最小値 VPAMIN との差を揺動量DVPA
として求める。しかし、インターバルタイマ INTVPA が
100msec 以下であればステップ S418へ移行し、１制御
ルーチン前のスロットル開度制御をそのまま続行する。
揺動量を求める段階 すなわち、ステップ S410 で100msec 毎の計測時間を規
定し、インターバルタイマ INTVPA が100msec をカウン
トする毎に、ステップ S411 へ移行し、アクセル操作量
の最大値 VPAMAX と最小値 VPAMIN との差を揺動量DVPA
として求める。しかし、インターバルタイマ INTVPA が
100msec 以下であればステップ S418へ移行し、１制御
ルーチン前のスロットル開度制御をそのまま続行する。
【００７７】５）なまし定数決定段階 すなわち、ステップ S412 でアクセル操作量の揺動量DV
PAが、予め決めた量たとえば数値３よりも小さいか否か
を判断し、小さい場合にのみステップ S413 へ移行して
なまし定数Ｋ＝８とする。
PAが、予め決めた量たとえば数値３よりも小さいか否か
を判断し、小さい場合にのみステップ S413 へ移行して
なまし定数Ｋ＝８とする。
【００７８】しかし、ステップ S412 でDVPAが数値３よ
りも大きいと判断された場合はステップ S414 へ移行
し、該DVPAが予め決めた量たとえば数値５よりも小さい
か否かを判断し、小さい場合にのみステップ S415 へ移
行してなまし定数Ｋ＝４とする。他方、ステップ S414
で該DVPAが数値５よりも大きいと判断された場合はステ
ップ S416 へ移行し、なまし定数Ｋ＝２とする。尚、こ
れらのなまし定数は一例である。
りも大きいと判断された場合はステップ S414 へ移行
し、該DVPAが予め決めた量たとえば数値５よりも小さい
か否かを判断し、小さい場合にのみステップ S415 へ移
行してなまし定数Ｋ＝４とする。他方、ステップ S414
で該DVPAが数値５よりも大きいと判断された場合はステ
ップ S416 へ移行し、なまし定数Ｋ＝２とする。尚、こ
れらのなまし定数は一例である。
【００７９】そして、ステップ S417 で VPAMAX と VPA
MIN にそれぞれ当該時点のアクセル操作量VPA を代入
し、該 VPAMAX と VPAMIN を初期化する。
MIN にそれぞれ当該時点のアクセル操作量VPA を代入
し、該 VPAMAX と VPAMIN を初期化する。
【００８０】６）スロットル開度の演算段階ステップ S
418 で次式(3) からスロットル開度TAを演算する。
418 で次式(3) からスロットル開度TAを演算する。
【００８１】 TA＝（１／Ｋ）TA＋｛（Ｋ−１）／Ｋ｝TAO -------------------(3) 尚、式(3) の第１項中のTAは、ステップ S405 で求めた
TAであり、第２項中のTAO はステップ S404 で与えたTA
O である。
TAであり、第２項中のTAO はステップ S404 で与えたTA
O である。
【００８２】すなわち、所定時間内(100msec) のアクセ
ル操作量の揺動量または変化量DVPAが大きい程なまし定
数Ｋの値は小さくなるから、その場合においては第１項
中のTAが支配的となり、他方、アクセル操作量の揺動量
または変化量DVPAが小さい程なまし定数Ｋの値は大きく
なり、第２項中のTAO が支配的となる。
ル操作量の揺動量または変化量DVPAが大きい程なまし定
数Ｋの値は小さくなるから、その場合においては第１項
中のTAが支配的となり、他方、アクセル操作量の揺動量
または変化量DVPAが小さい程なまし定数Ｋの値は大きく
なり、第２項中のTAO が支配的となる。
【００８３】したがって、定速運転時のアクセル操作量
の揺動によりスロットル開度が大きく変動することは無
くなる。他方、加速運転時のアクセル操作量の増加は、
スロットル開度の増加として反映される。
の揺動によりスロットル開度が大きく変動することは無
くなる。他方、加速運転時のアクセル操作量の増加は、
スロットル開度の増加として反映される。
【００８４】最後に、ステップ S419 へ移行し、スロッ
トル開度を目的とする値TAとする為に、アクチュエータ
制御量を演算する。そして、ステップ S402 へ戻り、以
上の制御を繰り返す。
トル開度を目的とする値TAとする為に、アクチュエータ
制御量を演算する。そして、ステップ S402 へ戻り、以
上の制御を繰り返す。
【００８５】（３）作動例−２ 本作動例−２は、前記作動例−１における加速運転時の
エンジンレスポンスを一層向上させる為の作動例であ
る。その為、その制御手順は、図３および図４に例示し
た制御手順に若干の変更を加えることで実現する。
エンジンレスポンスを一層向上させる為の作動例であ
る。その為、その制御手順は、図３および図４に例示し
た制御手順に若干の変更を加えることで実現する。
【００８６】図６は、加速運転要求を考慮した制御手順
を説明するフローチャートで、(a)はアクセル操作量入
力手順を示すフローチャート、(b) はスロットル開度演
算段階の演算手順を示すフローチャート、である。
を説明するフローチャートで、(a)はアクセル操作量入
力手順を示すフローチャート、(b) はスロットル開度演
算段階の演算手順を示すフローチャート、である。
【００８７】アクセル操作量入力手順は、図４(c) の手
順に代えて図６(a) の手順を用いる。
順に代えて図６(a) の手順を用いる。
【００８８】すなわち、ステップ S701 で１変換ルーチ
ン前のアクセル操作量VPA をVPAOとし、ステップ S702
で当該時点のアクセル操作量VPA を求める。そして、ス
テップ S703 でVPA とVPAOとの差の絶対値を求め、か
つ、その絶対値が予め決めた所定の定数ｋよりも大きい
か否かを判断する。つまり、定数ｋは、アクセル操作量
VPA の変化量が加速要求に値すると判断する為の定数で
ある。
ン前のアクセル操作量VPA をVPAOとし、ステップ S702
で当該時点のアクセル操作量VPA を求める。そして、ス
テップ S703 でVPA とVPAOとの差の絶対値を求め、か
つ、その絶対値が予め決めた所定の定数ｋよりも大きい
か否かを判断する。つまり、定数ｋは、アクセル操作量
VPA の変化量が加速要求に値すると判断する為の定数で
ある。
【００８９】そして、ステップ S703 でVPA とVPAOとの
差の絶対値が定数ｋよりも大きいと判断されればステッ
プ S704 へ移行し、フラグＦVPA を"1" にセットする。
しかし、VPA とVPAOとの差の絶対値が定数ｋよりも小さ
いと判断されればステップ S705 へ移行し、フラグＦ
VPA を"0" にセットする。
差の絶対値が定数ｋよりも大きいと判断されればステッ
プ S704 へ移行し、フラグＦVPA を"1" にセットする。
しかし、VPA とVPAOとの差の絶対値が定数ｋよりも小さ
いと判断されればステップ S705 へ移行し、フラグＦ
VPA を"0" にセットする。
【００９０】すなわち、フラグＦVPA ＝"1" は加速運転
要求を示し、フラグＦVPA ＝"0" は定速運転状態を示
す。
要求を示し、フラグＦVPA ＝"0" は定速運転状態を示
す。
【００９１】次に、スロットル開度の演算は、図３のス
テップ S418 とステップ S419 に代えて、図６(b) のス
テップ S801 〜ステップ S803 を用いる。
テップ S418 とステップ S419 に代えて、図６(b) のス
テップ S801 〜ステップ S803 を用いる。
【００９２】すなわち、ステップ S801 でフラグＦVPA
＝"1" であるか否かを判断し、フラグＦVPA ＝"1" の場
合はステップ S802 をジャンプしてステップ S405 で求
めたスロットル開度TAをそのまま採用し、スロットル80
3 でアクチュエータ制御量を演算する。したがって、ア
クセル操作量の変化になまし処理が行われることは無
い。
＝"1" であるか否かを判断し、フラグＦVPA ＝"1" の場
合はステップ S802 をジャンプしてステップ S405 で求
めたスロットル開度TAをそのまま採用し、スロットル80
3 でアクチュエータ制御量を演算する。したがって、ア
クセル操作量の変化になまし処理が行われることは無
い。
【００９３】しかし、ステップ S801 でフラグＦVPA ＝
"0" である場合はステップ S802 へ移行し、作動例−１
と同じようにスロットル開度を演算する。すなわち、ア
クセル操作量の揺動になまし処理を行う。
"0" である場合はステップ S802 へ移行し、作動例−１
と同じようにスロットル開度を演算する。すなわち、ア
クセル操作量の揺動になまし処理を行う。
【００９４】（４）作動例−３ 次に、エンジン回転数の変化・揺動になまし処理を行っ
て、スロットル開度のハンチング現象を解消する実施例
を説明する。
て、スロットル開度のハンチング現象を解消する実施例
を説明する。
【００９５】図７は、エンジン回転数の変化・揺動にな
まし処理を行う制御例を説明するフローチャートで、
(a) は主制御手順を示すフローチャート、(b) はアクセ
ル操作量入力手順を示すフローチャート、(c) はなまし
量を規定するマップデータ図、である。尚、(c) のマッ
プデータは図８に例示するマイクロコンピュータシステ
ム４のメモリに記憶・保持させる。
まし処理を行う制御例を説明するフローチャートで、
(a) は主制御手順を示すフローチャート、(b) はアクセ
ル操作量入力手順を示すフローチャート、(c) はなまし
量を規定するマップデータ図、である。尚、(c) のマッ
プデータは図８に例示するマイクロコンピュータシステ
ム４のメモリに記憶・保持させる。
【００９６】１）アクセル操作量の入力手順 図７(b) の入力手順は、６msec毎のタイマ割り込みによ
って実行する。
って実行する。
【００９７】すなわち、ステップ S1001でアクセル操作
量VPA をＡ／Ｄ変換して入力する。そして、ステップ S
1002へ移行し、当該時点から１入力ルーチン前すなわち
当該時点から６msec前の時点におけるアクセル操作量 V
PAM と当該時点のアクセル操作量VPA との差の絶対値、
すなわち、アクセル操作量の揺動量DLPAを求める。
量VPA をＡ／Ｄ変換して入力する。そして、ステップ S
1002へ移行し、当該時点から１入力ルーチン前すなわち
当該時点から６msec前の時点におけるアクセル操作量 V
PAM と当該時点のアクセル操作量VPA との差の絶対値、
すなわち、アクセル操作量の揺動量DLPAを求める。
【００９８】尚、アクセル操作量 VPAM はマイクロコン
ピュータシステムのフラグあるいはメモリ内に記憶させ
ておくこととする。すなわち、ステップ S1003がそれで
あり、当該時点のアクセル操作量VPA を次の入力ルーチ
ンで用いる為に VPAM として記憶させておく。
ピュータシステムのフラグあるいはメモリ内に記憶させ
ておくこととする。すなわち、ステップ S1003がそれで
あり、当該時点のアクセル操作量VPA を次の入力ルーチ
ンで用いる為に VPAM として記憶させておく。
【００９９】そして、ステップ S1004では、アクセル操
作量VPA の過去ｎ回たとえば10回の算術平均を求め、該
平均値をアクセル操作量VPA として採用する。すなわ
ち、ステップ S1004は、アクセル操作量のなまし処理に
相当する。
作量VPA の過去ｎ回たとえば10回の算術平均を求め、該
平均値をアクセル操作量VPA として採用する。すなわ
ち、ステップ S1004は、アクセル操作量のなまし処理に
相当する。
【０１００】２）スロットル制御手順（主制御手順） すなわち、ステップ S901 でスロットル制御装置および
マイクロコンピュータシステムの初期化を行い、続い
て、スロットル902 でエンジン回転数NEを演算する。
マイクロコンピュータシステムの初期化を行い、続い
て、スロットル902 でエンジン回転数NEを演算する。
【０１０１】そして、ステップ S903 では前記１）で求
めたアクセル操作量の揺動量DLPAから図７(c) に例示す
るマップデータを参照し、なまし定数ＫFIL を求める。
ちなみに、なまし定数ＫFIL は数値０から数値１間での
値を採り、アクセル操作量の揺動量DLPAが大きい程その
値は小さくなる。
めたアクセル操作量の揺動量DLPAから図７(c) に例示す
るマップデータを参照し、なまし定数ＫFIL を求める。
ちなみに、なまし定数ＫFIL は数値０から数値１間での
値を採り、アクセル操作量の揺動量DLPAが大きい程その
値は小さくなる。
【０１０２】次に、ステップ S904 では、次式(4) によ
りエンジン回転数のなまし処理を行い、なましたエンジ
ン回転数NEFIL(i)を求める。
りエンジン回転数のなまし処理を行い、なましたエンジ
ン回転数NEFIL(i)を求める。
【０１０３】 NEFIL(i)＝ＫFIL NEFIL(i-1)＋（１−ＫFIL ）NEi -------------(4) 尚、NEFIL(i-1)は１制御ルーチン前のエンジン回転数の
なまし値であり、NEiは当該時点におけるエンジン回転
数である。
なまし値であり、NEiは当該時点におけるエンジン回転
数である。
【０１０４】すなわち、アクセル操作量の揺動量DLPAが
小さければ、なまし定数ＫFIL は大きくなるので式(4)
の第１項が支配的になり、アクセル操作量の揺動量DLPA
が大きければ、なまし定数ＫFIL は小さくなるので式
(4) の第２項が支配的となる。つまり、アクセル操作量
の揺動量DLPAが小さい定速運転状態においてはエンジン
回転数の変化が反映される割合が小さく、アクセル操作
量の揺動量DLPAが大きい加速運転要求時においてはエン
ジン回転数の変化が反映される割合が大きくなる。
小さければ、なまし定数ＫFIL は大きくなるので式(4)
の第１項が支配的になり、アクセル操作量の揺動量DLPA
が大きければ、なまし定数ＫFIL は小さくなるので式
(4) の第２項が支配的となる。つまり、アクセル操作量
の揺動量DLPAが小さい定速運転状態においてはエンジン
回転数の変化が反映される割合が小さく、アクセル操作
量の揺動量DLPAが大きい加速運転要求時においてはエン
ジン回転数の変化が反映される割合が大きくなる。
【０１０５】したがって、結論を先取りして述べれば、
アクチュエータ操作量の揺動に原因してエンジン回転数
が揺動し、その結果としてスロットル開度のハンチング
現象を生ずるということが無くなる。
アクチュエータ操作量の揺動に原因してエンジン回転数
が揺動し、その結果としてスロットル開度のハンチング
現象を生ずるということが無くなる。
【０１０６】続いて、ステップ S905 へ移行すると、式
(4) で求めたエンジン回転数NEFIL( i)とステップ S1004
で求めたアクセル装置量VPA とから目標とするスロット
ル開度TAを求める。尚、スロットル開度TAを求める手順
は、従来技術と同様に図９(a)(b)のマップデータを参照
して求める。
(4) で求めたエンジン回転数NEFIL( i)とステップ S1004
で求めたアクセル装置量VPA とから目標とするスロット
ル開度TAを求める。尚、スロットル開度TAを求める手順
は、従来技術と同様に図９(a)(b)のマップデータを参照
して求める。
【０１０７】そして、ステップ S906 でアクチュエータ
制御量を求め、ステップ S907 でアクチュエータ駆動信
号を出力する。その後はステップ S902 に戻り、以上の
制御を繰り返し実行する。
制御量を求め、ステップ S907 でアクチュエータ駆動信
号を出力する。その後はステップ S902 に戻り、以上の
制御を繰り返し実行する。
【０１０８】（５）なまし処理について 以上の作動例に説明したように、なまし処理が本発明に
おけるポイントであり、式(1) 〜(4) はなまし処理の１
つの演算例である。したがって、このような演算式以外
にもなまし処理を行うことは可能である。
おけるポイントであり、式(1) 〜(4) はなまし処理の１
つの演算例である。したがって、このような演算式以外
にもなまし処理を行うことは可能である。
【０１０９】尚、なまし処理を一般的な概念を用いて説
明するならば、フィルタ処理に近い概念である。しか
し、一方で、一般的なフィルタ処理は周波数のみを入力
変数とする。他方、本発明のなまし処理は、所定時間内
のアクセル操作量の揺動（変動）量やエンジン回転数の
揺動（変動）量を対象とするので、概念的には、入力振
幅と入力周波数とを入力変数として取り扱うことを意味
する。ここに、なまし処理の優位性が存在する。
明するならば、フィルタ処理に近い概念である。しか
し、一方で、一般的なフィルタ処理は周波数のみを入力
変数とする。他方、本発明のなまし処理は、所定時間内
のアクセル操作量の揺動（変動）量やエンジン回転数の
揺動（変動）量を対象とするので、概念的には、入力振
幅と入力周波数とを入力変数として取り扱うことを意味
する。ここに、なまし処理の優位性が存在する。
【０１１０】
【発明の効果】以上のように本発明によるエンジンのス
ロットル開度制御方法によれば、アクセル操作量が僅か
に揺動しただけでスロットル開度が大きくハンチングす
るという現象を生ずることはない。
ロットル開度制御方法によれば、アクセル操作量が僅か
に揺動しただけでスロットル開度が大きくハンチングす
るという現象を生ずることはない。
【０１１１】したがって、エンジンの運転状態に合わせ
てスロットル開度の制御を行う場合においても、低燃費
と良好なエンジンレスポンスを両立させつつスロットル
開度制御を行うことが可能となる。
てスロットル開度の制御を行う場合においても、低燃費
と良好なエンジンレスポンスを両立させつつスロットル
開度制御を行うことが可能となる。
【図１】本発明の基本原理−１を説明する図で、(a) は
アクセル操作量の時間的変化を説明する図、(b) はスロ
ットル開度を求める手順を説明するフローチャート、で
ある。
アクセル操作量の時間的変化を説明する図、(b) はスロ
ットル開度を求める手順を説明するフローチャート、で
ある。
【図２】本発明の基本原理−２を説明する図で、スロッ
トル開度を求める手順を説明するフローチャート、であ
る。
トル開度を求める手順を説明するフローチャート、であ
る。
【図３】実施例の主制御手順（作動例−１）を説明する
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】実施例の制御手順（作動例−１）を説明するフ
ローチャートで、(a) はタイマで経過時間を計測するた
めの手順を示すフローチャート、(b) はアクチュエータ
駆動信号を出力する為の手順を示すフローチャート、
(c) はアクセル操作量を入力する為の手順を示すフロー
チャート、である。
ローチャートで、(a) はタイマで経過時間を計測するた
めの手順を示すフローチャート、(b) はアクチュエータ
駆動信号を出力する為の手順を示すフローチャート、
(c) はアクセル操作量を入力する為の手順を示すフロー
チャート、である。
【図５】定速運転時と加速運転時におけるアクセル操作
量の揺動状態および変化状態を説明するモデル図で、
(a) は定速運転時のアクセル操作量の時間的揺動状態を
示す図、(b) は加速運転時のアクセル操作量の時間変化
状態を示す図、である。尚、図５(a) と(b) における時
間軸のスケールとVPA 軸のスケールとは異なり、図５
(b) のスケールは、時間軸およびVPA 軸ともに大きい。
量の揺動状態および変化状態を説明するモデル図で、
(a) は定速運転時のアクセル操作量の時間的揺動状態を
示す図、(b) は加速運転時のアクセル操作量の時間変化
状態を示す図、である。尚、図５(a) と(b) における時
間軸のスケールとVPA 軸のスケールとは異なり、図５
(b) のスケールは、時間軸およびVPA 軸ともに大きい。
【図６】加速運転要求を考慮した制御手順（作動例−
２）を説明するフローチャートで、(a) はアクセル操作
量入力手順を示すフローチャート、(b) はスロットル開
度演算段階の演算手順を示すフローチャート、である。
２）を説明するフローチャートで、(a) はアクセル操作
量入力手順を示すフローチャート、(b) はスロットル開
度演算段階の演算手順を示すフローチャート、である。
【図７】エンジン回転数の変化・揺動になまし処理を行
う制御例を説明するフローチャートで、(a) は主制御手
順を示すフローチャート、(b) はアクセル操作量入力手
順を示すフローチャート、(c) はなまし量を規定するマ
ップデータ図、である。
う制御例を説明するフローチャートで、(a) は主制御手
順を示すフローチャート、(b) はアクセル操作量入力手
順を示すフローチャート、(c) はなまし量を規定するマ
ップデータ図、である。
【図８】電子式スロットル制御装置の構成例を説明する
ブロック図である。
ブロック図である。
【図９】スロットル開度演算マップデータを説明する図
で、(a) はアクセル開度とエンジン回転数とからエンジ
ンに要求される出力トルクを求める為のマップデータ
図、(b) はエンジンに要求される出力トルクとエンジン
回転とから目標とするスロットル開度を求める為のマッ
プデータ図、である。
で、(a) はアクセル開度とエンジン回転数とからエンジ
ンに要求される出力トルクを求める為のマップデータ
図、(b) はエンジンに要求される出力トルクとエンジン
回転とから目標とするスロットル開度を求める為のマッ
プデータ図、である。
【図１０】スロットル制御手順の従来例を説明するフロ
ーチャートで、(a) はアクセル操作量を入力する為の制
御手順を示すフローチャート、(b) はスロットル開度制
御の主となる制御手順を示すフローチャート、である。
ーチャートで、(a) はアクセル操作量を入力する為の制
御手順を示すフローチャート、(b) はスロットル開度制
御の主となる制御手順を示すフローチャート、である。
１ アクセル ２ アクセルの操作量センサ ３ アクセルのアイドリングスイッチ ４ 制御部であるマイクロコンピュー
タシステム（ＣＰＵ：Central Processing Unit) ５ ＷＤＴ(Watch Dog Timer) ６ スロットルＥＣＵ(Electronic Co
ntrol Unit) ７ アクチュエータ駆動部 ８ アクチュエータ ９ スロットル 10 スロットルの開度センサ 11 スロットルのアイドリングスイッ
チ 12 入力バッファ 13 出力バッファ VPA アクセル操作量（アクセル操作量
信号） VPASW アクセルアイドリング（アクセル
アイドリング信号） TA スロットル開度（スロットル開度
信号） TASW スロットルアイドリング（スロッ
トルアイドリング信号 ） NE エンジン回転数 SC ＥＣＵが出力するアクチュエータ
駆動信号 WDC マイクロコンピュータシステムが
出力しＷＤＴが監視する周期的パルス信号 RESET ＷＤＴが出力するリセット信号
タシステム（ＣＰＵ：Central Processing Unit) ５ ＷＤＴ(Watch Dog Timer) ６ スロットルＥＣＵ(Electronic Co
ntrol Unit) ７ アクチュエータ駆動部 ８ アクチュエータ ９ スロットル 10 スロットルの開度センサ 11 スロットルのアイドリングスイッ
チ 12 入力バッファ 13 出力バッファ VPA アクセル操作量（アクセル操作量
信号） VPASW アクセルアイドリング（アクセル
アイドリング信号） TA スロットル開度（スロットル開度
信号） TASW スロットルアイドリング（スロッ
トルアイドリング信号 ） NE エンジン回転数 SC ＥＣＵが出力するアクチュエータ
駆動信号 WDC マイクロコンピュータシステムが
出力しＷＤＴが監視する周期的パルス信号 RESET ＷＤＴが出力するリセット信号
Claims (4)
- 【請求項１】 アクセル操作量(VPA) とエンジン回転数
から目標とするエンジントルクを求め、該目標エンジン
トルクとエンジン回転数とから目標とするスロットル開
度(TA)を求めてスロットル開度を制御する内燃機関のス
ロットル開度制御方法において、 アクセル操作量(VPA) からスロットル開度(TA)を求めて
スロットル開度の制御を行う際に、予め決めた所定の時
間（Δｔ）内におけるアクセル操作量(VPA) の変化量(D
VPA)を求め、 前期アクセル操作量(VPA) の変化量(DVPA)をスロットル
開度(TA)の制御量として反映させる際の割合を、該アク
セル操作量(VPA) の変化量(DVPA)の大きさによって変化
させること、 を特徴とする内燃機関におけるスロットル開度制御方
法。 - 【請求項２】 請求項１記載の内燃機関におけるスロッ
トル開度制御方法において、 予め決めた所定の時間（Δｔ）内におけるアクセル操作
量(VPA) の変化量(DVPA)が、予め決めた所定の値（α）
を越えた場合は、該アクセル操作量(VPA) の変化量(DVP
A)を、スロットル開度(TA)の制御量としてそのまま反映
させること、 を特徴とする内燃機関におけるスロットル開度制御方
法。 - 【請求項３】 アクセル操作量(VPA) とエンジン回転数
(NE)から目標とするエンジントルクを求め、該目標エン
ジントルクとエンジン回転数(NE)とから目標とするスロ
ットル開度(TA)を求めてスロットル開度を制御する内燃
機関のスロットル開度制御方法において、 予め決めた所定の時間（Δｔ）内におけるアクセル操作
量(VPA) の変化量(DVPA)を求め、エンジン回転数(NE)の
変化量をスロットル開度(TA)の制御量として反映させる
際の割合を、前期アクセル操作量(VPA) の変化量(DVPA)
の大きさによって変化させること、 を特徴とする内燃機関におけるスロットル開度制御方
法。 - 【請求項４】 請求項３記載の内燃機関におけるスロッ
トル開度制御方法において、 予め決めた所定の時間（Δｔ）内におけるアクセル操作
量(VPA) の変化量(DVPA)が、予め決めた所定の値（α）
を越えた場合は、エンジン回転数(NE)の変化量をスロッ
トル開度(TA)の制御量へそのまま反映させること、 を特徴とする内燃機関におけるスロットル開度制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13381992A JP3328319B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 内燃機関におけるスロットル開度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13381992A JP3328319B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 内燃機関におけるスロットル開度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05321728A true JPH05321728A (ja) | 1993-12-07 |
| JP3328319B2 JP3328319B2 (ja) | 2002-09-24 |
Family
ID=15113786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13381992A Expired - Fee Related JP3328319B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 内燃機関におけるスロットル開度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3328319B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100656596B1 (ko) * | 2005-08-12 | 2006-12-11 | 현대자동차주식회사 | Ｔｐｓ 커넥터 터미널부 채터링에 의한 시동 꺼짐 방지방법 |
| JP2013108425A (ja) * | 2011-11-21 | 2013-06-06 | Denso Corp | 車両の制御装置 |
| CN104670241A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的车身振动控制装置 |
-
1992
- 1992-05-26 JP JP13381992A patent/JP3328319B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100656596B1 (ko) * | 2005-08-12 | 2006-12-11 | 현대자동차주식회사 | Ｔｐｓ 커넥터 터미널부 채터링에 의한 시동 꺼짐 방지방법 |
| JP2013108425A (ja) * | 2011-11-21 | 2013-06-06 | Denso Corp | 車両の制御装置 |
| CN104670241A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的车身振动控制装置 |
| JP2015105044A (ja) * | 2013-11-29 | 2015-06-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の車体振動制御装置 |
| US9199523B2 (en) | 2013-11-29 | 2015-12-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle body vibration control device for vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3328319B2 (ja) | 2002-09-24 |
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