JP5394642B2 - ステッピングモータ制御装置、アクチュエータ装置、及び車両用ヘッドランプ装置 - Google Patents

Description

本発明は、円滑な作動を行わせるのに好適なステッピングモータ制御装置、それを用いたアクチュエータ装置、及びそれを用いた車両用ヘッドランプ装置に関するものである。

車両用ヘッドランプ装置では、例えば特許文献１に示されるように、ステアリング操作に連動させてヘッドランプの光軸を左右方向に動作させるものが提案されている。近年の車両においては、このような車両用ヘッドランプ装置も含めて車載ＬＡＮが構築されており、該装置の駆動源として用いられるステッピングモータは、車載ＬＡＮによるシリアル通信（ＬＩＮ等）にて制御装置から所定制御周期でヘッドランプの目標位置信号が送信され、該目標位置信号を受けて駆動用アクチュエータ内に収容したマイコン及びモータドライバ回路にて生成した所定の指令パルス信号に基づいて制御されている。

ところで、この指令パルス信号は、ステッピングモータを作動させる作動パルスを有し、そのパルスレートが脱調を考慮した設定となっている。即ち、単位時間当たりの作動ステップ数（作動パルス数）が所定数に決められているため、１パルスでのモータ作動時間が決まっている。そのため、作動ステップ数が小さい場合には、モータ作動時間が制御周期未満となり、次回送信される指令パルス信号に基づいて作動するまでに脱調が生じてしまうことが懸念される。

そこで、作動ステップ数が小さくモータ作動時間が制御周期未満となるような場合には、作動パルスに次いで所定長さの保持励磁パルスが設定され、最終励磁相を所定時間延長する保持励磁動作を行うようになっている。また、作動パルスに保持励磁パルスを加えても制御周期未満となる場合には通電オフとなるため、次回送信される指令パルス信号でも引き続きステッピングモータを作動させる作動パルスを有する場合には、その作動パルスの前に所定長さの予備励磁パルスが設定され、無励磁状態から起動する際に前回の最終励磁相と同相を所定時間励磁する予備励磁動作を行うようになっている。これにより、作動ステップ数が小さい場合に懸念される脱調が防止されている。
特開２００７−１６６８０１号公報

しかしながら、上記した保持励磁にかかる時間、通電オフ時間、予備励磁にかかる時間はモータが停止する時間である。そのため、作動ステップ数が小さいながらも連続してモータ作動を行わせるような場合には、その作動と作動との間にモータ停止時間が生じ、モータが間欠作動となる。特に問題となるのは、保持励磁時間のみならず通電オフ時間及び予備励磁時間が連続して加わる場合で、この場合、モータ停止時間が一段と長くなってしまい、モータの間欠作動がより顕著となる。すると、ヘッドランプの作動が段階的で所謂かくかく感が感じ取れるようになるため、作動の見栄えに改善の余地があった。またこのようなことは、制御周期が長い仕様のものほど起こり易いため、制御周期が長い仕様のものでは特に問題であった。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、モータ作動の円滑化を図ることができるステッピングモータ制御装置、それを用いたアクチュエータ装置、及びそれを用いた車両用ヘッドランプ装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、所定の制御周期毎に出力するパルス信号に基づいてステッピングモータの作動制御を行うとともに、脱調防止のためにモータ作動後に所定時間の保持励磁動作とモータ無励磁後の起動時に所定時間の予備励磁動作とを行わせるステッピングモータ制御装置であって、前記保持励磁の時間、前記モータ無励磁の時間及び前記予備励磁の時間は、モータが停止する時間であり、前記制御周期毎に設定されるモータ作動時間が前記制御周期未満となる場合、前記モータ作動のための作動パルスを複数組に分割し、分割した作動パルス組間に前記保持励磁のための保持励磁パルスを挿入した前記パルス信号を構成するパルス分割手段を備え、該パルス分割手段にて決定された前記パルス信号に基づいて前記ステッピングモータを制御することをその要旨とする。

この発明では、パルス分割手段は、制御周期毎に設定されるモータ作動時間がその制御周期未満となる場合、モータ作動のための作動パルスを複数組に分割し、分割した作動パルス組間に保持励磁のための保持励磁パルスを挿入したパルス信号を構成する。そして、パルス分割手段にて決定されたパルス信号に基づいてステッピングモータは制御される。これにより、作動ステップ数が小さいと、モータ停止時間を一段と長くする原因となる無励磁状態となり得るが、複数組に分割した作動パルスにてモータ作動を分割しその作動毎に保持励磁動作が行われることで、モータが無励磁となることが低減される。そのため、作動ステップ数が小さいながらも連続してモータの作動を行わせるような場合に、モータの作動と作動の間のモータ停止時間が連続した長い状態となることが生じ難くなり、モータ作動態様の多くで円滑な作動となる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のステッピングモータ制御装置において、前記パルス分割手段は、分割後の前記作動パルス組間のステップ数差が１以内となるように複数組に分割することをその要旨とする。

この発明では、パルス分割手段は、分割後の作動パルス組間のステップ数差が１以内となるように複数組に分割する。これにより、分割毎のモータ作動時間が均一化されるので、モータ作動の円滑化に寄与できる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のステッピングモータ制御装置において、前記パルス分割手段は、前記作動パルスを二分割することをその要旨とする。
この発明では、パルス分割手段は作動パルスを二分割することがら、分割が容易であるとともに、作動後の保持励磁動作にかかるモータ停止時間を極力短くすることが可能となる。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のステッピングモータ制御装置において、前記パルス分割手段を用いる制御か否かを選択する制御選択手段を備えたことをその要旨とする。

この発明では、制御選択手段はパルス分割手段を用いる制御か否かを選択することから、制御装置の汎用性が高くなる。
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載のステッピングモータ制御装置において、前記保持励磁パルスを拡大して保持励磁時間を延長する保持励磁延長手段を備えたことをその要旨とする。

この発明では、保持励磁延長手段は、保持励磁パルスを拡大して保持励磁時間を延長する。これにより、モータが無励磁となることがより低減され、モータ作動の円滑化に寄与できる。

請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載のステッピングモータ制御装置において、車両用ヘッドランプの光軸をステアリング操作に連動させて左右方向に動作させるべく、前記ステッピングモータを制御することをその要旨とする。

この発明では、ステッピングモータの作動が円滑となることからヘッドランプの光軸の動作も円滑となり、ヘッドランプの光軸動作の所謂かくかく感が軽減される。
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載のステッピングモータ制御装置と、前記制御装置にて制御される前記ステッピングモータをその駆動源とするアクチュエータとを備えてなるアクチュエータ装置である。

この発明では、請求項１〜６のいずれか１項に記載のステッピングモータ制御装置の制御にて作動の円滑化が図られるステッピングモータを有するアクチュエータ装置を提供できる。

請求項８に記載の発明は、請求項７に記載のアクチュエータ装置を備え、該アクチュエータ装置にて、車両用ヘッドランプの光軸をステアリング操作に連動させて左右方向に動作させる車両用ヘッドランプ装置である。

この発明では、アクチュエータ装置（ステッピングモータ）の作動が円滑となることからヘッドランプの光軸の動作も円滑となり、ヘッドランプの光軸動作の所謂かくかく感が軽減される車両用ヘッドランプ装置を提供できる。

本発明によれば、モータ作動の円滑化を図ることができるステッピングモータ制御装置、それを用いたアクチュエータ装置、及びそれを用いた車両用ヘッドランプ装置を提供することができる。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、車両１の進行方向前端部には、一対の車両用ヘッドランプ装置２が備えられている。図２に示すように、各車両用ヘッドランプ装置２の筐体３内には、左右方向に回動可能に支持されるヘッドランプ４と、該ヘッドランプ４を回動させる駆動用アクチュエータ５とが収容されている。また、各車両用ヘッドランプ装置２は車載ＬＡＮ（図示略）に接続されており、駆動用アクチュエータ５はＡＦＳ（Adaptive Front Lighting System）−ＥＣＵ６からシリアル通信にて所定制御周期で送信されるヘッドランプ４の目標位置信号に基づいて制御されている。車両用ヘッドランプ装置２は、その目標位置信号に基づいた所定の指令パルス信号を決定する駆動用アクチュエータ５内に収容したマイコン及びモータドライバ回路２６の制御に基づいて、ヘッドランプ４の光軸をステアリング操作に連動させて左右方向に動作させるようになっている。

図３に示すように、駆動用アクチュエータ５は、扁平四角箱形状をなす下部ケース１０ａ及び上部ケース１０ｂ内に減速機構１１が収容されるとともに、上部ケース１０ｂの長手方向一側の外側面にステッピングモータ１２が取り付けられ、該モータ１２と減速機構１１とが駆動連結されてなる。

ステッピングモータ１２は、有底筒状のモータケース１３内に２段構造をなす円環状のステータ１４が固定され、該モータケース１３の開口部を上部ケース１０ｂの外側面に当接させて取り付けられている。ステータ１４は、各段それぞれに一対のステータコア１５を有し、各段それぞれのステータコア１５に対してコイル１６が装着されてなる。各ステータコア１５には、径方向内側に複数のクローポール１５ａが備えられている。尚、ステータ１４の１段目と２段目とは、各段のクローポール１５ａが周方向に半ピッチ分ずらして配置されている。ステータ１４の内側にはクローポール１５ａに対向するように外周面にマグネット１７を有するロータ１８が収容され、該ロータ１８の回転軸１９がモータケース１３及び上部ケース１０ｂに対して回転可能に支持されている。回転軸１９の先端側は上部ケース１０ｂを貫通して両ケース１０ａ，１０ｂ内に突出し、その突出した先端部に駆動ギヤ２０が取り付けられている。

下部及び上部ケース１０ａ，１０ｂ内に収容される減速機構１１は、３つの減速ギヤ２１〜２３と出力ギヤ２４とを備え、該ケース１０ａ，１０ｂの長手方向他方側に向けて並設されそれぞれ回転可能に支持されている。モータ１２の回転軸１９に取着された駆動ギヤ２０は、３つの減速ギヤ２１〜２３のギヤ列入力側の減速ギヤ２１と噛合し、出力ギヤ２４は、そのギヤ列出力側の減速ギヤ２３と噛合している。これにより、モータ１２の回転軸１９の回転が減速され出力ギヤ２４の所定角度の回動に変換されている。出力ギヤ２４は出力軸２５を有し、該出力軸２５はヘッドランプ４と駆動連結されている。そして、出力軸２５の所定角度の回動にて、ヘッドランプ４が車両１の左右方向に回動するようになっている。

また、下部及び上部ケース１０ａ，１０ｂ内には、マイコン及びモータドライバ回路２６が収容されている。マイコン及びモータドライバ回路２６は、前記ＥＣＵ６から所定制御周期で送信された目標位置信号に基づいて所定の指令パルス信号を決定するとともに該指令パルス信号に基づいて駆動パルスを生成し、該駆動パルスをステッピングモータ１２に出力してモータ１２を回転駆動させる。因みに、モータ１２（ロータ１８）は、その駆動パルスの１パルス（１ステップ）でクローポール１５ａの半ピッチ分に相当する角度毎に回転する。そして、このようなモータ１２の回転駆動によりアクチュエータ５の出力軸２５が回動することにより、ヘッドランプ４がステアリング操作に連動、即ち車両１の操舵方向に追従するように同方向に回動されるようになっている。

次に、ステッピングモータ１２を制御すべくマイコン及びモータドライバ回路２６により決定される指令パルス信号の構成について説明する。図４は、本実施形態における第１の制御パターンであり、図５は、本実施形態における第２の制御パターンである。本実施形態のマイコン及びモータドライバ回路２６は、第１及び第２の制御パターンの両者を有し、そのいずれかの制御パターンに選択可能に構成されている。図６は、本実施形態との対比に用いる従来の制御パターンである。

ここで、モータ作動時間をＴ１、保持励磁時間をＴ２、通電オフ時間をＴ３、予備励磁時間をＴ４とし、保持励磁時間Ｔ２等で生じるモータ停止時間をＴｓとする（図中、太矢印にて示す）。また、指令パルス信号は、そのパルスレートが１７８［ｐｐｓ］、即ち作動パルスの１パルス（１ステップ）のモータ作動時間Ｔ１は５．６［ｍｓ］、保持励磁時間Ｔ２は３２［ｍｓ］、予備励磁時間Ｔ４は２５．６［ｍｓ］である。また、第１及び従来の制御パターンにおける制御周期は１０２．４［ｍｓ］、第２の制御パターンにおける制御周期は、第１の制御パターンの制御周期の半分である５１．２［ｍｓ］である。

［従来の制御パターン］
図６に示す従来の制御パターンは、制御周期が１０２．４［ｍｓ］として構成されている。従って、作動ステップ数（作動パルス数）が「１９」以上では、１パルスのモータ作動時間Ｔ１である５．６［ｍｓ］を掛けると、１９×５．６［ｍｓ］＝１０６．４［ｍｓ］となり、制御周期を超える。つまり、「１９」以上の作動ステップを有する指令パルス信号では、保持励磁パルスや通電オフ、予備励磁パルスの設定の必要がない。

作動ステップ数が「１８」以下では、１８×５．６［ｍｓ］＝１００．８［ｍｓ］以下となり制御周期未満となるため、指令パルス信号に保持励磁パルス等が設定される。この中でも作動ステップ数が「１３」以上では、保持励磁時間Ｔ２の３２［ｍｓ］を加算すると、１３×５．６［ｍｓ］＋３２［ｍｓ］＝１０４．８［ｍｓ］以上となり、制御周期を超える。従って、作動ステップ数が「１８」以下「１３」以上では、指令パルス信号が作動パルスと保持励磁パルスとの構成となり、この場合のモータ停止時間Ｔｓは保持励磁時間Ｔ２のみである。

これに対し、作動ステップ数が「１２」以下になると、１２×５．６［ｍｓ］＋３２［ｍｓ］＝９９．２［ｍｓ］以下となり、保持励磁時間Ｔ２を加えても制御周期未満となる。従って、指令パルス信号の保持励磁パルス以降、通電オフ指令が設定される。つまり、通電オフによりモータ１２が無励磁状態となるため、次回送信される指令パルス信号には、作動パルス前に予備励磁パルスが挿入されて構成される。そのため、作動ステップ数が「１２」以下では、モータ停止時間Ｔｓは、保持励磁時間Ｔ２＋通電オフ時間Ｔ３＋予備励磁時間Ｔ４となる。

このように従来の制御パターンでは、モータ停止時間Ｔｓを長くする原因となる無励磁状態が作動ステップ数「１２」以下において既に生じる。従って、この従来の制御パターンを用いると、作動ステップ数が小さいながらも連続してモータ１２の作動を行わせるような場合に、モータ１２の作動と作動の間のモータ停止時間ＴｓがＴ２＋Ｔ３＋Ｔ４と連続して一段と長い状態が生じ易く、これがモータ作動の円滑化の妨げとなり、ひいてはヘッドランプ４の作動の所謂かくかく感に繋がっていた。

［本実施形態の制御パターン］
本実施形態の制御パターンは、上記した従来の制御パターンの不具合を改善するものであり、作動ステップ数が小さいながらも連続してモータ１２の作動を行わせるような場合に、その作動と作動の間のモータ停止時間Ｔｓを長くする原因となる無励磁状態が低減されて構成されている。

図４に示す第１の制御パターンは、制御周期が１０２．４［ｍｓ］として構成されている。従って、作動ステップ数（作動パルス数）が「１９」以上では、同様に作動パルスのみで制御周期を超えるため、指令パルス信号に保持励磁パルスや通電オフ、予備励磁パルスの設定の必要がない。

作動ステップ数が「１８」以下では、１８×５．６［ｍｓ］＝１００．８［ｍｓ］以下となり制御周期未満となるため、指令パルス信号に保持励磁パルス等が設定される。
本実施形態では、この作動ステップ数が「１８」以下では作動パルスを二分割し、前後半の作動パルス間に保持励磁パルスを挿入する構成としている。このとき、作動パルスが偶数の場合は等分し、奇数の場合は前半側を＋１として２分割する（後半側を＋１でも可）。

即ち、作動ステップ数が「１８」以下で「１３」以上においては、前後半に二分した作動パルスによるモータ作動時間Ｔ１に加え、その間の保持励磁時間Ｔ２の３２［ｍｓ］を加算すると、（７＋６）×５．６［ｍｓ］＋３２［ｍｓ］＝１０４．８［ｍｓ］以上となり、制御周期を超える。従って、作動ステップ数が「１３」以上「１８」以下では、同様に指令パルス信号が作動パルスと保持励磁パルスとの構成となり、この場合のモータ停止時間Ｔｓは保持励磁時間Ｔ２のみである。

また、作動ステップ数が「１２」以下で「７」以上においては、後半の作動パルス後に再び保持励磁パルスが設定される。そのため、前後半に二分した作動パルスによるモータ作動時間Ｔ１に加え、保持励磁時間Ｔ２も２倍となり、（４＋３）×５．６［ｍｓ］＋２×３２［ｍｓ］＝１０３．２［ｍｓ］以上となり、制御周期を超える。従って、作動ステップ数が「１２」以下で「７」以上においても、指令パルス信号を作動パルスと保持励磁パルスとの構成とし、モータ１２の無励磁状態を回避させている。これにより、モータ１２の作動と作動との間のモータ停止時間Ｔｓが保持励磁時間Ｔ２のみとなり、連続した長い停止時間となることが防止されている。

作動ステップ数が「６」以下では、作動パルスを二分し保持励磁パルスが二度設定されても、（３＋３）×５．６［ｍｓ］＋２×３２［ｍｓ］＝９７．６［ｍｓ］以下となり、制御周期未満となる。従って、作動ステップ数が「６」以下では、二度目の保持励磁パルス以降に通電オフ指令が設定され、モータ１２が無励磁状態となる。

しかしながら本実施形態では、モータ停止時間Ｔｓを長くする原因となる無励磁状態がこのように作動ステップ数「６」以下になって初めて生じることから、作動ステップ数が小さいながらも連続してモータ１２の作動を行わせるような場合に、モータ１２の作動と作動の間のモータ停止時間Ｔｓが連続した長い状態となることが生じ難くなる。これにより、モータ作動態様の多くで円滑となり、ヘッドランプ４の作動の所謂かくかく感が軽減される。

図５に示す第２の制御パターンは、制御周期が短い５１．２［ｍｓ］として構成となっている。従って、作動ステップ数（作動パルス数）が「１０」以上で既に、作動パルスのみで制御周期を超えるため、「１０」以上の作動ステップでは、指令パルス信号に保持励磁や通電オフ、予備励磁の設定の必要がない。

また、作動ステップ数が「１０」以下においても、上記した第１の制御パターンのように、作動パルスを二分割しなくとも作動ステップ数が「４」までは、指令パルス信号を作動パルスと保持励磁パルスとで構成でき、モータ１２の無励磁状態を回避できる。また、作動ステップ数が「３」以下では、モータ１２が無励磁状態となるものの、該ステップ数「３」以下になって初めて生じることから、作動ステップ数が小さいながらも連続してモータ１２の作動を行わせるような場合に、モータ１２の作動と作動の間のモータ停止時間Ｔｓが連続した長い状態となることが生じ難くなる。つまり、制御周期の短い第２の制御パターンでは、モータ作動態様の多くで円滑であり、ヘッドランプ４の作動の所謂かくかく感が軽減されたものとなっている。

そして、本実施形態のマイコン及びモータドライバ回路２６は、このような第１及び第２の制御パターンの両者を有するとともにそのいずれかの制御パターンに選択可能に構成されており、汎用性の高いものとなっている。

次に、本実施形態の特徴的な作用効果を記載する。
（１）本実施形態のマイコン及びモータドライバ回路２６は、制御周期毎に設定されるモータ作動時間Ｔ１がその制御周期未満となる場合、モータ作動のための作動パルスを二分割し、二分割した作動パルス組間に保持励磁のための保持励磁パルスを挿入した指令パルス信号を構成する。そして、マイコン及びモータドライバ回路２６にて決定された指令パルス信号に基づいてステッピングモータ１２は制御される。これにより、作動ステップ数が小さいと、モータ停止時間Ｔｓを一段と長くする原因となる無励磁状態となり得るが、二分割した作動パルスにてモータ作動を分割しその作動毎に保持励磁動作が行われることで、モータ１２が無励磁となることが低減される。そのため、作動ステップ数が小さいながらも連続してモータ１２の作動を行わせるような場合に、モータ１２の作動と作動の間のモータ停止時間Ｔｓが連続した長い状態となることが生じ難くなり、モータ作動態様の多くで円滑な作動とすることができる。更に、ステッピングモータ１２（アクチュエータ５）の作動が円滑となることからヘッドランプ４の光軸の動作も円滑となり、ヘッドランプ４の光軸動作の所謂かくかく感を軽減することができる。

（２）マイコン及びモータドライバ回路２６は、分割後の作動パルス組間のステップ数差が１以内となるようにその作動パルスを二分割する。これにより、分割毎のモータ作動時間Ｔ１が均一化されるので、モータ作動の円滑化に寄与することができる。

（３）マイコン及びモータドライバ回路２６は作動パルスを二分割することがら、分割が容易であるとともに、作動後の保持励磁動作にかかるモータ停止時間Ｔｓを極力短くすることができる。

（４）マイコン及びモータドライバ回路２６は、パルス分割を用いる第１の制御パターンか、パルス分割を用いない第２の制御パターンかの選択が可能に構成されていることから、汎用性が高く、より多くの仕様の車種に対応することができる。

尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、時間等の数値を各種示したが、これは一例に過ぎず、適宜変更してもよい。

・上記実施形態では、制御周期毎に設定される作動パルスを二分割したが、三分割以上に分割してもよい。
・上記実施形態では、分割後の作動パルス組間のステップ数差を１以内としたが、２以上であってもよい。

・上記実施形態では、パルス分割を用いる制御パターンか、パルス分割を用いない制御パターンかを選択可能としたが、パルス分割を用いる制御パターンのみとしてもよい。
・上記実施形態では、保持励磁時間Ｔ２を固定としたが、これに限らず、例えば保持励磁パルスを拡大して保持励磁時間Ｔ２を延長する手段をマイコン及びモータドライバ回路２６に設けてもよい。このようにすれば、モータ１２が無励磁となることがより低減され、モータ作動の円滑化に寄与できる。

・上記実施形態では、ステッピングモータ１２の制御の主体をマイコン及びモータドライバ回路２６で行う態様としたが、モータ１２の制御の主体を行う制御回路をＥＣＵ６内に備える態様としてもよい。

・上記実施形態では、車両用ヘッドランプ装置２の駆動用アクチュエータ５に備えられるステッピングモータ１２の制御に適用したが、その他の装置に用いるステッピングモータの制御に適用してもよい。

本実施形態における車両用ヘッドランプ装置を搭載した車両の斜視図。 車両用ヘッドランプ装置の断面図。 駆動用アクチュエータの断面図。 第１の制御パターンを説明するための説明図。 第２の制御パターンを説明するための説明図。 従来の制御パターンを説明するための説明図。

符号の説明

４…ヘッドランプ、５…駆動用アクチュエータ（アクチュエータ）、６…ＥＣＵ（ステッピングモータ制御装置、パルス分割手段、制御選択手段、保持励磁延長手段）、１２…ステッピングモータ、Ｔ１…モータ作動時間、Ｔ２…保持励磁時間、Ｔｓ…モータ停止時間。

Claims (8)

1. 所定の制御周期毎に出力するパルス信号に基づいてステッピングモータの作動制御を行うとともに、脱調防止のためにモータ作動後に所定時間の保持励磁動作とモータ無励磁後の起動時に所定時間の予備励磁動作とを行わせるステッピングモータ制御装置であって、
   前記保持励磁の時間、前記モータ無励磁の時間及び前記予備励磁の時間は、モータが停止する時間であり、
   前記制御周期毎に設定されるモータ作動時間が前記制御周期未満となる場合、前記モータ作動のための作動パルスを複数組に分割し、分割した作動パルス組間に前記保持励磁のための保持励磁パルスを挿入した前記パルス信号を構成するパルス分割手段を備え、該パルス分割手段にて決定された前記パルス信号に基づいて前記ステッピングモータを制御することを特徴とするステッピングモータ制御装置。
2. 請求項１に記載のステッピングモータ制御装置において、
   前記パルス分割手段は、分割後の前記作動パルス組間のステップ数差が１以内となるように複数組に分割することを特徴とするステッピングモータ制御装置。
3. 請求項１又は２に記載のステッピングモータ制御装置において、
   前記パルス分割手段は、前記作動パルスを二分割することを特徴とするステッピングモータ制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載のステッピングモータ制御装置において、
   前記パルス分割手段を用いる制御か否かを選択する制御選択手段を備えたことを特徴とするステッピングモータ制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載のステッピングモータ制御装置において、
   前記保持励磁パルスを拡大して保持励磁時間を延長する保持励磁延長手段を備えたことを特徴とするステッピングモータ制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載のステッピングモータ制御装置において、
   車両用ヘッドランプの光軸をステアリング操作に連動させて左右方向に動作させるべく、前記ステッピングモータを制御することを特徴とするステッピングモータ制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載のステッピングモータ制御装置と、
   前記制御装置にて制御される前記ステッピングモータをその駆動源とするアクチュエータと
   を備えてなることを特徴とするアクチュエータ装置。
8. 請求項７に記載のアクチュエータ装置を備え、該アクチュエータ装置にて、車両用ヘッドランプの光軸をステアリング操作に連動させて左右方向に動作させることを特徴とする車両用ヘッドランプ装置。

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