JP4124704B2 - 回動駆動装置及びその制御方法 - Google Patents
回動駆動装置及びその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4124704B2 JP4124704B2 JP2003177180A JP2003177180A JP4124704B2 JP 4124704 B2 JP4124704 B2 JP 4124704B2 JP 2003177180 A JP2003177180 A JP 2003177180A JP 2003177180 A JP2003177180 A JP 2003177180A JP 4124704 B2 JP4124704 B2 JP 4124704B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output shaft
- drive
- target position
- time
- stepping motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 2
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は回動駆動装置及びその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両用ランプの照射方向を制御するアクチュエータは、該車両用ランプの照射方向を変化させるための駆動力を提供するブラシレスモータを使用していた（例えば、特許文献１）。
【０００３】
詳述すると、ブラシレスモータの回転軸は、車両用ランプが一体的に回動するように取付けられた出力軸に減速機構を介して、連結されており、該回転軸の回転により車両用ランプの照射方向が変更される。
【０００４】
しかし、車両用ランプの照射方向を所定角度だけ回動させる制御には、車両用ランプの照射方向を検出するためのセンサが必要であり、製造コストが高くなる原因となっていた。また、ブラシレスモータは、当該モータ自身の回転を制御する回転センサを要する。
【０００５】
そこで、これらセンサがなくとも、パルス信号のパルス数によって回転軸を所定角度回転させることができるステッピングモータを使用して、車両用ランプの照射方向を制御する方法が考えられる。
【０００６】
このようなアクチュエータにおいては、ステッピングモータにパルス信号を入力することで該ステッピングモータの回転軸の回転方向及びその回転量が制御されており、該回転軸が制御されることで車両用ランプの照射方向の制御が行われている。
【０００７】
図８はステッピングモータの回転軸の駆動例を示す特性図である。横軸は時間、縦軸は回転軸の回転角度を示し、直線の傾きθ５は回転軸の角速度を示す。ステッピングモータには制御装置から制御期間Ｔ毎に、回転軸の回転方向及びその回転量を示す駆動目標位置を更新する信号が入力される。具体的には、制御開始時刻Ｔ８において第１駆動目標位置Ｓ７が入力され、時刻Ｔ９において第２駆動目標位置Ｓ８が入力され、時刻Ｔ１０において第３駆動目標位置Ｓ９が入力される。
【０００８】
そして、入力された駆動目標位置と現在のステッピングモータの回転軸の位置との差異がある場合には、制御装置は所定の角速度θ５にてステッピングモータの回転軸を駆動し、回転軸を駆動目標位置に制御する。回転軸が駆動目標位置に到達すると制御装置は再び回転軸の位置と駆動目標位置との間に差異が発生するまで該ステッピングモータの駆動を停止する。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００２−１６０５７６号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような制御方法では、駆動目標位置の更新が制御期間Ｔ毎に固定されているとともに、回転軸の駆動が角速度θ５に固定されているため、回転軸の現在位置と駆動目標位置との差異によっては回転軸が駆動目標位置に到達した後に駆動停止期間Ｘ１〜Ｘ３が発生する。詳述すると、駆動停止期間Ｘ１〜Ｘ３は目標位置の更新時における回転軸の位置と駆動目標位置との差異によって決定され、該差異が少なければ回転軸が早く駆動目標位置に到達するため駆動停止期間は長くなり、差異が多ければ回転軸がなかなか駆動目標位置に到達しないため駆動停止期間は短くなる。
【００１１】
このように、出力軸の回転制御には該出力軸の位置と駆動目標位置との差異に応じた駆動停止期間Ｘ１〜Ｘ３が存在していた。そのため、該回転軸にて制御される車両用ランプの照射方向の変更にも駆動停止期間が発生し、光軸が滑らかに移動しないことによりユーザに違和感を与える場合があった。
【００１２】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、その目的は車両用ランプの照射方向を滑らかに制御することができる回動駆動装置及びその制御方法を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１に記載の発明は、ステッピングモータと、該ステッピングモータにより回動駆動される出力軸と、予め設定された目標位置更新時間毎に前記出力軸の駆動目標位置を設定する設定手段と、前記ステッピングモータに発振するパルス信号を制御して前記出力軸の回動駆動の制御を行う制御手段とを備えた回動駆動装置において、前記制御手段は前記出力軸が前記駆動目標位置まで前記目標位置更新時間に亘って停止することなく回動駆動されるように前記出力軸の角速度を制御する。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記制御手段は、前記出力軸を前記駆動目標位置まで回動駆動するために必要な前記出力軸の回動量及びその角速度を算出する算出手段を備え、前記算出手段は前記回動量を前記目標位置更新時間にて除すことで前記出力軸を回動する角速度を求め、前記制御手段は前記角速度に従って前記出力軸の回動駆動の制御を行う。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、ステッピングモータと、該ステッピングモータにより回動駆動される出力軸と、予め設定された目標位置更新時間毎に前記出力軸の駆動目標位置を設定する設定手段と、前記ステッピングモータに発振するパルス信号を制御して前記出力軸の回動駆動の制御を行う制御手段とを備えた回動駆動装置において、前記制御手段は、前記ステッピングモータを所定の角速度で回動した場合に前記出力軸が前記駆動目標位置に到達するのに必要な駆動時間を算出するとともに、前記目標位置更新時間と前記駆動時間との差からステッピングモータの回動を行わない停止時間を算出する算出手段を備え、前記制御手段は前記算出手段にて算出された前記駆動時間と前記停止時間とをそれぞれ複数に等分し、両時間を交互に繰り返して前記出力軸を駆動する。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のうちの何れか一項に記載の発明において、前記ステッピングモータ及び出力軸を備えたアクチュエータと、該アクチュエータをステアリングホイールの操舵角度に応じて駆動制御して、該出力軸に一体回動可能に取着されたヘッドライトの光軸角度を変更する制御手段を備えた。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、予め設定された目標位置更新時間毎にステッピングモータにより駆動される出力軸を駆動目標位置に制御する回動駆動装置の制御方法において、前記出力軸が前記所定時間に亘って停止されることなく回動駆動されるように、前記ステッピングモータに発振するパルス信号を制御する。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、予め設定された目標位置更新時間毎にステッピングモータにより駆動される出力軸を駆動目標位置に制御する回動駆動装置の制御方法において、前記所定時間内で出力軸の駆動停止時間が複数に分割されるように、前記ステッピングモータに発振するパルス信号を制御する。
【００１９】
（作用）
請求項１，２及び５に記載の発明によれば、出力軸は目標位置更新時間に亘って停止されることなく駆動目標位置まで回動駆動される。そのため、出力軸は目標位置更新時間の前後において常にその時の駆動目標位置に向かって回動され、駆動が停止されることがない。
【００２０】
請求項３又は６に記載の発明によれば、目標時間更新時間の間で出力軸の回動を行わない停止時間が複数に分割されるため、出力軸の停止時間が長く連続しない。
【００２１】
請求項４に記載の発明によれば、ヘッドライトの光軸角度が滑らかに変更される。
【００２２】
【発明の実施の形態】
（第一の実施の形態）
以下、例えば、車両２のヘッドライト６に取り付けられる回動駆動装置１に具体化した第一の実施の形態を、図１〜図７を参照して説明する。
【００２３】
図１に示すように、回動駆動装置１は、車両２の先端部左右位置に取り付けられたヘッドライト６を回動駆動するアクチュエータ７と、アクチュエータ７を制御する制御装置５とを備えている。尚、制御装置５は、設定手段、算出手段及び制御手段に相当する。制御装置５は、車両２の進行方向を制御するステアリングホイール３の回転量を検知するアングルセンサ４に接続されており、アングルセンサ４にて検知されたステアリングホイールの回転量に基づいてアクチュエータ７を制御する。
【００２４】
図２に示すように、アクチュエータ７は、第１のハウジング１１と第２のハウジング１２とを備え、その内部に駆動ギヤ１３、第１中間ギヤ１４、第２中間ギヤ１５及び出力ギヤ１６等が収容されている。そして、第１のハウジング１１の外部にステッピングモータ１７が取着されている。
【００２５】
ステッピングモータ１７は制御装置５と接続されており、該制御装置５にてその駆動が制御されている。具体的には、ステッピングモータ１７には制御装置５から駆動信号が入力されている。駆動信号は所定数のパルス信号によって構成されており、パルス信号が１つ入力される度に回転軸１８が所定角度回動するようにステッピングモータ１７が構成されている。即ち、制御装置５は駆動信号が含むパルス数を制御することで回転軸１８の回動回数を制御するとともに、その回動位置を制御する。
【００２６】
ステッピングモータ１７の回転軸１８は、先端付近に該回転軸１８と一体的に回転する駆動ギヤ１３が備えられている。
第１中間ギヤ１４は、円盤状の大径ギヤ２０と小径ギヤ２１とが一体に形成されており、該大径ギヤ２０が前記駆動ギヤ１３と噛合している。
【００２７】
第２中間ギヤ１５は、ギヤ部として円盤状の大径ギヤ２２と小径ギヤ２３とが一体に形成されており、該大径ギヤ２２が前記第１中間ギヤ１４の小径ギヤ２１と噛合している。
【００２８】
出力ギヤ１６は、出力軸１９及び出力ギヤ部１６ａを備えており、該出力ギヤ部１６ａが第２中間ギヤ１５の小径ギヤ２３と噛合している。出力軸１９の先端は第１のハウジング１１から突出し、その先端には、ヘッドライト６が一体的に回動するように連結されている。
【００２９】
このように組み付けられた駆動ギヤ１３、第１中間ギヤ１４、第２中間ギヤ１５及び出力ギヤ１６は、駆動ギヤ１３に一体に形成されたステッピングモータ１７の回転軸１８が回動されるとその回転運動を順次伝達し、出力ギヤ１６に連結されたヘッドライト６を回動させる。
【００３０】
出力軸１９の一端（図２において下端）には、出力軸１９の軸心を中心とする円筒形状の収容凹部２４が形成されている。該収容凹部２４には円筒形状のリング２５が接着収容されている。
【００３１】
リング２５の内周面には、対向する一対の磁石２６が固定されている。リング２５の中心、即ち、出力軸１９の中心には、第２のハウジング１２に固定された磁気センサ２７が配置されている。該磁気センサ２７は、磁石２６により発生する磁束量を計測しており、磁束量の変化により出力軸１９の回動角度に応じた検出電圧を出力する。具体的には、制御装置５には、予め出力軸１９の回動位置に対応する磁気センサ２７の検出電圧の値が、マップによって与えられており、制御装置５は該マップに基づいて検出電圧の値から出力軸１９の回動位置を判断する。
【００３２】
回動駆動装置１は、このように磁気センサ２７にて出力される検出電圧に基づいてヘッドライト６の照射方向を検出している。
図４に示すように、制御装置５は、アクチュエータ７に設けられた磁気センサ２７に電気的に接続されており、該磁気センサ２７に電源を供給している。制御装置５には、記憶装置としてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５ａが備えられており、ＲＡＭ５ａは磁気センサ２７の検出電圧及びステッピングモータ１７の回動位置を記憶する。磁気センサ２７の検出電圧は、その値が変化する度に書き換えられる。また、制御装置５はパルス発振回路を備えている。パルス発振回路は、種々の発振数及び周波数を持つパルス信号を発振可能に形成されている。制御装置５はパルス信号の発振数によりステッピングモータ１７の回動位置を制御するとともに、該パルス信号の周波数によりステッピングモータ１７の回転速度を制御する。
【００３３】
制御装置５はアングルセンサ４に接続されている。アングルセンサ４は、制御装置５からの要求に基づいて一定期間毎にステアリングホイール３の操舵角を検出する。アングルセンサ４はステアリングホイール３の操舵角を検出すると、該操舵角に応じた検出信号を制御装置５に出力する。
【００３４】
制御装置５はアングルセンサ４から検出信号が入力されると、該検出信号に基づいてステアリングホイール３の操舵角に最適なヘッドライト６の照射方向を決定する。制御装置５は、ヘッドライト６の照射方向を決定すると、所定の期間でヘッドライト６の光軸が所定の方向に向かうように駆動信号が含むパルス信号の数及びその周波数を調整する。
【００３５】
このように、制御装置５は、駆動信号のパルス信号の数及びその周波数にてヘッドライト６の照射方向を制御し、ヘッドライト６の照射方向を車両２の進行方向に制御する。
【００３６】
次に、回動駆動装置１の作用を図５及び図６に基づいて説明する。尚、上述したようにステッピングモータ１７を駆動させると、それに伴い回転軸１８、各ギヤ１３〜１６、出力軸１９及びヘッドライト６の照射方向が回動されるが、以下の説明は特に出力軸１９の位置（回転角度）に着目して行うものとする。
【００３７】
図５は制御装置５による出力軸１９の制御を示すフローチャートである。尚、この処理は所定時間毎の定時割り込みにて行われる。
出力軸１９の位置の制御がスタートされると、制御装置５は、先ずステップ１０１において、磁気センサ２７から出力される検出電圧の値に基づいて現在の出力軸１９の位置を検出する。現在の出力軸１９の位置を検出すると、制御装置５は処理をステップ１０２に移行する。
【００３８】
ステップ１０２において、制御装置５はアングルセンサ４にステアリングホイール３の操舵角を検出する旨の信号を出力し、ステアリングホイール３の操舵角を検出する。ステアリングホイール３の操舵角を検出すると、制御装置５は処理をステップ１０３に移行する。
【００３９】
ステップ１０３において、制御装置５はステアリングホイール３の操舵角に基づいて、該操舵角に最適な出力軸１９の位置を駆動目標位置として一旦メモリに記憶し、処理をステップ１０４に移行する。
【００４０】
ステップ１０４において、制御装置５は出力軸１９の駆動目標位置と現在の出力軸１９の位置とを比較し、両位置の差異を演算する。制御装置５は駆動目標位置と現在の位置との差異を演算すると、処理をステップ１０５に移行する。
【００４１】
ステップ１０５において、制御装置５は出力軸１９の位置を駆動目標位置に制御するために必要なパルス数を算出し処理をステップ１０６に移行する。
ステップ１０６において、制御装置５はステップ１０５にて算出したパルス数に基づいた出力軸１９の駆動が所定時間内で均等に行われるように駆動信号の周波数を決定する。具体的には、制御装置５はステップ１０５にて算出したパルス数を所定時間で除し、該値に基づいて駆動信号の周波数を決定する。駆動信号の周波数を決定すると制御装置５は処理をステップ１０７に移行する。
【００４２】
ステップ１０７において、制御装置５はステップ１０５及びステップ１０６にて求められたパルス数及び周波数を持つ駆動信号を発振回路にて発振し、処理をステップ１０８に移行する。
【００４３】
ステップ１０８において、出力軸１９は制御装置５から発振された駆動信号に基づいて駆動制御が行われ、所定時間経過後に駆動目標位置に到達する。制御装置５は出力軸１９を駆動目標位置に制御すると処理を一旦終了する。
【００４４】
以下、制御装置５は所定時間毎に出力軸１９の位置の制御をスタートさせ、上記フローに基づいて出力軸１９の駆動制御を行う。
次に上述した態様で行われる出力軸１９の駆動例を図６に示す特性図を用いて説明する。図６の横軸は時間、縦軸は出力軸１９の位置（回転角度）を示し、直線の傾きθ１〜θ３は出力軸１９の角速度を示す。従って、直線の傾きθ１〜θ３が大きくなればなるほど出力軸１９は大きい角速度で駆動されていることを示す。また、原点は制御装置５による制御開始時の出力軸１９の位置を示し、出力軸１９の制御期間をＴとして説明する。
【００４５】
時刻Ｔ０において制御装置５は現在の出力軸１９の位置を検出するとともに、ステアリングホイール３の操舵角に応じた出力軸１９の第１駆動目標位置Ｓ１を設定する。
【００４６】
その後、制御装置５は第１駆動目標位置Ｓ１と時刻Ｔ０における出力軸１９の位置との差異に基づいて出力軸１９を第１駆動目標位置Ｓ１に駆動制御するために必要な駆動信号のパルス数を演算する。出力軸１９を第１駆動目標位置Ｓ１に移動するために必要な駆動信号のパルス数が求まると、制御装置５は該パルス数を出力軸１９の制御期間Ｔで除し、駆動信号の周波数を求める。尚、駆動信号の周波数は角速度θ１にて表される。
【００４７】
駆動信号が求められると、制御装置５は該駆動信号に基づいて出力軸１９を駆動し、時刻Ｔ１となる時に出力軸１９の位置が第１駆動目標位置Ｓ１に到達するように出力軸１９の回転を制御する。
【００４８】
時刻がＴ１となり出力軸１９が第１駆動目標位置Ｓ１に到達すると、制御装置５は次の出力軸１９の制御を開始する。即ち、制御装置５は時刻Ｔ１における出力軸１９の位置（第１駆動目標位置Ｓ１）を検出するとともに、時刻Ｔ１におけるステアリングホイール３の操舵角に応じた出力軸１９の第２駆動目標位置Ｓ２を設定する。
【００４９】
その後、制御装置５は第２駆動目標位置Ｓ２と第１駆動目標位置Ｓ１との差異に基づいて出力軸１９を第２駆動目標位置Ｓ２に駆動制御するために必要な駆動信号のパルス数を演算する。出力軸１９を第２駆動目標位置Ｓ２に移動するために必要な駆動信号のパルス数が求まると、制御装置５は該パルス数を出力軸１９の制御期間Ｔで除し、駆動信号の周波数を求める。尚、駆動信号の周波数は角速度θ２にて表される。
【００５０】
駆動信号が求められると、制御装置５は該駆動信号に基づいて出力軸１９を駆動し、時刻Ｔ２となる時に出力軸１９の位置が第２駆動目標位置Ｓ２に到達するように出力軸１９の回転を制御する。
【００５１】
時刻がＴ２となり出力軸１９が第２駆動目標位置Ｓ２に到達すると、制御装置５は次の出力軸１９の制御を開始する。即ち、制御装置は時刻Ｔ２における出力軸１９の位置（第２駆動目標位置Ｓ２）を検出するとともに、時刻Ｔ２におけるステアリングホイール３の操舵角に応じた出力軸１９の第３駆動目標位置Ｓ３を設定する。
【００５２】
その後、制御装置５は第３駆動目標位置Ｓ３と第２駆動目標位置Ｓ２との差異に基づいて出力軸１９を第３駆動目標位置Ｓ３に駆動制御するために必要な駆動信号のパルス数を演算する。出力軸１９を第３駆動目標位置Ｓ３に移動するために必要な駆動信号のパルス数が求まると、制御装置５は該パルス数を出力軸１９の制御期間Ｔで除し、駆動信号の周波数を求める。尚、駆動信号の周波数は角速度θ３にて表される。
【００５３】
駆動信号が求められると、制御装置５は該駆動信号に基づいて出力軸１９を駆動し、時刻Ｔ３となる時に出力軸１９の位置が第３駆動目標位置Ｓ３に到達するように出力軸１９の回転を制御する。
【００５４】
以下同様に、制御装置５は制御期間Ｔ毎に出力軸１９の駆動目標位置を更新するとともに、該制御期間Ｔ内において等しい角速度にて出力軸１９が駆動されるように該出力軸１９を制御する。
【００５５】
制御装置５は、このように出力軸１９の回転を制御することで、制御期間Ｔ毎に出力軸１９の角速度を変化させながら常に該出力軸１９を回動する。そのため出力軸１９にて駆動されるヘッドランプの光軸も常に回動される。
【００５６】
上記したように、第一の実施の形態によれば、以下の効果を有する。
（１）出力軸１９は時刻Ｔ０から時刻Ｔ１に至るまでは角速度θ１にて回動され、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２に至るまでは角速度θ２にて回動され、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３に至るまでは角速度θ３にて回動される。従って、出力軸１９の回動によってヘッドランプの光軸も常に回動され、光軸の移動を滑らかに行うことができる。
【００５７】
（２）本実施形態では、アクチュエータ７はステッピングモータ１７及び出力軸１９を備える。また、制御装置５は、アクチュエータ７をステアリングホイール３の操舵角度に応じて駆動制御して、出力軸１９に一体回動可能に取着されたヘッドライト６の光軸角度を変更する。このため、回動駆動装置１は、ステアリングホイール３の操舵角度に応じて、ヘッドライト６の光軸角度を変更することができる。
【００５８】
（第二の実施の形態）
以下、この発明を車両２のヘッドライト６に取り付けられる回動駆動装置１に具体化した第二の実施の形態を、図面に従って説明する。尚、第二の実施の形態は、第一の実施の形態における出力軸１９の回動駆動の制御態様、具体的にはステップ１０６における処理を変更し、制御装置５から発振されるパルス信号の特性を変化したものである。従って、第一の実施の形態と同様の箇所はその詳細な説明を省略する。
【００５９】
図５に示すステップ１０５の処理にて出力軸１９の位置を駆動目標位置に制御するために必要なパルス信号のパルス数を算出すると、ステップ１０６において、制御装置５は出力軸１９を所定の角速度にて回動した場合に、該出力軸１９が駆動目標位置まで到達するのに要する駆動時間を算出する。制御装置５は駆動時間を算出すると、制御装置５がステアリングホイール３の操舵角を検出する時間間隔と駆動時間との差異を求め、出力軸１９を駆動目標位置に到達させた後、次の駆動目標位置が設定されるまでの停止時間を算出する。
【００６０】
制御装置５は、出力軸１９の駆動時間と停止時間とを算出すると、それぞれの時間を複数に等分し、分割された駆動時間と停止時間とが交互に分配されるようにパルス信号を制御する。
【００６１】
図７は出力軸の駆動例を示す特性図である。横軸は時間、縦軸は出力軸１９の位置（回転角度）を示し、直線の傾きは出力軸１９の角速度を示す。尚、第二の実施の形態において、出力軸１９は一定の角速度θ４にて駆動される。また、原点は制御装置５による制御開始時の出力軸１９の位置を示し、出力軸１９の制御期間をＴとして説明する。
【００６２】
時刻Ｔ４において制御装置５は現在の出力軸１９の位置を検出するとともに、ステアリングホイール３の操舵角に応じた出力軸１９の第１駆動目標位置Ｓ４を設定する。
【００６３】
その後、制御装置５は第１駆動目標位置Ｓ４と時刻Ｔ４における出力軸１９の位置との差異に基づいて出力軸１９を第１駆動目標位置Ｓ４に駆動制御するために必要な駆動信号のパルス数を演算する。出力軸１９を第１駆動目標位置Ｓ４に移動するために必要な駆動信号のパルス数が求まると、制御装置５は該パルス数を角速度θ４にて回転駆動する際に必要となる出力軸１９の駆動時間Ｔａを算出する。また、制御装置５は検出信号が入力される所定時間から駆動時間Ｔａを引くことで、出力軸１９の駆動を停止する停止時間Ｔｂを算出する。
【００６４】
駆動時間Ｔａ及び停止時間Ｔｂを算出すると、制御装置５は駆動時間Ｔａ及び停止時間Ｔｂをそれぞれ三等分して第１〜第３駆動時間Ｔａ１〜Ｔａ３及び第１〜第３停止時間Ｔｂ１〜Ｔｂ３を生成する。そして、制御装置５は出力軸１９の駆動と停止とが交互に行われるように駆動時間と停止時間を交互に設定する。
【００６５】
具体的には、制御装置５は時刻Ｔ４において出力軸１９を第１駆動時間Ｔａ１だけ駆動し、その後第１停止時間Ｔｂ１だけ停止させる。次に制御装置５は出力軸１９を第２駆動時間Ｔａ２だけ駆動し、その後第２停止時間Ｔｂ２だけ停止させる。最後に制御装置５は出力軸１９を第３駆動時間Ｔａ３だけ駆動し、その後第３停止時間Ｔｂ３だけ停止し、時刻Ｔ５に至る。
【００６６】
時刻がＴ５となり出力軸１９が第１駆動目標位置Ｓ４に到達すると、制御装置５は次の出力軸１９の制御を開始する。即ち、制御装置５は時刻Ｔ５における出力軸１９の位置（第１駆動目標位置Ｓ４）を検出するとともに、時刻Ｔ５におけるステアリングホイール３の操舵角に応じた出力軸１９の第２駆動目標位置Ｓ５を設定する。
【００６７】
その後、制御装置５は第２駆動目標位置Ｓ５と第１駆動目標位置Ｓ４との差異に基づいて出力軸１９を第２駆動目標位置Ｓ５に駆動制御するために必要な駆動信号のパルス数を演算する。出力軸１９を第２駆動目標位置Ｓ５に移動するために必要な駆動信号のパルス数が求まると、制御装置５は該パルス数を角速度θ４にて回転駆動する際に必要となる出力軸１９の駆動時間Ｔｃを算出する。また、制御装置５は検出信号が入力される制御期間Ｔから駆動時間Ｔｃを引くことで、出力軸１９の駆動を停止する停止時間Ｔｄを算出する。
【００６８】
駆動時間Ｔｃ及び停止時間Ｔｄを算出すると、制御装置５は駆動時間Ｔｃ及び停止時間Ｔｄをそれぞれ二等分して第１駆動時間Ｔｃ１、第２駆動時間Ｔｃ２及び第１停止時間Ｔｄ１、第２停止時間Ｔｄ２を生成する。そして、制御装置５は出力軸１９の駆動と停止とが交互に行われるように駆動時間と停止時間を交互に設定する。
【００６９】
具体的には、制御装置５は時刻Ｔ５において出力軸１９を第１駆動時間Ｔｃ１だけ駆動し、その後第１停止時間Ｔｄ１だけ停止させる。次に制御装置５は出力軸１９を第２駆動時間Ｔｃ２だけ駆動し、その後第２停止時間Ｔｄ２だけ停止し、時刻Ｔ６に至る。
【００７０】
時刻がＴ６となり出力軸１９が第２駆動目標位置Ｓ５に到達すると、制御装置５は次の出力軸１９の制御を開始する。即ち、制御装置５は時刻Ｔ６における出力軸１９の位置（第２駆動目標位置Ｓ５）を検出するとともに、時刻Ｔ６におけるステアリングホイール３の操舵角に応じた出力軸１９の第３駆動目標位置Ｓ６を設定する。
【００７１】
その後、制御装置５は第３駆動目標位置Ｓ６と第２駆動目標位置Ｓ５との差異に基づいて出力軸１９を第３駆動目標位置Ｓ６に駆動制御するために必要な駆動信号のパルス数を演算する。出力軸１９を第３駆動目標位置Ｓ６に移動するために必要な駆動信号のパルス数が求まると、制御装置５は該パルス数を角速度θ４にて回転駆動する際に必要となる出力軸１９の駆動時間Ｔｅを算出する。また、制御装置５は検出信号が入力される制御期間Ｔから駆動時間Ｔｅを引くことで、出力軸１９の駆動を停止する停止時間Ｔｆを算出する。
【００７２】
駆動時間Ｔｅ及び停止時間Ｔｆを算出すると、制御装置５は駆動時間Ｔｅ及び停止時間Ｔｆをそれぞれ三等分して第１〜第３駆動時間Ｔｅ１〜Ｔｅ３及び第１〜第３停止時間Ｔｆ１〜Ｔｆ３を生成する。そして、制御装置５は出力軸１９の駆動と停止とが交互に行われるように駆動時間と停止時間を交互に設定する。
【００７３】
具体的には、制御装置５は時刻Ｔ６において出力軸１９を第１駆動時間Ｔｅ１だけ駆動し、その後第１停止時間Ｔｆ１だけ停止させる。次に制御装置５は出力軸１９を第２駆動時間Ｔｅ２だけ駆動し、その後第２停止時間Ｔｆ２だけ停止させる。最後に制御装置５は出力軸１９を第３駆動時間Ｔｅ３だけ駆動し、その後第３停止時間Ｔｆ３だけ停止し、時刻Ｔ７に至る。
【００７４】
以下同様に、制御装置５は制御期間Ｔ毎に出力軸１９の駆動目標位置を更新するとともに、該制御期間Ｔを出力軸１９の駆動時間と停止時間とに分けて算出し、両時間をそれぞれ複数に等分するとともに交互に繰り返して出力軸１９を駆動する。
【００７５】
制御装置５は、このように出力軸１９の回転を制御することで、出力軸１９の１回当たりの停止時間を短くすることができ、出力軸１９にて駆動されるヘッドランプの光軸の１回当たりの停止時間が短くなる。
【００７６】
上記したように、第二の実施の形態によれば、上記第一の実施の形態の（２）の効果に加え以下の効果を有する。
（１）出力軸１９の１回当たりの停止時間を短くすることで、出力軸１９にて駆動されるヘッドランプの光軸の１回当たりの停止時間が短くなり、光軸の移動を滑らかに行うことができる。
【００７７】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
○上記実施の形態では、アクチュエータ７への電力の供給は、制御装置５から行われるものとしたが、アクチュエータ７への電力の供給は、バッテリから行ってもよい。
【００７８】
○上記実施の形態では、回動駆動装置１はヘッドランプの光軸の調整に用いられたが、他のものに用いてもよい。
○上記実施の形態では、出力軸１９の位置を磁石２６及び磁気センサ２７を用いて検出していたが、ステッピングモータ１７のパルス数に基づいて出力軸１９の位置を検出するようにしてもよい。
【００７９】
○上記第二の実施の形態では、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５において駆動時間Ｔａ及び停止時間Ｔｂを三等分し、時刻Ｔ５から時刻Ｔ６において駆動時間Ｔｃ及び停止時間Ｔｄを二等分し、時刻Ｔ６から時刻Ｔ７において駆動時間Ｔｅ及び停止時間Ｔｆを三等分した。しかし、各期間における駆動時間と停止時間との分割数は適宜変更してもよい。
【００８０】
○上記第二の実施の形態では、各期間において駆動時間と停止時間は同数に等分されていた。しかし、駆動時間と停止時間とを同数に等分する必要はなく、例えば駆動時間を三等分するとともに停止時間を二等分し、駆動時間から制御を開始し、その後これらを交互に制御してもよい。
【００８１】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、車両用ランプの照射方向を滑らかに制御可能な回動駆動装置及びその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本実施形態の回動駆動装置を取り付けた車両の概略平面図。
【図２】 アクチュエータを各ギヤの軸に沿って切断した断面図。
【図３】 アクチュエータの内部を説明するための平面図。
【図４】 回動駆動装置の電気的構成を示すブロック図。
【図５】 出力軸の制御を示すフローチャート。
【図６】 第一の実施の形態の出力軸の駆動例を示す特性図。
【図７】 第二の実施の形態の出力軸の駆動例を示す特性図。
【図８】 従来のステッピングモータの回転軸の駆動例を示す特性図。
【符号の説明】
１…回動駆動装置、３…ステアリングホイール、５…設定手段、算出手段及び制御手段としての制御装置、６…ヘッドライト、７…アクチュエータ、１７…ステッピングモータ、１９…出力軸。
【発明の属する技術分野】
本発明は回動駆動装置及びその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両用ランプの照射方向を制御するアクチュエータは、該車両用ランプの照射方向を変化させるための駆動力を提供するブラシレスモータを使用していた（例えば、特許文献１）。
【０００３】
詳述すると、ブラシレスモータの回転軸は、車両用ランプが一体的に回動するように取付けられた出力軸に減速機構を介して、連結されており、該回転軸の回転により車両用ランプの照射方向が変更される。
【０００４】
しかし、車両用ランプの照射方向を所定角度だけ回動させる制御には、車両用ランプの照射方向を検出するためのセンサが必要であり、製造コストが高くなる原因となっていた。また、ブラシレスモータは、当該モータ自身の回転を制御する回転センサを要する。
【０００５】
そこで、これらセンサがなくとも、パルス信号のパルス数によって回転軸を所定角度回転させることができるステッピングモータを使用して、車両用ランプの照射方向を制御する方法が考えられる。
【０００６】
このようなアクチュエータにおいては、ステッピングモータにパルス信号を入力することで該ステッピングモータの回転軸の回転方向及びその回転量が制御されており、該回転軸が制御されることで車両用ランプの照射方向の制御が行われている。
【０００７】
図８はステッピングモータの回転軸の駆動例を示す特性図である。横軸は時間、縦軸は回転軸の回転角度を示し、直線の傾きθ５は回転軸の角速度を示す。ステッピングモータには制御装置から制御期間Ｔ毎に、回転軸の回転方向及びその回転量を示す駆動目標位置を更新する信号が入力される。具体的には、制御開始時刻Ｔ８において第１駆動目標位置Ｓ７が入力され、時刻Ｔ９において第２駆動目標位置Ｓ８が入力され、時刻Ｔ１０において第３駆動目標位置Ｓ９が入力される。
【０００８】
そして、入力された駆動目標位置と現在のステッピングモータの回転軸の位置との差異がある場合には、制御装置は所定の角速度θ５にてステッピングモータの回転軸を駆動し、回転軸を駆動目標位置に制御する。回転軸が駆動目標位置に到達すると制御装置は再び回転軸の位置と駆動目標位置との間に差異が発生するまで該ステッピングモータの駆動を停止する。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００２−１６０５７６号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような制御方法では、駆動目標位置の更新が制御期間Ｔ毎に固定されているとともに、回転軸の駆動が角速度θ５に固定されているため、回転軸の現在位置と駆動目標位置との差異によっては回転軸が駆動目標位置に到達した後に駆動停止期間Ｘ１〜Ｘ３が発生する。詳述すると、駆動停止期間Ｘ１〜Ｘ３は目標位置の更新時における回転軸の位置と駆動目標位置との差異によって決定され、該差異が少なければ回転軸が早く駆動目標位置に到達するため駆動停止期間は長くなり、差異が多ければ回転軸がなかなか駆動目標位置に到達しないため駆動停止期間は短くなる。
【００１１】
このように、出力軸の回転制御には該出力軸の位置と駆動目標位置との差異に応じた駆動停止期間Ｘ１〜Ｘ３が存在していた。そのため、該回転軸にて制御される車両用ランプの照射方向の変更にも駆動停止期間が発生し、光軸が滑らかに移動しないことによりユーザに違和感を与える場合があった。
【００１２】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、その目的は車両用ランプの照射方向を滑らかに制御することができる回動駆動装置及びその制御方法を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１に記載の発明は、ステッピングモータと、該ステッピングモータにより回動駆動される出力軸と、予め設定された目標位置更新時間毎に前記出力軸の駆動目標位置を設定する設定手段と、前記ステッピングモータに発振するパルス信号を制御して前記出力軸の回動駆動の制御を行う制御手段とを備えた回動駆動装置において、前記制御手段は前記出力軸が前記駆動目標位置まで前記目標位置更新時間に亘って停止することなく回動駆動されるように前記出力軸の角速度を制御する。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記制御手段は、前記出力軸を前記駆動目標位置まで回動駆動するために必要な前記出力軸の回動量及びその角速度を算出する算出手段を備え、前記算出手段は前記回動量を前記目標位置更新時間にて除すことで前記出力軸を回動する角速度を求め、前記制御手段は前記角速度に従って前記出力軸の回動駆動の制御を行う。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、ステッピングモータと、該ステッピングモータにより回動駆動される出力軸と、予め設定された目標位置更新時間毎に前記出力軸の駆動目標位置を設定する設定手段と、前記ステッピングモータに発振するパルス信号を制御して前記出力軸の回動駆動の制御を行う制御手段とを備えた回動駆動装置において、前記制御手段は、前記ステッピングモータを所定の角速度で回動した場合に前記出力軸が前記駆動目標位置に到達するのに必要な駆動時間を算出するとともに、前記目標位置更新時間と前記駆動時間との差からステッピングモータの回動を行わない停止時間を算出する算出手段を備え、前記制御手段は前記算出手段にて算出された前記駆動時間と前記停止時間とをそれぞれ複数に等分し、両時間を交互に繰り返して前記出力軸を駆動する。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のうちの何れか一項に記載の発明において、前記ステッピングモータ及び出力軸を備えたアクチュエータと、該アクチュエータをステアリングホイールの操舵角度に応じて駆動制御して、該出力軸に一体回動可能に取着されたヘッドライトの光軸角度を変更する制御手段を備えた。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、予め設定された目標位置更新時間毎にステッピングモータにより駆動される出力軸を駆動目標位置に制御する回動駆動装置の制御方法において、前記出力軸が前記所定時間に亘って停止されることなく回動駆動されるように、前記ステッピングモータに発振するパルス信号を制御する。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、予め設定された目標位置更新時間毎にステッピングモータにより駆動される出力軸を駆動目標位置に制御する回動駆動装置の制御方法において、前記所定時間内で出力軸の駆動停止時間が複数に分割されるように、前記ステッピングモータに発振するパルス信号を制御する。
【００１９】
（作用）
請求項１，２及び５に記載の発明によれば、出力軸は目標位置更新時間に亘って停止されることなく駆動目標位置まで回動駆動される。そのため、出力軸は目標位置更新時間の前後において常にその時の駆動目標位置に向かって回動され、駆動が停止されることがない。
【００２０】
請求項３又は６に記載の発明によれば、目標時間更新時間の間で出力軸の回動を行わない停止時間が複数に分割されるため、出力軸の停止時間が長く連続しない。
【００２１】
請求項４に記載の発明によれば、ヘッドライトの光軸角度が滑らかに変更される。
【００２２】
【発明の実施の形態】
（第一の実施の形態）
以下、例えば、車両２のヘッドライト６に取り付けられる回動駆動装置１に具体化した第一の実施の形態を、図１〜図７を参照して説明する。
【００２３】
図１に示すように、回動駆動装置１は、車両２の先端部左右位置に取り付けられたヘッドライト６を回動駆動するアクチュエータ７と、アクチュエータ７を制御する制御装置５とを備えている。尚、制御装置５は、設定手段、算出手段及び制御手段に相当する。制御装置５は、車両２の進行方向を制御するステアリングホイール３の回転量を検知するアングルセンサ４に接続されており、アングルセンサ４にて検知されたステアリングホイールの回転量に基づいてアクチュエータ７を制御する。
【００２４】
図２に示すように、アクチュエータ７は、第１のハウジング１１と第２のハウジング１２とを備え、その内部に駆動ギヤ１３、第１中間ギヤ１４、第２中間ギヤ１５及び出力ギヤ１６等が収容されている。そして、第１のハウジング１１の外部にステッピングモータ１７が取着されている。
【００２５】
ステッピングモータ１７は制御装置５と接続されており、該制御装置５にてその駆動が制御されている。具体的には、ステッピングモータ１７には制御装置５から駆動信号が入力されている。駆動信号は所定数のパルス信号によって構成されており、パルス信号が１つ入力される度に回転軸１８が所定角度回動するようにステッピングモータ１７が構成されている。即ち、制御装置５は駆動信号が含むパルス数を制御することで回転軸１８の回動回数を制御するとともに、その回動位置を制御する。
【００２６】
ステッピングモータ１７の回転軸１８は、先端付近に該回転軸１８と一体的に回転する駆動ギヤ１３が備えられている。
第１中間ギヤ１４は、円盤状の大径ギヤ２０と小径ギヤ２１とが一体に形成されており、該大径ギヤ２０が前記駆動ギヤ１３と噛合している。
【００２７】
第２中間ギヤ１５は、ギヤ部として円盤状の大径ギヤ２２と小径ギヤ２３とが一体に形成されており、該大径ギヤ２２が前記第１中間ギヤ１４の小径ギヤ２１と噛合している。
【００２８】
出力ギヤ１６は、出力軸１９及び出力ギヤ部１６ａを備えており、該出力ギヤ部１６ａが第２中間ギヤ１５の小径ギヤ２３と噛合している。出力軸１９の先端は第１のハウジング１１から突出し、その先端には、ヘッドライト６が一体的に回動するように連結されている。
【００２９】
このように組み付けられた駆動ギヤ１３、第１中間ギヤ１４、第２中間ギヤ１５及び出力ギヤ１６は、駆動ギヤ１３に一体に形成されたステッピングモータ１７の回転軸１８が回動されるとその回転運動を順次伝達し、出力ギヤ１６に連結されたヘッドライト６を回動させる。
【００３０】
出力軸１９の一端（図２において下端）には、出力軸１９の軸心を中心とする円筒形状の収容凹部２４が形成されている。該収容凹部２４には円筒形状のリング２５が接着収容されている。
【００３１】
リング２５の内周面には、対向する一対の磁石２６が固定されている。リング２５の中心、即ち、出力軸１９の中心には、第２のハウジング１２に固定された磁気センサ２７が配置されている。該磁気センサ２７は、磁石２６により発生する磁束量を計測しており、磁束量の変化により出力軸１９の回動角度に応じた検出電圧を出力する。具体的には、制御装置５には、予め出力軸１９の回動位置に対応する磁気センサ２７の検出電圧の値が、マップによって与えられており、制御装置５は該マップに基づいて検出電圧の値から出力軸１９の回動位置を判断する。
【００３２】
回動駆動装置１は、このように磁気センサ２７にて出力される検出電圧に基づいてヘッドライト６の照射方向を検出している。
図４に示すように、制御装置５は、アクチュエータ７に設けられた磁気センサ２７に電気的に接続されており、該磁気センサ２７に電源を供給している。制御装置５には、記憶装置としてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５ａが備えられており、ＲＡＭ５ａは磁気センサ２７の検出電圧及びステッピングモータ１７の回動位置を記憶する。磁気センサ２７の検出電圧は、その値が変化する度に書き換えられる。また、制御装置５はパルス発振回路を備えている。パルス発振回路は、種々の発振数及び周波数を持つパルス信号を発振可能に形成されている。制御装置５はパルス信号の発振数によりステッピングモータ１７の回動位置を制御するとともに、該パルス信号の周波数によりステッピングモータ１７の回転速度を制御する。
【００３３】
制御装置５はアングルセンサ４に接続されている。アングルセンサ４は、制御装置５からの要求に基づいて一定期間毎にステアリングホイール３の操舵角を検出する。アングルセンサ４はステアリングホイール３の操舵角を検出すると、該操舵角に応じた検出信号を制御装置５に出力する。
【００３４】
制御装置５はアングルセンサ４から検出信号が入力されると、該検出信号に基づいてステアリングホイール３の操舵角に最適なヘッドライト６の照射方向を決定する。制御装置５は、ヘッドライト６の照射方向を決定すると、所定の期間でヘッドライト６の光軸が所定の方向に向かうように駆動信号が含むパルス信号の数及びその周波数を調整する。
【００３５】
このように、制御装置５は、駆動信号のパルス信号の数及びその周波数にてヘッドライト６の照射方向を制御し、ヘッドライト６の照射方向を車両２の進行方向に制御する。
【００３６】
次に、回動駆動装置１の作用を図５及び図６に基づいて説明する。尚、上述したようにステッピングモータ１７を駆動させると、それに伴い回転軸１８、各ギヤ１３〜１６、出力軸１９及びヘッドライト６の照射方向が回動されるが、以下の説明は特に出力軸１９の位置（回転角度）に着目して行うものとする。
【００３７】
図５は制御装置５による出力軸１９の制御を示すフローチャートである。尚、この処理は所定時間毎の定時割り込みにて行われる。
出力軸１９の位置の制御がスタートされると、制御装置５は、先ずステップ１０１において、磁気センサ２７から出力される検出電圧の値に基づいて現在の出力軸１９の位置を検出する。現在の出力軸１９の位置を検出すると、制御装置５は処理をステップ１０２に移行する。
【００３８】
ステップ１０２において、制御装置５はアングルセンサ４にステアリングホイール３の操舵角を検出する旨の信号を出力し、ステアリングホイール３の操舵角を検出する。ステアリングホイール３の操舵角を検出すると、制御装置５は処理をステップ１０３に移行する。
【００３９】
ステップ１０３において、制御装置５はステアリングホイール３の操舵角に基づいて、該操舵角に最適な出力軸１９の位置を駆動目標位置として一旦メモリに記憶し、処理をステップ１０４に移行する。
【００４０】
ステップ１０４において、制御装置５は出力軸１９の駆動目標位置と現在の出力軸１９の位置とを比較し、両位置の差異を演算する。制御装置５は駆動目標位置と現在の位置との差異を演算すると、処理をステップ１０５に移行する。
【００４１】
ステップ１０５において、制御装置５は出力軸１９の位置を駆動目標位置に制御するために必要なパルス数を算出し処理をステップ１０６に移行する。
ステップ１０６において、制御装置５はステップ１０５にて算出したパルス数に基づいた出力軸１９の駆動が所定時間内で均等に行われるように駆動信号の周波数を決定する。具体的には、制御装置５はステップ１０５にて算出したパルス数を所定時間で除し、該値に基づいて駆動信号の周波数を決定する。駆動信号の周波数を決定すると制御装置５は処理をステップ１０７に移行する。
【００４２】
ステップ１０７において、制御装置５はステップ１０５及びステップ１０６にて求められたパルス数及び周波数を持つ駆動信号を発振回路にて発振し、処理をステップ１０８に移行する。
【００４３】
ステップ１０８において、出力軸１９は制御装置５から発振された駆動信号に基づいて駆動制御が行われ、所定時間経過後に駆動目標位置に到達する。制御装置５は出力軸１９を駆動目標位置に制御すると処理を一旦終了する。
【００４４】
以下、制御装置５は所定時間毎に出力軸１９の位置の制御をスタートさせ、上記フローに基づいて出力軸１９の駆動制御を行う。
次に上述した態様で行われる出力軸１９の駆動例を図６に示す特性図を用いて説明する。図６の横軸は時間、縦軸は出力軸１９の位置（回転角度）を示し、直線の傾きθ１〜θ３は出力軸１９の角速度を示す。従って、直線の傾きθ１〜θ３が大きくなればなるほど出力軸１９は大きい角速度で駆動されていることを示す。また、原点は制御装置５による制御開始時の出力軸１９の位置を示し、出力軸１９の制御期間をＴとして説明する。
【００４５】
時刻Ｔ０において制御装置５は現在の出力軸１９の位置を検出するとともに、ステアリングホイール３の操舵角に応じた出力軸１９の第１駆動目標位置Ｓ１を設定する。
【００４６】
その後、制御装置５は第１駆動目標位置Ｓ１と時刻Ｔ０における出力軸１９の位置との差異に基づいて出力軸１９を第１駆動目標位置Ｓ１に駆動制御するために必要な駆動信号のパルス数を演算する。出力軸１９を第１駆動目標位置Ｓ１に移動するために必要な駆動信号のパルス数が求まると、制御装置５は該パルス数を出力軸１９の制御期間Ｔで除し、駆動信号の周波数を求める。尚、駆動信号の周波数は角速度θ１にて表される。
【００４７】
駆動信号が求められると、制御装置５は該駆動信号に基づいて出力軸１９を駆動し、時刻Ｔ１となる時に出力軸１９の位置が第１駆動目標位置Ｓ１に到達するように出力軸１９の回転を制御する。
【００４８】
時刻がＴ１となり出力軸１９が第１駆動目標位置Ｓ１に到達すると、制御装置５は次の出力軸１９の制御を開始する。即ち、制御装置５は時刻Ｔ１における出力軸１９の位置（第１駆動目標位置Ｓ１）を検出するとともに、時刻Ｔ１におけるステアリングホイール３の操舵角に応じた出力軸１９の第２駆動目標位置Ｓ２を設定する。
【００４９】
その後、制御装置５は第２駆動目標位置Ｓ２と第１駆動目標位置Ｓ１との差異に基づいて出力軸１９を第２駆動目標位置Ｓ２に駆動制御するために必要な駆動信号のパルス数を演算する。出力軸１９を第２駆動目標位置Ｓ２に移動するために必要な駆動信号のパルス数が求まると、制御装置５は該パルス数を出力軸１９の制御期間Ｔで除し、駆動信号の周波数を求める。尚、駆動信号の周波数は角速度θ２にて表される。
【００５０】
駆動信号が求められると、制御装置５は該駆動信号に基づいて出力軸１９を駆動し、時刻Ｔ２となる時に出力軸１９の位置が第２駆動目標位置Ｓ２に到達するように出力軸１９の回転を制御する。
【００５１】
時刻がＴ２となり出力軸１９が第２駆動目標位置Ｓ２に到達すると、制御装置５は次の出力軸１９の制御を開始する。即ち、制御装置は時刻Ｔ２における出力軸１９の位置（第２駆動目標位置Ｓ２）を検出するとともに、時刻Ｔ２におけるステアリングホイール３の操舵角に応じた出力軸１９の第３駆動目標位置Ｓ３を設定する。
【００５２】
その後、制御装置５は第３駆動目標位置Ｓ３と第２駆動目標位置Ｓ２との差異に基づいて出力軸１９を第３駆動目標位置Ｓ３に駆動制御するために必要な駆動信号のパルス数を演算する。出力軸１９を第３駆動目標位置Ｓ３に移動するために必要な駆動信号のパルス数が求まると、制御装置５は該パルス数を出力軸１９の制御期間Ｔで除し、駆動信号の周波数を求める。尚、駆動信号の周波数は角速度θ３にて表される。
【００５３】
駆動信号が求められると、制御装置５は該駆動信号に基づいて出力軸１９を駆動し、時刻Ｔ３となる時に出力軸１９の位置が第３駆動目標位置Ｓ３に到達するように出力軸１９の回転を制御する。
【００５４】
以下同様に、制御装置５は制御期間Ｔ毎に出力軸１９の駆動目標位置を更新するとともに、該制御期間Ｔ内において等しい角速度にて出力軸１９が駆動されるように該出力軸１９を制御する。
【００５５】
制御装置５は、このように出力軸１９の回転を制御することで、制御期間Ｔ毎に出力軸１９の角速度を変化させながら常に該出力軸１９を回動する。そのため出力軸１９にて駆動されるヘッドランプの光軸も常に回動される。
【００５６】
上記したように、第一の実施の形態によれば、以下の効果を有する。
（１）出力軸１９は時刻Ｔ０から時刻Ｔ１に至るまでは角速度θ１にて回動され、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２に至るまでは角速度θ２にて回動され、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３に至るまでは角速度θ３にて回動される。従って、出力軸１９の回動によってヘッドランプの光軸も常に回動され、光軸の移動を滑らかに行うことができる。
【００５７】
（２）本実施形態では、アクチュエータ７はステッピングモータ１７及び出力軸１９を備える。また、制御装置５は、アクチュエータ７をステアリングホイール３の操舵角度に応じて駆動制御して、出力軸１９に一体回動可能に取着されたヘッドライト６の光軸角度を変更する。このため、回動駆動装置１は、ステアリングホイール３の操舵角度に応じて、ヘッドライト６の光軸角度を変更することができる。
【００５８】
（第二の実施の形態）
以下、この発明を車両２のヘッドライト６に取り付けられる回動駆動装置１に具体化した第二の実施の形態を、図面に従って説明する。尚、第二の実施の形態は、第一の実施の形態における出力軸１９の回動駆動の制御態様、具体的にはステップ１０６における処理を変更し、制御装置５から発振されるパルス信号の特性を変化したものである。従って、第一の実施の形態と同様の箇所はその詳細な説明を省略する。
【００５９】
図５に示すステップ１０５の処理にて出力軸１９の位置を駆動目標位置に制御するために必要なパルス信号のパルス数を算出すると、ステップ１０６において、制御装置５は出力軸１９を所定の角速度にて回動した場合に、該出力軸１９が駆動目標位置まで到達するのに要する駆動時間を算出する。制御装置５は駆動時間を算出すると、制御装置５がステアリングホイール３の操舵角を検出する時間間隔と駆動時間との差異を求め、出力軸１９を駆動目標位置に到達させた後、次の駆動目標位置が設定されるまでの停止時間を算出する。
【００６０】
制御装置５は、出力軸１９の駆動時間と停止時間とを算出すると、それぞれの時間を複数に等分し、分割された駆動時間と停止時間とが交互に分配されるようにパルス信号を制御する。
【００６１】
図７は出力軸の駆動例を示す特性図である。横軸は時間、縦軸は出力軸１９の位置（回転角度）を示し、直線の傾きは出力軸１９の角速度を示す。尚、第二の実施の形態において、出力軸１９は一定の角速度θ４にて駆動される。また、原点は制御装置５による制御開始時の出力軸１９の位置を示し、出力軸１９の制御期間をＴとして説明する。
【００６２】
時刻Ｔ４において制御装置５は現在の出力軸１９の位置を検出するとともに、ステアリングホイール３の操舵角に応じた出力軸１９の第１駆動目標位置Ｓ４を設定する。
【００６３】
その後、制御装置５は第１駆動目標位置Ｓ４と時刻Ｔ４における出力軸１９の位置との差異に基づいて出力軸１９を第１駆動目標位置Ｓ４に駆動制御するために必要な駆動信号のパルス数を演算する。出力軸１９を第１駆動目標位置Ｓ４に移動するために必要な駆動信号のパルス数が求まると、制御装置５は該パルス数を角速度θ４にて回転駆動する際に必要となる出力軸１９の駆動時間Ｔａを算出する。また、制御装置５は検出信号が入力される所定時間から駆動時間Ｔａを引くことで、出力軸１９の駆動を停止する停止時間Ｔｂを算出する。
【００６４】
駆動時間Ｔａ及び停止時間Ｔｂを算出すると、制御装置５は駆動時間Ｔａ及び停止時間Ｔｂをそれぞれ三等分して第１〜第３駆動時間Ｔａ１〜Ｔａ３及び第１〜第３停止時間Ｔｂ１〜Ｔｂ３を生成する。そして、制御装置５は出力軸１９の駆動と停止とが交互に行われるように駆動時間と停止時間を交互に設定する。
【００６５】
具体的には、制御装置５は時刻Ｔ４において出力軸１９を第１駆動時間Ｔａ１だけ駆動し、その後第１停止時間Ｔｂ１だけ停止させる。次に制御装置５は出力軸１９を第２駆動時間Ｔａ２だけ駆動し、その後第２停止時間Ｔｂ２だけ停止させる。最後に制御装置５は出力軸１９を第３駆動時間Ｔａ３だけ駆動し、その後第３停止時間Ｔｂ３だけ停止し、時刻Ｔ５に至る。
【００６６】
時刻がＴ５となり出力軸１９が第１駆動目標位置Ｓ４に到達すると、制御装置５は次の出力軸１９の制御を開始する。即ち、制御装置５は時刻Ｔ５における出力軸１９の位置（第１駆動目標位置Ｓ４）を検出するとともに、時刻Ｔ５におけるステアリングホイール３の操舵角に応じた出力軸１９の第２駆動目標位置Ｓ５を設定する。
【００６７】
その後、制御装置５は第２駆動目標位置Ｓ５と第１駆動目標位置Ｓ４との差異に基づいて出力軸１９を第２駆動目標位置Ｓ５に駆動制御するために必要な駆動信号のパルス数を演算する。出力軸１９を第２駆動目標位置Ｓ５に移動するために必要な駆動信号のパルス数が求まると、制御装置５は該パルス数を角速度θ４にて回転駆動する際に必要となる出力軸１９の駆動時間Ｔｃを算出する。また、制御装置５は検出信号が入力される制御期間Ｔから駆動時間Ｔｃを引くことで、出力軸１９の駆動を停止する停止時間Ｔｄを算出する。
【００６８】
駆動時間Ｔｃ及び停止時間Ｔｄを算出すると、制御装置５は駆動時間Ｔｃ及び停止時間Ｔｄをそれぞれ二等分して第１駆動時間Ｔｃ１、第２駆動時間Ｔｃ２及び第１停止時間Ｔｄ１、第２停止時間Ｔｄ２を生成する。そして、制御装置５は出力軸１９の駆動と停止とが交互に行われるように駆動時間と停止時間を交互に設定する。
【００６９】
具体的には、制御装置５は時刻Ｔ５において出力軸１９を第１駆動時間Ｔｃ１だけ駆動し、その後第１停止時間Ｔｄ１だけ停止させる。次に制御装置５は出力軸１９を第２駆動時間Ｔｃ２だけ駆動し、その後第２停止時間Ｔｄ２だけ停止し、時刻Ｔ６に至る。
【００７０】
時刻がＴ６となり出力軸１９が第２駆動目標位置Ｓ５に到達すると、制御装置５は次の出力軸１９の制御を開始する。即ち、制御装置５は時刻Ｔ６における出力軸１９の位置（第２駆動目標位置Ｓ５）を検出するとともに、時刻Ｔ６におけるステアリングホイール３の操舵角に応じた出力軸１９の第３駆動目標位置Ｓ６を設定する。
【００７１】
その後、制御装置５は第３駆動目標位置Ｓ６と第２駆動目標位置Ｓ５との差異に基づいて出力軸１９を第３駆動目標位置Ｓ６に駆動制御するために必要な駆動信号のパルス数を演算する。出力軸１９を第３駆動目標位置Ｓ６に移動するために必要な駆動信号のパルス数が求まると、制御装置５は該パルス数を角速度θ４にて回転駆動する際に必要となる出力軸１９の駆動時間Ｔｅを算出する。また、制御装置５は検出信号が入力される制御期間Ｔから駆動時間Ｔｅを引くことで、出力軸１９の駆動を停止する停止時間Ｔｆを算出する。
【００７２】
駆動時間Ｔｅ及び停止時間Ｔｆを算出すると、制御装置５は駆動時間Ｔｅ及び停止時間Ｔｆをそれぞれ三等分して第１〜第３駆動時間Ｔｅ１〜Ｔｅ３及び第１〜第３停止時間Ｔｆ１〜Ｔｆ３を生成する。そして、制御装置５は出力軸１９の駆動と停止とが交互に行われるように駆動時間と停止時間を交互に設定する。
【００７３】
具体的には、制御装置５は時刻Ｔ６において出力軸１９を第１駆動時間Ｔｅ１だけ駆動し、その後第１停止時間Ｔｆ１だけ停止させる。次に制御装置５は出力軸１９を第２駆動時間Ｔｅ２だけ駆動し、その後第２停止時間Ｔｆ２だけ停止させる。最後に制御装置５は出力軸１９を第３駆動時間Ｔｅ３だけ駆動し、その後第３停止時間Ｔｆ３だけ停止し、時刻Ｔ７に至る。
【００７４】
以下同様に、制御装置５は制御期間Ｔ毎に出力軸１９の駆動目標位置を更新するとともに、該制御期間Ｔを出力軸１９の駆動時間と停止時間とに分けて算出し、両時間をそれぞれ複数に等分するとともに交互に繰り返して出力軸１９を駆動する。
【００７５】
制御装置５は、このように出力軸１９の回転を制御することで、出力軸１９の１回当たりの停止時間を短くすることができ、出力軸１９にて駆動されるヘッドランプの光軸の１回当たりの停止時間が短くなる。
【００７６】
上記したように、第二の実施の形態によれば、上記第一の実施の形態の（２）の効果に加え以下の効果を有する。
（１）出力軸１９の１回当たりの停止時間を短くすることで、出力軸１９にて駆動されるヘッドランプの光軸の１回当たりの停止時間が短くなり、光軸の移動を滑らかに行うことができる。
【００７７】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
○上記実施の形態では、アクチュエータ７への電力の供給は、制御装置５から行われるものとしたが、アクチュエータ７への電力の供給は、バッテリから行ってもよい。
【００７８】
○上記実施の形態では、回動駆動装置１はヘッドランプの光軸の調整に用いられたが、他のものに用いてもよい。
○上記実施の形態では、出力軸１９の位置を磁石２６及び磁気センサ２７を用いて検出していたが、ステッピングモータ１７のパルス数に基づいて出力軸１９の位置を検出するようにしてもよい。
【００７９】
○上記第二の実施の形態では、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５において駆動時間Ｔａ及び停止時間Ｔｂを三等分し、時刻Ｔ５から時刻Ｔ６において駆動時間Ｔｃ及び停止時間Ｔｄを二等分し、時刻Ｔ６から時刻Ｔ７において駆動時間Ｔｅ及び停止時間Ｔｆを三等分した。しかし、各期間における駆動時間と停止時間との分割数は適宜変更してもよい。
【００８０】
○上記第二の実施の形態では、各期間において駆動時間と停止時間は同数に等分されていた。しかし、駆動時間と停止時間とを同数に等分する必要はなく、例えば駆動時間を三等分するとともに停止時間を二等分し、駆動時間から制御を開始し、その後これらを交互に制御してもよい。
【００８１】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、車両用ランプの照射方向を滑らかに制御可能な回動駆動装置及びその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本実施形態の回動駆動装置を取り付けた車両の概略平面図。
【図２】 アクチュエータを各ギヤの軸に沿って切断した断面図。
【図３】 アクチュエータの内部を説明するための平面図。
【図４】 回動駆動装置の電気的構成を示すブロック図。
【図５】 出力軸の制御を示すフローチャート。
【図６】 第一の実施の形態の出力軸の駆動例を示す特性図。
【図７】 第二の実施の形態の出力軸の駆動例を示す特性図。
【図８】 従来のステッピングモータの回転軸の駆動例を示す特性図。
【符号の説明】
１…回動駆動装置、３…ステアリングホイール、５…設定手段、算出手段及び制御手段としての制御装置、６…ヘッドライト、７…アクチュエータ、１７…ステッピングモータ、１９…出力軸。
Claims (6)
- ステッピングモータと、該ステッピングモータにより回動駆動される出力軸と、予め設定された目標位置更新時間毎に前記出力軸の駆動目標位置を設定する設定手段と、前記ステッピングモータに発振するパルス信号を制御して前記出力軸の回動駆動の制御を行う制御手段とを備えた回動駆動装置において、
前記制御手段は前記出力軸が前記駆動目標位置まで前記目標位置更新時間に亘って停止することなく回動駆動されるように前記出力軸の角速度を制御することを特徴とする回動駆動装置。 - 前記制御手段は、前記出力軸を前記駆動目標位置まで回動駆動するために必要な前記出力軸の回動量及びその角速度を算出する算出手段を備え、
前記算出手段は前記回動量を前記目標位置更新時間にて除すことで前記出力軸を回動する角速度を求め、
前記制御手段は前記角速度に従って前記出力軸の回動駆動の制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の回動駆動装置。 - ステッピングモータと、該ステッピングモータにより回動駆動される出力軸と、予め設定された目標位置更新時間毎に前記出力軸の駆動目標位置を設定する設定手段と、前記ステッピングモータに発振するパルス信号を制御して前記出力軸の回動駆動の制御を行う制御手段と
を備えた回動駆動装置において、
前記制御手段は、前記ステッピングモータを所定の角速度で回動した場合に前記出力軸が前記駆動目標位置に到達するのに必要な駆動時間を算出するとともに、前記目標位置更新時間と前記駆動時間との差からステッピングモータの回動を行わない停止時間を算出する算出手段を備え、
前記制御手段は前記算出手段にて算出された前記駆動時間と前記停止時間とをそれぞれ複数に等分し、両時間を交互に繰り返して前記出力軸を駆動することを特徴とする回動駆動装置。 - 前記ステッピングモータ及び出力軸を備えたアクチュエータと、該アクチュエータをステアリングホイールの操舵角度に応じて駆動制御して、該出力軸に一体回動可能に取着されたヘッドライトの光軸角度を変更する制御手段を備えたことを特徴とする請求項１〜３のうちの何れか一項に記載の回動駆動装置。
- 予め設定された目標位置更新時間毎にステッピングモータにより駆動される出力軸を駆動目標位置に制御する回動駆動装置の制御方法において、
前記出力軸が前記所定時間に亘って停止されることなく回動駆動されるように、前記ステッピングモータに発振するパルス信号を制御することを特徴とする回動駆動装置の制御方法。 - 予め設定された目標位置更新時間毎にステッピングモータにより駆動される出力軸を駆動目標位置に制御する回動駆動装置の制御方法において、
前記所定時間内で出力軸の駆動停止時間が複数に分割されるように、前記ステッピングモータに発振するパルス信号を制御することを特徴とする回動駆動装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003177180A JP4124704B2 (ja) | 2003-06-20 | 2003-06-20 | 回動駆動装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003177180A JP4124704B2 (ja) | 2003-06-20 | 2003-06-20 | 回動駆動装置及びその制御方法 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2005012975A JP2005012975A (ja) | 2005-01-13 |
| JP2005012975A5 JP2005012975A5 (ja) | 2005-10-20 |
| JP4124704B2 true JP4124704B2 (ja) | 2008-07-23 |
Family
ID=34099841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003177180A Expired - Fee Related JP4124704B2 (ja) | 2003-06-20 | 2003-06-20 | 回動駆動装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4124704B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5394642B2 (ja) * | 2008-02-18 | 2014-01-22 | アスモ株式会社 | ステッピングモータ制御装置、アクチュエータ装置、及び車両用ヘッドランプ装置 |
| KR101180430B1 (ko) * | 2011-08-24 | 2012-09-07 | 한국항공우주연구원 | Ｄｃ 모터를 이용한 유량제어 밸브의 다단제어 방법 |
-
2003
- 2003-06-20 JP JP2003177180A patent/JP4124704B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2005012975A (ja) | 2005-01-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3996038B2 (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| US4858080A (en) | Headlight moving apparatus for automotive vehicle | |
| JPH09315215A (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| JPH09191669A (ja) | 振動波駆動装置の制御装置 | |
| JP3579595B2 (ja) | 像振れ補正装置 | |
| JP4124704B2 (ja) | 回動駆動装置及びその制御方法 | |
| JP4803892B2 (ja) | 測量機 | |
| JP6314896B2 (ja) | 情報提供装置 | |
| JP2008113491A (ja) | ステッピングモータの駆動制御装置及び駆動制御方法 | |
| JP5336955B2 (ja) | 倒立振子型移動体及びその制御方法 | |
| JP4428008B2 (ja) | 駆動体及び走行車両の姿勢制御方法及装置 | |
| JP5148859B2 (ja) | 車両のアウターミラー制御装置 | |
| JP2008079396A (ja) | 振動アクチュエータの駆動制御装置、レンズ鏡筒及びカメラ | |
| JP2003267137A (ja) | 自動車用バックミラー装置 | |
| JP2003200783A (ja) | 電動ミラー制御装置 | |
| JP2009067191A (ja) | 車両の調光ガラス用電源制御装置 | |
| JP4998175B2 (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| JP4363399B2 (ja) | 車両用ディスプレイ装置 | |
| JP4451720B2 (ja) | 自動二輪車用ヘッドランプ装置 | |
| KR101539620B1 (ko) | 회전 속도 및 위상차를 이용하여 다양한 진동모드를 발생시키는 측방향 진동 발생장치 | |
| JP2008079395A (ja) | 振動アクチュエータの駆動制御装置、レンズ鏡筒及びカメラ | |
| JP2007045355A (ja) | 前照灯の光軸制御装置および前照灯の光軸制御方法 | |
| JP2010078518A (ja) | 車両用情報提供装置 | |
| JP5282642B2 (ja) | 車両用前照灯の光軸制御装置及び車両用の前照灯の光軸制御方法 | |
| JP5148860B2 (ja) | 車両のアウターミラー制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050617 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050624 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080430 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080502 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4124704 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110516 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120516 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130516 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130516 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140516 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
| R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |