JPH09315215A - 車両用前照灯装置 - Google Patents
車両用前照灯装置Info
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- JPH09315215A JPH09315215A JP14048896A JP14048896A JPH09315215A JP H09315215 A JPH09315215 A JP H09315215A JP 14048896 A JP14048896 A JP 14048896A JP 14048896 A JP14048896 A JP 14048896A JP H09315215 A JPH09315215 A JP H09315215A
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 9
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
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- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 カウンターステア等急激なステアリングの逆
方向への操作があった場合でも照射領域の変更を抑えて
運転者に違和感を与えない車両用前照灯装置を供する。 【解決手段】 車両前方の照射領域を左右方向に変更可
能とする車両用前照灯装置において、前照灯の照射領域
を変更する照射領域変更手段と、舵角を検出する舵角検
出手段21と、車体の左右方向の旋回挙動を検出する旋回
挙動検出手段23と、舵角検出手段21が検出した舵角に基
づき第１照射角度θ1 を算出する第１照射角度演算手段
11と、旋回挙動検出手段23が検出した旋回挙動ωに基づ
き第２照射角度θ2 を算出する第２照射角度演算手段12
と、第１照射角度11と第２照射角度12とから最終の照射
角度θを決定する照射角度決定手段13と、最終の照射角
度θに基づき照射領域変更手段を制御して照射領域を変
更する制御手段とを備えた車両用前照灯装置。
方向への操作があった場合でも照射領域の変更を抑えて
運転者に違和感を与えない車両用前照灯装置を供する。 【解決手段】 車両前方の照射領域を左右方向に変更可
能とする車両用前照灯装置において、前照灯の照射領域
を変更する照射領域変更手段と、舵角を検出する舵角検
出手段21と、車体の左右方向の旋回挙動を検出する旋回
挙動検出手段23と、舵角検出手段21が検出した舵角に基
づき第１照射角度θ1 を算出する第１照射角度演算手段
11と、旋回挙動検出手段23が検出した旋回挙動ωに基づ
き第２照射角度θ2 を算出する第２照射角度演算手段12
と、第１照射角度11と第２照射角度12とから最終の照射
角度θを決定する照射角度決定手段13と、最終の照射角
度θに基づき照射領域変更手段を制御して照射領域を変
更する制御手段とを備えた車両用前照灯装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、照射領域を左右に
変更できる前照灯の配光制御に関する。
変更できる前照灯の配光制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】前照灯の照射領域を左右に変更する例
は、従来から種々提案されているが、その殆どが基本的
にステアリングハンドルの操舵角に応じて変更制御する
ものであり（特開昭６２−７７２４９号公報、特開平３
−１４７４２号公報等）、操舵した方向に前照灯の照射
領域を変更させることで、これから進行しようとする方
向の照射量を増加させるものである。
は、従来から種々提案されているが、その殆どが基本的
にステアリングハンドルの操舵角に応じて変更制御する
ものであり（特開昭６２−７７２４９号公報、特開平３
−１４７４２号公報等）、操舵した方向に前照灯の照射
領域を変更させることで、これから進行しようとする方
向の照射量を増加させるものである。
【０００３】このように舵角にのみ基づいて照射角度を
制御すると、ステアリング操作が急激な場合には、急な
舵角の変化に従って照射角度も急激に変化して照射領域
が瞬時に左右に大きく振れたりして運転者に違和感を与
える。
制御すると、ステアリング操作が急激な場合には、急な
舵角の変化に従って照射角度も急激に変化して照射領域
が瞬時に左右に大きく振れたりして運転者に違和感を与
える。
【０００４】例えば車速に比してハンドルを切り過ぎた
り雪道など路面が滑り易い状態にあると、カーブを曲が
る際に車体後部が外側に出て車両の向きが内側を向き過
ぎることがある。図８は、かかる状態を示す説明図であ
り、右カーブした道路01の途中で車両02が内側を向き過
ぎた状態を実線で示している。
り雪道など路面が滑り易い状態にあると、カーブを曲が
る際に車体後部が外側に出て車両の向きが内側を向き過
ぎることがある。図８は、かかる状態を示す説明図であ
り、右カーブした道路01の途中で車両02が内側を向き過
ぎた状態を実線で示している。
【０００５】このような場合、ハンドルを右に切った状
態のままにしておくと、車両02は回転してしまうので、
ハンドルを進行方向と逆の方向に切るカウンターステア
（一般に逆ハンドルと称する）を行うと車体の向きを立
て直すことができる。図８においてもカウンターステア
を行ってハンドルを左に切っており、前輪03が車体に対
して左方向に向いている。
態のままにしておくと、車両02は回転してしまうので、
ハンドルを進行方向と逆の方向に切るカウンターステア
（一般に逆ハンドルと称する）を行うと車体の向きを立
て直すことができる。図８においてもカウンターステア
を行ってハンドルを左に切っており、前輪03が車体に対
して左方向に向いている。
【０００６】車両02が舵角に応じて照射領域を変更する
ものであると、図８にハンドルを左に切る前の照射領域
04を破線で示しており、車体前方より右側を照射してお
り、カウンターステアを行った後の照射領域05（実線で
示す）は、前輪03の向きに略対応して車体前方より左側
に向いている。カウンターステアは瞬時に行うので、照
射領域04から照射領域05に瞬時に変化することになり、
照射領域の素早い大きな変化は運転者に違和感を与える
ことになる。
ものであると、図８にハンドルを左に切る前の照射領域
04を破線で示しており、車体前方より右側を照射してお
り、カウンターステアを行った後の照射領域05（実線で
示す）は、前輪03の向きに略対応して車体前方より左側
に向いている。カウンターステアは瞬時に行うので、照
射領域04から照射領域05に瞬時に変化することになり、
照射領域の素早い大きな変化は運転者に違和感を与える
ことになる。
【０００７】本発明は、かかる点に鑑みなされたもの
で、その目的とする処は、カウンターステア等急激なス
テアリングの逆方向への操作があった場合でも照射領域
の変更を抑えて運転者に違和感を与えない車両用前照灯
装置を供する点にある。
で、その目的とする処は、カウンターステア等急激なス
テアリングの逆方向への操作があった場合でも照射領域
の変更を抑えて運転者に違和感を与えない車両用前照灯
装置を供する点にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段および作用効果】上記目的
を達成するために、本発明は、車両前方の照射領域を左
右方向に変更可能とする車両用前照灯装置において、前
照灯の照射領域を変更する照射領域変更手段と、舵角を
検出する舵角検出手段と、車体の左右方向の旋回挙動を
検出する旋回挙動検出手段と、前記舵角検出手段が検出
した舵角に基づき第１照射角度を算出する第１照射角度
演算手段と、前記旋回挙動検出手段が検出した旋回挙動
に基づき第２照射角度を算出する第２照射角度演算手段
と、前記第１照射角度と前記第２照射角度とから最終の
照射角度を決定する照射角度決定手段と、前記最終の照
射角度に基づき前記照射領域変更手段を制御して照射領
域を変更する制御手段とを備えた車両用前照灯装置とし
た。
を達成するために、本発明は、車両前方の照射領域を左
右方向に変更可能とする車両用前照灯装置において、前
照灯の照射領域を変更する照射領域変更手段と、舵角を
検出する舵角検出手段と、車体の左右方向の旋回挙動を
検出する旋回挙動検出手段と、前記舵角検出手段が検出
した舵角に基づき第１照射角度を算出する第１照射角度
演算手段と、前記旋回挙動検出手段が検出した旋回挙動
に基づき第２照射角度を算出する第２照射角度演算手段
と、前記第１照射角度と前記第２照射角度とから最終の
照射角度を決定する照射角度決定手段と、前記最終の照
射角度に基づき前記照射領域変更手段を制御して照射領
域を変更する制御手段とを備えた車両用前照灯装置とし
た。
【０００９】舵角に基づく第１照射角度だけでなく、旋
回挙動に基づく第２照射角度を含めて最終的な照射角度
が決定するので、急激なステアリングの逆方向への操作
があった場合でも照射領域の変更を適正に抑えることが
でき、運転者に違和感を与えることを防止することがで
きる。
回挙動に基づく第２照射角度を含めて最終的な照射角度
が決定するので、急激なステアリングの逆方向への操作
があった場合でも照射領域の変更を適正に抑えることが
でき、運転者に違和感を与えることを防止することがで
きる。
【００１０】前記照射角度決定手段は、前記第１照射角
度と前記第２照射角度が車体真正面を基準に異なる方向
に振れている場合には旋回挙動に基づく第２照射角度を
最終の照射角度に決定し、前記第１照射角度と前記第２
照射角度が車体真正面を基準に同じ方向に振れている場
合には前記第１照射角度と前記第２照射角度のうち振れ
角が大きい方の照射角度を最終の照射角度に決定する請
求項１記載の車両用前照灯装置とする。
度と前記第２照射角度が車体真正面を基準に異なる方向
に振れている場合には旋回挙動に基づく第２照射角度を
最終の照射角度に決定し、前記第１照射角度と前記第２
照射角度が車体真正面を基準に同じ方向に振れている場
合には前記第１照射角度と前記第２照射角度のうち振れ
角が大きい方の照射角度を最終の照射角度に決定する請
求項１記載の車両用前照灯装置とする。
【００１１】車両がカーブを旋回する場合、カーブ進入
当初は舵角が旋回挙動に先行し、舵角に基づく第１照射
角度の振れが旋回挙動に基づく第２照射角度の同じ方向
の振れより大きいが、ここで急激なステアリングの逆方
向への操作があると、旋回挙動は慣性で変化が小さいの
に対して舵角は急激に小さくなり、舵角に基づく第１照
射角度が旋回挙動に基づく第２照射角度より小さくな
る。
当初は舵角が旋回挙動に先行し、舵角に基づく第１照射
角度の振れが旋回挙動に基づく第２照射角度の同じ方向
の振れより大きいが、ここで急激なステアリングの逆方
向への操作があると、旋回挙動は慣性で変化が小さいの
に対して舵角は急激に小さくなり、舵角に基づく第１照
射角度が旋回挙動に基づく第２照射角度より小さくな
る。
【００１２】したがって第１照射角度と第２照射角度が
同じ方向に振れる間で、舵角に基づく第１照射角度が旋
回挙動に基づく第２照射角度より振れが大きいうちは、
舵角に基づく第１照射角度を最終の照射角度として照射
領域の変更制御を行い、舵角に基づく第１照射角度が旋
回挙動に基づく第２照射角度より振れが小さくなったと
きは、変化が小さく振れが大きい方の旋回挙動に基づく
第２照射角度を最終の照射角度に決定し照射領域の変更
制御を行い、さらに第１照射角度が第２照射角度と異な
る方向に振れることになっても旋回挙動に基づく第２照
射角度を最終の照射角度に決定することで、カウンター
ステア等の急激なステアリングの逆方向への操作があっ
た場合でも照射領域の変化を適正に抑えることができ、
運転者に違和感を与えることを防止することができる。
同じ方向に振れる間で、舵角に基づく第１照射角度が旋
回挙動に基づく第２照射角度より振れが大きいうちは、
舵角に基づく第１照射角度を最終の照射角度として照射
領域の変更制御を行い、舵角に基づく第１照射角度が旋
回挙動に基づく第２照射角度より振れが小さくなったと
きは、変化が小さく振れが大きい方の旋回挙動に基づく
第２照射角度を最終の照射角度に決定し照射領域の変更
制御を行い、さらに第１照射角度が第２照射角度と異な
る方向に振れることになっても旋回挙動に基づく第２照
射角度を最終の照射角度に決定することで、カウンター
ステア等の急激なステアリングの逆方向への操作があっ
た場合でも照射領域の変化を適正に抑えることができ、
運転者に違和感を与えることを防止することができる。
【００１３】また前記照射角度決定手段は、前記第１照
射角度と前記第２照射角度が車体真正面を基準に異なる
方向に振れている場合には車体の真正面方向を最終の照
射角度に決定し、前記第１照射角度と前記第２照射角度
が車体真正面を基準に同じ方向に振れている場合には前
記第１照射角度が前記第２照射角度より振れ角が大きけ
れば舵角に基づく照射角度を最終の照射角度に決定し、
前記第１照射角度が前記第２照射角度より振れ角が小さ
ければ車体の真正面方向を最終の照射角度に決定する請
求項１記載の車両用前照灯装置とする。
射角度と前記第２照射角度が車体真正面を基準に異なる
方向に振れている場合には車体の真正面方向を最終の照
射角度に決定し、前記第１照射角度と前記第２照射角度
が車体真正面を基準に同じ方向に振れている場合には前
記第１照射角度が前記第２照射角度より振れ角が大きけ
れば舵角に基づく照射角度を最終の照射角度に決定し、
前記第１照射角度が前記第２照射角度より振れ角が小さ
ければ車体の真正面方向を最終の照射角度に決定する請
求項１記載の車両用前照灯装置とする。
【００１４】舵角に基づく第１照射角度が旋回挙動に基
づく第２照射角度より振れが大きい大きいうちは、舵角
に基づく第１照射角度を最終の照射角度として照射領域
の変更制御を行い、舵角に基づく第１照射角度が旋回挙
動に基づく第２照射角度より振れが小さくなったとき
は、車体の真正面方向を最終の照射角度に決定し、さら
に第１照射角度が第２照射角度と異なる方向に振れるこ
とになっても車体の真正面方向を最終の照射角度に決定
し照射領域を車体真正面方向に制御することで、急激な
ステアリングの逆方向への操作があった場合は照射領域
を車体真正面方向に定め変化を適正に抑えることがで
き、運転者に違和感を与えることを防止することができ
る。
づく第２照射角度より振れが大きい大きいうちは、舵角
に基づく第１照射角度を最終の照射角度として照射領域
の変更制御を行い、舵角に基づく第１照射角度が旋回挙
動に基づく第２照射角度より振れが小さくなったとき
は、車体の真正面方向を最終の照射角度に決定し、さら
に第１照射角度が第２照射角度と異なる方向に振れるこ
とになっても車体の真正面方向を最終の照射角度に決定
し照射領域を車体真正面方向に制御することで、急激な
ステアリングの逆方向への操作があった場合は照射領域
を車体真正面方向に定め変化を適正に抑えることがで
き、運転者に違和感を与えることを防止することができ
る。
【００１５】さらに前記照射角度決定手段は、前記第１
照射角度と前記第２照射角度が車体真正面を基準に同じ
方向に振れている場合には前記第１照射角度が前記第２
照射角度より振れ角が大きいときは舵角に基づく照射角
度を最終の照射角度に決定し、前記第１照射角度が前記
第２照射角度より振れ角が小さくなったときはその時点
での照射角度を最終の照射角度に決定し該一定の照射角
度に固定し、前記第１照射角度と前記第２照射角度が車
体真正面を基準に異なる方向に振れたときは、その時点
での照射角度を最終の照射角度に決定し該一定の照射角
度に固定する請求項１記載の車両用前照灯装置とする。
照射角度と前記第２照射角度が車体真正面を基準に同じ
方向に振れている場合には前記第１照射角度が前記第２
照射角度より振れ角が大きいときは舵角に基づく照射角
度を最終の照射角度に決定し、前記第１照射角度が前記
第２照射角度より振れ角が小さくなったときはその時点
での照射角度を最終の照射角度に決定し該一定の照射角
度に固定し、前記第１照射角度と前記第２照射角度が車
体真正面を基準に異なる方向に振れたときは、その時点
での照射角度を最終の照射角度に決定し該一定の照射角
度に固定する請求項１記載の車両用前照灯装置とする。
【００１６】舵角に基づく第１照射角度が旋回挙動に基
づく第２照射角度より振れが大きいうちは、舵角に基づ
く第１照射角度を最終の照射角度として照射領域の変更
制御を行い、舵角に基づく第１照射角度が旋回挙動に基
づく第２照射角度より振れが小さくなったときは、小さ
くなった時点での照射角度を最終の照射角度として該照
射角度に固定し、さらに第１照射角度が第２照射角度と
異なる方向に振れることになってもその時の照射角度に
固定することで、急激なステアリングの逆方向への操作
があった場合は照射領域を固定して運転者に違和感を与
えないようにすることができる。
づく第２照射角度より振れが大きいうちは、舵角に基づ
く第１照射角度を最終の照射角度として照射領域の変更
制御を行い、舵角に基づく第１照射角度が旋回挙動に基
づく第２照射角度より振れが小さくなったときは、小さ
くなった時点での照射角度を最終の照射角度として該照
射角度に固定し、さらに第１照射角度が第２照射角度と
異なる方向に振れることになってもその時の照射角度に
固定することで、急激なステアリングの逆方向への操作
があった場合は照射領域を固定して運転者に違和感を与
えないようにすることができる。
【００１７】車速を検出する車速検出手段を備え、前記
旋回挙動検出手段は、車体の左右方向の揺動であるヨー
イングのヨー角速度を検出する手段であり、前記第２照
射角度演算手段は、前記ヨー角速度および車速検出手段
が検出した車速に基づき第２照射角度を算出する請求項
１ないし請求項４のいずれか記載の車両用前照灯装置と
することで、車体のヨーイングに基づく的確な第２照射
角度を算出することができる。
旋回挙動検出手段は、車体の左右方向の揺動であるヨー
イングのヨー角速度を検出する手段であり、前記第２照
射角度演算手段は、前記ヨー角速度および車速検出手段
が検出した車速に基づき第２照射角度を算出する請求項
１ないし請求項４のいずれか記載の車両用前照灯装置と
することで、車体のヨーイングに基づく的確な第２照射
角度を算出することができる。
【００１８】前記第２照射角度演算手段は、前記ヨー角
速度と前記車速とから車両が旋回する円弧の旋回半径を
演算し、同旋回半径に応じた第２照射角度を算出する請
求項５記載の車両用前照灯装置とすることで、道路のカ
ーブに適応した第２照射角度を算出することができる。
速度と前記車速とから車両が旋回する円弧の旋回半径を
演算し、同旋回半径に応じた第２照射角度を算出する請
求項５記載の車両用前照灯装置とすることで、道路のカ
ーブに適応した第２照射角度を算出することができる。
【００１９】車速を検出する車速検出手段を備え、前記
第１照射角度演算手段は、前記舵角検出手段が検出した
舵角を前記車速検出手段が検出した車速により補正して
第１照射角度を算出する請求項１ないし請求項６記載の
車両用前照灯装置とすることで、舵角に基づく第１照射
角度を車速に応じた適正な角度とすることができる。
第１照射角度演算手段は、前記舵角検出手段が検出した
舵角を前記車速検出手段が検出した車速により補正して
第１照射角度を算出する請求項１ないし請求項６記載の
車両用前照灯装置とすることで、舵角に基づく第１照射
角度を車速に応じた適正な角度とすることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下本発明に係る一実施の形態に
ついて図１ないし図７に図示し説明する。本実施の形態
に係る自動車１は、前照灯たるヘッドライト２がそれ自
体左右水平方向に揺動可能に装着されており、図１は該
自動車１を上方から見た図であり、同図では左右のヘッ
ドライト２，２が右方に揺動して右前方を照射領域３，
３としている。
ついて図１ないし図７に図示し説明する。本実施の形態
に係る自動車１は、前照灯たるヘッドライト２がそれ自
体左右水平方向に揺動可能に装着されており、図１は該
自動車１を上方から見た図であり、同図では左右のヘッ
ドライト２，２が右方に揺動して右前方を照射領域３，
３としている。
【００２１】左右のヘッドライト２，２はともに同じ方
向に同じ角度揺動し、図１に示すように直進方向に対す
る光軸Ｌ，Ｌの角度すなわち照射角度はともにθであ
る。なおθは、直進方向を基準に右方向を正の値、左方
向を負の値とする。本実施の形態では、左右ヘッドライ
ト２，２が同じ方向に同じ角度揺動するようにしている
が、曲がろうとする側のヘッドライトのみ揺動させるか
左右のヘッドライトの揺動角度に差をつけるようにして
もよい。
向に同じ角度揺動し、図１に示すように直進方向に対す
る光軸Ｌ，Ｌの角度すなわち照射角度はともにθであ
る。なおθは、直進方向を基準に右方向を正の値、左方
向を負の値とする。本実施の形態では、左右ヘッドライ
ト２，２が同じ方向に同じ角度揺動するようにしている
が、曲がろうとする側のヘッドライトのみ揺動させるか
左右のヘッドライトの揺動角度に差をつけるようにして
もよい。
【００２２】本実施例のヘッドライト２の揺動機構は、
概略的に図示すると図２に示すようであり、ヘッドライ
ト２のランプユニット４が回転軸５に固定され、同回転
軸５に嵌着されたウォームホイール６にモータ８の駆動
軸に形成されたウォームギア７が噛み合っている。
概略的に図示すると図２に示すようであり、ヘッドライ
ト２のランプユニット４が回転軸５に固定され、同回転
軸５に嵌着されたウォームホイール６にモータ８の駆動
軸に形成されたウォームギア７が噛み合っている。
【００２３】したがってモータ８の駆動でウォームギア
７，ウォームホイール６の噛合を介して回転軸５ととも
にランプユニット４が水平方向に揺動する。モータ８は
配光制御ＥＣＵ10によって駆動制御される。
７，ウォームホイール６の噛合を介して回転軸５ととも
にランプユニット４が水平方向に揺動する。モータ８は
配光制御ＥＣＵ10によって駆動制御される。
【００２４】図３は、本実施の形態における照射領域の
変更制御の制御系の概略ブロック図である。本自動車１
は、車体に対する前輪の向き、すなわち舵角φを検出す
る舵角センサー21、車速ｖを検出する車速センサー22お
よび車体のヨー角速度（ヨーレート）ωを検出するヨー
レートセンサー23を備えている。
変更制御の制御系の概略ブロック図である。本自動車１
は、車体に対する前輪の向き、すなわち舵角φを検出す
る舵角センサー21、車速ｖを検出する車速センサー22お
よび車体のヨー角速度（ヨーレート）ωを検出するヨー
レートセンサー23を備えている。
【００２５】舵角センサー21が検出した舵角φと車速セ
ンサー22が検出した車速ｖが、配光制御ＥＣＵ10におけ
る第１照射角度演算手段11に入力され、第１照射角度θ
1 が、次式(1)より演算される。 θ1 ＝Ｋ(v) ・φ ……… (1) ここにＫ(v) は、補正係数であり、車速ｖに基づいて定
められ、最大値を１として車速ｖに略比例して大きい値
をとる。
ンサー22が検出した車速ｖが、配光制御ＥＣＵ10におけ
る第１照射角度演算手段11に入力され、第１照射角度θ
1 が、次式(1)より演算される。 θ1 ＝Ｋ(v) ・φ ……… (1) ここにＫ(v) は、補正係数であり、車速ｖに基づいて定
められ、最大値を１として車速ｖに略比例して大きい値
をとる。
【００２６】こうして第１照射角度演算手段11により舵
角φに基づく第１照射角度θ1 が、車速ｖによる補正を
受けて算出され、車速ｖに応じた適正な第１照射角度θ
1 を求めることができる。
角φに基づく第１照射角度θ1 が、車速ｖによる補正を
受けて算出され、車速ｖに応じた適正な第１照射角度θ
1 を求めることができる。
【００２７】車速センサー22が検出した車速ｖと前記ヨ
ーレートセンサー23が検出したヨー角速度ωは、配光制
御ＥＣＵ10における第２照射角度演算手段12に入力さ
れ、第２照射角度θ2 が、演算される。第２照射角度演
算手段12では、まず車速ｖとヨー角速度ωから車両の旋
回半径Ｒを求める。
ーレートセンサー23が検出したヨー角速度ωは、配光制
御ＥＣＵ10における第２照射角度演算手段12に入力さ
れ、第２照射角度θ2 が、演算される。第２照射角度演
算手段12では、まず車速ｖとヨー角速度ωから車両の旋
回半径Ｒを求める。
【００２８】図４の説明図を参照して自動車１が右カー
ブを車速ｖで曲がっている場合、車体のヨー角速度ω
は、自動車１の旋回角速度に相当するので、旋回半径Ｒ
は、 Ｒ＝ｖ／ω ……… (2) の関係があり、この式(2)により算出できる。
ブを車速ｖで曲がっている場合、車体のヨー角速度ω
は、自動車１の旋回角速度に相当するので、旋回半径Ｒ
は、 Ｒ＝ｖ／ω ……… (2) の関係があり、この式(2)により算出できる。
【００２９】次に図５を参照して右カーブの道路の右側
の湾曲した路肩30を理想的な円弧と仮定して、本自動車
１から同路肩30までの距離をｘとする。前照灯の基本と
する照射方向を、自動車１から円弧状の路肩30に引いた
接線方向として、第２照射角度θ2 を演算する
の湾曲した路肩30を理想的な円弧と仮定して、本自動車
１から同路肩30までの距離をｘとする。前照灯の基本と
する照射方向を、自動車１から円弧状の路肩30に引いた
接線方向として、第２照射角度θ2 を演算する
【００３０】いま旋回中心をＣ、本自動車１の点をＭ、
前記接線の路肩30との接点をＮとすると、第２照射角度
θ2 は、直角三角形ＭＮＣの∠ＭＣＮに等しく、したが
って次式が成り立つ、 ｃｏｓθ2 ＝ＮＣ／ＭＣ＝（Ｒ−ｘ）／Ｒ
前記接線の路肩30との接点をＮとすると、第２照射角度
θ2 は、直角三角形ＭＮＣの∠ＭＣＮに等しく、したが
って次式が成り立つ、 ｃｏｓθ2 ＝ＮＣ／ＭＣ＝（Ｒ−ｘ）／Ｒ
【００３１】すなわち基本照射角度θ2 は、 θ2 ＝ｃｏｓ-1｛（Ｒ−ｘ）／Ｒ｝ ……… (3) となる。第２照射角度演算手段12は、この(3)式より第
２照射角度θ2 を算出する。
２照射角度θ2 を算出する。
【００３２】以上において算出された舵角φに基づく第
１照射角度θ1 とヨー角速度ωに基づく第２照射角度θ
2 とから照射角度決定手段13が、最終の照射角度θを決
定する。この決定方法は、第１照射角度θ1 と第２照射
角度θ2 が、同じ方向に振れているか否かすなわち同符
号か否かと、その振れの大きさすなわち各絶対値｜θ1
｜と｜θ2 ｜とを比較して、最終の照射角度θに決定す
る。
１照射角度θ1 とヨー角速度ωに基づく第２照射角度θ
2 とから照射角度決定手段13が、最終の照射角度θを決
定する。この決定方法は、第１照射角度θ1 と第２照射
角度θ2 が、同じ方向に振れているか否かすなわち同符
号か否かと、その振れの大きさすなわち各絶対値｜θ1
｜と｜θ2 ｜とを比較して、最終の照射角度θに決定す
る。
【００３３】こうして得られた最終の照射角度θによる
制御信号がモータドライバー24に出力され、同モータド
ライバー24により左右のモータ８が駆動されてヘッドラ
イト２は照射角度θに揺動される。
制御信号がモータドライバー24に出力され、同モータド
ライバー24により左右のモータ８が駆動されてヘッドラ
イト２は照射角度θに揺動される。
【００３４】以下その手順をまとめて図６のフローチャ
ートに示す。まず各センサーが検出した車速ｖ，舵角
φ，ヨー角速度ωを読み込み（ステップ１）、舵角φと
車速ｖから(1)式より第１照射角度θ1 を算出し（ステ
ップ２）、ヨー角速度ωと車速ｖから(2)式より旋回半
径Ｒを算出し（ステップ３）、この旋回半径Ｒから(3)
式より第２照射角度θ2 を算出する（ステップ４）。
ートに示す。まず各センサーが検出した車速ｖ，舵角
φ，ヨー角速度ωを読み込み（ステップ１）、舵角φと
車速ｖから(1)式より第１照射角度θ1 を算出し（ステ
ップ２）、ヨー角速度ωと車速ｖから(2)式より旋回半
径Ｒを算出し（ステップ３）、この旋回半径Ｒから(3)
式より第２照射角度θ2 を算出する（ステップ４）。
【００３５】次に第１照射角度θ1 と第２照射角度θ2
の積θ1 ×θ2 が、正の値か否かを判別する（ステップ
５）。正の値ならばθ1 とθ2 は同符号ということで、
左ないし右の同じ方向に振れていると判断されステップ
６に進み、負の値ならば異なる方向に振れているとして
ステップ８に進む。
の積θ1 ×θ2 が、正の値か否かを判別する（ステップ
５）。正の値ならばθ1 とθ2 は同符号ということで、
左ないし右の同じ方向に振れていると判断されステップ
６に進み、負の値ならば異なる方向に振れているとして
ステップ８に進む。
【００３６】ステップ８に進んだときは、常にヨー角速
度ωに基づく第２照射角度θ2 を最終の照射角度θに決
定する。一方θ1 とθ2 が同符号で同じ方向に振れてい
る場合にステップ６に進んだときは、｜θ1 ｜と｜θ2
｜とを比較し（ステップ６）、｜θ1 ｜＞｜θ2 ｜なら
ばステップ７に進み、最終の照射角度θとして第１照射
角度θ1 を決定し、逆に｜θ1 ｜≦｜θ2 ｜ならばステ
ップ８に進み、最終の照射角度θとして第２照射角度θ
2 を決定する。そしてステップ９でこうして決定した最
終の照射角度θに基づいて配光制御が行われる。
度ωに基づく第２照射角度θ2 を最終の照射角度θに決
定する。一方θ1 とθ2 が同符号で同じ方向に振れてい
る場合にステップ６に進んだときは、｜θ1 ｜と｜θ2
｜とを比較し（ステップ６）、｜θ1 ｜＞｜θ2 ｜なら
ばステップ７に進み、最終の照射角度θとして第１照射
角度θ1 を決定し、逆に｜θ1 ｜≦｜θ2 ｜ならばステ
ップ８に進み、最終の照射角度θとして第２照射角度θ
2 を決定する。そしてステップ９でこうして決定した最
終の照射角度θに基づいて配光制御が行われる。
【００３７】以上の配光制御による照射角度θの動き
を、図７に示すある例において考察してみる。図７の
は、舵角φの変化を示し、はヨー角速度ωの変化を時
間軸（横軸）を一致させて示している。
を、図７に示すある例において考察してみる。図７の
は、舵角φの変化を示し、はヨー角速度ωの変化を時
間軸（横軸）を一致させて示している。
【００３８】この舵角φとヨー角速度ωの変化から、図
８に示す場合を想定して、この車両は右カーブを曲がろ
うとして、ハンドルを右に切って舵角φを正の方向にま
ず向けている。この舵角φに若干遅れて車体がヨーイン
グしてヨー角速度ωが増加して追随して変化している。
８に示す場合を想定して、この車両は右カーブを曲がろ
うとして、ハンドルを右に切って舵角φを正の方向にま
ず向けている。この舵角φに若干遅れて車体がヨーイン
グしてヨー角速度ωが増加して追随して変化している。
【００３９】ところが車体後部が外側に大きく振れてし
まったので、運転者はハンドルを急に進行方向とは反対
の左に切ってカウンターステアを行い車両の向きを立て
直そうとしている。すなわち舵角φが上昇から下降に変
化している。しかしヨー角速度ωは慣性により維持され
ている。
まったので、運転者はハンドルを急に進行方向とは反対
の左に切ってカウンターステアを行い車両の向きを立て
直そうとしている。すなわち舵角φが上昇から下降に変
化している。しかしヨー角速度ωは慣性により維持され
ている。
【００４０】さらに運転者は、車両の向きの若干の立ち
直りが見えた処で再びハンドルを右に切り右カーブを曲
がろうとしたが、またカウンターステアを行うことにな
り、このように舵角φは左右に大きく振れている。しか
し舵角φがこのように左右に振れている間も、ヨー角速
度ωは概ねある角速度に安定して維持され、カーブを曲
がり終わる幾らか前には略舵角φに沿う状態となってい
る。
直りが見えた処で再びハンドルを右に切り右カーブを曲
がろうとしたが、またカウンターステアを行うことにな
り、このように舵角φは左右に大きく振れている。しか
し舵角φがこのように左右に振れている間も、ヨー角速
度ωは概ねある角速度に安定して維持され、カーブを曲
がり終わる幾らか前には略舵角φに沿う状態となってい
る。
【００４１】このような走行過程における第１照射角度
θ1 と第２照射角度θ2 の変化を図７のに示す。舵角
φに基づく第１照射角度θ1 は、車速ｖによって補正さ
れるが、車速ｖがあまり変動しないとして、図７のに
破線で示すように舵角φの変化と同じように変化する。
θ1 と第２照射角度θ2 の変化を図７のに示す。舵角
φに基づく第１照射角度θ1 は、車速ｖによって補正さ
れるが、車速ｖがあまり変動しないとして、図７のに
破線で示すように舵角φの変化と同じように変化する。
【００４２】一方ヨー角速度ωに基づく第２照射角度θ
2 も、車速ｖにより影響を受けるが車速ｖを略一定とし
て前記(2)式と(3)式からヨー角速度ωの変化（図７の
）と略同じように変化し、図７のに一点鎖線で示す
ようになる。
2 も、車速ｖにより影響を受けるが車速ｖを略一定とし
て前記(2)式と(3)式からヨー角速度ωの変化（図７の
）と略同じように変化し、図７のに一点鎖線で示す
ようになる。
【００４３】この第１照射角度θ1 と第２照射角度θ2
から前記図６のフローチャートのステップ５およびステ
ップ６の選定により最終の照射角度θを決定すると、図
７ののようになる。
から前記図６のフローチャートのステップ５およびステ
ップ６の選定により最終の照射角度θを決定すると、図
７ののようになる。
【００４４】すなわち右カーブを曲がり初めた部分は、
θ1 ＞θ2 ＞０で、ステップ５，６，７のルートを通
り、最終の照射角度θは第１照射角度θ1 が選定され、
カウンターステアを行い、第１照射角度θ1 と第２照射
角度θ2 が逆転して０＜θ1 ＜θ2 となったところで、
ステップ５，６，８のルートを通り、最終の照射角度θ
は第２照射角度θ2 が選定されている。
θ1 ＞θ2 ＞０で、ステップ５，６，７のルートを通
り、最終の照射角度θは第１照射角度θ1 が選定され、
カウンターステアを行い、第１照射角度θ1 と第２照射
角度θ2 が逆転して０＜θ1 ＜θ2 となったところで、
ステップ５，６，８のルートを通り、最終の照射角度θ
は第２照射角度θ2 が選定されている。
【００４５】さらにθ1 ＜０となり、θ2 （＞０）と符
号を異にするようになっても、ステップ５，８を通り、
最終の照射角度θとしては第２照射角度θ2 が選定され
ることになる。
号を異にするようになっても、ステップ５，８を通り、
最終の照射角度θとしては第２照射角度θ2 が選定され
ることになる。
【００４６】この最終の照射角度θに基づいて実際に配
光制御がなされるので、カウンターステア等の急激なス
テアリング操作があっても照射領域の変更は適正に抑制
され、運転者に違和感を与えることはない。
光制御がなされるので、カウンターステア等の急激なス
テアリング操作があっても照射領域の変更は適正に抑制
され、運転者に違和感を与えることはない。
【００４７】なお舵角φに基づく第１照射角度θ1 にの
み従って配光制御を行った場合は、図７のの破線で示
すような短時間に左右に大きく振れる配光をすることに
なり、運転者に違和感を与えるばかりでなく周囲の車両
に迷惑を及ぼすことになる。
み従って配光制御を行った場合は、図７のの破線で示
すような短時間に左右に大きく振れる配光をすることに
なり、運転者に違和感を与えるばかりでなく周囲の車両
に迷惑を及ぼすことになる。
【００４８】以上の実施の形態ではθ1 ×θ2 ＜０の場
合およびθ1 ×θ2 ＞０で｜θ1 ｜＜｜θ2 ｜の場合
に、最終の照射角度θとして第２照射角度θ2 を選定し
たが、この場合には最終の照射角度θを０(rad) に固定
すなわち車体の真正面方向に固定してすることも考えら
れる。急激なステアリング操作があったときは、照射領
域を車体の真正面方向に戻し固定することで、配光の左
右への振れを防止し、運転者にも違和感を与えず、かつ
車体の向きを認識し易くすることができる。
合およびθ1 ×θ2 ＞０で｜θ1 ｜＜｜θ2 ｜の場合
に、最終の照射角度θとして第２照射角度θ2 を選定し
たが、この場合には最終の照射角度θを０(rad) に固定
すなわち車体の真正面方向に固定してすることも考えら
れる。急激なステアリング操作があったときは、照射領
域を車体の真正面方向に戻し固定することで、配光の左
右への振れを防止し、運転者にも違和感を与えず、かつ
車体の向きを認識し易くすることができる。
【００４９】また｜θ1 ｜と｜θ2 ｜が逆転した時点で
の照射角度に、最終の照射角度θを固定することも考え
られる。こうすることで急激なステアリング操作があっ
ても、配光の左右への振れは防止され、運転者に違和感
を与えない。
の照射角度に、最終の照射角度θを固定することも考え
られる。こうすることで急激なステアリング操作があっ
ても、配光の左右への振れは防止され、運転者に違和感
を与えない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る自動車を上から見
て照射領域を示した図である。
て照射領域を示した図である。
【図２】本実施の形態のヘッドライトの揺動機構を示す
概略斜視図である。
概略斜視図である。
【図３】照射領域の変更制御の制御系を示す概略ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】旋回半径Ｒを算出する式を導くための説明図で
ある。
ある。
【図５】第２照射角度θ2 を算出する式を導くための説
明図である。
明図である。
【図６】照射領域の変更制御の手順を示すフローチャー
トである。
トである。
【図７】舵角φ、ヨー角速度ω、第１，第２照射角度θ
1 ，θ2 、最終の照射角度θの変化の一例を示す図であ
る。
1 ，θ2 、最終の照射角度θの変化の一例を示す図であ
る。
【図８】従来のカウンターステア時の照射領域の変化を
示す説明図である。
示す説明図である。
１…自動車、２…ヘッドライト、３…照射領域、４…ラ
ンプユニット、５…回転軸、６…ウォームホイール、７
…ウォームギア、８…モータ、10…配光制御ＥＣＵ、11
…第１照射角度演算手段、12…第２照射角度演算手段、
照射角度決定手段、21…舵角センサー、22…車速センサ
ー、23…ヨーレートセンサー、24…モータドライバー、
30…路肩。
ンプユニット、５…回転軸、６…ウォームホイール、７
…ウォームギア、８…モータ、10…配光制御ＥＣＵ、11
…第１照射角度演算手段、12…第２照射角度演算手段、
照射角度決定手段、21…舵角センサー、22…車速センサ
ー、23…ヨーレートセンサー、24…モータドライバー、
30…路肩。
Claims (7)
- 【請求項１】 車両前方の照射領域を左右方向に変更可
能とする車両用前照灯装置において、 前照灯の照射領域を変更する照射領域変更手段と、 舵角を検出する舵角検出手段と、 車体の左右方向の旋回挙動を検出する旋回挙動検出手段
と、 前記舵角検出手段が検出した舵角に基づき第１照射角度
を算出する第１照射角度演算手段と、 前記旋回挙動検出手段が検出した旋回挙動に基づき第２
照射角度を算出する第２照射角度演算手段と、 前記第１照射角度と前記第２照射角度とから最終の照射
角度を決定する照射角度決定手段と、 前記最終の照射角度に基づき前記照射領域変更手段を制
御して照射領域を変更する制御手段とを備えたことを特
徴とする車両用前照灯装置。 - 【請求項２】 前記照射角度決定手段は、 前記第１照射角度と前記第２照射角度が車体真正面を基
準に異なる方向に振れている場合には旋回挙動に基づく
第２照射角度を最終の照射角度に決定し、 前記第１照射角度と前記第２照射角度が車体真正面を基
準に同じ方向に振れている場合には前記第１照射角度と
前記第２照射角度のうち振れ角が大きい方の照射角度を
最終の照射角度に決定することを特徴とする請求項１記
載の車両用前照灯装置。 - 【請求項３】 前記照射角度決定手段は、 前記第１照射角度と前記第２照射角度が車体真正面を基
準に異なる方向に振れている場合には車体の真正面方向
を最終の照射角度に決定し、 前記第１照射角度と前記第２照射角度が車体真正面を基
準に同じ方向に振れている場合には前記第１照射角度が
前記第２照射角度より振れ角が大きければ舵角に基づく
照射角度を最終の照射角度に決定し、前記第１照射角度
が前記第２照射角度より振れ角が小さければ車体の真正
面方向を最終の照射角度に決定することを特徴とする請
求項１記載の車両用前照灯装置。 - 【請求項４】 前記照射角度決定手段は、 前記第１照射角度と前記第２照射角度が車体真正面を基
準に同じ方向に振れている場合には前記第１照射角度が
前記第２照射角度より振れ角が大きいときは舵角に基づ
く照射角度を最終の照射角度に決定し、前記第１照射角
度が前記第２照射角度より振れ角が小さくなったときは
その時点での照射角度を最終の照射角度に決定し該一定
の照射角度に固定し、 前記第１照射角度と前記第２照射角度が車体真正面を基
準に異なる方向に振れたときは、その時点での照射角度
を最終の照射角度に決定し該一定の照射角度に固定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両用前照灯装置。 - 【請求項５】 車速を検出する車速検出手段を備え、 前記旋回挙動検出手段は、車体の左右方向の揺動である
ヨーイングのヨー角速度を検出する手段であり、 前記第２照射角度演算手段は、前記ヨー角速度および車
速検出手段が検出した車速に基づき第２照射角度を算出
することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれ
か記載の車両用前照灯装置。 - 【請求項６】 前記第２照射角度演算手段は、前記ヨー
角速度と前記車速とから車両が旋回する円弧の旋回半径
を演算し、同旋回半径に応じた第２照射角度を算出する
ことを特徴とする請求項５記載の車両用前照灯装置。 - 【請求項７】 車速を検出する車速検出手段を備え、 前記第１照射角度演算手段は、前記舵角検出手段が検出
した舵角を前記車速検出手段が検出した車速により補正
して第１照射角度を算出することを特徴とする請求項１
ないし請求項６記載の車両用前照灯装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14048896A JP3622808B2 (ja) | 1996-06-03 | 1996-06-03 | 車両用前照灯装置 |
| TW086107327A TW358784B (en) | 1996-06-03 | 1997-05-29 | Head lamp device for vehicle |
| CA002206924A CA2206924C (en) | 1996-06-03 | 1997-06-02 | Head lamp device for vehicle |
| CNB971054843A CN1159176C (zh) | 1996-06-03 | 1997-06-02 | 车辆用头灯装置 |
| DE19723045A DE19723045B4 (de) | 1996-06-03 | 1997-06-02 | Scheinwerferanordnung für ein Fahrzeug |
| KR1019970022797A KR100486004B1 (ko) | 1996-06-03 | 1997-06-03 | 차량용헤드램프장치 |
| US08/868,184 US5909949A (en) | 1996-06-03 | 1997-06-03 | Head lamp device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14048896A JP3622808B2 (ja) | 1996-06-03 | 1996-06-03 | 車両用前照灯装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09315215A true JPH09315215A (ja) | 1997-12-09 |
| JP3622808B2 JP3622808B2 (ja) | 2005-02-23 |
Family
ID=15269786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14048896A Expired - Fee Related JP3622808B2 (ja) | 1996-06-03 | 1996-06-03 | 車両用前照灯装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5909949A (ja) |
| JP (1) | JP3622808B2 (ja) |
| KR (1) | KR100486004B1 (ja) |
| CN (1) | CN1159176C (ja) |
| CA (1) | CA2206924C (ja) |
| DE (1) | DE19723045B4 (ja) |
| TW (1) | TW358784B (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100504656B1 (ko) * | 2002-07-23 | 2005-08-04 | 현대모비스 주식회사 | 진행방향에 따른 배광 가변형 전조등 장치 및 그 제어방법 |
| JP2009220623A (ja) * | 2008-03-13 | 2009-10-01 | Toyota Motor Corp | 前照灯配光制御装置および前照灯装置 |
Families Citing this family (43)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19738765B4 (de) * | 1997-09-04 | 2008-11-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur Anzeige der momentanen Fahrtrichtung eines Fahrzeugs |
| DE19817348A1 (de) * | 1998-04-18 | 1999-10-21 | Volkswagen Ag | Beleuchtungseinrichtung für Kraftfahrzeuge |
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