JP5397443B2 - 位置検出装置、回転式アクチュエータ、および、それを用いたシフトバイワイヤシステム - Google Patents
位置検出装置、回転式アクチュエータ、および、それを用いたシフトバイワイヤシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5397443B2 JP5397443B2 JP2011212527A JP2011212527A JP5397443B2 JP 5397443 B2 JP5397443 B2 JP 5397443B2 JP 2011212527 A JP2011212527 A JP 2011212527A JP 2011212527 A JP2011212527 A JP 2011212527A JP 5397443 B2 JP5397443 B2 JP 5397443B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pattern
- movable member
- pulse signal
- phase
- rotor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 60
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 33
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 24
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 150000002505 iron Chemical class 0.000 description 2
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24471—Error correction
- G01D5/24476—Signal processing
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
- H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
- H03M1/10—Calibration or testing
- H03M1/1071—Measuring or testing
- H03M1/1076—Detection or location of converter hardware failure, e.g. power supply failure, open or short circuit
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24428—Error prevention
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
- H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
- H03M1/12—Analogue/digital converters
- H03M1/64—Analogue/digital converters with intermediate conversion to phase of sinusoidal or similar periodical signals
- H03M1/645—Analogue/digital converters with intermediate conversion to phase of sinusoidal or similar periodical signals for position encoding, e.g. using resolvers or synchros
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
請求項2に記載の発明は、前記異常時パターンを検出することにより、パルス信号出力手段の異常を検出する異常検出手段をさらに備えている。これにより、位置検出装置(パルス信号出力手段)の一部が故障していることを知ることができる。
上述のように、本発明の位置検出装置は、パルス信号出力手段の一部が故障しても、可動部材の位置の検出を継続することができる。よって、位置検出装置(パルス信号出力手段)の一部が故障しても、ロータ(回転式アクチュエータ)の回転を継続することができる。
上述のように、本発明の回転式アクチュエータは、位置検出装置(パルス信号出力手段)の一部が故障しても、回転を継続することができる。よって、位置検出装置(パルス信号出力手段)の一部が故障しても、自動変速機のシフトレンジを切り替えることができる。
(一実施形態)
本発明の一実施形態による位置検出装置、回転式アクチュエータ、および、それを用いたシフトバイワイヤシステムを図1に示す。
モータ軸21は、例えば金属により略円柱状に形成されている。ハウジング22は、例えば樹脂により中空円筒状に形成され、端部が塞がれている。ハウジング22の軸方向の長さは短く形成されている。よって、ハウジング22は、外形が略円盤状に形成されている。ハウジング22は、内側に、モータ軸21を同軸に、かつ、回転可能に収容している。すなわち、ハウジング22は、モータ軸21を回転可能に支持している。
ステータ24は、例えば積層鉄板により略円環状に形成され、ロータ23の径外側に位置するようハウジング22の内壁に固定されている。これにより、ロータ23は、モータ軸21と一体に、ステータ24に対し相対回転可能である。
減速機30は、モータ軸21に接続するよう、ハウジング22に収容されている。減速機30は、図示しない遊星歯車を有し、モータ軸21の回転を減速して出力軸31から出力する。
なお、車両電源のオン毎(シフトバイワイヤシステム1の起動毎)に、モータ部20の励磁通電相学習(エンコーダ40から出力されたパルス信号と通電相の同期)のための初期駆動制御が行われる。この初期駆動制御により、回転式アクチュエータ10の回転を適切に制御できるようになる。
シフトレンジ切替機構110は、マニュアルシャフト101、ディテントプレート102および油圧バルブボディ104等から構成されている。マニュアルシャフト101は、一方の端部が回転式アクチュエータ10の出力軸31にスプライン結合される。ディテントプレート102は、マニュアルシャフト101から径外方向に延びる扇形状に形成され、マニュアルシャフト101と一体に回転する。ディテントプレート102には、マニュアルシャフト101に対し平行に突出するピン103が設けられている。ピン103は、油圧バルブボディ104に設けられるマニュアルスプール弁105の端部に係止されている。このため、マニュアルスプール弁105は、マニュアルシャフト101と一体で回転するディテントプレート102によって、軸方向へ往復移動する。マニュアルスプール弁105は、軸方向に往復移動することで、図示しない自動変速機の油圧クラッチへの油圧供給路を切り替える。この結果、油圧クラッチの係合状態が切り替わり、自動変速機のシフトレンジが変更される。
例えば、マニュアルシャフト101を図2の矢印Y方向から見て時計回り方向に回転させると、ディテントプレート102を介してピン103がマニュアルスプール弁105を油圧バルブボディ104の内部に押し込み、油圧バルブボディ104内の油路がD、N、R、Pの順に切り替えられる。これにより、自動変速機のシフトレンジがD、N、R、Pの順に切り替えられる。
このように、回転式アクチュエータ10により回転駆動されるマニュアルシャフト101の回転角度は、自動変速機の各シフトレンジに対応している。なお、以下、回転式アクチュエータ10がマニュアルシャフト101を時計回り方向に回転させるときのロータ23の回転方向を正回転方向とする。一方、回転式アクチュエータ10がマニュアルシャフト101を反時計回り方向に回転させるときのロータ23の回転方向を逆回転方向とする。
図3(A)に示すように、エンコーダ40は、磁界発生手段としてのマグネットプレート41、基板42、磁気検出手段としてのホールIC51〜53等を有している。
図3に示すように、マグネットプレート41は、円環の板状に形成され、ロータ23の減速機30とは反対側の端面に、ロータ23と同軸に固定されている。これにより、マグネットプレート41は、ロータ23とともに回転する。
基板42は、例えば樹脂により円環の板状に形成され、マグネットプレート41に対向するようにしてハウジング22の内壁に固定されている。これにより、マグネットプレート41は、ロータ23が回転すると、基板42に対し相対回転する。
ホールIC51〜53は、それぞれ、周囲の磁界の向きおよび大きさに応じた電圧を出力するホール素子を有している。本実施形態では、ホールIC51〜53は、それぞれ、ホール素子から出力される電圧の大きさが所定値以下の場合、低レベル(Lレベル)の信号を出力し、ホール素子から出力される電圧の大きさが所定値より大きい場合、高レベル(Hレベル)の信号をECU3に出力する。
例えばホールIC53(C相)とECU3との間の経路(導線等)に断線等の異常(オフ故障)が生じている場合、図4(A)に波線で示すように、ホールIC53(C相)からは低レベル(Lレベル)の信号のみが出力されること(L固着)となる。そのため、t4とt5との間でパターン7(A相:Lレベル、B相:Hレベル、C相:Lレベル)が出現する。
ECU3は、異常時パターン(パターン7、8)を検出することで、エンコーダ40の異常を検出することができる。また、ホールIC51〜53から出力される信号と出現するパターンとから、エンコーダ40のどの箇所(A〜C相)に異常が生じているかを検出することができる。ここで、ECU3は、特許請求の範囲における「異常検出手段」として機能する。
図7に示す一連の処理は、エンコーダ40からECU3に伝達される3相のパルス信号のパルスの立ち上がり、および、立ち下がりのタイミング(例えば図4(A)に示すt0〜8それぞれ)で、繰り返し実行される処理である。
このように、図7に示す一連の処理(S201〜205)により、エンコーダ40の一部に異常が生じていても、カウント値を適宜更新でき、ロータ23(モータ軸21)の位置(回転位置)の検出を継続することができる。
上述の実施形態では、回転する可動部材(モータ軸)側に設けた磁界発生手段(マグネットプレート)と、当該磁界発生手段に対し相対回転可能に設けた磁気検出手段(ホールIC)とを有し、可動部材の回転に応じ所定の位相差を有する3相のパルス信号を出力するパルス信号発生手段(磁気式ロータリエンコーダ)を例示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、直線移動する可動部材側に設けた磁界発生手段と、当該磁界発生手段に対し相対移動可能に設けた磁気検出手段とによりパルス信号発生手段(磁気式リニアエンコーダ)を構成し、可動部材の直線移動に応じ所定の位相差を有する3相のパルス信号を出力することとしてもよい。また、磁界発生手段と磁気検出手段とが相対回転または相対移動可能であれば、磁気検出手段は、可動部材側に設けてもよい。
また、本発明の他の実施形態では、マグネットプレートのN極およびS極の着磁数は24でなくてもよい。
また、本発明の他の実施形態では、ホールICに代えて例えば磁気抵抗素子を用いた磁気センサ等を用いてもよい。
また、本発明の他の実施形態では、回転式アクチュエータのモータ部は、SRモータ以外のモータでもよい。
このように、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
3 ・・・・ECU(電子制御ユニット、カウント手段、位置検出手段)
21 ・・・モータ軸(可動部材)
40 ・・・エンコーダ(パルス信号出力手段)
Claims (4)
- 回転または直線移動する可動部材の位置を検出する位置検出装置であって、
前記可動部材が回転または直線移動するのに応じ、所定の位相差を有する3相のパルス信号を出力するパルス信号出力手段と、
カウント値を保持し、前記3相のパルス信号のすべてが正常のとき出現する各パルス信号の組み合わせパターンである正常時パターン、および、前記3相のパルス信号のうち1相のパルス信号が異常のときのみ出現する各パルス信号の組み合わせパターンである異常時パターンに基づき、前記カウント値に対し第1所定値、または、当該第1所定値とは異なる第2所定値を加算または減算するカウント手段と、
前記カウント値に基づき、前記可動部材の位置を検出する位置検出手段と、を備え、
前記カウント手段は、前記可動部材が回転または直線移動するとき、
所定の前記正常時パターンから別の前記正常時パターンに変化した場合、前記カウント値に対し前記第1所定値を加算または減算し、
前記正常時パターンから前記異常時パターンに変化した場合、または、前記異常時パターンから前記正常時パターンに変化した場合、前記カウント値に対し前記第2所定値を加算または減算することを特徴とする位置検出装置。 - 前記異常時パターンを検出することにより、前記パルス信号出力手段の異常を検出する異常検出手段をさらに備えていることを特徴とする請求項1に記載の位置検出装置。
- 前記可動部材と、
前記可動部材を回転可能に支持するハウジングと、
前記可動部材に一体に設けられ、前記ハウジングに対し相対回転可能なロータと、
前記ロータの径外側に位置するよう前記ハウジングに固定されるステータと、
前記ステータに巻回される巻線と、
請求項1または2に記載の位置検出装置と、
前記位置検出装置が検出した前記可動部材の回転位置に基づき前記巻線に供給する電力を調節することで、前記ロータの回転を制御する回転制御手段と、
を備える回転式アクチュエータ。 - 請求項3に記載の回転式アクチュエータと、
前記可動部材に接続され、前記可動部材の回転により自動変速機のシフトレンジを切り替え可能なシフトレンジ切替装置と、
を備えるシフトバイワイヤシステム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011212527A JP5397443B2 (ja) | 2011-09-28 | 2011-09-28 | 位置検出装置、回転式アクチュエータ、および、それを用いたシフトバイワイヤシステム |
US13/600,286 US8836268B2 (en) | 2011-09-28 | 2012-08-31 | Position sensing device, rotational actuator having the same, shift-by-wire system having the rotational actuator, and method for detecting position of movable member |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011212527A JP5397443B2 (ja) | 2011-09-28 | 2011-09-28 | 位置検出装置、回転式アクチュエータ、および、それを用いたシフトバイワイヤシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013072773A JP2013072773A (ja) | 2013-04-22 |
JP5397443B2 true JP5397443B2 (ja) | 2014-01-22 |
Family
ID=47910562
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011212527A Active JP5397443B2 (ja) | 2011-09-28 | 2011-09-28 | 位置検出装置、回転式アクチュエータ、および、それを用いたシフトバイワイヤシステム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8836268B2 (ja) |
JP (1) | JP5397443B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112018005276T5 (de) | 2017-11-06 | 2020-06-25 | Denso Corporation | Schaltbereichssteuervorrichtung |
DE112018005273T5 (de) | 2017-11-06 | 2020-06-25 | Denso Corporation | Schaltbereichssteuervorrichtung |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101505943B1 (ko) * | 2013-07-22 | 2015-03-25 | 경북대학교 산학협력단 | 토크 변환기, 토크 변환기 제조 방법 그리고 토크 변환기를 이용하는 차량용 변속기 |
JP2015092795A (ja) * | 2013-11-08 | 2015-05-14 | 株式会社ミツバ | ブラシレスモータ制御装置及びブラシレスモータ制御方法 |
JP5958519B2 (ja) * | 2013-12-06 | 2016-08-02 | 株式会社デンソー | 制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステム |
DE102014224704A1 (de) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | Denso Corporation | Steuerungsgerät und Shift-By-Wire-System mit demselben |
JP5831766B2 (ja) * | 2013-12-06 | 2015-12-09 | 株式会社デンソー | 制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステム |
JP6547663B2 (ja) | 2016-03-11 | 2019-07-24 | 株式会社デンソー | 制御装置 |
JP6490725B2 (ja) * | 2017-01-19 | 2019-03-27 | アイシン精機株式会社 | アクチュエータの制御装置及びステアリング装置 |
JP6959835B2 (ja) * | 2017-11-06 | 2021-11-05 | 株式会社東海理化電機製作所 | 回転検出装置 |
JP7021045B2 (ja) * | 2018-10-10 | 2022-02-16 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01223311A (ja) | 1988-03-02 | 1989-09-06 | Toyota Motor Corp | パルスエンコーダ |
JPH02147814A (ja) * | 1988-11-29 | 1990-06-06 | Tokyo Electric Co Ltd | 三相信号型エンコーダ |
GB2278654B (en) * | 1993-06-03 | 1997-11-19 | Toyota Motor Co Ltd | Shift control system for automatic transmission |
JP3664084B2 (ja) * | 2001-02-20 | 2005-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 変速機のシフト制御方法 |
US7084597B2 (en) * | 2002-06-03 | 2006-08-01 | Denso Corporation | Motor control apparatus |
JP2007009946A (ja) * | 2005-06-28 | 2007-01-18 | Denso Corp | 車両制御システム |
JP4406453B2 (ja) * | 2007-10-03 | 2010-01-27 | トヨタ自動車株式会社 | シフト切替装置 |
JP2010223355A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Aisin Aw Co Ltd | シフトバイワイヤ装置 |
-
2011
- 2011-09-28 JP JP2011212527A patent/JP5397443B2/ja active Active
-
2012
- 2012-08-31 US US13/600,286 patent/US8836268B2/en active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112018005276T5 (de) | 2017-11-06 | 2020-06-25 | Denso Corporation | Schaltbereichssteuervorrichtung |
DE112018005273T5 (de) | 2017-11-06 | 2020-06-25 | Denso Corporation | Schaltbereichssteuervorrichtung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8836268B2 (en) | 2014-09-16 |
US20130076290A1 (en) | 2013-03-28 |
JP2013072773A (ja) | 2013-04-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5397443B2 (ja) | 位置検出装置、回転式アクチュエータ、および、それを用いたシフトバイワイヤシステム | |
JP5943955B2 (ja) | レンジ切り替え装置 | |
JP5831766B2 (ja) | 制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステム | |
US10138999B2 (en) | Shift range control apparatus | |
JP5929878B2 (ja) | 制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステム | |
JP5958519B2 (ja) | 制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステム | |
US20090167119A1 (en) | Switched reluctance motor | |
JP4561677B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JP6398782B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP4496779B2 (ja) | モータの制御装置 | |
US6911798B2 (en) | Rotation angle detecting apparatus for synchronous rotary electric machine | |
JP6536465B2 (ja) | シフトレンジ制御装置 | |
US9442468B2 (en) | Control apparatus and shift-by-wire system having the same | |
JP2011151931A (ja) | モータ制御装置 | |
US10378648B2 (en) | Shift range control apparatus | |
JP5640908B2 (ja) | 回転角検出装置およびそれを用いたアクチュエータ | |
JP2009097924A (ja) | 回転角検出装置 | |
JP7021045B2 (ja) | シフトレンジ制御装置 | |
JP5862648B2 (ja) | 制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステム | |
JP5862649B2 (ja) | 制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステム | |
JP2022079088A (ja) | 回転角度検出装置 | |
JP2004102658A (ja) | 位置決め制御装置 | |
JP4748611B2 (ja) | 位置切換制御装置 | |
KR20090083744A (ko) | 스테핑모터 제어시스템 | |
JP2006297974A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130131 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130711 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130719 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130902 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130924 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131007 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5397443 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |