JPH08186997A - パルスモータの原点復帰制御方法 - Google Patents
パルスモータの原点復帰制御方法Info
- Publication number
- JPH08186997A JPH08186997A JP6339498A JP33949894A JPH08186997A JP H08186997 A JPH08186997 A JP H08186997A JP 6339498 A JP6339498 A JP 6339498A JP 33949894 A JP33949894 A JP 33949894A JP H08186997 A JPH08186997 A JP H08186997A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- origin
- pulse motor
- point
- proximity sensor
- starting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 原点位置決め誤差を小さくすることを目的と
する。 【構成】 原点近傍に近接センサを有し、正弦波電流に
よってマイクロステップ駆動されるパルスモータの原点
復帰制御方法において、原点復帰動作開始後指定方向に
指定速度で移動を開始し、前記近接センサを通過後、前
記正弦波電流が最初に電気角零となる点を原点とし、こ
の原点に前記パルスモータを位置決めする。
する。 【構成】 原点近傍に近接センサを有し、正弦波電流に
よってマイクロステップ駆動されるパルスモータの原点
復帰制御方法において、原点復帰動作開始後指定方向に
指定速度で移動を開始し、前記近接センサを通過後、前
記正弦波電流が最初に電気角零となる点を原点とし、こ
の原点に前記パルスモータを位置決めする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、マイクロステップ駆動
されるパルスモータをアクチュエータとするロボットや
工作機械における原点復帰動作時の制御方法に関する。
されるパルスモータをアクチュエータとするロボットや
工作機械における原点復帰動作時の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のマイクロステップ駆動されるパル
スモータの原点復帰動作の方法は、原点位置に原点セン
サを設置し、原点センサの位置を原点として位置決めす
る方法であった。
スモータの原点復帰動作の方法は、原点位置に原点セン
サを設置し、原点センサの位置を原点として位置決めす
る方法であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、原点位置センサの位置が原点となるため、マイクロ
ステツプ駆動されるパルスモータの任意の駆動正弦波電
流の電気角位相が原点になり、パルスモータの原点停止
時における励磁トルクが不安定であり、原点位置決め誤
差が大きくなるという問題があった。そこで、本発明
は、原点位置決め誤差を小さくすることを目的とする。
は、原点位置センサの位置が原点となるため、マイクロ
ステツプ駆動されるパルスモータの任意の駆動正弦波電
流の電気角位相が原点になり、パルスモータの原点停止
時における励磁トルクが不安定であり、原点位置決め誤
差が大きくなるという問題があった。そこで、本発明
は、原点位置決め誤差を小さくすることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、原点近傍に近接センサを有し、正弦波電
流によってマイクロステップ駆動されるパルスモータの
原点復帰制御方法において、原点復帰動作開始後指定方
向に指定速度で移動を開始し、前記近接センサを通過
後、前記正弦波電流が最初に電気角零となる点を原点と
することを特徴とする。
め、本発明は、原点近傍に近接センサを有し、正弦波電
流によってマイクロステップ駆動されるパルスモータの
原点復帰制御方法において、原点復帰動作開始後指定方
向に指定速度で移動を開始し、前記近接センサを通過
後、前記正弦波電流が最初に電気角零となる点を原点と
することを特徴とする。
【０００５】
【作用】上記手段により、マイクロステップ駆動される
パルスモータの原点を駆動正弦波電流の電気角零の点と
するから、原点停止時の励磁トルクを安定に保つことが
可能となり、原点位置決め誤差を小さくすることが可能
となる。
パルスモータの原点を駆動正弦波電流の電気角零の点と
するから、原点停止時の励磁トルクを安定に保つことが
可能となり、原点位置決め誤差を小さくすることが可能
となる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は本発明を説明するための構成を示す図であ
る。１はマイクロステツプ駆動を行うことが可能なパル
スモータドライバである。２はバイファイラ巻線の２相
のパルスモータである。３は反射式の光学式近接センサ
であり、その出力はパルスモータドライバ１に接続され
る。４は光学式近接センサ３用の反射物であり、原点近
傍で原点復帰動作開始時の回転方向で光学式近接センサ
３の前を原点より先に通過するような位置でロータ部６
に固着される。また、反射物４と原点の間には電気角ゼ
ロの点は存在しないが、これが近傍の意味である。５は
パルスモータ２のステータ部である。図２はパルスモー
タの速度等のタイムチャートである。原点復帰動作開始
後、パルスモータは指定の方向へ指定速度（速度Ａ）で
回転する（ａ点−ｂ点間）。反射物４が光学式近接セン
サ３の位置を通過することにより、近接センサ信号が変
化し（ｂ点）、パルスモータはその信号変化により速度
零への減速を開始し、停止する（ｃ点）。ｂ点とｃ点の
間でパルスモータは原点すなわち光学式近接センサ３を
通過後最初に駆動正弦波電流の電気角零となる点（ｄ
点）を通過し、パルスモータドライバ１は原点通過から
停止までの間（ｄ点−ｃ点間）の払い出しパルス数を計
数し、パルスモータはその計数されたのと同じパルス数
だけ原点復帰開始時とは反対方向に指定速度（速度Ｂ）
で移動し、原点位置（ｅ点）へ位置決めされる。なお、
速度Ａは光学式近接センサ３を通過から速度零になるま
でに原点位置を通過するのに十分速い速度であり、速度
Ｂはｄ点とｃ点間で計数したパルス数を払い出して原点
に停止するのに十分遅い速度である。なお、速度Ａが十
分遅いときは停止後再度順方向へ移動して位置決めされ
る。図３は速度が遅いときのパルスモータの速度等のタ
イムチャートである。速度Ａ’が十分遅い場合は、パル
スモータは近接センサ信号変化によって減速停止した
ｃ’点においては原点（電気角０となる点）を通過して
おらず、停止点（ｃ’点）から原点である電気角０点
（ｅ’点）までの電気角から移動するパルス数を演算
し、再度指定方向（速度Ａ’と同方向）へこの演算した
パルス数だけ移動して位置決めを行う。
る。図１は本発明を説明するための構成を示す図であ
る。１はマイクロステツプ駆動を行うことが可能なパル
スモータドライバである。２はバイファイラ巻線の２相
のパルスモータである。３は反射式の光学式近接センサ
であり、その出力はパルスモータドライバ１に接続され
る。４は光学式近接センサ３用の反射物であり、原点近
傍で原点復帰動作開始時の回転方向で光学式近接センサ
３の前を原点より先に通過するような位置でロータ部６
に固着される。また、反射物４と原点の間には電気角ゼ
ロの点は存在しないが、これが近傍の意味である。５は
パルスモータ２のステータ部である。図２はパルスモー
タの速度等のタイムチャートである。原点復帰動作開始
後、パルスモータは指定の方向へ指定速度（速度Ａ）で
回転する（ａ点−ｂ点間）。反射物４が光学式近接セン
サ３の位置を通過することにより、近接センサ信号が変
化し（ｂ点）、パルスモータはその信号変化により速度
零への減速を開始し、停止する（ｃ点）。ｂ点とｃ点の
間でパルスモータは原点すなわち光学式近接センサ３を
通過後最初に駆動正弦波電流の電気角零となる点（ｄ
点）を通過し、パルスモータドライバ１は原点通過から
停止までの間（ｄ点−ｃ点間）の払い出しパルス数を計
数し、パルスモータはその計数されたのと同じパルス数
だけ原点復帰開始時とは反対方向に指定速度（速度Ｂ）
で移動し、原点位置（ｅ点）へ位置決めされる。なお、
速度Ａは光学式近接センサ３を通過から速度零になるま
でに原点位置を通過するのに十分速い速度であり、速度
Ｂはｄ点とｃ点間で計数したパルス数を払い出して原点
に停止するのに十分遅い速度である。なお、速度Ａが十
分遅いときは停止後再度順方向へ移動して位置決めされ
る。図３は速度が遅いときのパルスモータの速度等のタ
イムチャートである。速度Ａ’が十分遅い場合は、パル
スモータは近接センサ信号変化によって減速停止した
ｃ’点においては原点（電気角０となる点）を通過して
おらず、停止点（ｃ’点）から原点である電気角０点
（ｅ’点）までの電気角から移動するパルス数を演算
し、再度指定方向（速度Ａ’と同方向）へこの演算した
パルス数だけ移動して位置決めを行う。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、原
点停止時の励磁トルクを安定に保つことが可能になり、
原点位置決め誤差を小さくすることができる。
点停止時の励磁トルクを安定に保つことが可能になり、
原点位置決め誤差を小さくすることができる。
【図１】本発明を説明するための構成を示す図である。
【図２】パルスモータの速度等のタイムチャートであ
る。
る。
【図３】速度が遅いときのパルスモータの速度等のタイ
ムチャートである。
ムチャートである。
１ パルスモータドライバ ２ パルスモータ ３ 光学式近接センサ ４ 反射物 ５ ステータ部 ６ ロータ部
Claims (1)
- 【請求項１】 原点近傍に近接センサを有し、正弦波電
流によってマイクロステップ駆動されるパルスモータの
原点復帰制御方法において、原点復帰動作開始後指定方
向に指定速度で移動を開始し、前記近接センサを通過
後、前記正弦波電流が最初に電気角零となる点を原点と
し、この原点に前記パルスモータを位置決めすることを
特徴とするパルスモータの原点復帰制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6339498A JPH08186997A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | パルスモータの原点復帰制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6339498A JPH08186997A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | パルスモータの原点復帰制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08186997A true JPH08186997A (ja) | 1996-07-16 |
Family
ID=18328047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6339498A Pending JPH08186997A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | パルスモータの原点復帰制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08186997A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007314119A (ja) * | 2006-05-29 | 2007-12-06 | Asmo Co Ltd | アクチュエータシステム及び車両用エアコンシステム |
| CN105790511A (zh) * | 2016-04-21 | 2016-07-20 | 东北大学 | 步进电机控制装置及控制方法 |
-
1994
- 1994-12-28 JP JP6339498A patent/JPH08186997A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007314119A (ja) * | 2006-05-29 | 2007-12-06 | Asmo Co Ltd | アクチュエータシステム及び車両用エアコンシステム |
| CN105790511A (zh) * | 2016-04-21 | 2016-07-20 | 东北大学 | 步进电机控制装置及控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040922 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060301 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20070605 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20071009 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |