JP2928518B2 - ステッピングモータの駆動方法 - Google Patents
ステッピングモータの駆動方法Info
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- JP2928518B2 JP2928518B2 JP63162608A JP16260888A JP2928518B2 JP 2928518 B2 JP2928518 B2 JP 2928518B2 JP 63162608 A JP63162608 A JP 63162608A JP 16260888 A JP16260888 A JP 16260888A JP 2928518 B2 JP2928518 B2 JP 2928518B2
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/04—Arrangements for starting
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
- H02P8/18—Shaping of pulses, e.g. to reduce torque ripple
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、間欠的に駆動されるステッピングモータの
駆動方法に関するものである。
駆動方法に関するものである。
［従来の技術］ 一般に、フアクシミリ装置等において記録紙や原稿等
を、原稿の読取りや記録等を行う主走査方向と直交する
副走査方向に搬送する駆動源としてステツピングモータ
が使用されている。このステツピングモータの励磁方式
には、１相励磁、２相励磁及び１−２相励磁等の方法が
あるが、細かい制御できることと、最高動作周波数が高
いということの長所等により、フアクシミリ装置の紙送
り用のステツピングモータには１−２励磁方式が用いら
れている。
を、原稿の読取りや記録等を行う主走査方向と直交する
副走査方向に搬送する駆動源としてステツピングモータ
が使用されている。このステツピングモータの励磁方式
には、１相励磁、２相励磁及び１−２相励磁等の方法が
あるが、細かい制御できることと、最高動作周波数が高
いということの長所等により、フアクシミリ装置の紙送
り用のステツピングモータには１−２励磁方式が用いら
れている。
［発明が解決しようとする課題］ このようなフアクシミリ装置における記録紙や原稿等
の搬送動作時には、原稿画像の画像パターンや符号化や
復号化等により、各主走査方向の読取りや記録に要する
時間が異なるため、副走査方向の送りは間欠的であり、
しかもその間隔が一定でない。一般的に、ステツピング
モータを間欠的に駆動する場合、モータの駆動開始時
に、例えば800ppsで回転させるために400pps→600pps→
800ppsとパルスレートを上げて加速制御を行つたり、逆
に減速してモータを停止する加減速制御はあつた。しか
し、このような制御は、通常のプリンタ等における記録
紙の搬送やキヤリツジの搬送等のように、一定時間間隔
で比較的長く高速でモータを回転させるための駆動制御
としては意味があるが、フアクシミリ装置の紙送り駆動
のように、間欠的でしかも不定周期に駆動され、かつそ
の１回の駆動ステツプが４ステツプや８ステツプという
ように、少ないステツプで駆動される場合は十分な加減
速ができず、しかも加速や減速のために余分な時間を要
するためあまり効果がなかつた。
の搬送動作時には、原稿画像の画像パターンや符号化や
復号化等により、各主走査方向の読取りや記録に要する
時間が異なるため、副走査方向の送りは間欠的であり、
しかもその間隔が一定でない。一般的に、ステツピング
モータを間欠的に駆動する場合、モータの駆動開始時
に、例えば800ppsで回転させるために400pps→600pps→
800ppsとパルスレートを上げて加速制御を行つたり、逆
に減速してモータを停止する加減速制御はあつた。しか
し、このような制御は、通常のプリンタ等における記録
紙の搬送やキヤリツジの搬送等のように、一定時間間隔
で比較的長く高速でモータを回転させるための駆動制御
としては意味があるが、フアクシミリ装置の紙送り駆動
のように、間欠的でしかも不定周期に駆動され、かつそ
の１回の駆動ステツプが４ステツプや８ステツプという
ように、少ないステツプで駆動される場合は十分な加減
速ができず、しかも加速や減速のために余分な時間を要
するためあまり効果がなかつた。
本発明は上記従来例に鑑みてなされたもので、ステッ
ピングモータの駆動トリガの時間間隔を計時し、その計
時した時間間隔に対応して、その駆動トリガに応じて駆
動される複数ステップの各ステップ毎の相励磁時間を変
更し、計時された時間間隔が長くモータが停止している
場合には、これら複数ステップの最初のステップの相励
磁時間を次のステップの相励磁時間よりも長く設定する
ことにより、間欠的に駆動されるステッピングモータの
加速時のダンピング等を抑えるようにしたステッピング
モータの駆動方法を提供することを目的とする。
ピングモータの駆動トリガの時間間隔を計時し、その計
時した時間間隔に対応して、その駆動トリガに応じて駆
動される複数ステップの各ステップ毎の相励磁時間を変
更し、計時された時間間隔が長くモータが停止している
場合には、これら複数ステップの最初のステップの相励
磁時間を次のステップの相励磁時間よりも長く設定する
ことにより、間欠的に駆動されるステッピングモータの
加速時のダンピング等を抑えるようにしたステッピング
モータの駆動方法を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明のステッピングモー
タの駆動方法は以下のような工程を備える。即ち、 間欠的に駆動されるステッピングモータの駆動方法で
あって、 ステッピングモータの駆動トリガの時間間隔を計時す
る計時工程と、 前記駆動トリガに応じて前記ステッピングモータを複
数ステップ駆動する駆動工程と、 前記計時工程で計時された時間間隔に対応して前記駆
動工程における前記駆動トリガに対する複数ステップ駆
動時の各ステップ毎の相励磁時間を変更し、前記計時さ
れた時間間隔が長くモータが停止している場合には前記
複数ステップの最初のステップの相励磁時間を次のステ
ップの相励磁時間よりも長く設定して加速制御する励磁
制御工程と、 を有することを特徴とする。
タの駆動方法は以下のような工程を備える。即ち、 間欠的に駆動されるステッピングモータの駆動方法で
あって、 ステッピングモータの駆動トリガの時間間隔を計時す
る計時工程と、 前記駆動トリガに応じて前記ステッピングモータを複
数ステップ駆動する駆動工程と、 前記計時工程で計時された時間間隔に対応して前記駆
動工程における前記駆動トリガに対する複数ステップ駆
動時の各ステップ毎の相励磁時間を変更し、前記計時さ
れた時間間隔が長くモータが停止している場合には前記
複数ステップの最初のステップの相励磁時間を次のステ
ップの相励磁時間よりも長く設定して加速制御する励磁
制御工程と、 を有することを特徴とする。
［作用］ 以上の構成により、ステッピングモータの駆動トリガ
に応じてステッピングモータを複数ステップ駆動すると
ともに、その駆動トリガの時間間隔を計時し、その計時
された時間間隔に対応して、駆動トリガに対する複数ス
テップ駆動時の各ステップ毎の相励磁時間を変更し、前
記計時された時間間隔が長くモータが停止している場合
には前記複数ステップの最初のステップの相励磁時間を
次のステップの相励磁時間よりも長く設定して加速制御
する。
に応じてステッピングモータを複数ステップ駆動すると
ともに、その駆動トリガの時間間隔を計時し、その計時
された時間間隔に対応して、駆動トリガに対する複数ス
テップ駆動時の各ステップ毎の相励磁時間を変更し、前
記計時された時間間隔が長くモータが停止している場合
には前記複数ステップの最初のステップの相励磁時間を
次のステップの相励磁時間よりも長く設定して加速制御
する。
［実施例］ 以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施例を詳
細に説明する。
細に説明する。
［モータ制御回路の説明 （第１図、２図）］ 第１図は実施例のフアクシミリ装置に記録部に採用さ
れた紙送り用モータ制御回路の概略構成を示すブロツク
図である。
れた紙送り用モータ制御回路の概略構成を示すブロツク
図である。
図中、100はマイクロプロセツサ等のCPU103を内蔵し
た制御部で、図示しない、例えばフアクシミリ装置等の
主制御部よりの制御情報やモータ駆動情報等を入力した
り、主制御部にモータ駆動終了やエラー情報等を返送す
るインターフエース部101、第３図のフローチヤートで
示されたCPU103の制御プログラムや各種データ等を格納
しているROM104、CPU103のワークエリアとして使用され
るRAM等を備えている。このRAM105には、主制御部より
指示されたモータ125の回転数（ステツプ数）を記憶す
るCNT、モータ125の現在の励磁相を記憶しているPH、更
には主制御部よりのモータ駆動トリガの入力周期を計時
するためのTIME等を含んでいる。
た制御部で、図示しない、例えばフアクシミリ装置等の
主制御部よりの制御情報やモータ駆動情報等を入力した
り、主制御部にモータ駆動終了やエラー情報等を返送す
るインターフエース部101、第３図のフローチヤートで
示されたCPU103の制御プログラムや各種データ等を格納
しているROM104、CPU103のワークエリアとして使用され
るRAM等を備えている。このRAM105には、主制御部より
指示されたモータ125の回転数（ステツプ数）を記憶す
るCNT、モータ125の現在の励磁相を記憶しているPH、更
には主制御部よりのモータ駆動トリガの入力周期を計時
するためのTIME等を含んでいる。
106はステツピングモータ125の駆動用電源で、直流＋
24Vを出力している。107はD/Aコンバータで、制御部100
より複数ビツトのデジタル信号である励磁エネルギー制
御信号110を入力し、アナログ電圧信号127に変換して出
力している。この信号127はドライバ回路108、109の基
準電圧入力端子VRに入力される。108と109は共に第２図
にその詳細を示すモータ駆動用ドライバ回路で、この実
施例ではトムソン社製3718（Ｓ）を使用している。
24Vを出力している。107はD/Aコンバータで、制御部100
より複数ビツトのデジタル信号である励磁エネルギー制
御信号110を入力し、アナログ電圧信号127に変換して出
力している。この信号127はドライバ回路108、109の基
準電圧入力端子VRに入力される。108と109は共に第２図
にその詳細を示すモータ駆動用ドライバ回路で、この実
施例ではトムソン社製3718（Ｓ）を使用している。
121は制御部100より出力されるＡ相の相電流方向を制
御する相信号で、Ａ相の励磁またＡ相の逆相励磁（Ａ
Χ）を制御している。122はＡ相の励磁エネルギーを調
節する２ビツトの巻線電流制御信号である。また同様
に、123はＢ相の相電流方向を制御してＢ相励磁や、そ
の逆相励磁（ＢΧ）を制御する相信号、124はＢ相の励
磁エネルギーを調節する巻線電流制御信号である。
御する相信号で、Ａ相の励磁またＡ相の逆相励磁（Ａ
Χ）を制御している。122はＡ相の励磁エネルギーを調
節する２ビツトの巻線電流制御信号である。また同様
に、123はＢ相の相電流方向を制御してＢ相励磁や、そ
の逆相励磁（ＢΧ）を制御する相信号、124はＢ相の励
磁エネルギーを調節する巻線電流制御信号である。
第２図は実施例のドライバ回路の構成を示すブロツク
図で、この回路は前述したようにトムソン社製3718
（Ｓ）である。
図で、この回路は前述したようにトムソン社製3718
（Ｓ）である。
この回路は、バイポーラ・チヨツパ・ドライバ回路
で、基準電圧端子VRはチヨツパ電流値を決定する基準電
圧で、D/Aコンバータ107の出力電圧を入力しているた
め、制御部100は信号110の値を変更することにより、モ
ータ125の励磁エネルギーを変更することができる。更
にこの回路は、それぞれが２ビツトの巻線電流制御信号
122あるいは124により、それぞれ４段階にモータ125の
駆動電圧を調節して、ステツピングモータ125の励磁エ
ネルギーを調節することができるように構成されてい
る。
で、基準電圧端子VRはチヨツパ電流値を決定する基準電
圧で、D/Aコンバータ107の出力電圧を入力しているた
め、制御部100は信号110の値を変更することにより、モ
ータ125の励磁エネルギーを変更することができる。更
にこの回路は、それぞれが２ビツトの巻線電流制御信号
122あるいは124により、それぞれ４段階にモータ125の
駆動電圧を調節して、ステツピングモータ125の励磁エ
ネルギーを調節することができるように構成されてい
る。
巻線電流制御信号122或いは信号124による電流制御例
を以下の表に示す。
を以下の表に示す。
このようにして、モータ125に印加する励磁エネルギ
ーを巻線電流制御信号122及び124、更には制御信号110
により制御することができる。
ーを巻線電流制御信号122及び124、更には制御信号110
により制御することができる。
Ｐ端子に入力する信号121、123は、前述したように相
電流の流れる方向を決定する信号で、この信号がハイレ
ベルになると、電流はMAからモータ125の巻線を通りMB
に流れる。逆に、相信号121或は相信号124がロウレベル
のときは、電流はMBからモータ125の巻線を通りMA側に
流れる。このようにして、モータ125の相励磁方向を変
更することができる。Vmmは電源106より＋24Vを入力す
る電源端子である。
電流の流れる方向を決定する信号で、この信号がハイレ
ベルになると、電流はMAからモータ125の巻線を通りMB
に流れる。逆に、相信号121或は相信号124がロウレベル
のときは、電流はMBからモータ125の巻線を通りMA側に
流れる。このようにして、モータ125の相励磁方向を変
更することができる。Vmmは電源106より＋24Vを入力す
る電源端子である。
［モータ制御動作の説明（第３図〜第６図）］ 第３図は制御部100のCPU103によるモータ制御動作を
示すフローチヤートで、この処理を実行する制御プログ
ラムはROM104に格納されている。
示すフローチヤートで、この処理を実行する制御プログ
ラムはROM104に格納されている。
ステツプS1で図示しない主制御部よりのモータ駆動開
始命令を入力するまでの時間の計時を開始する。これは
制御部100のCPU103による初期化処理の後でも良く、ま
た主制御部より、モータ駆動を開始する前に、その準備
動作の開始指示するコマンド等を出力するようにして、
そのコマンドを基に計時を開始するようにしても良い。
こうしてステップS2で主制御部よりモータ駆動開始命令
（駆動トリガ）が入力されるのを待ち、駆動開始命令を
入力するとステツプS3に進んで計時を停止し、その計時
値をRAM105のTIMEに記憶する。なお、この計時は図示し
ないタイマによつて行つても良く、プログラムにより計
時するようにしても良い。
始命令を入力するまでの時間の計時を開始する。これは
制御部100のCPU103による初期化処理の後でも良く、ま
た主制御部より、モータ駆動を開始する前に、その準備
動作の開始指示するコマンド等を出力するようにして、
そのコマンドを基に計時を開始するようにしても良い。
こうしてステップS2で主制御部よりモータ駆動開始命令
（駆動トリガ）が入力されるのを待ち、駆動開始命令を
入力するとステツプS3に進んで計時を停止し、その計時
値をRAM105のTIMEに記憶する。なお、この計時は図示し
ないタイマによつて行つても良く、プログラムにより計
時するようにしても良い。
ステツプS4では、このTIMEに記憶された計時値（Ti）
が“0"かどうかを調べ、“0"であればステツプS5に進
み、第５図の52で示されたように、最高速の所定のステ
ツプ数、モータ125を回転する。
が“0"かどうかを調べ、“0"であればステツプS5に進
み、第５図の52で示されたように、最高速の所定のステ
ツプ数、モータ125を回転する。
ステツプS4でTiが“0"でなければステツプS6に進み、
TiとROM104に記憶されている所定の時間値（T0）とを比
較する。TiがT0よりも小さければステツプS7に進み、第
５図の51で示された加速制御を行うが、Ti≧T0ならばス
テツプS8に進み、第５図の50で示された加速制御を実行
する。なお、これらモータ駆動制御において、各制御に
対応して励磁された相情報はPHに記憶されている。
TiとROM104に記憶されている所定の時間値（T0）とを比
較する。TiがT0よりも小さければステツプS7に進み、第
５図の51で示された加速制御を行うが、Ti≧T0ならばス
テツプS8に進み、第５図の50で示された加速制御を実行
する。なお、これらモータ駆動制御において、各制御に
対応して励磁された相情報はPHに記憶されている。
ステツプS5、ステツプS7あるいはステツプS8でモータ
駆動制御が実行され、予め定められている所定のステツ
プ（例えば４ステツプ）モータ125の回転駆動が終了す
るとステツプS9に進み、主制御部より既に次のモータ駆
動開始命令が入力されているかをみる。入力されていれ
ばステツプS10でTIME（Ti）を“0"にしてステツプS5に
進み、最高速でモータ125を回転させる。
駆動制御が実行され、予め定められている所定のステツ
プ（例えば４ステツプ）モータ125の回転駆動が終了す
るとステツプS9に進み、主制御部より既に次のモータ駆
動開始命令が入力されているかをみる。入力されていれ
ばステツプS10でTIME（Ti）を“0"にしてステツプS5に
進み、最高速でモータ125を回転させる。
一方、次のモータ駆動開始命令が入力されていなけれ
ステツプS11に進み、再び計時を開始してステツプS2に
戻り、次にモータ駆動開始命令が入力されるのを待つ。
ステツプS11に進み、再び計時を開始してステツプS2に
戻り、次にモータ駆動開始命令が入力されるのを待つ。
なお、ここで前述の所定値T0は、第６図に示されたよ
うに、４ステツプ分のモータ駆動後、励磁を停止した状
態から最大ダンピングが発生するまでの時間である。
うに、４ステツプ分のモータ駆動後、励磁を停止した状
態から最大ダンピングが発生するまでの時間である。
第４図は２極モータの１−２相励磁のトルクモデルを
示す図で、Ａ相とＢ相および各その逆相励磁をＡΧ、Ｂ
Χで示している。
示す図で、Ａ相とＢ相および各その逆相励磁をＡΧ、Ｂ
Χで示している。
第５図は上述した実施例により駆動されるモータ125
の制御状態を、横軸に時間（ｔ）、縦軸にステツピング
モータ125に通電される電力を示し、現在Ａ相で停止し
ている状態より励磁を開始したときの、励磁時間とその
駆動パワーを各相毎にモデル的に表した図である。
の制御状態を、横軸に時間（ｔ）、縦軸にステツピング
モータ125に通電される電力を示し、現在Ａ相で停止し
ている状態より励磁を開始したときの、励磁時間とその
駆動パワーを各相毎にモデル的に表した図である。
この図では、駆動されるステツプ数が“4"の場合を示
しており、50〜52はそれぞれ前述のフローチヤートのス
テツプS8、ステツプS7及びステツプS5による制御状態を
示している。
しており、50〜52はそれぞれ前述のフローチヤートのス
テツプS8、ステツプS7及びステツプS5による制御状態を
示している。
50は次のモータ駆動までの時間が長くなり、モータ12
5が完全に停止している状態から起動する場合を示して
いる。このときは、モータ125のダンピング等により逆
転方向の力が大きくなつていると考えられる。従って、
モータ125の回転駆動の立上がりを速めるため、最初の
ステツプ駆動時にその励磁エネルギーを大きくし、かつ
その励磁時間を長くする。そして、２ステツプ目のＢ相
励磁時間を52の最高速時とほぼ同じ時間にし、３ステツ
プ目の２相の励磁時間（AXB）は少し長くして、最後の
ステツプの駆動は励磁時間を少し短くするとともに、通
常の１相励磁時よりも少しパワーダウンして、回転駆動
終了後のモータ125のダンピングを最小限に抑えるよう
にしている。
5が完全に停止している状態から起動する場合を示して
いる。このときは、モータ125のダンピング等により逆
転方向の力が大きくなつていると考えられる。従って、
モータ125の回転駆動の立上がりを速めるため、最初の
ステツプ駆動時にその励磁エネルギーを大きくし、かつ
その励磁時間を長くする。そして、２ステツプ目のＢ相
励磁時間を52の最高速時とほぼ同じ時間にし、３ステツ
プ目の２相の励磁時間（AXB）は少し長くして、最後の
ステツプの駆動は励磁時間を少し短くするとともに、通
常の１相励磁時よりも少しパワーダウンして、回転駆動
終了後のモータ125のダンピングを最小限に抑えるよう
にしている。
なお、これら励磁エネルギーの調節は前述した巻線電
流制御信号122,124或いは制御信号110により行つてい
る。これ以上に示す駆動制御時においても同様である。
流制御信号122,124或いは制御信号110により行つてい
る。これ以上に示す駆動制御時においても同様である。
51は次のモータ駆動開始までの時間が所定値以下の場
合で、この時は前の回転方向への力が残つていたり、そ
の慣性等があるため、最初の励磁相であるAB相の励磁時
間を長くし、２相励磁と同様にＢ相の励磁を飛ばしてBA
X相を励磁し、次にからAX相励磁を行つて停止してい
る。
合で、この時は前の回転方向への力が残つていたり、そ
の慣性等があるため、最初の励磁相であるAB相の励磁時
間を長くし、２相励磁と同様にＢ相の励磁を飛ばしてBA
X相を励磁し、次にからAX相励磁を行つて停止してい
る。
52は最高速制御のタイミングを示しており、この制御
はモータ125を最も速く駆動する場合である。即ち、そ
の前の駆動トリガに対する相励磁終了後の時間間隔が
“0"であるため、前のトリガによる回転方向への慣性力
が強く残つている場合にこのコントロールを用いる。こ
のとき、モータ125の高速回転駆動後、停止したときの
モータ125のダンピングを低減するために、４ステツプ
目の相励磁には相信号を変更せずに、３ステツプ目の励
磁相をそのままパワーダウンしてモータを駆動してい
る。
はモータ125を最も速く駆動する場合である。即ち、そ
の前の駆動トリガに対する相励磁終了後の時間間隔が
“0"であるため、前のトリガによる回転方向への慣性力
が強く残つている場合にこのコントロールを用いる。こ
のとき、モータ125の高速回転駆動後、停止したときの
モータ125のダンピングを低減するために、４ステツプ
目の相励磁には相信号を変更せずに、３ステツプ目の励
磁相をそのままパワーダウンしてモータを駆動してい
る。
［モータ駆動に対する搬送距離の説明（第５図〜第８
図）］ この最高速コントロール時のモータ125の回転駆動に
対する実際の記録紙等の搬送距離のモデル図を第７図に
示す。ここでは、前の回転終了後（Ａ相励磁後）直ちに
次の回転駆動が開始されるので、モータ125の慣性力に
よる回転力をそのまま利用して高速回転を実現してい
る。
図）］ この最高速コントロール時のモータ125の回転駆動に
対する実際の記録紙等の搬送距離のモデル図を第７図に
示す。ここでは、前の回転終了後（Ａ相励磁後）直ちに
次の回転駆動が開始されるので、モータ125の慣性力に
よる回転力をそのまま利用して高速回転を実現してい
る。
また 第８図は50で示されたような、T0≦Tiの場合の
モータ制御時における、モータ125の回転により搬送さ
れる記録紙の搬送距離と、モータ125の回転量を示す図
である。ここではモータ125はその前の駆動制御によ
り、最後の励磁相が本来はＡ相励磁になるところを、第
７図の場合と同様に４ステツプ目の励磁相を変更しない
でBXAX相励磁したのちの制御を示している。
モータ制御時における、モータ125の回転により搬送さ
れる記録紙の搬送距離と、モータ125の回転量を示す図
である。ここではモータ125はその前の駆動制御によ
り、最後の励磁相が本来はＡ相励磁になるところを、第
７図の場合と同様に４ステツプ目の励磁相を変更しない
でBXAX相励磁したのちの制御を示している。
従つて、最初はＡ相の次のAB相が励磁され、この相励
磁の時間を長くし、かつ励磁の電力を上げることによ
り、十分励磁された相を引付けてダンピングを抑えるよ
うにしている。なお、第７図と第８図のいずれにおいて
も、点線で示した部分はモータの回転に対する記録紙等
の理想的な搬送距離を示している。
磁の時間を長くし、かつ励磁の電力を上げることによ
り、十分励磁された相を引付けてダンピングを抑えるよ
うにしている。なお、第７図と第８図のいずれにおいて
も、点線で示した部分はモータの回転に対する記録紙等
の理想的な搬送距離を示している。
なお、この実施例では、トリガ間の時間間隔を３つの
場合に分けて、それぞれの場合の制御を示したがこれに
限定されるものではなく、２つ以上であればいくつでも
よい。また加速コントロールや最高速コントロール時に
おける、各相の励磁電流や励磁時間は適宜設定可能であ
る。
場合に分けて、それぞれの場合の制御を示したがこれに
限定されるものではなく、２つ以上であればいくつでも
よい。また加速コントロールや最高速コントロール時に
おける、各相の励磁電流や励磁時間は適宜設定可能であ
る。
また、この実施例では、モータの駆動開始時、前回の
駆動制御が何であつたかという判断は行つていないが、
１つ前の駆動制御を判別し、その制御に対応して後続の
制御を決定するようにすれば、よりそれらのダンピング
特性に応じたモータ制御ができるようになる。
駆動制御が何であつたかという判断は行つていないが、
１つ前の駆動制御を判別し、その制御に対応して後続の
制御を決定するようにすれば、よりそれらのダンピング
特性に応じたモータ制御ができるようになる。
以上説明したようにこの実施例によれば、モータのト
リガ間隔を計時し、その時間間隔に応じたモータ駆動制
御を行うことにより、ステツピングモータをスムーズに
効率良く駆動することができる。
リガ間隔を計時し、その時間間隔に応じたモータ駆動制
御を行うことにより、ステツピングモータをスムーズに
効率良く駆動することができる。
また、その時間間隔により、モータの各相の励磁電流
や励磁時間を制御することにより、モータの加速制御や
高速制御をより速く、しかも効率良く実現できる効果が
ある。
や励磁時間を制御することにより、モータの加速制御や
高速制御をより速く、しかも効率良く実現できる効果が
ある。
［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、ステッピングモ
ータの駆動トリガの時間間隔を計時し、その計時した時
間間隔に対応して、その駆動トリガに応じて駆動される
複数ステップの各ステップ毎の相励磁時間を変更し、計
時された時間間隔が長くモータが停止している場合には
前記複数ステップの最初のステップの相励磁時間を次の
ステップの相励磁時間よりも長く設定することにより、
間欠的に駆動されるステッピングモータの加速時のダン
ピング等を抑えてスムーズに回転駆動できるという効果
がある。
ータの駆動トリガの時間間隔を計時し、その計時した時
間間隔に対応して、その駆動トリガに応じて駆動される
複数ステップの各ステップ毎の相励磁時間を変更し、計
時された時間間隔が長くモータが停止している場合には
前記複数ステップの最初のステップの相励磁時間を次の
ステップの相励磁時間よりも長く設定することにより、
間欠的に駆動されるステッピングモータの加速時のダン
ピング等を抑えてスムーズに回転駆動できるという効果
がある。
第１図は本実施例のモータ駆動回路の概略構成を示すブ
ロツク図、 第２図は実施例のドライバ回路の構成例を示す図、 第３図は実施例の制御部によるモータ駆動処理を示すフ
ローチヤート、 第４図はステツピングモータのトルクベクトルを示す
図、 第５図は実施例のモータ駆動処理動作を示すタイミング
図、 第６図は一般的なモータ駆動ステツプとそのモータ駆動
終了後のダンピングの発生時間を示す図、そして 第７図及び第８図は実施例のよるモータ駆動ステツプと
そのモータの回転により搬送される記録紙等の搬送距離
を示す図である。 図中、100……制御部、101……インターフエース部、10
3……CPU、104……ROM、105……RAM、106……電源、107
……D/Aコンバータ、108,109……ドライバ回路、110…
…制御信号、121,123……相信号、122,124……巻線電流
制御信号、125……ステツピングモータ、127……基準電
圧信号である。
ロツク図、 第２図は実施例のドライバ回路の構成例を示す図、 第３図は実施例の制御部によるモータ駆動処理を示すフ
ローチヤート、 第４図はステツピングモータのトルクベクトルを示す
図、 第５図は実施例のモータ駆動処理動作を示すタイミング
図、 第６図は一般的なモータ駆動ステツプとそのモータ駆動
終了後のダンピングの発生時間を示す図、そして 第７図及び第８図は実施例のよるモータ駆動ステツプと
そのモータの回転により搬送される記録紙等の搬送距離
を示す図である。 図中、100……制御部、101……インターフエース部、10
3……CPU、104……ROM、105……RAM、106……電源、107
……D/Aコンバータ、108,109……ドライバ回路、110…
…制御信号、121,123……相信号、122,124……巻線電流
制御信号、125……ステツピングモータ、127……基準電
圧信号である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H02P 8/00 - 8/42 H04N 1/04 - 1/207
Claims (1)
- 【請求項１】間欠的に駆動されるステッピングモータの
駆動方法であって、 ステッピングモータの駆動トリガの時間間隔を計時する
計時工程と、 前記駆動トリガに応じて前記ステッピングモータを複数
ステップ駆動する駆動工程と、 前記計時工程で計時された時間間隔に対応して前記駆動
工程における前記駆動トリガに対する複数ステップ駆動
時の各ステップ毎の相励磁時間を変更し、前記計時され
た時間間隔が長くモータが停止している場合には前記複
数ステップの最初のステップの相励磁時間を次のステッ
プの相励磁時間よりも長く設定して加速制御する励磁制
御工程と、 を有することを特徴とするステッピングモータの駆動方
法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63162608A JP2928518B2 (ja) | 1988-07-01 | 1988-07-01 | ステッピングモータの駆動方法 |
| US07/372,822 US5008607A (en) | 1988-07-01 | 1989-06-29 | Driving system for stepping motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63162608A JP2928518B2 (ja) | 1988-07-01 | 1988-07-01 | ステッピングモータの駆動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0217894A JPH0217894A (ja) | 1990-01-22 |
| JP2928518B2 true JP2928518B2 (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=15757831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63162608A Expired - Fee Related JP2928518B2 (ja) | 1988-07-01 | 1988-07-01 | ステッピングモータの駆動方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP2928518B2 (ja) |
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| US5179390A (en) * | 1989-07-10 | 1993-01-12 | Canon Kabushiki Kaisha | Thermal transfer recording apparatus that securely transports the ink containing member |
| US5231421A (en) * | 1989-07-31 | 1993-07-27 | Canon Kabushiki Kaisha | Thermal transfer recording apparatus with delayed driving |
| US5198741A (en) * | 1989-07-31 | 1993-03-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Drive control system of stepping motor |
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| DE19704296C2 (de) * | 1997-02-06 | 2001-03-01 | Leica Microsystems | Verfahren und Vorrichtung zur Schrittmotoransteuerung |
| US6144184A (en) * | 1997-08-09 | 2000-11-07 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor controlling method and apparatus |
| US6354216B1 (en) * | 1998-12-08 | 2002-03-12 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Driving mechanism for scanning head and image recording device |
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| JP2001215634A (ja) * | 2000-02-03 | 2001-08-10 | Asahi Optical Co Ltd | フィルムスキャナ |
| EP1755011A3 (en) * | 2000-02-09 | 2007-11-28 | Seiko Epson Corporation | Motor control method and motor control apparatus |
| US7338260B2 (en) * | 2004-03-17 | 2008-03-04 | Baxier International Inc. | System and method for controlling current provided to a stepping motor |
| CN100364227C (zh) * | 2004-10-27 | 2008-01-23 | 日本电气株式会社 | 电机驱动电路及电机驱动方法 |
| JP5503272B2 (ja) * | 2009-12-09 | 2014-05-28 | キヤノン株式会社 | 入力回路及びそれを備えたアナログ／デジタルコンバータ |
| JP7584933B2 (ja) | 2019-08-23 | 2024-11-18 | キヤノン株式会社 | 発光装置及び該発光装置を備える画像形成装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4149196A (en) * | 1976-04-28 | 1979-04-10 | Kokusai Denshin Denwa Co., Ltd. | Facsimile transmitter receiver system |
| JPS5330719A (en) * | 1976-09-03 | 1978-03-23 | Hitachi Ltd | Driver for pulse motor |
| JPS56103995A (en) * | 1980-01-18 | 1981-08-19 | Matsushita Graphic Commun Syst Inc | Driving device for pulse motor |
| JPS6146198A (ja) * | 1984-08-11 | 1986-03-06 | Mitsubishi Electric Corp | ステツプモ−タ駆動制御回路 |
| JPS61266097A (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-25 | Hitachi Ltd | パルスモ−タ制御方式 |
| US4701687A (en) * | 1985-07-30 | 1987-10-20 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Controller for energization of a stepper motor |
| JPS62106363U (ja) * | 1985-12-19 | 1987-07-07 |
-
1988
- 1988-07-01 JP JP63162608A patent/JP2928518B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-06-29 US US07/372,822 patent/US5008607A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5008607A (en) | 1991-04-16 |
| JPH0217894A (ja) | 1990-01-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |