JP3037851B2 - パルスモータの駆動制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、パルスモータを回転駆
動した後所定の状態に正確に停止させるためのパルスモ
ータの駆動制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】パルスモータは、プリンタやファクシミ
リ装置、複写機、その他各種の事務機器に広く採用され
ている。このパルスモータは１個のパルスによって一定
の回転角だけロータを回転させることができるため、制
御性がよく、高精度に対象物を搬送することの要求され
る場合に特に適したモータである。

【０００３】ここで、パルスモータを使用したプリンタ
を用いてその動作の説明を行なう。図２に、プリンタの
制御回路ブロック図を示す。このプリンタは、プラテン
１に巻き付けられて搬送される用紙２に対し、印字ヘッ
ド３を用いて印字する構成のものである。プラテン１
は、パルスモータから成るラインフィードモータ４によ
って回転駆動される。印字ヘッド３はプラテン１の回転
軸と平行な方向にスペーシングしながら用紙２の上に印
字を行なう。１行分の印字が終了するとラインフィード
モータ４が回転駆動され、用紙２を１行分だけ搬送す
る。ラインフィードモータ４には、このようなラインフ
ィード量に対応する回転角だけプラテン１を回転させる
ために必要な数のパルスが供給される。

【０００４】上記のような印字制御及びラインフィード
制御等のために、図２の下側に示すような制御回路が設
けられる。この回路はバスライン５に対し接続されたプ
ロセッサ６、駆動回路７、リード・オンリ・メモリ（Ｒ
ＯＭ）８、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）９、
印字制御部１０、Ｉ／Ｆ制御部１１等から構成される。
印字動作全体の制御はプロセッサ６が行なう。駆動回路
７はラインフィードモータ４の駆動用パルスを供給する
回路である。ＲＯＭ８はプロセッサ６の動作プログラム
を格納し、ＲＡＭ９はその動作パラメータ等を格納す
る。印字制御部１０は印字ヘッド３に対し印字データを
供給し、その動作制御を行なう部分である。Ｉ／Ｆ制御
部１１は、ホストコンピュータ１３に対しＩ／Ｆコネク
タ１２を介して接続され、ホストコンピュータ１３から
印字データ等の供給を受ける回路である。

【０００５】なお、上記ラインフィードモータ４には、
プラテン１を１行分ずつ回転駆動するためのパルスの
他、印字中にプラテン１を定められた位置に保持してお
くための保持電流が、駆動回路７から供給される。この
保持電流がラインフィードモータ４に供給されると、ラ
インフィードモータ４は外部の力によって用紙２が容易
に動くことがないよう一定の保持トルクを発生する。こ
のトルクは、例えばプラテン１を回転駆動するためのト
ルクの５分の１から１０分の１程度に設定されている。

【０００６】図３に、上記のようなパルスモータ駆動回
路の結線図を示す。図２に示す駆動回路７は、具体的に
はこの図に示すような構成とされる。なお、ラインフィ
ードモータ４のロータ２５は、ステータに巻回された一
対の励磁コイルＬ１、Ｌ２によって形成される合成磁界
のベクトルの回転により回転される。これはバイポーラ
駆動型の２相励磁式パルスモータと呼ばれている。各励
磁コイルＬ１、Ｌ２には、それぞれ励磁電流を独立に可
変制御することができる図のような励磁回路が接続され
ている。

【０００７】この図３においては、励磁コイルＬ１の励
磁回路のみを具体的に示し、同一構成の励磁コイルＬ２
の励磁回路は図示を省略している。本発明において、励
磁コイルＬ１を第１相と呼び、励磁コイルＬ２を第２相
と呼んで説明を進める。励磁コイルＬ１を励磁する励磁
回路の入力端子は端子２１及び端子１５である。端子２
１には、励磁コイルＬ１に供給される励磁電流の方向を
指定する第１相切換信号が入力する。また、端子１５に
は、励磁コイルＬ１に供給される励磁電流のレベルを指
定する第１相励磁信号が供給される。励磁コイルＬ２を
駆動する励磁回路の入力端子２７には、第１相切換信号
と同一の性質の第２相切換信号が入力し、端子２８に
は、第１相励磁信号と同一の性質の第２相励磁信号が入
力するものとする。

【０００８】上記励磁コイルＬ１を励磁する励磁回路
は、端子１５から入力する第１相励磁信号をディジタル
信号からアナログ信号に変換するためのＤ／Ａ変換器１
６とコンパレータ１７及び単安定マルチバイブレータ１
８とを備えている。論理回路２２には、端子２１から入
力する第１相切換信号と単安定マルチバイブレータ１８
の出力とが入力する構成となっている。論理回路２２
は、インバータＧ１、Ｇ２、Ｇ３と、ノアゲートＧ４、
Ｇ５とを備えている。また、この論理回路２２の出力は
４個のスイッチングトランジスタＴ１〜Ｔ４と４個の転
流ダイオードＤ１〜Ｄ４により構成されるスイッチング
回路に入力している。

【０００９】端子１５から入力する第１相励磁信号は、
図２に示したプロセッサ６により生成されるディジタル
信号であって、Ｄ／Ａ変換器１６によりアナログ信号に
変換され、コンパレータ１７の非反転入力端子に入力す
る。また、このコンパレータ１７の反転入力端子には、
励磁コイルＬ１に供給される励磁電流をモニターしフィ
ードバックするためのコンデンサＣ１、抵抗Ｒ１、Ｒ２
から成る回路が接続されている。

【００１０】以上のような励磁回路は次のように動作す
る。まず、端子２１から第１相切換信号がハイレベルで
入力されると同時に、端子１５から予め設定された電流
値に該当するディジタル形式の第１相励磁信号が入力す
る。第１相励磁信号はＤ／Ａ変換器１６によりアナログ
信号に変換され、コンパレータ１７の非反転入力端子に
入力される。これにより、コンパレータ１７の出力は立
ち上がる。単安定マルチバイブレータ１８は、通常その
出力をロウレベルにしており、コンパレータ１７の出力
の立ち下がりによってトリガされ、一定時間その出力を
ハイレベルにする。論理回路２２に端子２１からハイレ
ベルの第１相切換信号が入力し、単安定マルチバイブレ
ータ１８からロウレベルの信号が入力すると、その出力
によりスイッチング回路におけるトランジスタＴ１とＴ
４がオンする。これにより、励磁コイルＬ１には、トラ
ンジスタＴ１から励磁コイルＬ１を通り、トランジスタ
Ｔ４に流れ込む矢印２６方向の励磁電流が流れる。な
お、このような励磁電流供給のため、端子２３は図示し
ない直流電源に接続されている。

【００１１】このような励磁電流は抵抗Ｒ１に流れ、そ
の励磁電流に比例した端子電圧が抵抗Ｒ２とコンデンサ
Ｃ１を介してコンパレータ１７の反転入力端子にフィー
ドバックされる。励磁電流が増加し、コンパレータ１７
の非反転入力端子に入力した設定電流値を超えると、コ
ンパレータ１７の出力が立ち下がる。このとき、単安定
マルチバイブレータ１８の出力が一定時間ハイレベルに
なる。これによって、論理回路２２の出力がトランジス
タＴ４を一定時間オフさせてその後再びオンさせる。上
記のような動作が繰り返され、トランジスタＴ４がオン
オフすることにより、予め設定されたレベルの励磁電流
値が維持される。

【００１２】次に、端子２１から第１相切換信号がロウ
レベルで入力されると、論理回路２２によってトランジ
スタＴ２とＴ４がオンされる。これにより、励磁電流は
矢印２６と反対方向に流れ、その後は先に説明したと同
様にトランジスタＴ３がオンオフを繰り返し、設定電流
値を維持する。なお、転流ダイオードＤ１〜Ｄ４は、ト
ランジスタＴ１〜Ｔ４がオンオフした場合に、励磁コイ
ルＬ１に流れ続けようとする電流をバイパスさせる。

【００１３】図４に、上記のような回路に供給する従来
の駆動制御信号タイミングチャートを示す。上記のよう
な励磁コイルＬ１の励磁電流方向を決定する第１相切換
信号は、励磁コイルＬ２の励磁電流の方向を決定する第
２相切換信号と互いに９０度の位相差でハイレベルとロ
ウレベルを繰り返す。この状態を図４の（ａ）、（ｂ）
に示す。これらの信号におけるハイレベルは図３に示す
矢印２６の電流方向とし、ロウレベルはこの矢印２６と
反対方向とする。また、励磁コイルＬ１に供給される励
磁電流の値を決定する第１相励磁信号と、励磁コイルＬ
２に供給される励磁電流の値を決定する第２相励磁信号
とは、図４（ｃ）、（ｄ）に示すように、第１相切換信
号や第２相切換信号と同期して一定時間オンし、その後
短い時間オフとなるよう、そのタイミングが設定されて
いる。この場合のハイレベルはロータの駆動時の電流値
を示し、ロウレベルはロータの停止時の電流値を示すも
のとする。なお、（ｅ）に示す回転ベクトルは、次に説
明する図５に示したベクトル図に対応するものである。

【００１４】図５に、パルスモータの回転ベクトル説明
図を示す。１相励磁式のパルスモータにおいては、一対
の励磁コイルによってこの図に示すような合成磁界ベク
トルに基づく回転ベクトルを発生させる。即ち、例えば
図４に示す時刻ｔ１、ｔ２の間では第１相と第２相の励
磁コイルＬ１、Ｌ２が同時に励磁され、図に示すＲ１方
向のベクトルを発生させる。次に図４に示す時刻ｔ２か
らｔ３の間では、第１相の励磁コイルＬ１のみが励磁さ
れ、図５に示すＲ２の方向に回転ベクトルを発生させ
る。また、図４に示す時刻ｔ３から時刻ｔ４において
は、時刻ｔ１から時刻ｔ２の場合と逆の方向に、第二相
の励磁コイルの電流が流れ、励磁コイルＬ１、Ｌ２の両
方に励磁電流が供給される。これによって、図５に示し
たＲ３の方向の回転ベクトルが発生する。このような制
御によって、パルスモータのロータは反時計回りに１ス
テップあたり４５度ずつ回転駆動される。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な従来のパルスモータの駆動制御方法は、次のような解
決すべき課題があった。図４及び図５を用いて説明した
ように、上記のようなパルスモータでは、励磁コイルＬ
１とＬ２を同時に励磁してロータを回転させるモード
と、いずれか一方の励磁コイルのみを励磁してロータを
回転させるモードが交互に発生する。一方、ロータを回
転させた後は図２を用いて説明したように、ロータに対
し一定の保持トルクを与えるべく、励磁コイルに保持ト
ルク発生用の電流を供給する必要がある。

【００１６】このような制御のため、従来次のような方
法で各励磁コイルに対し励磁電流が供給されていた。図
６に、従来の２相励磁駆動停止モード波形図を示す。２
個の励磁コイルＬ１、Ｌ２を同時に駆動し、その後保持
トルクを発生させてロータを停止させる場合、この図の
（ａ）、（ｂ）に示すように、第１相励磁電流と第２相
励磁電流とを例えば時刻ｔ１まで電流値Ｉ0 で駆動し、
その後駆動電流を保持トルクを発生するために十分な電
流値Ｉ1 まで低下させる。なお、この電流値は回路のイ
ンダクタンスによって、一定の減衰曲線を描きながら低
下し、時刻ｔ２に保持電流に落ち着く。

【００１７】このとき、励磁コイルＬ１、Ｌ２のインダ
クタンスをＬ、回路全体の抵抗値をＲ、時刻ｔ２におけ
る励磁コイルの端子電圧をＥとすると、その放電電流Ｉ
は時間ｔの経過に従って、次の（１）式のように変化す
る。 Ｉ（ｔ）＝−（Ｅ／Ｒ）（１−ｅｘｐ（−Ｒｔ／Ｌ）） ＋Ｉ0 ｅｘｐ（−Ｒｔ／Ｌ） …（１） 励磁コイルＬ１、Ｌ２共に励磁電流は時刻ｔ１から時刻
ｔ２まで同様の変化をする。

【００１８】図７に、従来の１相励磁駆動停止モード波
形図を示す。この図は、１相のみを励磁してロータを回
転駆動し、その後保持トルクを発生させてロータを停止
させる場合の電流変化を示している。この例では、励磁
コイルＬ１と励磁コイルＬ２に時刻ｔ３まで駆動電流を
供給し、その後時刻ｔ３から時刻ｔ４の間では励磁コイ
ルＬ２にのみ駆動電流を供給している。そして、時刻ｔ
４において、駆動電流を停止し、その後保持トルク発生
用の電流値Ｉ1 の電流を励磁コイルＬ２に供給するよう
な制御を行なっている。なお、この場合に、時刻ｔ３に
おいて、第１相の励磁コイルＬ１に供給する励磁電流を
オフすると、放電電流は図のようにＩ0 から０まで上記
（１）式に示すような特性で低下していく。しかしなが
ら、上記のような２種のモードでは、ロータに加わる回
転トルクの時間的な変化に相違が生じる。

【００１９】図８に、従来の停止直前のトルク変化図を
示す。図の（ａ）は図６に示す２相励磁駆動停止モード
におけるトルク変化図である。また、（ｂ）は図７に示
した１相励磁駆動停止モードにおける変化図である。こ
の図に示すように、２相励磁の場合には、第１相と第２
相の励磁電流が全く等しい特性で減衰するため、ロータ
に加わる回転トルクは単に駆動時から停止時への電流値
の減少のみで、そのベクトルに変化はない。従って、ロ
ータは回転後停止するまでこのベクトルの方向の力を受
け、この方向に向いて停止する。

【００２０】しかしながら、１相励磁の状態では、この
図（ｂ）に示すように、第１相励磁電流が次第に減衰し
ていくときにロータに加わるトルクによって、第２相の
みによる励磁方向と完全に一致する状態までロータが回
転せずに回転を停止してしまう。即ち、本来図７に示す
ようなモードで駆動を行なうと、励磁コイルは第２相と
一致する図８（ｂ）の破線に示すようなベクトルで保持
トルクを発生させ、ロータの回転を停止することが必要
である。しかし、現実には、このように（ａ）の状態か
ら４５度回転する前にロータが停止してしまう。

【００２１】プリンタ等においては、機械的な負荷や用
紙の摩擦による負荷等で、例えば用紙がほとんど搬送さ
れないままラインフィードが停止し、印字品位の低下を
招くおそれもある。このような問題を解決する対策とし
ては、例えば図７に示す時刻ｔ３から時刻ｔ４までの励
磁コイルＬ２のみを励磁する時間を十分長くとると共
に、１相のみを励磁する場合には、その励磁電流を２相
で励磁する場合の√２倍に引き上げる方法がある。こう
すれば２相で励磁する場合の回転トルクと１相で励磁す
る場合の回転トルクが等しくなる。しかしながら、これ
では制御時間が長くなり、また駆動電流を増加させるこ
とにより図３に示すスイッチング用トランジスタＴ１〜
Ｔ４を大型化する必要があり、コストアップになるとい
う問題があった。

【００２２】本発明は以上の点に着目してなされたもの
で、１相のみを励磁してロータを回転させ、その後保持
トルクを発生させてロータを停止させる場合に、正確に
設定された位置にロータを回転させ停止させることので
きるパルスモータの駆動制御方法を提供することを目的
とするものである。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明のパルスモータの
駆動制御方法は、２相を励磁してロータを回転させた後
保持トルクを発生させてロータを停止させる状態と、１
相のみを励磁してロータを回転させた後保持トルクを発
生させてロータを停止させる状態との２種の状態をとる
１−２相励磁式パルスモータの駆動制御方法において、
予め回転角に応じたパルス数をプロセッサに知らせて、
プロセッサは、このパルス数が偶数か奇数かを判断し、
この判断の結果と現在のロータの停止位置から最終的に
ロータを停止させる状態を判断して、最終的にロータを
停止させる状態が、上記１相のみを励磁してロータを回
転させた後保持トルクを発生させてロータを停止させる
状態の場合に、ロータの停止直前に、上記２相を励磁し
て１ステップ進んだ方向の回転ベクトルを与えた後、上
記１相のみを励磁する駆動電流を供給しロータを停止さ
せて、その後保持トルク用に当該駆動電流より小さい電
流を供給することを特徴とするものである。

【００２４】

【作用】この方法では、２相を同時に励磁してロータを
１ステップ回転させた後、１相のみを励磁してロータを
次のステップまで回転させ、その後保持トルクを発生さ
せてロータを停止させる直前に、励磁電流をオフするも
う一方の相の励磁コイルの励磁電流を例えば反転させ
て、ロータに一時的に次のステップまで回転するような
回転トルクを与える。この回転トルクを与える時間を適
当に選定すれば、ロータは正確に目的とする状態まで回
転し、停止する。従って、１相励磁による電流値を増大
させたり、１相励磁駆動時間を延長する必要はなくな
る。

【００２５】

【実施例】以下、本発明を図の実施例を用いて詳細に説
明する。図１は、本発明の駆動制御方法実施例を示す制
御信号波形図である。この波形図は、予め２相分の励磁
コイルを駆動してロータを回転させた後、最後に１相の
みを励磁してロータを回転させ、その後保持トルクを発
生させて動作を停止させる場合の各信号内容を示してい
る。即ち、時刻ｔ１からｔ３の間は２相を励磁してロー
タを回転させる駆動モードで、時刻ｔ４から時刻ｔ５ま
では１相のみを励磁してロータを回転させる駆動モード
である。本発明においては、この時刻ｔ３から時刻ｔ４
の間で、ロータの回転方向にみて次の状態にある駆動モ
ードで、励磁コイルの励磁を行なう構成となっている。

【００２６】即ち、図１（ａ）に示す第１相切換信号
は、時刻ｔ３からｔ４までロウレベルとなり、この間励
磁コイルＬ１（図３に示したもの）の励磁電流が反転す
る。また、第２相切換信号は時刻ｔ２までロウレベル
で、その後ハイレベルに設定され、時刻ｔ２以降は同一
方向の駆動電流となる。（ｃ）に示す第１相励磁信号
は、時刻ｔ４までハイレベルで、その後ロウレベルにな
る。従って、（ａ）の切換信号と照らし合わせてみる
と、時刻ｔ２から時刻ｔ３まで、設定された励磁電流が
供給され、時刻ｔ３から時刻ｔ４までは逆方向の同レベ
ルの励磁電流が供給され、その後スイッチオフの状態と
なる。

【００２７】一方、第２相の励磁コイルＬ２には、時刻
ｔ２からｔ５まで駆動時の励磁電流が供給され、時刻ｔ
５以降は保持電流が供給される。このような電流が供給
されると、ロータに加わる回転ベクトルが図１（ｅ）に
示すようになる。即ち、図５の回転ベクトル説明図と照
らし合わせて、図１（ｅ）の回転ベクトルを見ると、始
め時刻ｔ１からｔ２までＲ８のベクトルであったもの
が、時刻ｔ２からｔ３ではＲ１の回転ベクトルとなる。
更に、その次はＲ２の回転ベクトルとすべきところを、
本発明においては一旦Ｒ３の回転ベクトルを付与し、そ
の後時刻ｔ４以後、Ｒ２の回転ベクトルを与えるように
している。

【００２８】図１（ｆ）及び（ｇ）には各励磁コイルＬ
１、Ｌ２の励磁電流をグラフで示した。この図に示すよ
うに、時刻ｔ３までは励磁コイルＬ１にもＬ２にも同一
のレベルのＩ0 の駆動電流が供給されている。そして、
時刻ｔ３において、第１相の励磁コイルＬ１に反対方向
の駆動電流が加えられる。この場合には、単に励磁コイ
ルＬ１の電源をオフする場合に比べて、励磁コイルＬ１
の両端に、これまで流れていた電流とは逆方向の電流を
流すための電源電圧とほぼ等しい高電圧が加わる。従っ
て、図１（ｆ）に示すように、時刻ｔ３から第１相の励
磁コイルＬ１の放電が比較的急速に行なわれ、時刻ｔ６
で電流の方向が反転する。第１相切換信号は、（ｃ）に
示すように、時刻ｔ４まで供給されているため、第１相
の励磁コイルＬ１にはこれまでと逆方向の電流が流れ始
め、時刻ｔ４でマイナスの最大値となり、その後は放電
により０まで減衰する。

【００２９】一方、図１（ｇ）に示す第２相の励磁コイ
ルＬ２に供給される電流は、時刻ｔ５まで駆動用の電流
Ｉ0 に保持され、その後は放電により減衰し、保持電流
Ｉ1に至る。以上のような制御を行なうと、ロータはそ
の停止直前に次のようなトルクを受ける。なお、図３の
回路を用いて図１に示す時刻ｔ３から時刻ｔ４の間の現
象を説明すると次のようになる。まず、時刻ｔ３で端子
２１から入力する第１相切換信号がロウレベルになる
と、トランジスタＴ１とＴ４がオンからオフになり、逆
にトランジスタＴ２とＴ３がオフからオンになる。この
とき、励磁コイルＬ１の励磁電流Ｉ0 はダイオードＤ３
とＤ２を通って放電する。従って、励磁コイルＬ１の端
子電圧が端子２３に接続された図示しない電源の電圧と
ほぼ等しい電圧になる。このような状態で、時刻ｔ４ま
でトランジスタＴ２とＴ３により励磁コイルＬ１に励磁
電流が供給される。その後は全てのトランジスタがオフ
となり、励磁コイルＬ１の励磁電流はダイオードＤ１と
Ｄ４を通って放電される。

【００３０】図９に、本発明による停止直前のトルク変
化図を示す。上記のような制御を行なうと、先に説明し
たように、図１の時刻ｔ２からｔ３までの間、Ｒ１方向
の回転ベクトルが生じ、その次のタイミングでＲ２方向
の回転ベクトルを与える代わりに、もう１ステップ進ん
だＲ３方向の回転ベクトルを与える。これによって、ロ
ータは従来より強い力で反時計方向に回転駆動される。
その後、１相分の励磁コイルのみを励磁して回転ベクト
ルＲ２方向の駆動電流を供給し、その後保持トルク用の
電流を供給すると、この図９に示すように、ロータは正
確にＲ１の状態から４５度回転して停止する。

【００３１】なお、理論的には、図１（ｆ）に示す時刻
ｔ３から時刻ｔ６までの間にだけ第１相の励磁コイルを
励磁し、逆方向への励磁電流は不要であるが、実際のプ
リンタでは、機械的な負荷や印字用紙の摩擦による負荷
に打ち勝ってラインフィードモータを回転させるため
に、強力な励磁駆動を行なうことが好ましい。そこで、
図１の時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間、励磁コイルのオ
ーバードライブを行なうような構成となっている。従っ
て、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの時間は、実際に各種の
負荷を与えた状態でテストを行ない、最適値に選定する
ことが好ましい。

【００３２】本発明は、ロータが停止する直前の駆動モ
ードが、１相のみを励磁してロータを回転させた後保持
トルクを発生させてロータを停止させるといったモード
である場合にのみ適用される。従って、２相を励磁して
ロータを回転させた後、保持トルクを発生させてロータ
を停止させる場合には、上記のような制御が行なわれな
い。通常、パルスモータを駆動する場合には、予めその
回転角に応じた数のパルスが供給され、そのパルスの数
は予めプロセッサが知ることができる。従って、次のよ
うな制御によって、本発明をより具体的に実施すること
が可能になる。

【００３３】図１０は、本発明による制御フローチャー
トを示す。このフローチャートは、例えば図２に示すよ
うなブロック構成の装置により実施される。例えば、図
２に示すプロセッサ６がホストコンピュータ１３からＩ
／Ｆコネクタ１２を介してｎパルス改行のデータを受け
入れると、図１０のステップＳ１からステップＳ２に移
り、このパルス数ｎが偶数かどうかが判断される。例え
ば、ｎが偶数の場合にはステップＳ３に移り、現在のロ
ータの停止位置を判断する。現在のロータの停止位置が
１相モードの場合、ｎが偶数であれば最終的な停止位置
は１相モードとなる。従って、ステップＳ５に移り、１
相停止モードの制御が行なわれる。これは本発明の図１
に示した制御である。

【００３４】一方、ステップＳ３において、停止位置が
２相モードの状態であると判断された場合、ｎが偶数で
あれば２相モードで停止する。従って、ステップＳ６に
移り、従来と全く同一の図６に示したようなモードで停
止制御が行なわれる。また、ステップＳ２において、ｎ
が奇数と判断された場合にはステップＳ４に移り、再び
ロータの停止位置が判断される。停止位置が１相モード
であればステップＳ６に移り、停止位置が２相モードで
あればステップＳ５に移る。このようにして、駆動パル
スの数によって、本発明の駆動制御方法を実施するか従
来の駆動制御方法を実施するかの選択を行なう。

【００３５】本発明は以上の実施例に限定されない。上
記実施例ではパルスモータをプリンタのラインフィード
モータとして使用した例を用いて説明したが、複写機そ
の他各種の機器において、同様の制御を行なうことによ
り、正確な停止位置制御が可能となる。また、そのよう
な励磁コイルの駆動回路は、上記の実施例に限らず同様
の機能を持った自由な構成にして差し支えない。

【００３６】

【発明の効果】以上説明した本発明のパルスモータの駆
動制御方法は、２相を励磁してロータを回転させた後、
１相のみを励磁してロータを回転させ、その後保持トル
クを発生させてロータを停止させる場合に、この停止直
前に、ロータの回転方向に向かって次の状態であって２
相を励磁してロータを回転させるための駆動モードを、
一時的に実行するようにしたので、ロータを比較的強い
力で回転させ、正確な位置に停止させることが可能にな
る。また、この場合に、長時間励磁電流を供給したり、
より大きい励磁電流を供給するといった要求がなくなる
ため、励磁コイルの駆動回路を大型化する必要がなく、
コストアップが防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の駆動制御方法制御信号波形図である。

【図２】プリンタの制御回路ブロック図である。

【図３】パルスモータ駆動回路結線図である。

【図４】従来の駆動制御信号タイミングチャートであ
る。

【図５】パルスモータの回転ベクトル説明図である。

【図６】従来の２相励磁駆動停止モード波形図である。

【図７】従来の１相励磁駆動停止モード波形図である。

【図８】従来の停止直前のトルク変化図である。

【図９】本発明による停止直前のトルク変化図である。

【図１０】本発明による制御フローチャートである。

【符号の説明】

ｔ１〜ｔ５ 時刻 Ｒ１〜Ｒ８ 回転ベクトル

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２相を励磁してロータを回転させた後保
   持トルクを発生させてロータを停止させる状態と、１相
   のみを励磁してロータを回転させた後保持トルクを発生
   させてロータを停止させる状態との２種の状態をとる１
   −２相励磁式パルスモータの駆動制御方法において、予め回転角に応じたパルス数をプロセッサに知らせて、
   プロセッサは、このパルス数が偶数か奇数かを判断し、
   この判断の結果と現在のロータの停止位置から最終的に
   ロータを停止させる状態を判断して、 最終的にロータを停止させる状態が、前記１相のみを励
   磁してロータを回転させた後保持トルクを発生させてロ
   ータを停止させる状態の場合に、 ロータの停止直前に、前記２相を励磁して１ステップ進
   んだ方向の回転ベクトルを与えた後、前記１相のみを励
   磁する駆動電流を供給しロータを停止させて、その後保
   持トルク用に当該駆動電流より小さい電流を供給する こ
   とを特徴とするパルスモータの駆動制御方法。