JP3059118U - ステッピングモータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】回転子のスタート位置がノーマルステップ及び
ハーフステップのいずれの位置にあっても、所望の加速
特性を得ることができるようにする。 【解決手段】補正データ格納部に、回転子のスタート位
置が二相励磁の位置（ノーマルステップ）であるときの
第１の加速用補正データと一相励磁の位置（ハーフステ
ップ）であるときの第２の加速用補正データを格納して
おき、スタート位置検出手段により回転子がスタートす
る位置を検出し（ステップＳ１）、検出されたスタート
位置の判定を行い（ステップＳ２）、スタート位置が二
相励磁の位置であれば駆動制御部により補正データ格納
部から第１の加速用補正データを読み出して励磁電流の
補正を行い（ステップＳ３、Ｓ４）、一相励磁の位置で
あれば、第２の加速用補正データを読み出して励磁電流
の補正を行う（ステップＳ５、Ｓ６）。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【考案の属する技術分野】

この考案は、印字装置の印字ヘッドの移動用や紙送り用に使用されるステッピ ングモータの制御を行うステッピングモータの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

プリンタ、ファクシミリ等の印字装置の印字ヘッドの移動用や紙送り用に使用 されるステッピングモータは、複数相の励磁コイルを有する固定子及び回転子か ら成り、通常これらの励磁コイルを励磁する方式として、一相励磁、一−二相励 磁、二相励磁、二−三相励磁、三相励磁、四相励磁など種々の方式があり、同時 に励磁する相が多いほどトルクが大きく滑らかに回転する。

【０００３】 そして、一般には予め決められた一定の相励磁方式で各励磁コイルに励磁電流 が供給されるが、従来、特開昭６０−４０２６９号公報に記載のように、シリア ルプリンタの紙送り用ステッピングモータにおいて、励磁相を変えることで通常 印字モード及び精細印字モード、更には高精細印字モードの切り換えを行うこと も行われている。

【０００４】 ところで、励磁コイルへの励磁電流の供給は、例えば図５に示すような構成の 制御装置により行われる。即ち、プロセッサ及び所定の制御プログラムが格納さ れたＲＯＭ等から成るＣＰＵ１により、プリンタの場合にはプリンタドライバ側 からの印字データに基づき印字制御等の所定の制御を行うべく種々の信号が出力 される。

【０００５】 そして、ＣＰＵ１の制御のもと駆動制御部２の複数の出力端子から、予め定め られた相励磁方式に従って励磁電流を供給するよう駆動部３にパルス信号から成 る制御信号が出力され、駆動部３によりステッピングモータ４の各励磁コイル（ 図示せず）に励磁電流が供給されてステッピングモータ４が上記した印字データ に応じた所要のステップ数だけ駆動される。

【０００６】 また、ステッピングモータ４は、例えばストップの際に、機構部分の摩擦や慣 性等との関係で回転子が所要のステップ数回転しても規定通りの位置に停止せず 、スタートの際にも一定速度に到達するまでの立上がり時間がばらついたり回転 速度が不安定で振動したりするという特有の問題がある。

【０００７】 そのため通常、回転子のスタート時の加速特性及びストップ時の減速特性をそ れぞれ所望の特性に維持すべく励磁電流を補正するための加速用補正データ及び 減速用補正データから成るランプテーブルを格納したランプテーブル格納部５を 設け、駆動制御部２によりスタート時及びストップ時にランプテーブル格納部５ のランプテーブルから加速用補正データ及び減速用補正データがそれぞれ読み出 され、読み出されたこれら補正データに基づき各励磁コイルに供給される励磁電 流が補正される。

【０００８】 このとき、ランプテーブル格納部５に格納される加速時の補正データとして、 起動開始から速度が安定化するまでの時間が所定時間以内になるように、駆動制 御部２から駆動部３に出力すべき加速途中における一定時間毎の制御信号のパル ス周波数データが格納され、時間が経過するに連れてパルス周波数が増大するデ ータとなっている。一方、ランプテーブル格納部５に格納される減速時の補正デ ータとして、減速開始からストップするまでの時間が一定になるように、駆動制 御部２から駆動部３に出力すべき減速途中における一定時間毎の制御信号のパル ス周波数データが格納され、時間が経過するに連れてパルス周波数が減少するデ ータとなっている。

【０００９】 ところで、ステッピングモータ４の励磁方式が例えば二相励磁の場合、図６に 示すように、ステッピングモータ４を４相として、回転子はＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの各 相の中間の二相励磁の位置であるノーマルステップ（図６中の実線矢印の位置） 及びこれに隣接するノーマルステップを１ステップとして回転するが、更に細か なステップ制御をするために、従来１ステップの中間位置であってＡ、Ｂ、Ｃ、 Ｄの各相に対峙するハーフステップ（図６中の破線矢印の位置）を形成すること も行われている。

【００１０】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、このようなハーフステップを形成した場合には、励磁方式を変えるな どして回転子を一相励磁の位置にストップさせ、スタート時には一相励磁の位置 からスタートさせる必要があるが、ノーマルステップとハーフステップとでは、 励磁状態が異なってトルクが相違することから、スタート時の加速特性及びスト ップ時の減速特性が異なる。

【００１１】 そのため、ノーマルステップ及びハーフステップに関係なく、同じ加速用補正 データ及び減速用補正データに従って加速時及び減速時に各励磁コイルに供給す る励磁電流の補正を行った場合には、ノーマルステップとハーフステップとで加 速特性及び減速特性がばらつき、所望の加速特性及び減速特性を得ることができ なくなるという問題がある。

【００１２】 この考案が解決しようとする課題は、回転子のスタート位置及びストップ位置 がノーマルステップ及びハーフステップのいずれの位置にあっても、所望の加速 特性及び減速特性を得ることができるようにすることにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】

上記した課題を解決するために、本考案は、固定子用の複数相の励磁コイルと 、前記各励磁コイルに励磁電流を供給して回転子を回転させる駆動部と、予め定 められた相励磁方式に従って前記励磁電流を供給するよう前記駆動部に制御信号 を出力する駆動制御部とを備えたステッピングモータの制御装置において、前記 回転子のスタート位置が二相励磁の位置であるときの第１の加速用補正データと 一相励磁の位置であるときの第２の加速用補正データを格納した補正データ格納 部を設けると共に、前記回転子がスタートする位置を検出するスタート位置検出 手段を設け、前記スタート位置検出手段によって検出されるスタート位置が二相 励磁の位置か一相励磁の位置かに応じて、前記駆動制御部により前記補正データ 格納部から前記第１、第２の加速用補正データを択一的に読み出して励磁電流の 補正を行うことを特徴としている。

【００１４】 このような構成によれば、スタート位置検出手段により検出される回転子のス タート位置が二相励磁の位置（ノーマルステップ）であれば、駆動制御部により 補正データ格納部から第１の加速用補正データが読み出され、スタート位置検出 手段により検出される回転子のスタート位置が一相励磁の位置（ハーフステップ ）であれば、駆動制御部により補正データ格納部から第２の加速用補正データが 読み出される。

【００１５】 そのため、第１、第２の加速用補正データに基づいて励磁電流を補正したとき にほぼ同じ加速特性が得られるように、機構部分の摩擦や慣性等を考慮して第１ 、第２の加速用補正データを設定しておくことで、回転子のスタート位置がノー マルステップ及びハーフステップのいずれの位置にあっても、所望の加速特性を 得ることが可能になる。

【００１６】 また、本考案は、前記回転子がストップすべきストップ位置が二相励磁の位置 であるときの第１の減速用補正データと一相励磁の位置であるときの第２の減速 用補正データを格納した補正データ格納部を設けると共に、前記回転子がストッ プすべきストップ位置を検出するストップ位置検出手段を設け、前記ストップ位 置検出手段によって検出されるストップ位置が二相励磁の位置か一相励磁の位置 かに応じて、前記駆動制御部により前記補正データ格納部から前記第１、第２の 減速用補正データを択一的に読み出して励磁電流の補正を行うことを特徴として いる。

【００１７】 このようにすれば、ストップ位置検出手段により検出される回転子のストップ 位置が二相励磁の位置（ノーマルステップ）であれば、駆動制御部により補正デ ータ格納部から第１の減速用補正データが読み出され、ストップ位置検出手段に より検出される回転子のストップ位置が一相励磁の位置（ハーフステップ）であ れば、駆動制御部により補正データ格納部から第２の減速用補正データが読み出 される。

【００１８】 そのため、第１、第２の減速用補正データに基づいて励磁電流を補正したとき にほぼ同じ減速特性が得られるように、機構部分の摩擦や慣性等を考慮して第１ 、第２の減速用補正データを設定しておくことで、回転子のストップ位置がノー マルステップ及びハーフステップのいずれの位置にストップする場合であっても 、所望の減速特性を得ることが可能になる。

【００１９】 更に、本考案は、前記回転子のスタート位置及びストップ位置が共に二相励磁 の位置であるときの第１の加減速用補正データ、スタート位置が二相励磁の位置 でストップ位置が一相励磁の位置であるときの第２の加減速用補正データ、スタ ート位置が一相励磁の位置でストップ位置が二相励磁の位置であるときの第３の 加減速用補正データ、スタート位置及びストップ位置が共に一相励磁の位置であ るときの第４の加減速用補正データを格納した補正データ格納部を設けると共に 、前記回転子がスタートする位置を検出するスタート位置検出手段及び前記回転 子がストップすべきストップ位置を検出するストップ位置検出手段を設け、前記 スタート位置検出手段及び前記ストップ位置検出手段によって検出されるスター ト位置及びストップ位置が一相励磁の位置か二相励磁の位置かに応じて、前記駆 動制御部により前記補正データ格納部から前記第１ないし第４の加減速用補正デ ータのいずれかを択一的に読み出して励磁電流の補正を行うことを特徴としてい る。

【００２０】 こうすると、スタート位置検出手段及びストップ位置検出手段によりそれぞれ 検出される回転子のスタート位置及びストップ位置が共に二相励磁の位置（ノー マルステップ）であれば、駆動制御部により補正データ格納部から第１の加減速 用補正データが読み出され、スタート位置が二相励磁の位置（ノーマルステップ ）でストップ位置が一相励磁の位置（ハーフステップ）であれば第２の加減速用 補正データが読み出され、スタート位置が一相励磁の位置（ハーフステップ）で ストップ位置が二相励磁の位置で（ノーマルステップ）であれば第３の加減速用 補正データが読み出され、スタート位置及びストップ位置が共に一相励磁の位置 （ハーフステップ）であれば第４の加減速用補正データが読み出される。

【００２１】 そのため、第１ないし第４の加減速用補正データそれぞれに基づいて励磁電流 を補正したときにほぼ同じ加速特性或いは減速特性が得られるように、機構部分 の摩擦や慣性等を考慮して各加減速用補正データを設定しておくことで、回転子 のスタート位置及びストップ位置がノーマルステップ及びハーフステップのいず れの位置にあっても、所望の加速特性及び減速特性を得ることが可能になる。

【００２２】 また、本考案は、前記スタート位置検出手段が、前記回転子のスタート時にお ける前記駆動制御部から前記駆動部への制御信号のレベルを検出することでスタ ート位置を検出することを特徴としている。

【００２３】 こうすれば、回転子のスタート位置が、二相励磁の位置（ノーマルステップ） か一相励磁の位置（ハーフステップ）かを容易に検出することが可能になる。

【００２４】 更に、本考案は、前記ストップ位置検出手段が、前記回転子のスタート時にお ける前記駆動制御部から前記駆動部への制御信号のレベルを検出し、予め設定さ れた回転ステップ数データに基づいて前記回転子のストップすべきストップ位置 を導出することを特徴としている。

【００２５】 こうすると、回転子のストップすべきストップ位置が、二相励磁の位置（ノー マルステップ）か一相励磁の位置（ハーフステップ）かを容易に検出することが 可能になる。

【００２６】 また、本考案は、ステッピングモータが、印字装置の印字ヘッドの移動用であ ることを特徴としている。

【００２７】 こうすると、回転子のスタート位置がノーマルステップ及びハーフステップの いずれの位置にあっても、印字ヘッドの特にスタート時の加速特性を所望の特性 にすることができ、安定した印字動作を得ることが可能になる。

【００２８】 更に、本考案は、ステッピングモータが、印字装置の紙送り用であることを特 徴としている。

【００２９】 この場合、回転子がストップすべきストップ位置がノーマルステップ及びハー フステップのいずれの位置にあっても、特に紙送り時の減速特性を所望の特性に することができ、安定した紙送り動作を得ることが可能になる。

【００３０】

【考案の実施の形態】

（第１の実施形態） この考案を印字装置であるプリンタの印字ヘッドの移動用モータ（以下、これ をキャリッジモータという）に適用した場合における第１の実施形態について図 １及び図２を参照して説明する。但し、図１はブロック図、図２は動作説明用フ ローチャートである。

【００３１】 図１において、１１はプロセッサ及び所定の制御プログラムが格納されたＲＯ Ｍ等から成り図示しないプリンタドライバ側からの印字データに基づく印字デー タ信号を出力するＣＰＵ、１２は駆動制御部であり、ＡＳＩＣから成り、ＣＰＵ １１からの印字データ信号に基づく回転ステップ数から、回転子をストップすべ きストップ位置を算出し、現在の停止位置から算出したストップ位置まで印字ヘ ッドを移動すべく予め定められた相励磁方式に従って４個の出力端子１２ａ、１ ２ｂ、１２ｃ、１２ｄよりパルス信号から成る駆動制御信号を出力する。

【００３２】 また図１において、１３は駆動部であり、４個のトランジスタから成り、駆動 制御部１２から各トランジスタのベースそれぞれに入力される駆動制御信号によ ってトランジスタが適宜オンし、各トランジスタのオンにより、キャリッジモー タ１４の例えば４相の励磁コイルそれぞれに励磁電流が供給され、回転子が移動 制御される。

【００３３】 このとき、例えば駆動部１３の各トランジスタをＮＰＮ型により構成した場合 には、各々のベースにハイレベル（以下、Ｈという）の駆動制御信号が入力され ればそのトランジスタはオンし、そのオンしたトランジスタのエミッタに接続さ れた励磁コイルに励磁電流が供給され、ベースがローレベル（以下、Ｌという） の場合にはそのトランジスタはオフとなってそのトランジスタのエミッタに接続 された励磁コイルに励磁電流は供給されない。

【００３４】 そして、回転子のスタート時において駆動制御部１２の各出力端子１２ａ〜１ ２ｄのうちどれがＨでどれがＬであるかを判定することで、回転子が二相励磁の 位置（ノーマルステップ）または一相励磁の位置（ハーフステップ）のいずれか らスタートするかを判断することができるため、スタート時における各出力端子 １２ａ〜１２ｄのレベル情報を位相情報として駆動制御部１２からＣＰＵ１１に 送出し、この位相情報からＣＰＵ１１は回転子がスタートする位置を検出するよ うになっている。このようなＣＰＵ１１によるスタート位置の検出処理がスター ト位置検出手段に相当する。

【００３５】 更に図１において、１５は補正データ格納部であり、ダイナミックＲＡＭ（Ｄ −ＲＡＭ）から成り、起動開始から速度が安定化するまでの時間が所定時間以内 になるように、駆動制御部１２から駆動部１３に出力すべき加速途中における一 定時間毎の制御信号のパルス周波数データから成る加速用補正データであって、 回転子のスタート位置が二相励磁の位置であるときの第１の加速用補正データと 一相励磁の位置であるときの第２の加速用補正データの２種類の加速用補正デー タを格納している。尚、第１、第２の加速用補正データは、キャリッジモータ１ ４の機構部分の摩擦や慣性等を考慮して設定されている。

【００３６】 このように、２種類の加速用補正データを設けたのは、回転子のスタート位置 が二相励磁の位置（ノーマルステップ）であるときと一相励磁の位置（ハーフス テップ）であるときとで発生トルクが異なり、１種類の加速用補正データではス タート位置によって加速特性が相違することから、回転子のスタート位置に関係 なく常に一定の加速特性が得られるようにするためである。

【００３７】 つぎに、動作について説明すると、図２のフローチャートに示すように、ＣＰ Ｕ１１により回転子のスタート位置が検出されると（ステップＳ１）、検出され たスタート位置が二相励磁の位置（ノーマルステップ）であるか、一相励磁の位 置（ハーフステップ）であるかの判定がなされ（ステップＳ２）、判定の結果が 二相励磁の位置（ノーマルステップ）であれば、駆動制御部１２により補正デー タ格納部１５から第１の加速用補正データが読み出され（ステップＳ３）、読み 出された第１の加速用補正データに基づく駆動制御信号が出力され、起動開始か ら速度が安定化するまでの時間が所定時間以内になるよう加速時の励磁電流が補 正される（ステップＳ４）。

【００３８】 一方、ステップＳ２の判定の結果、検出されたスタート位置が一相励磁の位置 （ハーフステップ）であれば、駆動制御部１２により補正データ格納部１５から 第２の加速用補正データが読み出され（ステップＳ５）、読み出された第２の加 速用補正データに基づく駆動制御信号が出力され、起動開始から速度が安定化す るまでの時間が所定時間以内になるよう加速時の励磁電流が補正される（ステッ プＳ６）。

【００３９】 従って、上記した第１の実施形態によれば、キャリッジモータ１４の回転子の スタート位置がノーマルステップ及びハーフステップのいずれの位置にあっても 、所望の加速特性を得ることが可能になり、印字ヘッドのスタート時の動作を安 定化させることができ、良好な印字動作の実現が可能になる。

【００４０】 また、駆動制御部１２から駆動部１３への駆動制御信号のレベルがＨかＬかを 検出することでスタート位置を検出しているため、回転子のスタート位置が二相 励磁の位置（ノーマルステップ）であるか一相励磁の位置（ハーフステップ）で あるかを容易かつ確実に検出することが可能である。

【００４１】 （第２の実施形態） この考案を印字装置であるプリンタの紙送り用（或いは改行用）モータ（以下 、これをフィードモータという）に適用した場合における第２の実施形態につい て図３及び図４を参照して説明する。

【００４２】 図３において、２１はプロセッサ及び所定の制御プログラムが格納されたＲＯ Ｍ等から成り図示しないプリンタドライバ側からの印字データに基づく印字デー タ信号を出力するＣＰＵ、２２は駆動制御部であり、ＡＳＩＣから成り、ＣＰＵ ２１からの印字データ信号に基づく回転ステップ数から、回転子をストップすべ きストップ位置を算出し、現在の位置から算出したストップ位置まで印字ヘッド を移動すべく予め定められた相励磁方式に従って４個の出力端子２２ａ、２２ｂ 、２２ｃ、２２ｄよりパルス信号から成る駆動制御信号を出力する。

【００４３】 また図３において、２３は駆動部であり、４個のトランジスタから成り、駆動 制御部２２から各トランジスタのベースそれぞれに入力される駆動制御信号によ ってトランジスタが適宜オンし、各トランジスタのオンにより、フィードモータ ２４の例えば４相の励磁コイルそれぞれに励磁電流が供給され、回転子が移動制 御される。例えば、駆動部２３の各トランジスタをＮＰＮ型により構成した場合 には、各々のベースにＨの駆動制御信号が入力されればそのトランジスタはオン し、Ｌの場合にはそのトランジスタはオフとなり、トランジスタのオンによって そのトランジスタのエミッタに接続された励磁コイルに励磁電流が供給される。

【００４４】 そして、回転子のスタート時において駆動制御部２２の各出力端子２２ａ〜２ ２ｄのうちどれがＨでどれがＬであるを判定することで、回転子が二相励磁の位 置（ノーマルステップ）または一相励磁の位置（ハーフステップ）のいずれから スタートするかを判断することができ、更にプリンタドライバからの印字データ に基づく総回転ステップ数より回転子がストップする位置を算出できるため、ス タート時における各出力端子２２ａ〜２２ｄのレベル情報を位相情報として駆動 制御部２２からＣＰＵ２１に送出し、この位相情報と印字データに基づく回転ス テップ数とから、ＣＰＵ２１は回転子がストップすべきストップ位置を検出する ようになっている。このようなＣＰＵ２１によるストップ位置の検出処理がスト ップ位置検出手段に相当する。

【００４５】 更に図１において、２５は補正データ格納部であり、Ｄ−ＲＡＭから成り、回 転子の減速開始からストップするまでの時間が所定時間以内になるように、駆動 制御部２２から駆動部２３に出力すべき減速途中における一定時間毎の制御信号 のパルス周波数データから成る減速用補正データであって、回転子のストップ位 置が二相励磁の位置であるときの第１の減速用補正データと一相励磁の位置であ るときの第２の減速用補正データの２種類の減速用補正データを格納している。 尚、第１、第２の減速用補正データは、フィードモータ２４の機構部分の摩擦や 慣性等を考慮して設定されている。

【００４６】 このように、２種類の減速用補正データを設けたのは、回転子のストップ位置 が二相励磁の位置（ノーマルステップ）であるときと一相励磁の位置（ハーフス テップ）であるときとで励磁コイルによる制動トルクが異なり、１種類の減速用 補正データではストップ位置によって減速特性が相違することから、回転子のス トップ位置に関係なく常に一定の減速特性が得られるようにするためである。

【００４７】 つぎに、動作について説明すると、図４のフローチャートに示すように、ＣＰ Ｕ２１により回転子のスタート位置が検出されると（ステップＳ１１）、検出さ れたストップ位置が二相励磁の位置（ノーマルステップ）であるか、一相励磁の 位置（ハーフステップ）であるかの判定がなされ（ステップＳ１２）、判定の結 果が二相励磁の位置（ノーマルステップ）であれば、駆動制御部２２により補正 データ格納部２５から第１の減速用補正データが読み出され（ステップＳ１３） 、読み出された第１の減速用補正データに基づく駆動制御信号が出力され、回転 子の減速開始からストップするまでの時間が所定時間以内になるよう減速時の励 磁電流が補正される（ステップＳ１４）。

【００４８】 一方、ステップＳ１２の判定の結果、検出されたストップ位置が一相励磁の位 置（ハーフステップ）であれば、駆動制御部２２により補正データ格納部２５か ら第２の減速用補正データが読み出され（ステップＳ１５）、読み出された第２ の減速用補正データに基づく駆動制御信号が出力され、回転子の減速開始からス トップするまでの時間が所定時間以内になるよう減速時の励磁電流が補正される （ステップＳ１６）。

【００４９】 従って、上記した第２の実施形態によれば、回転子のストップすべきストップ 位置がノーマルステップ及びハーフステップのいずれの位置であっても、所望の 減速特性を得ることが可能で、ノーマルステップまたはハーフステップのいずれ にも回転子を精度よくストップさせることが可能になり、プリンタの紙送り動作 （或いは改行動作）を安定化させることができ、良好な印字動作の実現が可能に なる。

【００５０】 また、駆動制御部２２から駆動部２３への駆動制御信号のレベルがＨかＬかを 検出することでスタート位置を検出し、プリンタドライバからの印字データに基 づく総回転ステップ数から回転子がストップすべきストップ位置を算出している ため、回転子のストップ位置が二相励磁の位置（ノーマルステップ）であるか一 相励磁の位置（ハーフステップ）であるかを容易かつ確実に検出することが可能 である。

【００５１】 なお、この考案の第３の実施形態として、上記した第１の実施形態におけるＣ ＰＵ１１のようなスタート位置検出手段と、第２の実施形態におけるＣＰＵ２１ のようなストップ位置検出手段の双方の手段を設けると共に、回転子のスタート 位置及びストップ位置が共に二相励磁の位置であるときの第１の加減速用補正デ ータ、スタート位置が二相励磁の位置でストップ位置が一相励磁の位置であると きの第２の加減速用補正データ、スタート位置が一相励磁の位置でストップ位置 が二相励磁の位置であるときの第３の加減速用補正データ、スタート位置及びス トップ位置が共に一相励磁の位置であるときの第４の加減速用補正データを格納 したＤ−ＲＡＭ等から成る補正データ格納部を設け、スタート位置検出手段及び ストップ位置検出手段によって検出される回転子のスタート位置及びストップ位 置が一相励磁の位置か二相励磁の位置かに応じて、上記した第１、第２の実施形 態における駆動制御部１２、２２と同等の駆動制御部により補正データ格納部か ら第１ないし第４の加減速用補正データのいずれかを択一的に読み出し、読み出 した加減速用補正データにより、上記した第１、第２の実施形態における駆動部 １３、２３と同等の駆動部によるステッピングモータの励磁コイルへの励磁電流 の補正を行うようにしてもよい。

【００５２】 この場合、一つの補正データ格納部に上記した第１ないし第４の４種類の加減 速用補正データを格納し、第１ないし第４の加減速用補正データそれぞれに基づ いて励磁電流を補正したときにほぼ同じ加速特性或いは減速特性が得られるよう に、機構部分の摩擦や慣性等を考慮して各加減速用補正データを設定しておくこ とによって、回転子のスタート位置及びストップ位置がノーマルステップ及びハ ーフステップのいずれの位置にあっても、所望の加速特性及び減速特性を得るこ とが可能になる。

【００５３】 また、上記した第１、第２の実施形態では、印字装置であるプリンタの印字ヘ ッド移動用モータや紙送り用モータに本考案を適用した場合について説明したが 、本考案はプリンタ以外にファクシミリ等の印字機構を有するその他の印字装置 にも適用でき、更には印字装置以外の加速特性、減速特性が問題とされる装置に おけるステッピングモータにも本考案を適用できるのは勿論であり、上記した各 実施形態と同等の効果を得ることができる。

【００５４】 更に、上記した第１、第２の実施形態では４相の励磁コイルを有する場合につ いて説明したが、励磁コイルの相数は特に４相に限定されるものではなく、２相 その他の多相であってもよいのはいうまでもない。

【００５５】 また、本考案は上記した各実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸 脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。

【００５６】

【考案の効果】

以上のように、請求項１に記載の考案によれば、回転子のスタート位置がノー マルステップ及びハーフステップのいずれの位置にあっても、所望の加速特性を 得ることが可能になる。

【００５７】 また、請求項２に記載の考案によれば、回転子のストップ位置がノーマルステ ップ及びハーフステップのいずれの位置にストップする場合であっても、所望の 減速特性を得ることが可能になる。

【００５８】 また、請求項３に記載の考案によれば、回転子のスタート位置及びストップ位 置がノーマルステップ及びハーフステップのいずれの位置にあっても、所望の加 速特性及び減速特性を得ることが可能になる。

【００５９】 また、請求項４に記載の考案によれば、回転子のスタート位置が、二相励磁の 位置（ノーマルステップ）か一相励磁の位置（ハーフステップ）かを容易に検出 することが可能になる。

【００６０】 また、請求項５に記載の考案によれば、回転子のストップすべきストップ位置 が、二相励磁の位置（ノーマルステップ）か一相励磁の位置（ハーフステップ） かを容易に検出することが可能になる。

【００６１】 また、請求項６に記載の考案によれば、回転子のスタート位置がノーマルステ ップ及びハーフステップのいずれの位置にあっても、印字装置における印字ヘッ ドの特にスタート時の加速特性を所望の特性にすることができ、安定した印字動 作を得ることが可能になる。

【００６２】 また、請求項７に記載の考案によれば、回転子がストップすべきストップ位置 がノーマルステップ及びハーフステップのいずれの位置にあっても、印字装置の 紙送りに動作おける特にストップ時の減速特性を所望の特性にすることができ、 安定した紙送り動作を得ることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の第１の実施形態のブロック図であ
る。

【図２】この考案の第１の実施形態の動作説明用フロー
チャートである。

【図３】この考案の第２の実施形態のブロック図であ
る。

【図４】この考案の第２の実施形態の動作説明用フロー
チャートである。

【図５】従来例のブロック図である。

【図６】従来例の動作説明図である。

【符号の説明】

１１、２１ ＣＰＵ １２、２２ 駆動制御部 １３、２３ 駆動部 １４ キャリッジモータ １５、２５ 補正データ格納部 ２４ フィードモータ

Claims (7)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定子用の複数相の励磁コイルと、前記
   各励磁コイルに励磁電流を供給して回転子を回転させる
   駆動部と、予め定められた相励磁方式に従って前記励磁
   電流を供給するよう前記駆動部に制御信号を出力する駆
   動制御部とを備えたステッピングモータの制御装置にお
   いて、 前記回転子のスタート位置が二相励磁の位置であるとき
   の第１の加速用補正データと一相励磁の位置であるとき
   の第２の加速用補正データを格納した補正データ格納部
   を設けると共に、 前記回転子がスタートする位置を検出するスタート位置
   検出手段を設け、 前記スタート位置検出手段によって検出されるスタート
   位置が二相励磁の位置か一相励磁の位置かに応じて、前
   記駆動制御部により前記補正データ格納部から前記第
   １、第２の加速用補正データを択一的に読み出して励磁
   電流の補正を行うことを特徴とするステッピングモータ
   の制御装置。
2. 【請求項２】 固定子用の複数相の励磁コイルと、前記
   各励磁コイルに励磁電流を供給して回転子を回転させる
   駆動部と、予め定められた相励磁方式に従って前記励磁
   電流を供給するよう前記駆動部に制御信号を出力する駆
   動制御部とを備えたステッピングモータの制御装置にお
   いて、 前記回転子がストップすべきストップ位置が二相励磁の
   位置であるときの第１の減速用補正データと一相励磁の
   位置であるときの第２の減速用補正データを格納した補
   正データ格納部を設けると共に、 前記回転子がストップすべきストップ位置を検出するス
   トップ位置検出手段を設け、 前記ストップ位置検出手段によって検出されるストップ
   位置が二相励磁の位置か一相励磁の位置かに応じて、前
   記駆動制御部により前記補正データ格納部から前記第
   １、第２の減速用補正データを択一的に読み出して励磁
   電流の補正を行うことを特徴とするステッピングモータ
   の制御装置。
3. 【請求項３】 固定子用の複数相の励磁コイルと、前記
   各励磁コイルに励磁電流を供給して回転子を回転させる
   駆動部と、予め定められた相励磁方式に従って前記励磁
   電流を供給するよう前記駆動部に制御信号を出力する駆
   動制御部とを備えたステッピングモータの制御装置にお
   いて、 前記回転子のスタート位置及びストップ位置が共に二相
   励磁の位置であるときの第１の加減速用補正データ、ス
   タート位置が二相励磁の位置でストップ位置が一相励磁
   の位置であるときの第２の加減速用補正データ、スター
   ト位置が一相励磁の位置でストップ位置が二相励磁の位
   置であるときの第３の加減速用補正データ、スタート位
   置及びストップ位置が共に一相励磁の位置であるときの
   第４の加減速用補正データを格納した補正データ格納部
   を設けると共に、 前記回転子がスタートする位置を検出するスタート位置
   検出手段及び前記回転子がストップすべきストップ位置
   を検出するストップ位置検出手段を設け、 前記スタート位置検出手段及び前記ストップ位置検出手
   段によって検出されるスタート位置及びストップ位置が
   一相励磁の位置か二相励磁の位置かに応じて、前記駆動
   制御部により前記補正データ格納部から前記第１ないし
   第４の加減速用補正データのいずれかを択一的に読み出
   して励磁電流の補正を行うことを特徴とするステッピン
   グモータの制御装置。
4. 【請求項４】 前記スタート位置検出手段が、前記回転
   子のスタート時における前記駆動制御部から前記駆動部
   への制御信号のレベルを検出することでスタート位置を
   検出することを特徴とする請求項１または３に記載のス
   テッピングモータの制御装置。
5. 【請求項５】 前記ストップ位置検出手段が、前記回転
   子のスタート時における前記駆動制御部から前記駆動部
   への制御信号のレベルを検出し、予め設定された回転ス
   テップ数データに基づいて前記回転子のストップすべき
   ストップ位置を導出することを特徴とする請求項２また
   は３に記載のステッピングモータの制御装置。
6. 【請求項６】 ステッピングモータが、印字装置の印字
   ヘッドの移動用であることを特徴とする請求項１ないし
   ５のいずれかに記載のステッピングモータの制御装置。
7. 【請求項７】 ステッピングモータが、印字装置の紙送
   り用であることを特徴とする請求項１ないし５のいずれ
   かに記載のステッピングモータの制御装置。