JPH08149887A - ステッピングモータの駆動方法 - Google Patents
ステッピングモータの駆動方法Info
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- JPH08149887A JPH08149887A JP30425094A JP30425094A JPH08149887A JP H08149887 A JPH08149887 A JP H08149887A JP 30425094 A JP30425094 A JP 30425094A JP 30425094 A JP30425094 A JP 30425094A JP H08149887 A JPH08149887 A JP H08149887A
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- Japan
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- phase
- excitation
- stepping motor
- steady
- exciting
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、スローアップから定常駆動への移
行時に過渡振動の発生を抑えるステッピングモータの駆
動方法。 【構成】 第１の励磁相に励磁電流を印加し、そのとき
のロータの最大角加速度の時点を次ぎの第２の励磁相の
切換え時点とし、切換後のロータの最大角加速度の時点
を次ぎの第３の励磁相の切換え時点として、前記励磁相
の切換え毎に得られるそのときのロータの最大角加速度
を次ぎの励磁相の切換え時点とするように、前記励磁相
の切換タイミングを設定する。
行時に過渡振動の発生を抑えるステッピングモータの駆
動方法。 【構成】 第１の励磁相に励磁電流を印加し、そのとき
のロータの最大角加速度の時点を次ぎの第２の励磁相の
切換え時点とし、切換後のロータの最大角加速度の時点
を次ぎの第３の励磁相の切換え時点として、前記励磁相
の切換え毎に得られるそのときのロータの最大角加速度
を次ぎの励磁相の切換え時点とするように、前記励磁相
の切換タイミングを設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本願発明は、複写機、プロッタ
ー、レ−ザ−プリンタ、ファクシミリ等の原稿搬送装置
に用いられるステッピングモータの駆動方法に関する。
ー、レ−ザ−プリンタ、ファクシミリ等の原稿搬送装置
に用いられるステッピングモータの駆動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６は、ステッピングモータの始動開始
から定常駆動に達するまでの駆動状態を、横軸にパルス
間隔、縦軸に速度の関係で示す。この図６からもわかる
ように、スローアップは、励磁相に印加するパルスを長
い間隔から徐々に狭くしてロータ速度を増加させて、速
度を所定の定常近くまで上げ、その後、ロータ速度を定
常に移行して、励磁相に印加するパルスを所定の間隔の
パルスに変えるようにしている。このスローアップに
は、上述したものと近い直線加速あるいは指数関数的加
速等の方法があり、いずれも周知になっている。
から定常駆動に達するまでの駆動状態を、横軸にパルス
間隔、縦軸に速度の関係で示す。この図６からもわかる
ように、スローアップは、励磁相に印加するパルスを長
い間隔から徐々に狭くしてロータ速度を増加させて、速
度を所定の定常近くまで上げ、その後、ロータ速度を定
常に移行して、励磁相に印加するパルスを所定の間隔の
パルスに変えるようにしている。このスローアップに
は、上述したものと近い直線加速あるいは指数関数的加
速等の方法があり、いずれも周知になっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ステッピン
グモータのスローアップから定常駆動への移行時には過
渡振動が発生する。これはスローアップを短時間で行う
ためで、定常駆動に移行したときに、その切換時点でロ
ータの回転イナーシャによりロータの回転が行き過ぎて
しまうことにある。この過渡振動が発生することで、脱
調が生じ易くなり、原稿の画像読み取りあるいは給紙搬
送が正常に動作しなくなり、読み取り画像の乱れあるい
は記録画像の乱れが生じるという問題があった。そのた
めに、特開昭６２−６０５００号報には、加速域あるい
は減速域での駆動電圧を定速域での駆動電圧に対して低
い電圧とすることにより、加減速領域でのモータ動作を
スムースにするという考えが示されているが、これもス
ローアップから定常駆動に単に駆動テーブルを切換えて
いるだけで、過渡振動に関しては防ぐことはできなかっ
た。
グモータのスローアップから定常駆動への移行時には過
渡振動が発生する。これはスローアップを短時間で行う
ためで、定常駆動に移行したときに、その切換時点でロ
ータの回転イナーシャによりロータの回転が行き過ぎて
しまうことにある。この過渡振動が発生することで、脱
調が生じ易くなり、原稿の画像読み取りあるいは給紙搬
送が正常に動作しなくなり、読み取り画像の乱れあるい
は記録画像の乱れが生じるという問題があった。そのた
めに、特開昭６２−６０５００号報には、加速域あるい
は減速域での駆動電圧を定速域での駆動電圧に対して低
い電圧とすることにより、加減速領域でのモータ動作を
スムースにするという考えが示されているが、これもス
ローアップから定常駆動に単に駆動テーブルを切換えて
いるだけで、過渡振動に関しては防ぐことはできなかっ
た。
【０００４】本発明は、スローアップから定常駆動への
移行時に過渡振動が発生しないステッピングモータの駆
動方法を提供することを目的とする。
移行時に過渡振動が発生しないステッピングモータの駆
動方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために上記請求項１
に係る発明によれば、最初の励磁相に励磁電流を印加
し、そのときのロータの最大角加速度の時点を次ぎの励
磁相の切換え時点とする相励磁切換えタイミングパター
ンを予め設定しておき、この相励磁切換えタイミングパ
ターンでステッピングモータを駆動することを特徴とす
る。
に係る発明によれば、最初の励磁相に励磁電流を印加
し、そのときのロータの最大角加速度の時点を次ぎの励
磁相の切換え時点とする相励磁切換えタイミングパター
ンを予め設定しておき、この相励磁切換えタイミングパ
ターンでステッピングモータを駆動することを特徴とす
る。
【０００６】上記請求項２に係る発明によれば、前記ロ
ータの定常駆動の移行直前および移行直後においては、
前記励磁相に印加する前記励磁電流を調整して、前記定
常駆動の速度に移行するようにしたことを特徴とする。
ータの定常駆動の移行直前および移行直後においては、
前記励磁相に印加する前記励磁電流を調整して、前記定
常駆動の速度に移行するようにしたことを特徴とする。
【０００７】上記請求項３に係る発明によれば、最初の
励磁相に励磁電流を印加し、そのときのロータの最大角
加速度の時点を次ぎの励磁相の切換え時点とする相励磁
の切換えタイミングパターンを予め設定しておき、前記
ロータの定常駆動の移行直前および移行直後において
は、前記励磁相に印加する前記励磁電流を調整して、前
記定常駆動の速度に移行するようにした駆動制御データ
を予めテーブル化させてメモリに格納し、前記ステッピ
ングモータの始動時には、前記駆動制御データを前記メ
モリから呼出して前記ステッピングモータを駆動させ、
所定順位の励磁電流パルスを検知したら、そのパルスに
ついては励磁電流の調整をすることを特徴とする。
励磁相に励磁電流を印加し、そのときのロータの最大角
加速度の時点を次ぎの励磁相の切換え時点とする相励磁
の切換えタイミングパターンを予め設定しておき、前記
ロータの定常駆動の移行直前および移行直後において
は、前記励磁相に印加する前記励磁電流を調整して、前
記定常駆動の速度に移行するようにした駆動制御データ
を予めテーブル化させてメモリに格納し、前記ステッピ
ングモータの始動時には、前記駆動制御データを前記メ
モリから呼出して前記ステッピングモータを駆動させ、
所定順位の励磁電流パルスを検知したら、そのパルスに
ついては励磁電流の調整をすることを特徴とする。
【０００８】上記請求項４に係る発明によれば、最初の
励磁相に励磁電流を印加し、そのときのロータの最大角
加速度の時点を次ぎの励磁相の切換え時点とする相励磁
の切換えタイミングパターンを予め設定しておき、前記
ロータの定常駆動の移行直前および移行後においては、
角速度検知手段により前記ロータの角速度が所定角速度
に達したとき、非励磁相を所定時間短絡させるようにし
て、前記定常駆動の速度に移行及び定常駆動保持させる
ようにしたことを特徴とする。
励磁相に励磁電流を印加し、そのときのロータの最大角
加速度の時点を次ぎの励磁相の切換え時点とする相励磁
の切換えタイミングパターンを予め設定しておき、前記
ロータの定常駆動の移行直前および移行後においては、
角速度検知手段により前記ロータの角速度が所定角速度
に達したとき、非励磁相を所定時間短絡させるようにし
て、前記定常駆動の速度に移行及び定常駆動保持させる
ようにしたことを特徴とする。
【０００９】上記請求項５に係る発明によれば、最初の
励磁相に励磁電流を印加し、そのときのロータの最大角
加速度の時点を次ぎの励磁相の切換え時点とする相励磁
の切換えタイミングパターンを予め設定しておき、前記
ロータの定常駆動の移行直前および移行直後において
は、前記励磁相に印加する前記励磁電流を調整して、前
記定常駆動の速度に移行するようにした駆動制御データ
と、前記ロータの定常駆動の移行直前および移行後にお
ける前記ロータの角速度を角速度検知手段により検知し
て、前記ロータの角速度が所定角速度に達したとき、非
励磁相を所定時間短絡させるようにして、前記定常駆動
の速度に移行及び定常駆動保持させるようにした駆動制
御データとをテーブル化して前記メモリに格納し、前記
ステッピングモータの始動時には、前記駆動制御データ
を前記メモリから呼出して前記ステッピングモータを駆
動させ、前記ステッピングモータの速度を前記励磁電流
あるいは前記短絡により速度制御するようにしたことを
特徴とする。
励磁相に励磁電流を印加し、そのときのロータの最大角
加速度の時点を次ぎの励磁相の切換え時点とする相励磁
の切換えタイミングパターンを予め設定しておき、前記
ロータの定常駆動の移行直前および移行直後において
は、前記励磁相に印加する前記励磁電流を調整して、前
記定常駆動の速度に移行するようにした駆動制御データ
と、前記ロータの定常駆動の移行直前および移行後にお
ける前記ロータの角速度を角速度検知手段により検知し
て、前記ロータの角速度が所定角速度に達したとき、非
励磁相を所定時間短絡させるようにして、前記定常駆動
の速度に移行及び定常駆動保持させるようにした駆動制
御データとをテーブル化して前記メモリに格納し、前記
ステッピングモータの始動時には、前記駆動制御データ
を前記メモリから呼出して前記ステッピングモータを駆
動させ、前記ステッピングモータの速度を前記励磁電流
あるいは前記短絡により速度制御するようにしたことを
特徴とする。
【００１０】
【作用】前記請求項１記載の構成によれば、ステッピン
グモータに所定の励磁電流を印加し、該ステッピングモ
ータ自体の負荷に合わせて励磁相の切換え点が求められ
るので、正確なスローアップの駆動制御データの構成が
でき、また最大角加速度の点を励磁相の切換えとしてい
るので、最短の効率のよいスローアップ制御が得られ
る。また前記駆動制御データで前記ステッピングモータ
を駆動する場合は脱調等回転停止の防止ができる。
グモータに所定の励磁電流を印加し、該ステッピングモ
ータ自体の負荷に合わせて励磁相の切換え点が求められ
るので、正確なスローアップの駆動制御データの構成が
でき、また最大角加速度の点を励磁相の切換えとしてい
るので、最短の効率のよいスローアップ制御が得られ
る。また前記駆動制御データで前記ステッピングモータ
を駆動する場合は脱調等回転停止の防止ができる。
【００１１】また前記請求項２記載の構成によれば、ス
テッピングモータのロータを定常駆動に移行するときに
は、移行直前及び移行直後の前記励磁相に印加する前記
励磁電流を調整して、前記定常駆動の速度に移行するよ
うに加速度制御させたので、ステッピングモータをスロ
ーアップから定常駆動に移行する際、過渡振動の発生が
抑制できスムースに定常駆動に移行できる。
テッピングモータのロータを定常駆動に移行するときに
は、移行直前及び移行直後の前記励磁相に印加する前記
励磁電流を調整して、前記定常駆動の速度に移行するよ
うに加速度制御させたので、ステッピングモータをスロ
ーアップから定常駆動に移行する際、過渡振動の発生が
抑制できスムースに定常駆動に移行できる。
【００１２】また前記請求項３記載の構成によれば、ス
ローアップから定常駆動に移行するまでの駆動制御デー
タをテーブル化して、ステッピングモータを制御するこ
とで、正確な駆動制御が常に得られ、過渡振動および脱
調を防止させる制御が可能になる。
ローアップから定常駆動に移行するまでの駆動制御デー
タをテーブル化して、ステッピングモータを制御するこ
とで、正確な駆動制御が常に得られ、過渡振動および脱
調を防止させる制御が可能になる。
【００１３】また前記請求項４記載の構成によれば、所
定の角速度に達したとき、非励磁相を瞬時短絡させ定常
駆動に移行及び保持させているので、ステッピングモー
タをスローアップから定常駆動に移行する際、過渡振動
が防げ、スムースに定常駆動に移行できる。また常に角
速度制御を行うため他からの負荷変動等が生じても対応
がとれ、常に安定した定常駆動が可能である。
定の角速度に達したとき、非励磁相を瞬時短絡させ定常
駆動に移行及び保持させているので、ステッピングモー
タをスローアップから定常駆動に移行する際、過渡振動
が防げ、スムースに定常駆動に移行できる。また常に角
速度制御を行うため他からの負荷変動等が生じても対応
がとれ、常に安定した定常駆動が可能である。
【００１４】また前記請求項５記載の構成によれば、ス
ローアップから定常駆動に移行するまでの速度制御を、
励磁電流の調整及び非励磁相への短絡とによって併用し
て制御できるようにしたので、重複させて過渡振動およ
び脱調を防止させる制御が可能である。
ローアップから定常駆動に移行するまでの速度制御を、
励磁電流の調整及び非励磁相への短絡とによって併用し
て制御できるようにしたので、重複させて過渡振動およ
び脱調を防止させる制御が可能である。
【００１５】
【実施例】本願発明の実施例について説明する。
【００１６】図１は、本願発明の第１実施例に係る線図
を示したもので、縦軸に角加速度、横軸に印加パルス時
点を示す。Ａは、ステッピングモータのスローアップか
ら定常駆動に至るまでの速度線図である。この速度線図
Ａにはスローアップ領域において、励磁相の切換え時点
であるａ〜ｅが示されている。この切換えのタイミング
時点は、励磁相に所定の励磁電流パルスを印加したと
き、そのときのロータの最大角加速度の点となってい
る。したがって、励磁相に所定の励磁電流を印加したと
きの最大角加速度となる点を次ぎの励磁相に切換える点
として、順次同様に連続させていったものである。また
定常駆動領域に移行する移行直前時の前記切換え点（前
記ｄ）では、前記定常駆動速度に沿うように励磁電流も
減流制御するようにしている。また前記定常駆動領域に
移行直後（前記ｅ）においては、定常駆動に必要な所定
の励磁電流になるように加流制御するようにしている。
このように駆動制御設定したものをテーブル化してテー
ブル記憶部に格納させている。
を示したもので、縦軸に角加速度、横軸に印加パルス時
点を示す。Ａは、ステッピングモータのスローアップか
ら定常駆動に至るまでの速度線図である。この速度線図
Ａにはスローアップ領域において、励磁相の切換え時点
であるａ〜ｅが示されている。この切換えのタイミング
時点は、励磁相に所定の励磁電流パルスを印加したと
き、そのときのロータの最大角加速度の点となってい
る。したがって、励磁相に所定の励磁電流を印加したと
きの最大角加速度となる点を次ぎの励磁相に切換える点
として、順次同様に連続させていったものである。また
定常駆動領域に移行する移行直前時の前記切換え点（前
記ｄ）では、前記定常駆動速度に沿うように励磁電流も
減流制御するようにしている。また前記定常駆動領域に
移行直後（前記ｅ）においては、定常駆動に必要な所定
の励磁電流になるように加流制御するようにしている。
このように駆動制御設定したものをテーブル化してテー
ブル記憶部に格納させている。
【００１７】図２は、本願発明の第１〜５実施例に係る
ブロック構成図を示したものである。１はＣＰＵで、装
置全体のシステムを制御している。２はテーブル記憶部
で、ステッピングモータのスローアップ駆動及び定常駆
動に移行するための駆動データが保持されている。３は
制御部で、前記ＣＰＵ１を介して転送されてくる前記テ
ーブル記憶部２に格納されている駆動データに基づいて
所定の励磁相に励磁電圧を印加するようにドライバ４を
制御する。このドライバ４はトランジスタ等によって構
成されたステッピングモータ５に励磁電流を印加する。
該ステッピングモータ５は前記ドライバ４により所定の
励磁相を励磁して駆動する。６は電流制御部で、前記Ｃ
ＰＵ１及び前記制御部３を介して転送されてくる駆動デ
ータに基づいて励磁電流値の制御を行う。７は角速度検
知部で、ステッピングモータの角速度を検知し所定の値
より大きくなった場合に前記制御部３に制御信号を送出
する。８は速度制御部で、前記角速度検知部７の検知信
号に基づいて前記制御部３から送出される制御信号によ
り、前記ドライバ４に対して前記ステッピングモータ５
の非励磁巻線の短絡制御を所定時間行う。
ブロック構成図を示したものである。１はＣＰＵで、装
置全体のシステムを制御している。２はテーブル記憶部
で、ステッピングモータのスローアップ駆動及び定常駆
動に移行するための駆動データが保持されている。３は
制御部で、前記ＣＰＵ１を介して転送されてくる前記テ
ーブル記憶部２に格納されている駆動データに基づいて
所定の励磁相に励磁電圧を印加するようにドライバ４を
制御する。このドライバ４はトランジスタ等によって構
成されたステッピングモータ５に励磁電流を印加する。
該ステッピングモータ５は前記ドライバ４により所定の
励磁相を励磁して駆動する。６は電流制御部で、前記Ｃ
ＰＵ１及び前記制御部３を介して転送されてくる駆動デ
ータに基づいて励磁電流値の制御を行う。７は角速度検
知部で、ステッピングモータの角速度を検知し所定の値
より大きくなった場合に前記制御部３に制御信号を送出
する。８は速度制御部で、前記角速度検知部７の検知信
号に基づいて前記制御部３から送出される制御信号によ
り、前記ドライバ４に対して前記ステッピングモータ５
の非励磁巻線の短絡制御を所定時間行う。
【００１８】以上の構成で、図３は前記ステッピングモ
ータ５のスローアップ駆動処理を示したものである。前
記ＣＰＵ１が外部入力により起動が指示されると、テー
ブル記憶部２にロード信号を送出しスローアップテーブ
ルの先頭データを制御部３に転送し、前記制御部３では
基準クロックをカウントして転送された前記先頭データ
と一致した時点で、前記ドライバ４が前記ステッピング
モータ５の所定の相に励磁電流の印加を行う。また前記
制御部３は、前記テーブル記憶部２にロード信号を送出
し２番目のスローアップデータを取り込む。この動作を
順次繰り返して前記ステッピングモータ５を駆動する
（処理１０１）、前記制御部３における基準クロックの
カウント数が、前記テーブル記憶部２に予め設定した励
磁電流制御のための設定値（カウント）と一致している
か判断し（処理１０２）、一致していれば制御部３は、
電流制御部６に対して励磁電流の減流制御を行い（処理
１０３）、その後スローアップ駆動から定常駆動に切り
替わり、前記制御部３における基準クロックのカウント
数が、前記テーブル記憶部２に予め設定した前記励磁電
流の加流制御のための設定値（カウント）と一致してい
るか判断し（処理１０４）、一致していれば前記ステッ
ピングモータ５の所定の相に励磁電流の加流制御を行う
（処理１０５）。このように前記テーブル記憶部２に格
納されたスローアップデータを取り込むことにより、最
短の効率のよいスローアップ制御が得られる。
ータ５のスローアップ駆動処理を示したものである。前
記ＣＰＵ１が外部入力により起動が指示されると、テー
ブル記憶部２にロード信号を送出しスローアップテーブ
ルの先頭データを制御部３に転送し、前記制御部３では
基準クロックをカウントして転送された前記先頭データ
と一致した時点で、前記ドライバ４が前記ステッピング
モータ５の所定の相に励磁電流の印加を行う。また前記
制御部３は、前記テーブル記憶部２にロード信号を送出
し２番目のスローアップデータを取り込む。この動作を
順次繰り返して前記ステッピングモータ５を駆動する
（処理１０１）、前記制御部３における基準クロックの
カウント数が、前記テーブル記憶部２に予め設定した励
磁電流制御のための設定値（カウント）と一致している
か判断し（処理１０２）、一致していれば制御部３は、
電流制御部６に対して励磁電流の減流制御を行い（処理
１０３）、その後スローアップ駆動から定常駆動に切り
替わり、前記制御部３における基準クロックのカウント
数が、前記テーブル記憶部２に予め設定した前記励磁電
流の加流制御のための設定値（カウント）と一致してい
るか判断し（処理１０４）、一致していれば前記ステッ
ピングモータ５の所定の相に励磁電流の加流制御を行う
（処理１０５）。このように前記テーブル記憶部２に格
納されたスローアップデータを取り込むことにより、最
短の効率のよいスローアップ制御が得られる。
【００１９】図４は、前記スローアップ駆動処理の他の
実施例を示したものである。前記ＣＰＵ１が外部入力に
より起動が指示されると、テーブル記憶部２にロード信
号を送出しスローアップテーブルの先頭データを制御部
３に転送し、前記制御部３では基準クロックをカウント
して転送された前記先頭データと一致した時点で、前記
ドライバ４が前記ステッピングモータ５の所定の相に励
磁電流の印加を行う。この動作を順次繰り返して前記ス
テッピングモータ５を駆動する（処理２０１）、前記角
速度検知部７により前記ステッピングモータ５のスロー
アップの角速度が設定速度を越えたかどうか判断して、
越えていれば前記角速度検知部７から制御部３に検知信
号を送出し（処理２０２のＹ）、該制御部３は前記速度
制御部８に制御信号を送出する。よって前記速度制御部
８が前記ドライバ４に対し非励磁相の励磁巻線を所定時
間短絡させて速度をダウンさせる（処理２０３）。前記
角速度が設定速度を越えていないと判断したとき定常駆
動に移行し（処理２０２のＮ）、定常駆動が終了するま
で（処理２０４のＮ）、前記設定速度を越えたかどうか
の処理ルーチンを続ける。前記定常駆動が停止のときに
は（処理２０４のＹ）、この処理は終了する。
実施例を示したものである。前記ＣＰＵ１が外部入力に
より起動が指示されると、テーブル記憶部２にロード信
号を送出しスローアップテーブルの先頭データを制御部
３に転送し、前記制御部３では基準クロックをカウント
して転送された前記先頭データと一致した時点で、前記
ドライバ４が前記ステッピングモータ５の所定の相に励
磁電流の印加を行う。この動作を順次繰り返して前記ス
テッピングモータ５を駆動する（処理２０１）、前記角
速度検知部７により前記ステッピングモータ５のスロー
アップの角速度が設定速度を越えたかどうか判断して、
越えていれば前記角速度検知部７から制御部３に検知信
号を送出し（処理２０２のＹ）、該制御部３は前記速度
制御部８に制御信号を送出する。よって前記速度制御部
８が前記ドライバ４に対し非励磁相の励磁巻線を所定時
間短絡させて速度をダウンさせる（処理２０３）。前記
角速度が設定速度を越えていないと判断したとき定常駆
動に移行し（処理２０２のＮ）、定常駆動が終了するま
で（処理２０４のＮ）、前記設定速度を越えたかどうか
の処理ルーチンを続ける。前記定常駆動が停止のときに
は（処理２０４のＹ）、この処理は終了する。
【００２０】図５は前記スローアップ駆動処理のさらに
他の実施例を示したものである。前記ＣＰＵ１が外部入
力により起動が指示されると、テーブル記憶部２にロー
ド信号を送出しスローアップテーブルの先頭データを制
御部３に転送し、前記制御部３では基準クロックをカウ
ントして転送された前記先頭データと一致した時点で、
前記ドライバ４が前記ステッピングモータ５の所定の相
に励磁電流の印加を行う。この動作を順次繰り返して前
記ステッピングモータ５を駆動する（処理３０１）、前
記制御部３における基準クロックのカウント数が、前記
テーブル記憶部２に予め設定した励磁電流制御のための
設定値と一致しているか判断し（処理３０２）、一致し
ていれば制御部３は、電流制御部６に対して励磁電流の
減流制御を行い（処理３０３）、また前記角速度検知部
７で、前記ステッピングモータ５の角速度が設定速度を
越えているかどうか判断し（処理３０４）、越えていれ
ば前記角速度検知部７から制御部３に検知信号を送出
し、該制御部３は前記速度制御部８に制御信号を送出す
る。よって前記速度制御部８が前記ドライバ４に対し非
励磁相の励磁巻線を所定時間短絡させて速度をダウンさ
せる（処理３０５）。その後スローアップ駆動から定常
駆動に切り替わり、前記制御部３における基準クロック
のカウント数が、前記テーブル記憶部２に予め設定した
行う前記励磁電流の加流制御のための設定値と一致して
いるか判断し（処理３０６）、一致していれば前記ステ
ッピングモータ５の所定の相に励磁電流の加流制御を行
い（処理３０７）、該ステッピングモータ５を定常駆動
の速度に保持させる。その後、定常駆動の終了されるま
で、設定速度を越えたかどうかの処理ルーチンを続ける
（処理３０８のＮ）。前記定常駆動が停止のときには
（処理３０４のＹ）、この処理は終了する。
他の実施例を示したものである。前記ＣＰＵ１が外部入
力により起動が指示されると、テーブル記憶部２にロー
ド信号を送出しスローアップテーブルの先頭データを制
御部３に転送し、前記制御部３では基準クロックをカウ
ントして転送された前記先頭データと一致した時点で、
前記ドライバ４が前記ステッピングモータ５の所定の相
に励磁電流の印加を行う。この動作を順次繰り返して前
記ステッピングモータ５を駆動する（処理３０１）、前
記制御部３における基準クロックのカウント数が、前記
テーブル記憶部２に予め設定した励磁電流制御のための
設定値と一致しているか判断し（処理３０２）、一致し
ていれば制御部３は、電流制御部６に対して励磁電流の
減流制御を行い（処理３０３）、また前記角速度検知部
７で、前記ステッピングモータ５の角速度が設定速度を
越えているかどうか判断し（処理３０４）、越えていれ
ば前記角速度検知部７から制御部３に検知信号を送出
し、該制御部３は前記速度制御部８に制御信号を送出す
る。よって前記速度制御部８が前記ドライバ４に対し非
励磁相の励磁巻線を所定時間短絡させて速度をダウンさ
せる（処理３０５）。その後スローアップ駆動から定常
駆動に切り替わり、前記制御部３における基準クロック
のカウント数が、前記テーブル記憶部２に予め設定した
行う前記励磁電流の加流制御のための設定値と一致して
いるか判断し（処理３０６）、一致していれば前記ステ
ッピングモータ５の所定の相に励磁電流の加流制御を行
い（処理３０７）、該ステッピングモータ５を定常駆動
の速度に保持させる。その後、定常駆動の終了されるま
で、設定速度を越えたかどうかの処理ルーチンを続ける
（処理３０８のＮ）。前記定常駆動が停止のときには
（処理３０４のＹ）、この処理は終了する。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る発明
によれば、スローアップをステッピングモータ自体の負
荷抵抗等を加味して励磁相の切換え時間を設定している
ので、最短の効率のよいスローアップ制御が得られる。
また脱調等回転停止の防止が確実にできる。
によれば、スローアップをステッピングモータ自体の負
荷抵抗等を加味して励磁相の切換え時間を設定している
ので、最短の効率のよいスローアップ制御が得られる。
また脱調等回転停止の防止が確実にできる。
【００２２】また請求項２に係る発明によれば、スロー
アップ駆動から定常駆動に移行するときには、移行前の
前記励磁相に印加する励磁電流を調整して、前記定常駆
動の速度に沿って移行させるようにしたので、過渡振動
が防げ、スムースに定常駆動に移行できる。さらに定常
駆動移行時の脱調等回転停止の防止も図れる。
アップ駆動から定常駆動に移行するときには、移行前の
前記励磁相に印加する励磁電流を調整して、前記定常駆
動の速度に沿って移行させるようにしたので、過渡振動
が防げ、スムースに定常駆動に移行できる。さらに定常
駆動移行時の脱調等回転停止の防止も図れる。
【００２３】また請求項３に係る発明によれば、スロー
アップから定常駆動に移行するまでの駆動制御データを
テーブル化して、ステッピングモータを制御すること
で、同一機種のモータに関しては、駆動制御のバラツキ
が抑えられ、過渡振動および脱調を精度よく防止させる
ことが可能となる。
アップから定常駆動に移行するまでの駆動制御データを
テーブル化して、ステッピングモータを制御すること
で、同一機種のモータに関しては、駆動制御のバラツキ
が抑えられ、過渡振動および脱調を精度よく防止させる
ことが可能となる。
【００２４】また請求項４に係る発明によれば、所定の
角速度に達したとき、励磁相を所定時間短絡させ定常駆
動に移行させているので、ステッピングモータをスロー
アップから定常駆動に移行する際、正確な速度制御がで
き、かつ過渡振動が防げスムースに定常駆動に移行でき
る。さらに他からの負荷変動による対応がとれ、常に安
定した定常駆動が可能である。
角速度に達したとき、励磁相を所定時間短絡させ定常駆
動に移行させているので、ステッピングモータをスロー
アップから定常駆動に移行する際、正確な速度制御がで
き、かつ過渡振動が防げスムースに定常駆動に移行でき
る。さらに他からの負荷変動による対応がとれ、常に安
定した定常駆動が可能である。
【００２５】また請求項５に係る発明によれば、スロー
アップから定常駆動に移行するまでの速度制御を、前記
励磁相に印加する励磁電流の調整と、非励磁相を所定時
間短絡させることを併用制御可能にさせたので、重複さ
せて過渡振動および脱調を防止させる制御が可能であ
る。さらに他からの負荷変動による対応がとれ、常に安
定した定常駆動が可能である。
アップから定常駆動に移行するまでの速度制御を、前記
励磁相に印加する励磁電流の調整と、非励磁相を所定時
間短絡させることを併用制御可能にさせたので、重複さ
せて過渡振動および脱調を防止させる制御が可能であ
る。さらに他からの負荷変動による対応がとれ、常に安
定した定常駆動が可能である。
【図１】本願発明の第１実施例に係る線図である。
【図２】本願発明の第２〜５実施例に係るブロック構成
図を示したものである。
図を示したものである。
【図３】ステッピングモータのスローアップ駆動処理を
示したものである。
示したものである。
【図４】スローアップ駆動処理の他の実施例を示したも
のである。
のである。
【図５】スローアップ駆動処理のさらに他の実施例を示
したものである。
したものである。
【図６】従来のスローアップ駆動の線図である。
１…ＣＰＵ ２…テーブル記憶部 ３…制御部 ４…ドライバ ５…ステッピングモータ ６…電流制御部 ７…角速度検知部 ８…速度制御部
Claims (5)
- 【請求項１】 励磁相に励磁電流を印加することによっ
て回転させるステッピングモータの駆動方法において、
最初の励磁相に励磁電流を印加し、そのときのロータの
最大角加速度の時点を次ぎの励磁相の切換え時点とする
相励磁切換えタイミングパターンを予め設定しておき、
この相励磁切換えタイミングパターンでステッピングモ
ータを駆動することを特徴とするステッピングモータの
駆動方法。 - 【請求項２】 前記ロータの定常駆動の移行直前および
移行直後においては、前記励磁相に印加する前記励磁電
流を調整して、前記定常駆動の速度に移行するようにし
たことを特徴とする前記請求項１記載のステッピングモ
ータの駆動方法。 - 【請求項３】 励磁相に励磁電流を印加することによっ
て回転させるステッピングモータの駆動方法において、
最初の励磁相に励磁電流を印加し、そのときのロータの
最大角加速度の時点を次ぎの励磁相の切換え時点とする
相励磁の切換えタイミングパターンを予め設定してお
き、前記ロータの定常駆動の移行直前および移行直後に
おいては、前記励磁相に印加する前記励磁電流を調整し
て、前記定常駆動の速度に移行するようにした駆動制御
データを予めテーブル化させてメモリに格納し、前記ス
テッピングモータの始動時には、前記駆動制御データを
前記メモリから呼出して前記ステッピングモータを駆動
させ、所定順位の励磁電流パルスを検知したら、そのパ
ルスについては励磁電流の調整をすることを特徴とする
ステッピングモータの駆動方法。 - 【請求項４】 励磁相に励磁電流を印加することによっ
て回転させるステッピングモータの駆動方法において、
最初の励磁相に励磁電流を印加し、そのときのロータの
最大角加速度の時点を次ぎの励磁相の切換え時点とする
相励磁の切換えタイミングパターンを予め設定してお
き、前記ロータの定常駆動の移行直前および移行後にお
いては、角速度検知手段により前記ロータの角速度が所
定角速度に達したとき、非励磁相を所定時間短絡させる
ようにして、前記定常駆動の速度に移行及び定常駆動保
持させるようにしたことを特徴とするステッピングモー
タの駆動方法。 - 【請求項５】 励磁相に励磁電流を印加することによっ
て回転させるステッピングモータの駆動方法において、
最初の励磁相に励磁電流を印加し、そのときのロータの
最大角加速度の時点を次ぎの励磁相の切換え時点とする
相励磁の切換えタイミングパターンを予め設定してお
き、前記ロータの定常駆動の移行直前および移行直後に
おいては、前記励磁相に印加する前記励磁電流を調整し
て、前記定常駆動の速度に移行するようにした駆動制御
データと、前記ロータの定常駆動の移行直前および移行
後における前記ロータの角速度を角速度検知手段により
検知して、前記ロータの角速度が所定角速度に達したと
き、非励磁相を所定時間短絡させるようにして、前記定
常駆動の速度に移行及び定常駆動保持させるようにした
駆動制御データとをテーブル化して前記メモリに格納
し、前記ステッピングモータの始動時には、前記駆動制
御データを前記メモリから呼出して前記ステッピングモ
ータを駆動させ、前記ステッピングモータの速度を前記
励磁電流あるいは前記短絡により速度制御するようにし
たことを特徴とするステッピングモータの駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30425094A JPH08149887A (ja) | 1994-11-15 | 1994-11-15 | ステッピングモータの駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30425094A JPH08149887A (ja) | 1994-11-15 | 1994-11-15 | ステッピングモータの駆動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08149887A true JPH08149887A (ja) | 1996-06-07 |
Family
ID=17930801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30425094A Pending JPH08149887A (ja) | 1994-11-15 | 1994-11-15 | ステッピングモータの駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08149887A (ja) |
-
1994
- 1994-11-15 JP JP30425094A patent/JPH08149887A/ja active Pending
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