JP2002010689A - パルスモータ制御方式 - Google Patents
パルスモータ制御方式Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】パルスモータの低振動、低騒音の実現、脱調の
防止を可能とし、更に高速回転時における駆動トルクの
低下を防止するパルスモータ制御方式を提供する。 【解決手段】電流検知回路１０により１ステップ毎の駆
動電流を監視し、常に必要十分な電流が流れる様に可変
電源２０によって駆動電圧を変化させることにより、パ
ルスモータの駆動電流波形の立ち上がり時間を必要トル
クによって変化させ、また負荷変動に対して最適な駆動
電流で制御して、低振動、低騒音の実現及び、脱調の防
止を可能し、更にパルスモータコイルのインダクタンス
により規定の駆動電流が流れなくなった場合において
も、駆動トルクの低下を防止し、パルスモータをより高
速で回転することを可能とする。
防止を可能とし、更に高速回転時における駆動トルクの
低下を防止するパルスモータ制御方式を提供する。 【解決手段】電流検知回路１０により１ステップ毎の駆
動電流を監視し、常に必要十分な電流が流れる様に可変
電源２０によって駆動電圧を変化させることにより、パ
ルスモータの駆動電流波形の立ち上がり時間を必要トル
クによって変化させ、また負荷変動に対して最適な駆動
電流で制御して、低振動、低騒音の実現及び、脱調の防
止を可能し、更にパルスモータコイルのインダクタンス
により規定の駆動電流が流れなくなった場合において
も、駆動トルクの低下を防止し、パルスモータをより高
速で回転することを可能とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はパルスモータの駆動
電流の変化を検知し、駆動電圧を切り替えることにより
常に必要十分な駆動電流で駆動することによりパルスモ
ータ駆動の低振動化、低騒音化の実現及び、脱調の防止
を可能とし、更に高速回転を可能にしたパルスモータ制
御方式に関する。
電流の変化を検知し、駆動電圧を切り替えることにより
常に必要十分な駆動電流で駆動することによりパルスモ
ータ駆動の低振動化、低騒音化の実現及び、脱調の防止
を可能とし、更に高速回転を可能にしたパルスモータ制
御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】プリンタなどの機器における用紙の搬送
制御、印字ヘッドキャリアの移動制御用としてパルスモ
ータが多く用いられているが、従来の技術では、例えば
特開平０７−２４５９９１号公報に挙げられる様に１つ
の相に流れる電流を電流検知抵抗により電圧に変換し、
規定の基準電圧との比較により印可パルスのチョッピン
グを行うことにより予め決められた電流でパルスモータ
を駆動する定電流チョッピング制御が行われていた。
制御、印字ヘッドキャリアの移動制御用としてパルスモ
ータが多く用いられているが、従来の技術では、例えば
特開平０７−２４５９９１号公報に挙げられる様に１つ
の相に流れる電流を電流検知抵抗により電圧に変換し、
規定の基準電圧との比較により印可パルスのチョッピン
グを行うことにより予め決められた電流でパルスモータ
を駆動する定電流チョッピング制御が行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】定電流チョッピング制
御方式では、予め決められた電流で制御を行う為、駆動
電流波形の立ち上がり時間がパルスモータのコイルイン
ダクタンスに依存する為、必要トルクに関係なく一定と
なっており、振動や騒音の原因となっていた。また、パ
ルスモータの負荷が変動した場合、負荷が低下した場合
には、駆動電流が必要以上に流れ、振動や騒音の発生原
因などとなっていた。また、負荷が増加した場合には、
駆動電流が足りなくなり、脱調などの発生原因となって
いた。
御方式では、予め決められた電流で制御を行う為、駆動
電流波形の立ち上がり時間がパルスモータのコイルイン
ダクタンスに依存する為、必要トルクに関係なく一定と
なっており、振動や騒音の原因となっていた。また、パ
ルスモータの負荷が変動した場合、負荷が低下した場合
には、駆動電流が必要以上に流れ、振動や騒音の発生原
因などとなっていた。また、負荷が増加した場合には、
駆動電流が足りなくなり、脱調などの発生原因となって
いた。
【０００４】また、高速回転時、パルスモータコイルの
インダクタンスにより、規定の駆動電流まで流れなくな
った場合、規定の基準電圧に達せず定電流チョッピング
制御が不可能となっていた。このため、パルスモータは
コイルのインダクタンスで制限された電流しか流れず、
駆動トルクが低下し、脱調の発生または、パルスモータ
をそれ以上の高速で回転させることができなかった。
インダクタンスにより、規定の駆動電流まで流れなくな
った場合、規定の基準電圧に達せず定電流チョッピング
制御が不可能となっていた。このため、パルスモータは
コイルのインダクタンスで制限された電流しか流れず、
駆動トルクが低下し、脱調の発生または、パルスモータ
をそれ以上の高速で回転させることができなかった。
【０００５】本発明は、パルスモータの必要トルクによ
り駆動電流波形の立ち上がり時間を変化させ、またパル
スモータの負荷変動に対しても最適な駆動電流で制御
し、低振動化、低騒音化の実現及び、脱調の防止を可能
とすること。更に高速回転時のようなパルスモータコイ
ルのインダクタンスにより規定の駆動電流が流れなくな
った場合においても、駆動トルクの低下を防止し、パル
スモータをより高速で回転するパルスモータ制御方式を
提供することにある。
り駆動電流波形の立ち上がり時間を変化させ、またパル
スモータの負荷変動に対しても最適な駆動電流で制御
し、低振動化、低騒音化の実現及び、脱調の防止を可能
とすること。更に高速回転時のようなパルスモータコイ
ルのインダクタンスにより規定の駆動電流が流れなくな
った場合においても、駆動トルクの低下を防止し、パル
スモータをより高速で回転するパルスモータ制御方式を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記従来技術の
課題を解決する為に１ステップ毎の駆動電流を監視し、
常に必要十分な電流が流れる様に駆動電圧を変化させる
手段を有することにより、必要トルクによって駆動電圧
を変えることでパルスモータの駆動電流波形の立ち上が
り時間を変化させ、また負荷変動に対しても駆動電圧を
変化させることで最適な駆動電流によって制御し、低振
動、低騒音の実現及び、脱調の防止を可能とし、更に高
速回転時におけるパルスモータコイルのインダクタンス
により規定の駆動電流が流れなくなった場合において
も、駆動電圧を上げることで駆動トルクの低下を防止
し、パルスモータをより高速で回転することを可能とす
る。
課題を解決する為に１ステップ毎の駆動電流を監視し、
常に必要十分な電流が流れる様に駆動電圧を変化させる
手段を有することにより、必要トルクによって駆動電圧
を変えることでパルスモータの駆動電流波形の立ち上が
り時間を変化させ、また負荷変動に対しても駆動電圧を
変化させることで最適な駆動電流によって制御し、低振
動、低騒音の実現及び、脱調の防止を可能とし、更に高
速回転時におけるパルスモータコイルのインダクタンス
により規定の駆動電流が流れなくなった場合において
も、駆動電圧を上げることで駆動トルクの低下を防止
し、パルスモータをより高速で回転することを可能とす
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
〜図８に従って説明する。尚、本実施例では２相モータ
をユニポーラ駆動の１−２相励磁した場合について記述
する。
〜図８に従って説明する。尚、本実施例では２相モータ
をユニポーラ駆動の１−２相励磁した場合について記述
する。
【０００８】図１は本発明請求項１におけるパルスモー
タ制御回路のブロック図であり、図２は本発明請求項２
におけるパルスモータ制御回路のブロック図である。図
３は２相パルスモータを１−２相励磁した場合の各相の
印可パルスを示し、図４はメモリ２に格納するスルーイ
ングテーブル３と駆動電流テーブル４の例を示す。
タ制御回路のブロック図であり、図２は本発明請求項２
におけるパルスモータ制御回路のブロック図である。図
３は２相パルスモータを１−２相励磁した場合の各相の
印可パルスを示し、図４はメモリ２に格納するスルーイ
ングテーブル３と駆動電流テーブル４の例を示す。
【０００９】パルスモータはＣＰＵ１により加減速や回
転時間、回転方向などが制御され、メモリ２には図４に
示す様な動作モードに対応したスルーイングテーブル３
および、駆動電流テーブル４が格納されている。スルー
イングテーブル３は加速または減速する場合のパルスモ
ータ１ステップ毎の印可パルス時間に対応したカウント
値をテーブル化したものであり、このカウント値により
パルスモータは加速または減速を行う。駆動電流テーブ
ル４はスルーイングテーブル３の１ステップ毎に対応し
た設定駆動電流の選択信号をテーブル化したものであ
り、必要駆動電流に対し、設定電流を高くした上限電流
設定値３２テーブルと低くした下限電流設定値３３テー
ブルの２種類のテーブルから成る。
転時間、回転方向などが制御され、メモリ２には図４に
示す様な動作モードに対応したスルーイングテーブル３
および、駆動電流テーブル４が格納されている。スルー
イングテーブル３は加速または減速する場合のパルスモ
ータ１ステップ毎の印可パルス時間に対応したカウント
値をテーブル化したものであり、このカウント値により
パルスモータは加速または減速を行う。駆動電流テーブ
ル４はスルーイングテーブル３の１ステップ毎に対応し
た設定駆動電流の選択信号をテーブル化したものであ
り、必要駆動電流に対し、設定電流を高くした上限電流
設定値３２テーブルと低くした下限電流設定値３３テー
ブルの２種類のテーブルから成る。
【００１０】パルスモータ進相制御回路５は進相基本ク
ロック６、スルーイングタイマ７、デコーダ８から構成
されており、動作モードに対応したスルーイングテーブ
ルのカウント値をスルーイングタイマ７に１ステップ進
相毎にＤＭＡ転送などでセットし、進相基本クロック６
を転送されたカウント値でカウントする事で進相クロッ
ク９を作成して、加減速制御を行う。またカウント値を
固定とすることでパルスモータは定速回転を行う。デコ
ーダ８では進相クロック９に同期して、図３に示すパル
スモータ各相の印可パルスを作成する。２相パルスモー
タの１ー２相励磁は１ステップ進相する毎にある相のみ
を励磁（１相励磁）、ある相と隣り合う次の相を励磁
（２相励磁）、次の相のみを励磁（１相励磁）を繰り返
すことによりパルスモータを駆動する。
ロック６、スルーイングタイマ７、デコーダ８から構成
されており、動作モードに対応したスルーイングテーブ
ルのカウント値をスルーイングタイマ７に１ステップ進
相毎にＤＭＡ転送などでセットし、進相基本クロック６
を転送されたカウント値でカウントする事で進相クロッ
ク９を作成して、加減速制御を行う。またカウント値を
固定とすることでパルスモータは定速回転を行う。デコ
ーダ８では進相クロック９に同期して、図３に示すパル
スモータ各相の印可パルスを作成する。２相パルスモー
タの１ー２相励磁は１ステップ進相する毎にある相のみ
を励磁（１相励磁）、ある相と隣り合う次の相を励磁
（２相励磁）、次の相のみを励磁（１相励磁）を繰り返
すことによりパルスモータを駆動する。
【００１１】電流検知回路１０は電流検知抵抗１１、コ
ンパレータ１２、１３、アナログマルチプレクサ１４、
１５、電流決定抵抗１６、１７、１８、１９から構成さ
れる。ここでコンパレータ１２、アナログマルチプレク
サ１４、電流決定抵抗１６、１７は必要駆動電流に対し
設定電流を高くした上限設定電流値３２テーブルに対応
し、コンパレータ１３、アナログマルチプレクサ１５、
電流決定抵抗１８、１９は必要駆動電流に対し設定電流
を低くした下限電流設定値３３テーブルに対応する。１
ステップ進相毎に対応した駆動電流テーブルに格納され
ている上限設定電流値３２、下限設定電流値３３のそれ
ぞれの選択信号をアナログマルチプレクサ１４、１５に
ＤＭＡ転送などによりセットする。アナログマルチプレ
クサ１４、１５では転送された選択信号により電流決定
抵抗１６、１８を選択し、電流決定抵抗１７、１９との
抵抗分割によりそれぞれ基準電圧を作成する。作成した
それぞれの基準電圧をコンパレータ１２、１３に入力
し、上限設定電流値３２、下限設定電流値３３を決定す
る。次にパルスモータの駆動電流を電流検知抵抗１１に
より電圧に変換してコンパレータ１２、１３に入力す
る。これにより駆動電流テーブル４によって決定した上
限設定電流値３２、下限設定電流値３３から作成したそ
れぞれの基準電圧と駆動電流の電圧変換値との比較を行
う。
ンパレータ１２、１３、アナログマルチプレクサ１４、
１５、電流決定抵抗１６、１７、１８、１９から構成さ
れる。ここでコンパレータ１２、アナログマルチプレク
サ１４、電流決定抵抗１６、１７は必要駆動電流に対し
設定電流を高くした上限設定電流値３２テーブルに対応
し、コンパレータ１３、アナログマルチプレクサ１５、
電流決定抵抗１８、１９は必要駆動電流に対し設定電流
を低くした下限電流設定値３３テーブルに対応する。１
ステップ進相毎に対応した駆動電流テーブルに格納され
ている上限設定電流値３２、下限設定電流値３３のそれ
ぞれの選択信号をアナログマルチプレクサ１４、１５に
ＤＭＡ転送などによりセットする。アナログマルチプレ
クサ１４、１５では転送された選択信号により電流決定
抵抗１６、１８を選択し、電流決定抵抗１７、１９との
抵抗分割によりそれぞれ基準電圧を作成する。作成した
それぞれの基準電圧をコンパレータ１２、１３に入力
し、上限設定電流値３２、下限設定電流値３３を決定す
る。次にパルスモータの駆動電流を電流検知抵抗１１に
より電圧に変換してコンパレータ１２、１３に入力す
る。これにより駆動電流テーブル４によって決定した上
限設定電流値３２、下限設定電流値３３から作成したそ
れぞれの基準電圧と駆動電流の電圧変換値との比較を行
う。
【００１２】比較した結果により可変電源２０に起動を
掛け、パルスモータドライバ回路２１の駆動電圧３５を
可変する。このとき、上限設定電流値３２より駆動電流
を電圧変換した値が高ければ、駆動電圧を低くし、下限
設定電流値３３より低ければ、駆動電圧を高くする。
掛け、パルスモータドライバ回路２１の駆動電圧３５を
可変する。このとき、上限設定電流値３２より駆動電流
を電圧変換した値が高ければ、駆動電圧を低くし、下限
設定電流値３３より低ければ、駆動電圧を高くする。
【００１３】ここでは１つの相について記述している
が、２相モータのユニポーラ駆動では上記の構成が２つ
必要となる。
が、２相モータのユニポーラ駆動では上記の構成が２つ
必要となる。
【００１４】図５は通常動作時における１つの相がＯＮ
している場合のパルスモータ駆動電流波形と必要電流
値、設定電流値、印可パルス、駆動電源の関係を示した
グラフであり、横軸に時間、縦軸にパルスモータ駆動電
流波形３０、必要電流値３１、上限設定電流値３２、下
限設定電流値３３については電流値、印可パルス３４、
駆動電圧３５については電圧値を示す。
している場合のパルスモータ駆動電流波形と必要電流
値、設定電流値、印可パルス、駆動電源の関係を示した
グラフであり、横軸に時間、縦軸にパルスモータ駆動電
流波形３０、必要電流値３１、上限設定電流値３２、下
限設定電流値３３については電流値、印可パルス３４、
駆動電圧３５については電圧値を示す。
【００１５】印可パルス３４がＯＮしている間にパルス
モータの１つの相はパルスモータドライバ回路２１によ
り駆動されてＯＮする。このときの駆動電流は駆動電流
波形３０に示すようになる。尚、駆動電流波形３０は駆
動電圧３５によって立ち上がり時間が変化し、低い駆動
電圧３５では立ち上がり時間が長くなり、高い駆動電圧
３５では立ち上がり時間が短くなる。これにより、必要
トルクの低い場合には駆動電圧３５を低くして、ゆっく
りと立ち上げることでパルスモータの振動、騒音を低減
することを可能とし、高いトルクが必要な場合には駆動
電圧３５を高くして立ち上がり時間を短くすることで発
生トルクを高くすることができる。駆動電流テーブル４
には１ステップ毎の必要トルクによって駆動電圧３５が
変化するように上限設定電流値３２と下限設定電流値３
３を格納する。
モータの１つの相はパルスモータドライバ回路２１によ
り駆動されてＯＮする。このときの駆動電流は駆動電流
波形３０に示すようになる。尚、駆動電流波形３０は駆
動電圧３５によって立ち上がり時間が変化し、低い駆動
電圧３５では立ち上がり時間が長くなり、高い駆動電圧
３５では立ち上がり時間が短くなる。これにより、必要
トルクの低い場合には駆動電圧３５を低くして、ゆっく
りと立ち上げることでパルスモータの振動、騒音を低減
することを可能とし、高いトルクが必要な場合には駆動
電圧３５を高くして立ち上がり時間を短くすることで発
生トルクを高くすることができる。駆動電流テーブル４
には１ステップ毎の必要トルクによって駆動電圧３５が
変化するように上限設定電流値３２と下限設定電流値３
３を格納する。
【００１６】図５において通常動作時は駆動電流波形３
０が上限設定電流値３２と下限設定電流値３３の間にあ
るため、駆動電圧３５は予め設定した値で動作する。
０が上限設定電流値３２と下限設定電流値３３の間にあ
るため、駆動電圧３５は予め設定した値で動作する。
【００１７】図６は図５に対し、パルスモータの回転中
に負荷が低下した場合のパルスモータの駆動電流波形と
必要電流値、設定電流値、印可パルス、駆動電源の関係
を示したグラフである。負荷が低下して、駆動電流が多
く流れ、駆動電流波形３０が上限設定電流値３２を上回
るとコンパレータ１２により、可変電源２０に電圧低下
信号を出力して、駆動電圧３５が下がり、駆動電流が低
下する。これにより、駆動電流が必要以上に流れること
を防止して最適な駆動電流で駆動することが可能とな
り、振動や騒音の低減を図ることができる。
に負荷が低下した場合のパルスモータの駆動電流波形と
必要電流値、設定電流値、印可パルス、駆動電源の関係
を示したグラフである。負荷が低下して、駆動電流が多
く流れ、駆動電流波形３０が上限設定電流値３２を上回
るとコンパレータ１２により、可変電源２０に電圧低下
信号を出力して、駆動電圧３５が下がり、駆動電流が低
下する。これにより、駆動電流が必要以上に流れること
を防止して最適な駆動電流で駆動することが可能とな
り、振動や騒音の低減を図ることができる。
【００１８】図７は図５に対し、パルスモータの回転中
に負荷が増加した場合のパルスモータの駆動電流波形と
必要電流値、設定電流値、印可パルス、駆動電源の関係
を示したグラフである。負荷の増加により駆動電流が低
下し、駆動電流波形３０が下限設定電流値３３を下回る
とコンパレータ１３により、可変電源２０に電圧増加信
号を出力して、駆動電圧３５が上り、駆動電流が増加す
る。これにより、パルスモータの脱調を防止することが
可能となる。
に負荷が増加した場合のパルスモータの駆動電流波形と
必要電流値、設定電流値、印可パルス、駆動電源の関係
を示したグラフである。負荷の増加により駆動電流が低
下し、駆動電流波形３０が下限設定電流値３３を下回る
とコンパレータ１３により、可変電源２０に電圧増加信
号を出力して、駆動電圧３５が上り、駆動電流が増加す
る。これにより、パルスモータの脱調を防止することが
可能となる。
【００１９】同様にパルスモータを高速で回転させた場
合においてパルスモータコイルのインダクタンスによ
り、駆動電流が設定電流まで流れない場合、パルスモー
タコイルのインダクタンスにより駆動電流波形３０が下
限設定電流値３３を下回るとコンパレータ１３により、
可変電源２０に電圧増加信号を出力し、駆動電圧３５が
増加し、駆動電流が増加する。これにより、パルスモー
タを更に高速で回転させることが可能となる。
合においてパルスモータコイルのインダクタンスによ
り、駆動電流が設定電流まで流れない場合、パルスモー
タコイルのインダクタンスにより駆動電流波形３０が下
限設定電流値３３を下回るとコンパレータ１３により、
可変電源２０に電圧増加信号を出力し、駆動電圧３５が
増加し、駆動電流が増加する。これにより、パルスモー
タを更に高速で回転させることが可能となる。
【００２０】図８は本発明請求項３におけるパルスモー
タ制御回路のブロック図である。請求項３に示すパルス
モータ制御方式では、上記請求項２における電流検知回
路１０をＡ／Ｄコンバータ３６、電流検知抵抗１１、デ
ィジタルコンパレータ３７、３８の構成に変更する。こ
こでディジタルコンパレータ３７は上限設定電流値３２
テーブルに対応し、ディジタルコンパレータ３８は下限
電流設定値３３に対応する。また、駆動電流テーブル４
は上限設定電流値３２、下限設定電流値３３共に基準電
圧をＡ／Ｄ変換した値でそれぞれのテーブルを作成す
る。
タ制御回路のブロック図である。請求項３に示すパルス
モータ制御方式では、上記請求項２における電流検知回
路１０をＡ／Ｄコンバータ３６、電流検知抵抗１１、デ
ィジタルコンパレータ３７、３８の構成に変更する。こ
こでディジタルコンパレータ３７は上限設定電流値３２
テーブルに対応し、ディジタルコンパレータ３８は下限
電流設定値３３に対応する。また、駆動電流テーブル４
は上限設定電流値３２、下限設定電流値３３共に基準電
圧をＡ／Ｄ変換した値でそれぞれのテーブルを作成す
る。
【００２１】進相ステップ毎に対応した駆動電流テーブ
ル４に格納されている上限設定電流値３２、下限電流設
定値３３を１ステップ進相毎に基準値としてディジタル
コンパレータ３７、３８にそれぞれＤＭＡ転送などによ
りセットする。次にパルスモータの駆動電流を電流検知
抵抗１１により電圧に変換してＡ／Ｄコンバータ３６に
入力し、アナログ信号からディジタル信号に変換する。
変換したディジタル信号をディジタルコンパレータ３
７、３８に入力し、上限設定電流値３２、下限設定電流
値３３と比較することにより可変電源２０に起動を掛
け、パルスモータドライバ回路２１の駆動電圧３５を可
変する。このとき、上限設定電流値３２より駆動電流を
電圧変換した値が高ければ、駆動電圧を低くし、下限設
定電流値３３より低ければ、駆動電圧を高くする。以後
は上述した請求項２と同様な駆動電流波形の変化により
駆動電圧を変化させ、必要十分な駆動電流でのパルスモ
ータ駆動が可能となる。
ル４に格納されている上限設定電流値３２、下限電流設
定値３３を１ステップ進相毎に基準値としてディジタル
コンパレータ３７、３８にそれぞれＤＭＡ転送などによ
りセットする。次にパルスモータの駆動電流を電流検知
抵抗１１により電圧に変換してＡ／Ｄコンバータ３６に
入力し、アナログ信号からディジタル信号に変換する。
変換したディジタル信号をディジタルコンパレータ３
７、３８に入力し、上限設定電流値３２、下限設定電流
値３３と比較することにより可変電源２０に起動を掛
け、パルスモータドライバ回路２１の駆動電圧３５を可
変する。このとき、上限設定電流値３２より駆動電流を
電圧変換した値が高ければ、駆動電圧を低くし、下限設
定電流値３３より低ければ、駆動電圧を高くする。以後
は上述した請求項２と同様な駆動電流波形の変化により
駆動電圧を変化させ、必要十分な駆動電流でのパルスモ
ータ駆動が可能となる。
【００２２】上記方式以外にも低速時は定電流チョッピ
ング制御を行い、高速時のトルクが足りなくなるときの
み本発明の駆動電流波形の変化により駆動電圧を可変す
る方式を採用しても良い。
ング制御を行い、高速時のトルクが足りなくなるときの
み本発明の駆動電流波形の変化により駆動電圧を可変す
る方式を採用しても良い。
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば、１ステップ毎の駆動電
流を監視し、常に必要十分な電流が流れる様に駆動電圧
を変化させることにより、負荷変動に対して最適な駆動
電流で制御し、低振動、低騒音の実現及び、脱調の防止
を可能し、更にパルスモータコイルのインダクタンスに
より規定の駆動電流が流れなくなった場合においても、
駆動トルクの低下を防止し、パルスモータをより高速で
回転することを可能とする。
流を監視し、常に必要十分な電流が流れる様に駆動電圧
を変化させることにより、負荷変動に対して最適な駆動
電流で制御し、低振動、低騒音の実現及び、脱調の防止
を可能し、更にパルスモータコイルのインダクタンスに
より規定の駆動電流が流れなくなった場合においても、
駆動トルクの低下を防止し、パルスモータをより高速で
回転することを可能とする。
【図１】本発明請求項１におけるパルスモータ制御回路
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】本発明請求項２におけるパルスモータ制御回路
のブロック図である。
のブロック図である。
【図３】２相パルスモータのユニポーラ駆動における１
ー２相励磁の印可パルス例を示す図である。
ー２相励磁の印可パルス例を示す図である。
【図４】メモリに格納するスルーイングテーブルと駆動
電流テーブルの例を示す図である。
電流テーブルの例を示す図である。
【図５】パルスモータの駆動電流波形と設定電流値、印
可パルス、駆動電源の関係を示したグラフであり、通常
動作時の例を示す図である。
可パルス、駆動電源の関係を示したグラフであり、通常
動作時の例を示す図である。
【図６】パルスモータの駆動電流波形と設定電流値、印
可パルス、駆動電源の関係を示したグラフであり、負荷
が低減した場合の例を示す図である。
可パルス、駆動電源の関係を示したグラフであり、負荷
が低減した場合の例を示す図である。
【図７】パルスモータの駆動電流波形と設定電流値、印
可パルス、駆動電源の関係を示したグラフであり、負荷
が増加した場合の例を示す図である。
可パルス、駆動電源の関係を示したグラフであり、負荷
が増加した場合の例を示す図である。
【図８】本発明請求項３におけるパルスモータ制御回路
の詳細ブロック図である。
の詳細ブロック図である。
１…ＣＰＵ、２…メモリ、３…スルーイングテーブル、
４…駆動電流テーブル、５…パルスモータ進相制御回
路、６…進相基本クロック、７…スルーイングタイマ、
８…デコーダ、９…進相クロック、１０…電流検知回
路、１１…電流検知抵抗、１２…コンパレータ、１３…
コンパレータ、１４…アナログマルチプレクサ、１５…
アナログマルチプレクサ、１６…電流決定抵抗、１７…
電流決定抵抗、１８…電流決定抵抗、１９…電流決定抵
抗、２０…可変電源、２１…パルスモータドライバ回
路、３０…駆動電流波形、３１…必要電流値、３２…上
限設定電流値、３３…下限電流設定値、３４…印可パル
ス、３５…駆動電圧、３６…Ａ／Ｄコンバータ、３７…
ディジタルコンパレータ、３８…ディジタルコンパレー
タ。
４…駆動電流テーブル、５…パルスモータ進相制御回
路、６…進相基本クロック、７…スルーイングタイマ、
８…デコーダ、９…進相クロック、１０…電流検知回
路、１１…電流検知抵抗、１２…コンパレータ、１３…
コンパレータ、１４…アナログマルチプレクサ、１５…
アナログマルチプレクサ、１６…電流決定抵抗、１７…
電流決定抵抗、１８…電流決定抵抗、１９…電流決定抵
抗、２０…可変電源、２１…パルスモータドライバ回
路、３０…駆動電流波形、３１…必要電流値、３２…上
限設定電流値、３３…下限電流設定値、３４…印可パル
ス、３５…駆動電圧、３６…Ａ／Ｄコンバータ、３７…
ディジタルコンパレータ、３８…ディジタルコンパレー
タ。
Claims (3)
- 【請求項１】 １ステップ毎に印加パルスを変化させる
ことによりパルスモータの進相を行うパルスモータ制御
方法において、１ステップ毎に駆動電流を監視し、駆動
電流が進相ステップ毎に予め決定している必要駆動電流
を下回ったら、駆動電圧を上げ、必要駆動電流を上回っ
たら、駆動電圧下げて、常に必要十分な駆動電流が流れ
るように駆動電圧を可変することにより低振動、低騒音
の実現及び脱調の防止、更に高速回転時における駆動ト
ルクの低下を防止することを特徴とするパルスモータ制
御方式。 - 【請求項２】 請求項１記載のパルスモータ制御方式に
おいて、パルスモータ電流検知回路出力電圧と予め決め
られた駆動電流テーブルから求めた基準電圧とをコンパ
レータにより比較することにより駆動電圧の制御を行う
手段を有するパルスモータ制御方式。 - 【請求項３】 請求項１記載のパルスモータ制御方式に
おいて、パルスモータ電流検知回路出力電圧をＡ／Ｄコ
ンバータによりディジタル化してメモリに格納されてい
る駆動電流テーブルと比較することにより駆動電圧の制
御を行う手段を有するパルスモータ制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000194910A JP2002010689A (ja) | 2000-06-23 | 2000-06-23 | パルスモータ制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000194910A JP2002010689A (ja) | 2000-06-23 | 2000-06-23 | パルスモータ制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002010689A true JP2002010689A (ja) | 2002-01-11 |
Family
ID=18693665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000194910A Pending JP2002010689A (ja) | 2000-06-23 | 2000-06-23 | パルスモータ制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002010689A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7319652B2 (en) | 2002-02-14 | 2008-01-15 | Hitachi-Lg Data Storage, Inc. | Controlling optical pickup of optical disk drive by detecting change of sampling signals taken from a motor drive signal |
| JP2011199969A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Konica Minolta Business Technologies Inc | 画像形成装置および画像形成装置におけるステッピングモータの制御方法 |
| JP2012195984A (ja) * | 2011-03-14 | 2012-10-11 | Ricoh Elemex Corp | ステッピングモータの制御装置およびステッピングモータの制御方法 |
| JP2014146148A (ja) * | 2013-01-29 | 2014-08-14 | Tokai Rika Co Ltd | 触覚呈示装置 |
-
2000
- 2000-06-23 JP JP2000194910A patent/JP2002010689A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7319652B2 (en) | 2002-02-14 | 2008-01-15 | Hitachi-Lg Data Storage, Inc. | Controlling optical pickup of optical disk drive by detecting change of sampling signals taken from a motor drive signal |
| JP2011199969A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Konica Minolta Business Technologies Inc | 画像形成装置および画像形成装置におけるステッピングモータの制御方法 |
| US8629643B2 (en) | 2010-03-18 | 2014-01-14 | Konica Minolta Business Technologies, Inc. | Image forming apparatus having stepping motor arranged in conveying path for paper, and method for controlling stepping motor in image forming apparatus |
| JP2012195984A (ja) * | 2011-03-14 | 2012-10-11 | Ricoh Elemex Corp | ステッピングモータの制御装置およびステッピングモータの制御方法 |
| JP2014146148A (ja) * | 2013-01-29 | 2014-08-14 | Tokai Rika Co Ltd | 触覚呈示装置 |
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