CN105680665A - 一种消除步进电机累计误差的系统及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种消除步进电机累计误差的系统及其控制方法，其中，系统包括一步进电机，所述步进电机输出端连接丝杆传动机构，所述丝杆传动机构连接摄像部并带动摄像部往返运动进行对焦，还包括至少一组确定电机位置的光耦开关组，所述摄像部上还设置有触发光耦开关组的挡片，采用本发明可解决现有技术的步进电机因失步或回程差导致工作时行程误差不断累积，没有外部反馈难以纠正误差的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及步进电机控制系统领域，尤其涉及的是一种消除步进电机累计误差的系统及其控制方法。
背景技术
现有的CCD照相机大多采用步进电机带动丝杆机构运动以调节像距对被摄物进行对焦，步进电动机与驱动电路组成一个开环系统，当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(步进角)，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
在实际应用中，由于丝杆传动机构等机械机构会因日积月累的磨损导致存在间隙，产生了电机的回程差；此外，由于某些外界条件可能使机械传动机构的阻尼增大，加大电机负载导致电机失步；再者，电机的高速运行时外界的震动也可能导致失步的情况产生，上述情况会造成电机行程的误差，误差在电机的运转过程中被不断累积，由于步进电机和电机驱动电路是一个开环系统，没有外部传感器的反馈是很难察觉这些情况并加以纠正的。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
本发明的目的在于提供一种消除步进电机累计误差的系统及其控制方法，以解决现有技术的步进电机因失步或回程差导致工作时行程误差不断累积，没有外部反馈难以纠正误差的技术问题。
本发明的技术方案如下：
一种消除步进电机累计误差的系统，其中，包括一步进电机，所述步进电机输出端连接丝杆传动机构，所述丝杆传动机构连接摄像部并带动摄像部往返运动进行对焦，还包括一组确定电机位置的光耦开关组，所述摄像部上还设置有触发光耦开关组的挡片。
所述的消除步进电机累计误差的系统，其中，所述确定电机位置的光耦开关组包括若干个光耦开关。
所述的消除步进电机累计误差的系统，其中，所述确定电机位置的光耦开关组包括八个光耦开关，所述八个光耦开关标记为0号光耦开关、1号光耦开关、2号光耦开关、3号光耦开关、4号光耦开关、5号光耦开关、6号光耦开关、7号光耦开关。
所述的消除步进电机累计误差的系统，其中，所述光耦开关在所述摄像部运动方向上等间隔均匀排列。
所述的消除步进电机累计误差的系统，其中，所述摄像部为CCD照相机。
一种消除步进电机累计误差的控制方法，其中，包括以下步骤：
步骤a：步进电机复位：步进电机上电，步进电机带动摄像部向0号光耦开关行进，挡片触到0号光耦开关后反向运行一定距离后停止，该位置标定为复位原点。
步骤b：对各光耦开关进行位置标定：步进电机运行带动摄像部按顺序触发0号光耦开关至7号光耦开关，每触发一个光耦开关单片机产生中断，通过串口输出当前步进电机相对于复位原点的位置，步进电机往返多次得出多组位置数据，求其平均值得到每个光耦开关相对复位原点的绝对位置。
步骤c：纠正步进电机计步位置：将每个光耦开关的绝对位置和光耦开关的编号对应起来并保存于单片机中，摄像部进行对焦往返运行时，挡片每触发一个光耦开光，单片机比较当前计步位置和所触发光耦开关对应的绝对位置的差值，如果在设定范围内，不对计步位置做修改；如超出设定范围，用所触发光耦开关对应的绝对位置替换当前计步位置。
步骤d：新的复位过程：步进电机上电后带动摄像部就近寻找一光耦开关以确定当前步进电机的位置，位置确定后步进电机停止，复位成功。
所述的消除步进电机累计误差的控制方法，其中，在步骤a中，步进电机带动摄像部向0号光耦开关行进的过程中，1号光耦开关至7号光耦开关对应的中断被屏蔽。
所述的消除步进电机累计误差的控制方法，其中，在步骤a中，挡片触到0号光耦开关后反向运行至工作行程的中点后停止。
本发明的有益效果：本发明通过外加多个光耦开关来，定间隔地返回电机的位置并对超过容忍范围内的计步位置予以纠正，消除计步误差累计，在一定程度上达到闭环控制的效果，以解决现有技术的步进电机因失步或回程差导致工作时行程误差不断累积，没有外部反馈难以纠正误差的技术问题。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明中控制方法的流程图。
附图标注说明
1步进电机
2摄像部
3挡片
4光耦开关组
5丝杆传动机构
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。
本发明提供一种消除步进电机累计误差的系统，其中，包括一步进电机1，所述步进电机1输出端连接丝杆传动机构5，所述丝杆传动机构5连接摄像部2并带动摄像部2往返运动进行对焦，还包括一组确定电机位置的光耦开关组4，所述摄像部2上还设置有触发光耦开关组4的挡片3。摄像部2运动时挡片3跟随摄像部2往复运动，挡片3运行至某一光耦开关时遮挡光耦开关光线，触发光耦开关，单片机产生中断，通过串口即可输出当前电机的位置，摄像部2的位置用电机的运行步数表示。
在本实施例中，所述确定电机位置的光耦开关组4包括若干个光耦开关，优选地，光耦开关组4包括八个光耦开关，所述八个光耦开关标记为0号光耦开关、1号光耦开关、2号光耦开关、3号光耦开关、4号光耦开关、5号光耦开关、6号光耦开关、7号光耦开关。当然，本发明并不对光耦开关的数量做具体的限定，光耦开关数量越多，挡片可越快接触到光耦开关，纠正电机当前计步位置的频率越高，对电机计步纠正效果越优。
优选地，所述光耦开关在所述摄像部2运动方向上等间隔均匀排列。
在本实施例中，所述摄像部为CCD照相机。
本发明还提供一种利用光耦开关消除步进电机累计误差的控制方法，其中，包括以下步骤：
步骤a：步进电机1复位：步进电机1上电，步进电机1带动摄像部2向0号光耦开关行进，挡片触到0号光耦开关后反向运行一定距离后停止，该位置标定为复位原点。
步骤b：对各光耦开关进行位置标定：步进电机1运行带动摄像部2按顺序触发0号光耦开关至7号光耦开关，每触发一个光耦开关单片机产生中断通过串口输出当前步进电机相对于复位原点的位置，步进电机1往返多次得出多组位置数据，求其平均值得到每个光耦开关相对复位原点的绝对位置。
步骤c：纠正步进电机1计步位置：将每个光耦开关的绝对位置和光耦开关的编号对应起来并保存于单片机中，摄像部2进行对焦往返运行时，挡片3每触发一个光耦开光，单片机比较当前计步位置和所触发光耦开关对应的绝对位置的差值，如果在设定范围内，不对计步位置做修改；如超出设定范围，用所触发光耦开关对应的绝对位置替换当前计步位置。光耦开关对应的绝对位置为步进电机1理论的计步位置，但在电机实际工作过程中，由于丝杆传动机构5的机械间隙或一些外界条件导致机械机构的阻尼增大，电机负载过大导致失步的情况发生，因此步进电机1到达光耦开关时的实际计步位置和所触发光耦开关对应的绝对位置会有所偏差，并且这一偏差会被不断累积，最终甚至会影响对焦的准确性。因此设置多个光耦开关将光耦开关的绝对位置和步进电机的实际计步位置做对比，偏差大于容忍范围则进行纠正，避免了因回程差及电机失步造成的计步误差累计。
步骤d：新的复位过程：步进电机上电后带动摄像部就近寻找一光耦开关以确定当前步进电机的位置，位置确定后步进电机停止，复位成功。由于本发明提供一种设置多个光耦开关的方案，摄像部2无需寻找特定的传感器，只需就近触发一个光耦开关即可打印出当前电机的位置，相对传统复位方式(步骤a)速度更快，耗时大为缩短。
进一步地，在步骤a中，步进电机带动摄像部向0号光耦开关行进的过程中，1号光耦开关至7号光耦开关对应的中断被屏蔽，挡片触到0号光耦开关后反向运行至工作行程的中点后停止，此位置标定为复位原点，此后标定的0号光耦开关至7号光耦开关的位置均是相对复位原点的位置。
本发明通过外加多个光耦开关来定间隔地返回电机的位置并对超过容忍范围内的计步位置予以纠正，消除计步误差累计，在一定程度上达到闭环控制的效果，以解决现有技术的步进电机因失步或回程差导致工作时行程误差不断累积，没有外部反馈难以纠正误差的技术问题。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (8)
1.一种消除步进电机累计误差的系统，其特征在于，包括一步进电机，所述步进电机输出端连接丝杆传动机构，所述丝杆传动机构连接摄像部并带动摄像部往返运动进行对焦，还包括一组确定电机位置的光耦开关组，所述摄像部上还设置有触发光耦开关组的挡片。
2.根据权利要求1所述的消除步进电机累计误差的系统，其特征在于，所述确定电机位置的光耦开关组包括若干个光耦开关。
3.根据权利要求2所述的消除步进电机累计误差的系统，其特征在于，所述确定电机位置的光耦开关组包括八个光耦开关，所述八个光耦开关标记为0号光耦开关、1号光耦开关、2号光耦开关、3号光耦开关、4号光耦开关、5号光耦开关、6号光耦开关、7号光耦开关。
4.根据权利要求2所述的消除步进电机累计误差的系统，其特征在于，所述光耦开关在所述摄像部运动方向上等间隔均匀排列。
5.根据权利要求1所述的消除步进电机累计误差的系统，其特征在于，所述摄像部为CCD照相机。
6.一种消除步进电机累计误差的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤a：步进电机复位：步进电机上电，步进电机带动摄像部向0号光耦开关行进，挡片触到0号光耦开关后反向运行一定距离后停止，该位置标定为复位原点；
步骤b：对各光耦开关进行位置标定：步进电机运行带动摄像部按顺序触发0号光耦开关至7号光耦开关，每触发一个光耦开关单片机产生中断，通过串口输出当前步进电机相对于复位原点的位置，步进电机往返多次得出多组位置数据，求其平均值得到每个光耦开关相对复位原点的绝对位置；
步骤c：纠正步进电机计步位置：将每个光耦开关的绝对位置和光耦开关的编号对应起来并保存于单片机中，摄像部进行对焦往返运行时，挡片每触发一个光耦开光，单片机比较当前计步位置和所触发光耦开关对应的绝对位置的差值，如果在设定范围内，不对计步位置做修改；如超出设定范围，用所触发光耦开关对应的绝对位置替换当前计步位置；
步骤d：新的复位过程：步进电机上电后带动摄像部就近寻找一光耦开关以确定当前步进电机的位置，位置确定后步进电机停止，复位成功。
7.根据权利要求6所述的消除步进电机累计误差的控制方法，其特征在于，在步骤a中，步进电机带动摄像部向0号光耦开关行进的过程中，1号光耦开关至7号光耦开关对应的中断被屏蔽。
8.根据权利要求6所述的消除步进电机累计误差的控制方法，其特征在于，在步骤a中，挡片触到0号光耦开关后反向运行至工作行程的中点后停止。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 528251 Guangdong Province Nanhai District of Foshan City, Guicheng Guicheng Ping Chau Street No. 1 Yongan Road, A block 504 Jingu Photoelectric Industrial community Applicant after: GUANGDONG OPTOMEDIC TECHNOLOGY CO.,LTD. Address before: 528251 Guangdong Province Nanhai District of Foshan City, Guicheng Guicheng Ping Chau Street No. 1 Yongan Road, A block 504 Jingu Photoelectric Industrial community Applicant before: FOSHAN CITY NANHAI DISTRICT OPTOMEDIC TECHNOLOGY CO.,LTD. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 528253 Room 503, Floor 5, Building A, Jingu Zhichuang Industrial Community, No. 2, Yong'an North Road, Dawu Community, Guicheng Street, Nanhai District, Foshan City, Guangdong Province (residence declaration) Patentee after: Guangdong Oupu Mandi Technology Co.,Ltd. Address before: 504, Building A, Jingu Optoelectronics Industry Community, No.1 Yong'an North Road, Guicheng Pingzhou, Guicheng Street, Nanhai District, Foshan, Guangdong 528251 Patentee before: GUANGDONG OPTOMEDIC TECHNOLOGY CO.,LTD. |
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| CP03 | Change of name, title or address |