JPH0789399B2 - エンコーダ伝送路異常検出回路 - Google Patents
エンコーダ伝送路異常検出回路Info
- Publication number
- JPH0789399B2 JPH0789399B2 JP17820988A JP17820988A JPH0789399B2 JP H0789399 B2 JPH0789399 B2 JP H0789399B2 JP 17820988 A JP17820988 A JP 17820988A JP 17820988 A JP17820988 A JP 17820988A JP H0789399 B2 JPH0789399 B2 JP H0789399B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- encoder
- signal
- phase
- pulse
- circuit
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はサーボシステム等のインクリメンタルエンコー
ダ信号伝送路の異常を検出するエンコーダ伝送路異常検
出回路に関する。
ダ信号伝送路の異常を検出するエンコーダ伝送路異常検
出回路に関する。
［従来の技術］ 従来、この種のエンコーダ伝送路異常検出回路として
は、本出願人により出願された実願昭61−197432号、特
願昭62−177072号（特開昭64−21319号）、特願昭62−1
29813号（特開昭63−29516号）がある。前２者は単に信
号線の断線検出のみを行ない、後者は予め位置制御ルー
プのフィードバック量に若干のオフセット値を与えてお
き、電源投入時にサーボモータを若干回転させてそのエ
ンコーダ出力を監視することにより、伝送路の異常を検
出するものである。また、特開昭61−95210号に開示さ
れている断線検知装置は、サーボコントローラの電源投
入後にサーボモータを手動で回転させ、エンコーダある
いはポテンショメータより出力される信号を用いて異常
の有無を検出するものである。
は、本出願人により出願された実願昭61−197432号、特
願昭62−177072号（特開昭64−21319号）、特願昭62−1
29813号（特開昭63−29516号）がある。前２者は単に信
号線の断線検出のみを行ない、後者は予め位置制御ルー
プのフィードバック量に若干のオフセット値を与えてお
き、電源投入時にサーボモータを若干回転させてそのエ
ンコーダ出力を監視することにより、伝送路の異常を検
出するものである。また、特開昭61−95210号に開示さ
れている断線検知装置は、サーボコントローラの電源投
入後にサーボモータを手動で回転させ、エンコーダある
いはポテンショメータより出力される信号を用いて異常
の有無を検出するものである。
［発明が解決しようとする課題］ 上述した従来のエンコーダ伝送路異常検出回路は、実願
昭61−197432号、特願昭62−177072号についてはライン
ドライバ、ラインレシーバの異常検出は行なえず、特願
昭62−129813号、特開昭61−95210号についてはいずれ
もサーボモータを若干回転させる必要があり、手間がか
かるという欠点がある。
昭61−197432号、特願昭62−177072号についてはライン
ドライバ、ラインレシーバの異常検出は行なえず、特願
昭62−129813号、特開昭61−95210号についてはいずれ
もサーボモータを若干回転させる必要があり、手間がか
かるという欠点がある。
［課題を解決するための手段］ 本発明のエンコーダ伝送路異常検出回路は、 エンコーダ側に設置され、エンコーダ電源投入時にエン
コーダより入力されるその時点でのA,B2相のパルス信号
にそれぞれ連続するＡ相およびＢ相の試験パルス信号
を、いずれも正転および逆転方向に２パルスずつ引続い
て生成する試験パルス信号発生回路と、 サーボコントローラ側に設置され、エンコーダ信号伝送
路を経て入力された試験パルス信号発生回路からのＡ相
およびＢ相の試験パルス信号より生成された正転方向ま
たは逆転方向の位置信号パルス列を入力して、入力され
たパルス列が中断されることなく所定のパルス数に達し
たとき、検出信号を出力する位置信号パルス数検出回路
と、位置信号パルス数検出回路に接続され、エンコーダ
電源投入後、設定された一定時限の経過時に前記検出信
号が入力されないとき、異常警報を出力する警報回路と
を有している。
コーダより入力されるその時点でのA,B2相のパルス信号
にそれぞれ連続するＡ相およびＢ相の試験パルス信号
を、いずれも正転および逆転方向に２パルスずつ引続い
て生成する試験パルス信号発生回路と、 サーボコントローラ側に設置され、エンコーダ信号伝送
路を経て入力された試験パルス信号発生回路からのＡ相
およびＢ相の試験パルス信号より生成された正転方向ま
たは逆転方向の位置信号パルス列を入力して、入力され
たパルス列が中断されることなく所定のパルス数に達し
たとき、検出信号を出力する位置信号パルス数検出回路
と、位置信号パルス数検出回路に接続され、エンコーダ
電源投入後、設定された一定時限の経過時に前記検出信
号が入力されないとき、異常警報を出力する警報回路と
を有している。
［作 用］ サーボコントローラの制御電源が投入されると、エンコ
ーダはその時点でのサーボモータの停止位置にしたが
い、Ａ相パルス信号とＢ相パルス信号の信号レベル組合
せのうちの一つを出力する。一方、試験パルス信号発生
回路は制御電源投入とともに立上り、そのときエンコー
ダから入力されたＡ相パルス信号とＢ相パルス信号にそ
れぞれ連続する試験用のＡ相パルス信号とＢ相パルス信
号を、いずれも正転および逆転方向に２パルスずつ引続
いて生成し、エンコーダ信号伝送路に送出する。この試
験用パルスはサーボコントローラ側に入力され、４てい
倍回路により対応する正転方向パルス信号列および逆転
方向パルス信号列に変換されて位置信号パルス数検出回
路に入力される。そこで、位置信号パルス数検出回路は
このパルス列の数をカウントして、中断されることなく
所定のパルス数に達したとき検出信号を出力し、警報回
路は、もし、エンコーダ信号伝送路の故障により、電源
投入後、設定時間を経過しても位置信号パルス数検出回
路から検出信号が入力されなければ、エンコーダ信号伝
送路の異常であると判定し、警報を出力させる。
ーダはその時点でのサーボモータの停止位置にしたが
い、Ａ相パルス信号とＢ相パルス信号の信号レベル組合
せのうちの一つを出力する。一方、試験パルス信号発生
回路は制御電源投入とともに立上り、そのときエンコー
ダから入力されたＡ相パルス信号とＢ相パルス信号にそ
れぞれ連続する試験用のＡ相パルス信号とＢ相パルス信
号を、いずれも正転および逆転方向に２パルスずつ引続
いて生成し、エンコーダ信号伝送路に送出する。この試
験用パルスはサーボコントローラ側に入力され、４てい
倍回路により対応する正転方向パルス信号列および逆転
方向パルス信号列に変換されて位置信号パルス数検出回
路に入力される。そこで、位置信号パルス数検出回路は
このパルス列の数をカウントして、中断されることなく
所定のパルス数に達したとき検出信号を出力し、警報回
路は、もし、エンコーダ信号伝送路の故障により、電源
投入後、設定時間を経過しても位置信号パルス数検出回
路から検出信号が入力されなければ、エンコーダ信号伝
送路の異常であると判定し、警報を出力させる。
このように本発明によれば、エンコーダ電源投入ととも
に自動的に試験パルス信号がコントロール側に送出され
て、伝送路の異常の有無を検出することができ、サーボ
モータを回転させる必要がない。
に自動的に試験パルス信号がコントロール側に送出され
て、伝送路の異常の有無を検出することができ、サーボ
モータを回転させる必要がない。
［実施例］ 次に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。但し、本発明のエンコーダ伝送路異常検出回路の構
成要件のうち、サーボコントローラ側に設置される位置
信号パルス数検出回路および警報回路は、本願の出願人
により出願した特願昭62−129813号に記載の位置信号パ
ルス数検出回路および警報回路と全く同様のものを用い
ているので、それらの実施例の説明と図面を省略する。
る。但し、本発明のエンコーダ伝送路異常検出回路の構
成要件のうち、サーボコントローラ側に設置される位置
信号パルス数検出回路および警報回路は、本願の出願人
により出願した特願昭62−129813号に記載の位置信号パ
ルス数検出回路および警報回路と全く同様のものを用い
ているので、それらの実施例の説明と図面を省略する。
第１図は本発明のエンコーダ伝送路異常検出回路の一実
施例とエンコーダ伝送路との構成を示す全体図、第２図
は本実施例の有する試験パルス信号発生回路３の回路
図、第３図は試験パルス信号発生回路各部の信号のタイ
ミングチャートである。
施例とエンコーダ伝送路との構成を示す全体図、第２図
は本実施例の有する試験パルス信号発生回路３の回路
図、第３図は試験パルス信号発生回路各部の信号のタイ
ミングチャートである。
エンコーダディスク１から出力された90゜の位相差を有
するA,B2相信号は信号処理回路21,22で増巾され、それ
ぞれＡ相パルス信号SA,B相パルス信号SBとして試験パル
ス信号発生回路３へ入力される。試験パルス信号発生回
路３で生成されたＡ相試験パルス信号ΦＡとＢ相試験パ
ルス信号ΦＢはそれぞれ、ラインドライバ41,42、信号
線51,52、ラインレシーバ61,62を経てサーボコントロー
ラ側の４てい倍回路７に入力され、位置信号パルス数検
出回路８が異常を検出したとき警報回路９から異常警報
10を出力し、サーボシステムが正常な運転状態に入れ
ば、正常な正転または逆転方向のインクリメントパルス
信号11または12が出力される。エンコーダ電源接点13は
コントローラの電源投入信号▲▼により“閉”
とされ、電源線14を介してエンコーダ側にエンコーダ電
源を印加する。
するA,B2相信号は信号処理回路21,22で増巾され、それ
ぞれＡ相パルス信号SA,B相パルス信号SBとして試験パル
ス信号発生回路３へ入力される。試験パルス信号発生回
路３で生成されたＡ相試験パルス信号ΦＡとＢ相試験パ
ルス信号ΦＢはそれぞれ、ラインドライバ41,42、信号
線51,52、ラインレシーバ61,62を経てサーボコントロー
ラ側の４てい倍回路７に入力され、位置信号パルス数検
出回路８が異常を検出したとき警報回路９から異常警報
10を出力し、サーボシステムが正常な運転状態に入れ
ば、正常な正転または逆転方向のインクリメントパルス
信号11または12が出力される。エンコーダ電源接点13は
コントローラの電源投入信号▲▼により“閉”
とされ、電源線14を介してエンコーダ側にエンコーダ電
源を印加する。
試験パルス信号発生回路３は同期式プリセッタブルクリ
ア付き２進カウンタ（161,以下カウンタと称する）21と
４ビット２進全加算器（283,以下全加算器と称する）22
と４個のイクスクルーシブオアゲート23,24,25,26およ
びインバータ27より構成されている。カウンタ21はイネ
ーブル端子Ｔが高位電源に接続されて出力がイネーブル
とされており、キャリ端子RCはインバータ27を介してイ
ネーブル端子Ｐに接続され、ロード端子LDは高位電源に
接続されてディスエーブルとされている。また、リセッ
ト信号▲▼がクリア端子CLに入力されている。イ
クスクルーシブオアゲート23,24はそれぞれ、カウンタ2
1の端子QA,QDの出力と端子QB,QDの出力を入力し、信号S
E,SFを出力する。イクスクルーシブオアゲート25はエン
コーダディスク１より信号処理回路21,22を介してＡ相
パルス信号SAとＢ相パルス信号SBを入力する。全加算器
22はその入力端子A1,B1,A2,B2にそれぞれ、イクスクル
ーシブオアゲート25の出力，信号SE,B相パルス信号SB,
信号SFを入力し、出力端子Σ２の出力をＢ相試験パルス
信号ΦＢとして出力する。イクスクルーシブオアゲート
26は出力端子Σ１およびΣ２の出力を入力して、Ａ相試
験パルス信号ΦＡを出力する。
ア付き２進カウンタ（161,以下カウンタと称する）21と
４ビット２進全加算器（283,以下全加算器と称する）22
と４個のイクスクルーシブオアゲート23,24,25,26およ
びインバータ27より構成されている。カウンタ21はイネ
ーブル端子Ｔが高位電源に接続されて出力がイネーブル
とされており、キャリ端子RCはインバータ27を介してイ
ネーブル端子Ｐに接続され、ロード端子LDは高位電源に
接続されてディスエーブルとされている。また、リセッ
ト信号▲▼がクリア端子CLに入力されている。イ
クスクルーシブオアゲート23,24はそれぞれ、カウンタ2
1の端子QA,QDの出力と端子QB,QDの出力を入力し、信号S
E,SFを出力する。イクスクルーシブオアゲート25はエン
コーダディスク１より信号処理回路21,22を介してＡ相
パルス信号SAとＢ相パルス信号SBを入力する。全加算器
22はその入力端子A1,B1,A2,B2にそれぞれ、イクスクル
ーシブオアゲート25の出力，信号SE,B相パルス信号SB,
信号SFを入力し、出力端子Σ２の出力をＢ相試験パルス
信号ΦＢとして出力する。イクスクルーシブオアゲート
26は出力端子Σ１およびΣ２の出力を入力して、Ａ相試
験パルス信号ΦＡを出力する。
次に、第３図のタイミングチャートにしたがい、試験パ
ルス信号発生回路３の動作を説明する。
ルス信号発生回路３の動作を説明する。
時刻t0において電源投入信号▲▼がオンとされ
るとエンコーダ側に電源電圧の＋5Vが供給され、エンコ
ーダディスク１よりそのときのサーボモータ停止位相に
相当するA,B2相信号SA,SBが入力される。サーボモータ
は停止したままで、いまの場合２相信号SA,SBはいずれ
もレベル“L"の状態にあるものとする。一方、カウンタ
21は、電源投入信号▲▼オンによりリセット信
号▲▼が“H"に転じて（0000）よりカウントを開
始し、QA,QB,QD各端子からクロック信号CPの立上りに応
じて第３図中に示すパルスを出力する。時刻t1にカウン
トアップしてキャリア出力RCが出力されれば、インバー
タ27およびイネーブル端子Ｐを介してディスエーブルと
され、カウントを停止して（0000）の状態を保つ。した
がって、イクスクルーシブオアゲート23,24から出力さ
れるSE,SFは図示した波形のパルスを出力し、時刻t1で
元の状態に戻る。全加算器22による加算結果は、端子
A1,A2の入力がいずれも“L"であるから、出力端子Σ1,
Σ２からは信号SE,SFがそのままの波形で出力され、端
子Σ２の出力はＢ相試験パルス信号ΦＢとなり、また、
端子Σ1,Σ２の出力はエククスルーシブオアゲート26を
介してＡ相試験パルス信号ΦＡとなり、いずれも時刻t1
に至るまで、第３図に示すようにそれぞれ２パルスずつ
正転方向と逆転方向の２相試験パルス信号ΦA,ΦＢとし
て出力される。
るとエンコーダ側に電源電圧の＋5Vが供給され、エンコ
ーダディスク１よりそのときのサーボモータ停止位相に
相当するA,B2相信号SA,SBが入力される。サーボモータ
は停止したままで、いまの場合２相信号SA,SBはいずれ
もレベル“L"の状態にあるものとする。一方、カウンタ
21は、電源投入信号▲▼オンによりリセット信
号▲▼が“H"に転じて（0000）よりカウントを開
始し、QA,QB,QD各端子からクロック信号CPの立上りに応
じて第３図中に示すパルスを出力する。時刻t1にカウン
トアップしてキャリア出力RCが出力されれば、インバー
タ27およびイネーブル端子Ｐを介してディスエーブルと
され、カウントを停止して（0000）の状態を保つ。した
がって、イクスクルーシブオアゲート23,24から出力さ
れるSE,SFは図示した波形のパルスを出力し、時刻t1で
元の状態に戻る。全加算器22による加算結果は、端子
A1,A2の入力がいずれも“L"であるから、出力端子Σ1,
Σ２からは信号SE,SFがそのままの波形で出力され、端
子Σ２の出力はＢ相試験パルス信号ΦＢとなり、また、
端子Σ1,Σ２の出力はエククスルーシブオアゲート26を
介してＡ相試験パルス信号ΦＡとなり、いずれも時刻t1
に至るまで、第３図に示すようにそれぞれ２パルスずつ
正転方向と逆転方向の２相試験パルス信号ΦA,ΦＢとし
て出力される。
上述した説明では、エンコーダディスク１から出力され
た２相信号SA,SBがいずれもレベル“L"の場合である
が、その他のレベルの組合せの場合にも同様にして、そ
のときの２相信号SA,SBに連続する各２パルスずつのA,B
相試験パルス信号ΦA,ΦＢを得ることは容易に検証でき
る。
た２相信号SA,SBがいずれもレベル“L"の場合である
が、その他のレベルの組合せの場合にも同様にして、そ
のときの２相信号SA,SBに連続する各２パルスずつのA,B
相試験パルス信号ΦA,ΦＢを得ることは容易に検証でき
る。
試験パルス信号発生回路３から出力された２相試験パル
ス信号ΦA,ΦＢはそれぞれの信号線51,52を経てコント
ローラ側に入力され、上述したように特願昭62−129813
号に記載の位置信号パルス数検出回路および警報回路と
同様の回路を用いて、エンコーダ伝送路の異常を検証す
ることができる。
ス信号ΦA,ΦＢはそれぞれの信号線51,52を経てコント
ローラ側に入力され、上述したように特願昭62−129813
号に記載の位置信号パルス数検出回路および警報回路と
同様の回路を用いて、エンコーダ伝送路の異常を検証す
ることができる。
試験中はモータは停止したままであり、試験終了後にモ
ータを起動すれば、エンコーダディスク１から出力され
る２相信号SA,SBはそのまま試験パルス信号発生回路３
を経て、Ａ相およびＢ相パルス信号SA,SBとしてコント
ローラ側に伝送される。
ータを起動すれば、エンコーダディスク１から出力され
る２相信号SA,SBはそのまま試験パルス信号発生回路３
を経て、Ａ相およびＢ相パルス信号SA,SBとしてコント
ローラ側に伝送される。
［発明の効果］ 以上説明したように本発明は、サーボモータ起動前に、
まずエンコーダ電源を投入することにより自動的に試験
パルス信号発生回路から、モータ運転中エンコーダディ
スクより出力されるA,B2相パルス信号に相当する試験パ
ルスを正転方向および逆転方向に引続き２パルスづつ発
生し、コントローラ側に送出して、その位置信号パルス
数検出回路と警報回路とを用いて入力状況を監視するこ
とにより、容易に、サーボモータを動かすことなく自動
的にエンコーダ信号伝送路の異常を検出することができ
る効果がある。
まずエンコーダ電源を投入することにより自動的に試験
パルス信号発生回路から、モータ運転中エンコーダディ
スクより出力されるA,B2相パルス信号に相当する試験パ
ルスを正転方向および逆転方向に引続き２パルスづつ発
生し、コントローラ側に送出して、その位置信号パルス
数検出回路と警報回路とを用いて入力状況を監視するこ
とにより、容易に、サーボモータを動かすことなく自動
的にエンコーダ信号伝送路の異常を検出することができ
る効果がある。
第１図は本発明のエンコーダ伝送路異常検出回路の一実
施例とエンコーダ伝送路との構成を示す全体図、第２図
は本実施例の有する試験パルス信号発生回路の回路図、
第３図は試験パルス信号発生回路各部の信号のタイミン
グチャートである。 １……エンコーダディスク、 21,22……信号処理回路、 ３……試験パルス信号発生回路、 41,42……ラインドライバ、 51,52……信号線、 61,62……ラインレシーバ、 ７……４てい倍回路、 ８……位置信号パルス数検出回路、 ９……警報回路、10……異常警報、 11……正転方向パルス、12……逆転方向パルス、 13……エンコーダ電源接点、 14……電源線、21……カウンタ、 22……全加算器、 23,24,25,26……イクスクルーシブオアゲート、 27……インバータ、 ▲▼……電源投入信号、 ▲▼……リセット信号、 SA……Ａ相パルス信号、 SB……Ｂ相パルス信号、 ΦＡ……Ａ相試験パルス信号、 ΦＢ……Ｂ相試験パルス信号、 SE,SF……信号。
施例とエンコーダ伝送路との構成を示す全体図、第２図
は本実施例の有する試験パルス信号発生回路の回路図、
第３図は試験パルス信号発生回路各部の信号のタイミン
グチャートである。 １……エンコーダディスク、 21,22……信号処理回路、 ３……試験パルス信号発生回路、 41,42……ラインドライバ、 51,52……信号線、 61,62……ラインレシーバ、 ７……４てい倍回路、 ８……位置信号パルス数検出回路、 ９……警報回路、10……異常警報、 11……正転方向パルス、12……逆転方向パルス、 13……エンコーダ電源接点、 14……電源線、21……カウンタ、 22……全加算器、 23,24,25,26……イクスクルーシブオアゲート、 27……インバータ、 ▲▼……電源投入信号、 ▲▼……リセット信号、 SA……Ａ相パルス信号、 SB……Ｂ相パルス信号、 ΦＡ……Ａ相試験パルス信号、 ΦＢ……Ｂ相試験パルス信号、 SE,SF……信号。
Claims (1)
- 【請求項１】サーボシステム等のエンコーダ信号伝送路
の異常を検出するエンコーダ伝送路異常検出回路であっ
て、 エンコーダ側に設置され、エンコーダ電源投入時にエン
コーダより入力されるその時点でのA,B2相のパルス信号
にそれぞれ連続するＡ相およびＢ相の試験パルス信号
を、いずれも正転および逆転方向に２パルスずつ引続い
て生成する試験パルス信号発生回路と、 サーボコントローラ側に設置され、エンコーダ信号伝送
路を経て入力された試験パルス信号発生回路からのＡ相
およびＢ相の試験パルス信号より生成された正転方向ま
たは逆転方向の位置信号パルス列を入力して、入力され
たパルス列が中断されることなく所定のパルス数に達し
たとき、検出信号を出力する位置信号パルス数検出回路
と、位置信号パルス数検出回路に接続され、エンコーダ
電源投入後、設定された一定時限の経過時に前記検出信
号が入力されないとき、異常警報を出力する警報回路と
を有するエンコーダ伝送路異常検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17820988A JPH0789399B2 (ja) | 1988-07-19 | 1988-07-19 | エンコーダ伝送路異常検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17820988A JPH0789399B2 (ja) | 1988-07-19 | 1988-07-19 | エンコーダ伝送路異常検出回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0228900A JPH0228900A (ja) | 1990-01-30 |
| JPH0789399B2 true JPH0789399B2 (ja) | 1995-09-27 |
Family
ID=16044488
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17820988A Expired - Lifetime JPH0789399B2 (ja) | 1988-07-19 | 1988-07-19 | エンコーダ伝送路異常検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0789399B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6740070B2 (en) | 1999-05-10 | 2004-05-25 | The Procter & Gamble Company | Protection and comfort tampon |
| US6554814B1 (en) | 1999-05-10 | 2003-04-29 | The Procter & Gamble Company | Protection tampon and method of making |
| JP4280278B2 (ja) | 2006-09-29 | 2009-06-17 | ファナック株式会社 | エンコーダ通信回路 |
| JP2017521172A (ja) | 2014-07-18 | 2017-08-03 | ザ プロクター アンド ギャンブル カンパニー | タンポン及び製造方法 |
| US11071656B2 (en) | 2016-11-07 | 2021-07-27 | The Procter & Gamble Company | Tampon and method for making the same |
| US11497656B2 (en) | 2016-11-07 | 2022-11-15 | The Procter & Gamble Company | Tampon and method for making the same |
-
1988
- 1988-07-19 JP JP17820988A patent/JPH0789399B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0228900A (ja) | 1990-01-30 |
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