JPS60108710A - インクリメンタルエンコ−ダの異常検出装置 - Google Patents
インクリメンタルエンコ−ダの異常検出装置Info
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- JPS60108710A JPS60108710A JP21758783A JP21758783A JPS60108710A JP S60108710 A JPS60108710 A JP S60108710A JP 21758783 A JP21758783 A JP 21758783A JP 21758783 A JP21758783 A JP 21758783A JP S60108710 A JPS60108710 A JP S60108710A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、インクリメンタルエンコーダの異常を検出す
る装置に関する。
る装置に関する。
ロボット等に適用されるサーボ制御系は、第１図に例示
するように構成されている。この制御系において、偏差
カウンタ１に指令パルス信号か入力されると、入カバル
ス数に対応した偏差信号が該カウンタ】より出力され、
この偏差信号はデジタル／アナログ変換器２とサーボア
ンプ３を介してモータ４を回転させる。モータ４が回転
すると、このモータ４に連動するインクリメンタルエン
コーダ５の出力パルスが方向判別回路６を介して偏差カ
ウンタ１にフィードバックされ、該カウンタ１の内容が
零になったときモータ４は停止する。
するように構成されている。この制御系において、偏差
カウンタ１に指令パルス信号か入力されると、入カバル
ス数に対応した偏差信号が該カウンタ】より出力され、
この偏差信号はデジタル／アナログ変換器２とサーボア
ンプ３を介してモータ４を回転させる。モータ４が回転
すると、このモータ４に連動するインクリメンタルエン
コーダ５の出力パルスが方向判別回路６を介して偏差カ
ウンタ１にフィードバックされ、該カウンタ１の内容が
零になったときモータ４は停止する。
つまりモータ４は、上記指令パルス信号のパルス数に対
応した量だけ回転して停止する。
応した量だけ回転して停止する。
なお第１図に示した速度検出器７は、速度フィードバッ
ク信号を得るために設けたものである。
ク信号を得るために設けたものである。
ところで、かかる制御系において、伺らかの要因でイン
クリメンタルエンコーダ５に断線等の異常が生じると、
適正な位置フィードバック信号が得られな（なるので、
ロボット等が暴走する等の不都合を発生する。
クリメンタルエンコーダ５に断線等の異常が生じると、
適正な位置フィードバック信号が得られな（なるので、
ロボット等が暴走する等の不都合を発生する。
本発明の目的は、−上記インクリメンタルエンコーダの
異常を的確にとらえて、上記のような不都合を防ＩＥす
ることにある。
異常を的確にとらえて、上記のような不都合を防ＩＥす
ることにある。
以下、図面を参照しなから本発明の詳細な説明する。
第２図は、第１図に示し１こ方向判別回路６の一例を示
している。周知のようにインクリメンタルエンコーダは
、その回転方向を判別するため互いに９０′位相の異な
る第３図（８）、ｆｂ）に示すよ５なＡ相パルス信号Ｓ
Ａ、Ｂ相パルス信号ＳＢを出力する。
している。周知のようにインクリメンタルエンコーダは
、その回転方向を判別するため互いに９０′位相の異な
る第３図（８）、ｆｂ）に示すよ５なＡ相パルス信号Ｓ
Ａ、Ｂ相パルス信号ＳＢを出力する。
方向判別回路６は、これらのパルス（ｉ 号ＳＡ 、
ＳＢを入力してエンコーダ５が正転している場合には正
転パルス信号＋ＳＦを、また逆転している場合には逆転
パルス信号−８Ｆを出力する作用をなすものである。
ＳＢを入力してエンコーダ５が正転している場合には正
転パルス信号＋ＳＦを、また逆転している場合には逆転
パルス信号−８Ｆを出力する作用をなすものである。
第２図に示した方向判別回路６において、微分回路６１
は、インバータ６２によって得られる上記Ａ相パルス信
号Ｓｈの反転信号Ω（第３図（ｃ１参照）の立上り端を
検出して第３図（ｅｌに示すような微分信号を出力し、
これをアンド回路６３の一方の入力端に加える。また微
分回路６４は、上記信号ＳＡの立上り端を検出して同図
（ｄ）に示すような微分信号ｌｆＩ力し、これをアンド
回路６５の一方の入力端にえろ。上記アンド回路６３．
６５の他方の入力端には各々上記Ｂ相パルス信号ＳＢが
加えられており、したがってエンコーダ５りて正転して
いるとぎにはア／）”１０１蕗蛎う同図（ｆ）Ｉｃイ□
よ、ヶエ転７リオ信′号十ＳＦが、また逆転していると
きにはアンド回路６５ かも同図（ｇ）に示すような逆
転パルス信号−８Ｆが各々出力される。しかして正転パ
ルス信号＋３Ｆは第１図に示すように偏差カウンタｌの
ダウンカウント入力端に、また逆転パルス信号−８Ｆは
同カウンタ１のアップカウント入力端に各々加えられ、
これによってフィードバックループが構成される。
は、インバータ６２によって得られる上記Ａ相パルス信
号Ｓｈの反転信号Ω（第３図（ｃ１参照）の立上り端を
検出して第３図（ｅｌに示すような微分信号を出力し、
これをアンド回路６３の一方の入力端に加える。また微
分回路６４は、上記信号ＳＡの立上り端を検出して同図
（ｄ）に示すような微分信号ｌｆＩ力し、これをアンド
回路６５の一方の入力端にえろ。上記アンド回路６３．
６５の他方の入力端には各々上記Ｂ相パルス信号ＳＢが
加えられており、したがってエンコーダ５りて正転して
いるとぎにはア／）”１０１蕗蛎う同図（ｆ）Ｉｃイ□
よ、ヶエ転７リオ信′号十ＳＦが、また逆転していると
きにはアンド回路６５ かも同図（ｇ）に示すような逆
転パルス信号−８Ｆが各々出力される。しかして正転パ
ルス信号＋３Ｆは第１図に示すように偏差カウンタｌの
ダウンカウント入力端に、また逆転パルス信号−８Ｆは
同カウンタ１のアップカウント入力端に各々加えられ、
これによってフィードバックループが構成される。
第４図は、方向判別回路６の他の例を示している。この
方向判別回路６は、２ビツトのラッチ回路６６と４ビツ
トのラッチ回路６７および後記する記憶内容を有するメ
モリ６８とからなり、次のように作用でる、 丁なわち、上記各ラッチ回路６６．６７に第５図（ｂｌ
、（、）に示す前記Ａ相、Ｂ相パルス信号ＳＡ、ＳＢの
発生周期よりも十分に短かい周期をもつ同図（，１に示
すようなりロック信号Ｃｋをサンプリング信号（ラッチ
信号）として供給すると、たとえばサンプリング時点Ｔ
、Ｌにおける信号ＳＡ、８Ｂの論理レベルは各々１１″
、＠１″であり、したかつてラッチ回路６６は状態ＯＡ
＝” Ｉ ”、ＯＢ＝” １ ″をラッチする。そして
次のサンプリング時点Ｔ／では、ラッチ回路６７がラッ
チ回路６６のラッチ内容０Ａ＝１１＃、ＯＢ＝” Ｉ
’と、該時点ＴＩＩにおける信号ＳＡ、ＳＢの論理状態
ＮＡ＝″０”、ＮＢ＝”ｌ”をラッチする。このように
ラッチ回路ｇ７は、あるサンプリング時点での信号ＳＡ
、ＳＨの論理状態０Ａ１０Ｂと、このサンプリング時点
の次のサンプリング時点における信号ＳＡ、８Ｂの論理
状態ＮＡ。
方向判別回路６は、２ビツトのラッチ回路６６と４ビツ
トのラッチ回路６７および後記する記憶内容を有するメ
モリ６８とからなり、次のように作用でる、 丁なわち、上記各ラッチ回路６６．６７に第５図（ｂｌ
、（、）に示す前記Ａ相、Ｂ相パルス信号ＳＡ、ＳＢの
発生周期よりも十分に短かい周期をもつ同図（，１に示
すようなりロック信号Ｃｋをサンプリング信号（ラッチ
信号）として供給すると、たとえばサンプリング時点Ｔ
、Ｌにおける信号ＳＡ、８Ｂの論理レベルは各々１１″
、＠１″であり、したかつてラッチ回路６６は状態ＯＡ
＝” Ｉ ”、ＯＢ＝” １ ″をラッチする。そして
次のサンプリング時点Ｔ／では、ラッチ回路６７がラッ
チ回路６６のラッチ内容０Ａ＝１１＃、ＯＢ＝” Ｉ
’と、該時点ＴＩＩにおける信号ＳＡ、ＳＢの論理状態
ＮＡ＝″０”、ＮＢ＝”ｌ”をラッチする。このように
ラッチ回路ｇ７は、あるサンプリング時点での信号ＳＡ
、ＳＨの論理状態０Ａ１０Ｂと、このサンプリング時点
の次のサンプリング時点における信号ＳＡ、８Ｂの論理
状態ＮＡ。
ＮＢをラッチする。そしてこのラッチ回路１７にラッチ
される４つの状態ＯＡ、ＯＢ％ＮＡ、ＮＢは、下記する
ように計１６の組合せが存在する。
される４つの状態ＯＡ、ＯＢ％ＮＡ、ＮＢは、下記する
ように計１６の組合せが存在する。
前記メモリ６８ハ、上ＲＫ 示−ｒ Ｉ ６１１１ｉ
（Ｑ状態（ＯＡ。
（Ｑ状態（ＯＡ。
ＯＢ、ＮＡ、ＮＢ ）をアドレスとするものであり、同
表に示すようにこれらのアドレスについてのデーターＳ
Ｆ、十ＳＦをストアさせである。
表に示すようにこれらのアドレスについてのデーターＳ
Ｆ、十ＳＦをストアさせである。
第５図において、エンコーダ５が正転状態にあるとき、
信号Ｓ＾の立上り時点の前後における該信号ＳＡと信号
ＳＲの論理レベルの変化は一定している。丁なわち、時
点ＴａおよびＴｃにおける信号ＳＡ。
信号Ｓ＾の立上り時点の前後における該信号ＳＡと信号
ＳＲの論理レベルの変化は一定している。丁なわち、時
点ＴａおよびＴｃにおける信号ＳＡ。
ＳＲの論理レベルは各々” ｏ ”、′ｏ＃であり、時
点ＴｂおよびＴｄ ニおけるそれは１″、ＩＩ ０３１
となろう 一方、エンコーダの逆転時においても、信号ＳＡの立上
り時点の前後における信号ＳＡ、ＳＲの論理レベル変化
は一定しており、同図に示すよ５に常にｌ′１”、＠Ｏ
＃（時点Ｔａ’およびＴｃ’）からｌｌｏ＃、“ｏ’（
時点Ｔｂ’およびＴｄ’ ）へと変化する。
点ＴｂおよびＴｄ ニおけるそれは１″、ＩＩ ０３１
となろう 一方、エンコーダの逆転時においても、信号ＳＡの立上
り時点の前後における信号ＳＡ、ＳＲの論理レベル変化
は一定しており、同図に示すよ５に常にｌ′１”、＠Ｏ
＃（時点Ｔａ’およびＴｃ’）からｌｌｏ＃、“ｏ’（
時点Ｔｂ’およびＴｄ’ ）へと変化する。
上記時点Ｔａ （Ｔｃ ）における信号ＳＡ、ＳＲの論
理レベル″ｏ＃、ＩＩ ＯＨは状態ＯＡ、ＯＢとして、
また時点Ｔｂ （Ｔｄ ）における信号ＳＡ、ＳＢの論
理レヘｋ ” １ ”、θ″は状態ＮＡ、ＮＢとして各
々ラッチ回路６７にラッチされるので、この９４合メモ
リ６８に対するアドレス信号（ＯＢ、ＯＡ、ＮＢ。
理レベル″ｏ＃、ＩＩ ＯＨは状態ＯＡ、ＯＢとして、
また時点Ｔｂ （Ｔｄ ）における信号ＳＡ、ＳＢの論
理レヘｋ ” １ ”、θ″は状態ＮＡ、ＮＢとして各
々ラッチ回路６７にラッチされるので、この９４合メモ
リ６８に対するアドレス信号（ＯＢ、ＯＡ、ＮＢ。
ＮＡ）は（０、ｏ、ｏ、りとなり、しＬかってｎ亥メモ
ＩＪ６８からは＋３Ｆ信−号″θ′が出力される。
ＩＪ６８からは＋３Ｆ信−号″θ′が出力される。
つまりエンコーダの正転時は論理レベル゛０”の正転パ
ルス信号士ＳＦが該エンコーダの回転１＆応した数だけ
この方向判別回路６より出力される。
ルス信号士ＳＦが該エンコーダの回転１＆応した数だけ
この方向判別回路６より出力される。
同様に、時点Ｔｂ’、Ｔｄ’におけるメモリ６８に対す
るアドレス信号（ＯＢ、ＯＡ、ＮＢ、ＮＡ）は（０，１
，０，０）となるので、エンコーダ５の逆転時には論理
レベル”０”の逆転パルス信号−８Ｆが該エンコーダの
回転量に対応した数だけこの方向判別回路６から出力さ
れることになる。
るアドレス信号（ＯＢ、ＯＡ、ＮＢ、ＮＡ）は（０，１
，０，０）となるので、エンコーダ５の逆転時には論理
レベル”０”の逆転パルス信号−８Ｆが該エンコーダの
回転量に対応した数だけこの方向判別回路６から出力さ
れることになる。
ところで、エンコーダ５の異常の態様として以下のよう
なものがある。
なものがある。
■ Ａ相パルス信号が＠１ ｊの状態のまま変化しなく
なる。
なる。
■ 人相パルス信号が１０＃の状態のまま変化しなくな
る。
る。
■ Ｂ相パルス信号が１１”の状態のまま変化しなくな
る。
る。
■ Ｂ相パルス信号か°０”の状態のまま変化しなくな
る。
る。
（リ 人相パルス信号およびＢ相パルス４ｇ号が共に出
力されな（なる。
力されな（なる。
そして第２図に示した＋ｉη成の方向判別回路を適用し
た場合において、−Ｊ： 、ｉ＋： Ｙ＜常■〜■が発
生した場合、第３図から明らかなように各々次のような
状態■〜■化生する。
た場合において、−Ｊ： 、ｉ＋： Ｙ＜常■〜■が発
生した場合、第３図から明らかなように各々次のような
状態■〜■化生する。
■ 微分回路６１．６４から１故信号が出力されなくな
るので、信号＋８Ｆ、−８Ｆか共に出力されなくなる。
るので、信号＋８Ｆ、−８Ｆか共に出力されなくなる。
■ ■と同様となる。
■ アンド回路６３．６５か常時作動ｉ］■ｉし状態と
なルノテ、エンコーダの正逆転によらス４Ｋ 号＋ＳＦ
、−８Ｆが各々７７１回路６３．６５から交互に出力さ
れる。
なルノテ、エンコーダの正逆転によらス４Ｋ 号＋ＳＦ
、−８Ｆが各々７７１回路６３．６５から交互に出力さ
れる。
（ｄ）アンド回路６３．６５かオフされるので、信号中
ＳＦ、−８Ｆが共に出力されな（なる。
ＳＦ、−８Ｆが共に出力されな（なる。
■ ■と同様となる。
一方、第４図に示した構成の方向判別回路を適用した場
合、上記異常の〜■に対しつぎのよ５な状態σ〜■′を
生じる。
合、上記異常の〜■に対しつぎのよ５な状態σ〜■′を
生じる。
■Ｉ 状態ＯＡ、ＮＡが常に１ｌｌｊとなることから前
夫から明らかなとおり信号十ＳＦ、−８Ｆが共に出力さ
れな（なる。
夫から明らかなとおり信号十ＳＦ、−８Ｆが共に出力さ
れな（なる。
■ｌ 状態ＯＡ、ＮＡが常に０＃どなることから、信号
十ＳＦ、−８Ｆはともに出力されな（なる。
十ＳＦ、−８Ｆはともに出力されな（なる。
■′ 状態ＯＢ、ＮＢが常に′１＃となることから、信
号＋ＳＦ、−８Ｆは共に出力されなくなる。
号＋ＳＦ、−８Ｆは共に出力されなくなる。
■ｌ 常態ＯＢ、ＮＢが常に”ｏ”となることから、前
記表および第５図から明らかなように、エンコーダ５の
正逆転によらず、信号＋３Ｆ、 −８Ｆが交互にかつ各
々信号ＳＡと同一の周期で出力されることになる。
記表および第５図から明らかなように、エンコーダ５の
正逆転によらず、信号＋３Ｆ、 −８Ｆが交互にかつ各
々信号ＳＡと同一の周期で出力されることになる。
■Ｉ 状態ＮＡ、ＮＢ、ＯＡ、ＯＢが常に０″となるの
で、信号十ＳＦ、−８Ｆは共に出力されなくなる。
で、信号十ＳＦ、−８Ｆは共に出力されなくなる。
上記状態■、■、■、■および■〆、■Ｉ、■・、■ｌ
が発生すると、第１図の制御系におけるフィードバック
パルスが無（なるのでロボットが暴走することになる。
が発生すると、第１図の制御系におけるフィードバック
パルスが無（なるのでロボットが暴走することになる。
また状態■および■′か発生すると、ロボットの作動方
向によらずフィード・くツク信号として信号＋ＳＦと−
ＳＦが交互に現われろことになるので、やはりロボット
が暴走することになる。
向によらずフィード・くツク信号として信号＋ＳＦと−
ＳＦが交互に現われろことになるので、やはりロボット
が暴走することになる。
第６図は、上記したエンコーダ５の異常を検出する本発
明に係る異常検出装置の一実施例を示している。この実
施例に係る異常検出装置は、前記した方向判別回路６の
出力信号＋３Ｆ、−８Ｆ４各々セツト入力端とりセット
入力端に受けろフリップフロッグ８と、このフリップフ
ロッＡＭ力信号を入力するバイパスフィルタ９と、上記
各信号＋３Ｆ、−８Ｆを各々人力するオア回路ＪＯと、
このオア回路の出力によってトリガされろ再トリガ形の
タイマ回路１１と、上記フィルタ９の出力とタイマ１１
の出力の論理和をとるオア回路１２とからなっている。
明に係る異常検出装置の一実施例を示している。この実
施例に係る異常検出装置は、前記した方向判別回路６の
出力信号＋３Ｆ、−８Ｆ４各々セツト入力端とりセット
入力端に受けろフリップフロッグ８と、このフリップフ
ロッＡＭ力信号を入力するバイパスフィルタ９と、上記
各信号＋３Ｆ、−８Ｆを各々人力するオア回路ＪＯと、
このオア回路の出力によってトリガされろ再トリガ形の
タイマ回路１１と、上記フィルタ９の出力とタイマ１１
の出力の論理和をとるオア回路１２とからなっている。
第１図に示した制御系において、ロボットの状態には次
の３つが考えられろ。
の３つが考えられろ。
１）十方向に進行
２）一方向に進行
３）停止
エンコーダの正常時において、ロボットが１）の状態下
にあるとき、方向判別回路６は信号十Ｓｒを連続して出
力し、２）の状態下にあるとき同回路は信号−８Ｆ′？
：連続して出力する。また３）の状態下では、通常リミ
ットサイクルと呼ばれているようにフィードバックパル
スが返って（るまでわずかにロボットか移動を（り返し
ており、したがって上記方向判別回路６からはきわめて
長い周期で信号：ＳＦと信号−８Ｆとが交互に出力され
る。
にあるとき、方向判別回路６は信号十Ｓｒを連続して出
力し、２）の状態下にあるとき同回路は信号−８Ｆ′？
：連続して出力する。また３）の状態下では、通常リミ
ットサイクルと呼ばれているようにフィードバックパル
スが返って（るまでわずかにロボットか移動を（り返し
ており、したがって上記方向判別回路６からはきわめて
長い周期で信号：ＳＦと信号−８Ｆとが交互に出力され
る。
」１記バイパスフィルタ９は、上記リミットサイクル時
における信号十ＳＦ、 −８Ｆの発生周期よりも短い周
期の信号を通過させうるようにその構成素子が設定され
ている。また上記タイマ回路］１は、再トリガ形のワン
ショット回路等から構成され、その設定時間は上記ＩＪ
ミツトサイクル時の信号＋ＳＦ、−８Ｆの発生周期よ
りも大きく設定しである。
における信号十ＳＦ、 −８Ｆの発生周期よりも短い周
期の信号を通過させうるようにその構成素子が設定され
ている。また上記タイマ回路］１は、再トリガ形のワン
ショット回路等から構成され、その設定時間は上記ＩＪ
ミツトサイクル時の信号＋ＳＦ、−８Ｆの発生周期よ
りも大きく設定しである。
したかって上記リミットサイクル時において、タイマ回
路１１は計時中に再トリガされ、それにょってその出力
端の論理レベルは０″を保持したままとなる。
路１１は計時中に再トリガされ、それにょってその出力
端の論理レベルは０″を保持したままとなる。
以下、この実施例の作用？説明する。エンコーダ５の正
常時において、ロボットが前記１）ｆたは２）の状態に
あるとき、フリップフロッグ８はセット状態またはリセ
ット状態か継続されるので、ノ＼イパスフィルタ９から
は（４号が出力されない８また、タイマ１１は上記信号
十ＳＦまたーＳＦによってその計時動作が終了する前に
両トリガされろことから、やはり信号を出力しない。
常時において、ロボットが前記１）ｆたは２）の状態に
あるとき、フリップフロッグ８はセット状態またはリセ
ット状態か継続されるので、ノ＼イパスフィルタ９から
は（４号が出力されない８また、タイマ１１は上記信号
十ＳＦまたーＳＦによってその計時動作が終了する前に
両トリガされろことから、やはり信号を出力しない。
つぎに上記ロボットが前記状態３）にあるときには、フ
リップフロッグ８かセット、リセットヲ交互に（つかえ
丁が、その周期がきわめて長いことからその出力信号は
フィルタ９によって除去される。またタイマ回路１］は
、前記したように信号＋ＳＦおよび一８Ｆによってその
計時動作が終了する前にトリガされるので、計時終了信
号を出力しない。
リップフロッグ８かセット、リセットヲ交互に（つかえ
丁が、その周期がきわめて長いことからその出力信号は
フィルタ９によって除去される。またタイマ回路１］は
、前記したように信号＋ＳＦおよび一８Ｆによってその
計時動作が終了する前にトリガされるので、計時終了信
号を出力しない。
かくして、エンコーダの正常時には、オア回路１２の出
力端が論理レベル“０″を保持した状態となる。
力端が論理レベル“０″を保持した状態となる。
→ＳＦ、−３Ｆか共に方向判別回路６から出力されなく
なると、タイマ１１が再トリガされない状態となるので
、タイマより論理レベル″１＃の信号が出力され、これ
［、にってオア回路１２からアラーム信弓”１″か出力
される。
なると、タイマ１１が再トリガされない状態となるので
、タイマより論理レベル″１＃の信号が出力され、これ
［、にってオア回路１２からアラーム信弓”１″か出力
される。
また、エンコーダ５の異常によって前記した状態■およ
びω′を生じ、これによって信号十５Ｆ１−８Ｆが短い
周期で交互に現われろようになると、フリップフロップ
８が高速でセット、リセット動作を（つかえ丁。それ故
、フリノブフロック回路８の出力信号がバイパスフィル
タ９を介して出力されこれによってオア回路１２よりア
ラーム信号が出力されろ、 このように上記フリップ７０ツブ８は、上記信号十ＳＦ
、−３Ｆが交互に現われる状態を検出する手段として機
能し、またフィルタ９は、交互に現われる信号十ＳＦ、
−８Ｆの周期が一定以上であるが否かを判定する手段と
して機能する。さらにオア回路１０とタイマ回路１１は
、上記信号十ＳＦ、−８Ｆが共に一定時間発生しないこ
トラ検出するイｇ号有無判定手段として機能する。
びω′を生じ、これによって信号十５Ｆ１−８Ｆが短い
周期で交互に現われろようになると、フリップフロップ
８が高速でセット、リセット動作を（つかえ丁。それ故
、フリノブフロック回路８の出力信号がバイパスフィル
タ９を介して出力されこれによってオア回路１２よりア
ラーム信号が出力されろ、 このように上記フリップ７０ツブ８は、上記信号十ＳＦ
、−３Ｆが交互に現われる状態を検出する手段として機
能し、またフィルタ９は、交互に現われる信号十ＳＦ、
−８Ｆの周期が一定以上であるが否かを判定する手段と
して機能する。さらにオア回路１０とタイマ回路１１は
、上記信号十ＳＦ、−８Ｆが共に一定時間発生しないこ
トラ検出するイｇ号有無判定手段として機能する。
なお、上記オア回路１２より出力されるアラーム信号は
、ロボットの停止指令や異常表示を行なうために使用さ
れる。
、ロボットの停止指令や異常表示を行なうために使用さ
れる。
テだ上記実施例では、りＩＪ ノブフロップ８が長周期
でセット、リセットされているか、旦周期でセット、リ
セットされているかをバイパスフィルタ９によって判定
しているか、上記フリップフロップ８の出力信号を入力
する周波数／電圧変換器とこの変換器の出力が所定以上
であるか否かを判断する比較器（ともに１ツ１示せず）
とを組合わせることによって、これらを上記フィルタに
代用することができる。
でセット、リセットされているか、旦周期でセット、リ
セットされているかをバイパスフィルタ９によって判定
しているか、上記フリップフロップ８の出力信号を入力
する周波数／電圧変換器とこの変換器の出力が所定以上
であるか否かを判断する比較器（ともに１ツ１示せず）
とを組合わせることによって、これらを上記フィルタに
代用することができる。
上記実施例から明らかなように、本発明によればインク
リメンタリエンコーダの異常を簡易な手段によって的確
に検出することができ、その実用性はきわめて高い。
リメンタリエンコーダの異常を簡易な手段によって的確
に検出することができ、その実用性はきわめて高い。
第１図は、ロボｙ）等に適用されるサーボ制御系の一例
を示したブロック図、第２図は方向判別回路の一例を示
したブロック図、第３図は第２図に示し１こ方向判別回
路の作用乞説明するタイミングチャート、第４図は方向
判別回路の他の例を示したブロック図、第５図は第４図
に示した方向判別回路の作用を説明するタイミングチャ
ート、第６図は本発明に係る異常検出装置の一実施例を
示したブロック図である。 ５・・・インクリメンタルエンコーダ、６・・・方向判
別回路、８・・・フリップフロップ、９・・・バイパス
フィルタ、１０ 、１２・・・オア回路、１２・・・タ
イマ回路。
を示したブロック図、第２図は方向判別回路の一例を示
したブロック図、第３図は第２図に示し１こ方向判別回
路の作用乞説明するタイミングチャート、第４図は方向
判別回路の他の例を示したブロック図、第５図は第４図
に示した方向判別回路の作用を説明するタイミングチャ
ート、第６図は本発明に係る異常検出装置の一実施例を
示したブロック図である。 ５・・・インクリメンタルエンコーダ、６・・・方向判
別回路、８・・・フリップフロップ、９・・・バイパス
フィルタ、１０ 、１２・・・オア回路、１２・・・タ
イマ回路。
Claims (6)
- （１）方向判別回路より正転パルス信号と逆転パルス信
号とか交互に現われる状態を検出する状態検出手段と、
該状態が検出されたさいに上記交互に現われる信号の周
期が一定以上であることを検出して異常信号を出力する
周期判定手段とを備えてなるインクリメンタルエンコー
ダの異常検出装置。 - （２） Ｊ：配状態検出手段がフリップフロップである
特許請求の範囲第（１）項記載のインクリメンタルエン
コーダの異常検出装置。 - （３）上記周期判定手段がバイパスフィルタである特許
請求の範囲第（１）項記載のインクリメンタルエンコー
ダの異常検出装置。 - （４）上記周期判定手段が周波数／ｉｆｆ圧変換器と、
該周波数／電圧変換器の出力電圧が一定以上であること
を検出する比較器とで構成された特許請求の範囲第ｍ項
記載のインクリメンタルエンコーダの異常検出装置。 - （５）方向判別回路より正転パルス信号と逆転パルス信
号とが交互に現われる状態を検出する状態検出手段と、
該状態か検出されたさいに上記交互に現われろ信号の周
ｊυ１か一定以上であることを検出して異常信号を出力
−ｆろ周期判定手段と、上記正転パルス信号または逆転
パルス信号か所定時間発生しないことを検出して異常信
号をｔ１１力する信号有無判定手段とを備えてなるイン
クリメンタルエンコーダの異常検出装置ρ。 - （６）上記信号有無判定手段が、上記正転パルス信号と
逆転パルス信号の論理和をとるオア回路と、このオア回
路の出力信号でトリガされる再トリガ形のタイマ回路で
ある特許請求の範囲第（５）項記載のインクリメンタル
エンコーダの異常検出装ｆ＆。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21758783A JPS60108710A (ja) | 1983-11-18 | 1983-11-18 | インクリメンタルエンコ−ダの異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21758783A JPS60108710A (ja) | 1983-11-18 | 1983-11-18 | インクリメンタルエンコ−ダの異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60108710A true JPS60108710A (ja) | 1985-06-14 |
| JPH0442606B2 JPH0442606B2 (ja) | 1992-07-14 |
Family
ID=16706620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21758783A Granted JPS60108710A (ja) | 1983-11-18 | 1983-11-18 | インクリメンタルエンコ−ダの異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60108710A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01221615A (ja) * | 1988-03-01 | 1989-09-05 | Fuji Electric Co Ltd | パルスエンコーダの出力信号監視装置 |
| JPH02117406U (ja) * | 1989-03-10 | 1990-09-20 | ||
| JPH04158215A (ja) * | 1990-10-22 | 1992-06-01 | Nitto Seiko Co Ltd | 流量計の異常判別方法 |
| EP0602657A2 (en) * | 1992-12-18 | 1994-06-22 | Nitto Kohki Co., Ltd. | Safety operation system for manipulator |
| US7134405B2 (en) | 2001-05-31 | 2006-11-14 | The Associated Octel Company Limited | Process |
-
1983
- 1983-11-18 JP JP21758783A patent/JPS60108710A/ja active Granted
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01221615A (ja) * | 1988-03-01 | 1989-09-05 | Fuji Electric Co Ltd | パルスエンコーダの出力信号監視装置 |
| JPH02117406U (ja) * | 1989-03-10 | 1990-09-20 | ||
| JPH04158215A (ja) * | 1990-10-22 | 1992-06-01 | Nitto Seiko Co Ltd | 流量計の異常判別方法 |
| JP2579834B2 (ja) * | 1990-10-22 | 1997-02-12 | 日東精工株式会社 | 流量計の異常判別方法 |
| EP0602657A2 (en) * | 1992-12-18 | 1994-06-22 | Nitto Kohki Co., Ltd. | Safety operation system for manipulator |
| EP0602657A3 (en) * | 1992-12-18 | 1995-11-29 | Nitto Kohki Co | Safety operation system for manipulator. |
| US7134405B2 (en) | 2001-05-31 | 2006-11-14 | The Associated Octel Company Limited | Process |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0442606B2 (ja) | 1992-07-14 |
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