JP3058360B2 - サーボモータの暴走検出・防止方法 - Google Patents

サーボモータの暴走検出・防止方法

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JP3058360B2
JP3058360B2 JP3172650A JP17265091A JP3058360B2 JP 3058360 B2 JP3058360 B2 JP 3058360B2 JP 3172650 A JP3172650 A JP 3172650A JP 17265091 A JP17265091 A JP 17265091A JP 3058360 B2 JP3058360 B2 JP 3058360B2
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一男 佐藤
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Yaskawa Electric Corp
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はサーボ制御装置に関し、
特にサーボモータの暴走検出・防止方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図３に示すように、サーボモータ
が加速中で、該サーボモータのトルク、回転数がある程
度大きく、該サーボモータの回転方向と該サーボモータ
のトルクの方向が異なる場合、前記サーボモータを暴走
状態と判定し、主回路のベース遮断を行ない前記サーボ
モータを停止させていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の方法
は、モータが負荷等により動かされた場合や、振動やオ
ーバシュート等が大きい場合、図３の論理に合致してモ
ータの暴走状態を誤検出するという欠点があった。本発
明の目的は、モータが負荷等により動かされた場合や、
振動やオーバシュート等が大きいときにモータの暴走状
態を誤検出することがない、サーボモータの暴走検出・
防止方法を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、本発明に
よれば、サーボモータが加速し始めたら前記サーボモー
タの速度を監視し、該速度をピーク速度である変位速度
と比較し、該変位速度よりも大きい時前記変位速度の更
新と前記サーボモータの暴走検出を行なうことによって
達成される。
【０００５】
【作用】もし負荷等によりモータが動かされることや大
きなオーバシュート等が発生しても、モータがピーク速
度を越えて加速することはなく、また本発明はモータ速
度がピーク速度を越えたときに暴走検出を行なうので、
モータの暴走状態を誤検出することがない。なお、オー
バシュートが発生した場合、モータ起動の最初の１回目
はモータの暴走状態を誤検出することがないわけではな
いが、２回目以降は速度がピーク速度を越えなければ、
モータの暴走状態を誤検出することはない。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の一実施例を示すブロック
図、図２はＣＰＵ１の暴走検出動作を示すフローチャー
トである。符号判別器３は、モータ５に取り付けられた
エンコーダ４からＡ相およびＢ相のパルスを入力し、回
転数を示すパルスと回転方向を示す符号を出力する。ア
ップダウンカウンタ２（以下、カウンタ２と称す）は符
号判別器３からパルスと符号を入力し、該パルスを符号
に応じてアップカウントまたはダウンカウントし、ＣＰ
Ｕ１に出力する。ＣＰＵ１はカウンタ２の値（カウント
値）を入力し、図２のフローチャートに示す暴走検出動
作を行なう。
【０００７】この暴走検出動作について図２により説明
する。まず、ＣＰＵ１はトルク、カウンタ２の値を入力
する（ステップ１１）。次に、カウンタ２の前回の値よ
り速度を算出する（ステップ１２）。次に、速度がある
回転数（定格回転数以下で、オーバーシュートによる誤
動作がない位大きな値）以上かどうか確認する（ステッ
プ１３）。ある回転数より小さければ、一応、１回の動
作（起動→停止が行なわれないので、記憶している変位
速度（初期値は０）をクリアする（ステップ１４）。速
度がある回転値より大きければ、加速中かどうか確認す
る（ステップ１５）。加速中であれば、速度が変位速度
（初期値は“ある回転数”に等しい）より大きいかどう
かを確認する（ステップ１６）。速度が変位速度より大
きい時は変位速度を更新する（ステップ１７）。次に、
トルクの大きさを確認し（ステップ１８）、あるトルク
以上ではモータ５の回転方向とトルクの方向の極性を確
認する（ステップ１９）。極性が異なる場合、暴走（制
御回路の誤動作で非制御になった状態）を検出する。ス
テップ１４の後、加速中でない時、速度が変位速度より
小さい時、トルクがあるトルクより小さい時、モータ５
の回転方向とトルクの方向の極性が同じ時は、速度とカ
ウンタ２の値を次回のために記憶する（ステップ２
０）。以上の処理はあるサンプル時間に繰り返される。
【０００８】本実施例によれば、モータ５が負荷等によ
り動かされたり、振動やオーバシュートが大きい場合で
も、モータ５が変位速度を越えて加速することはないの
で、モータ５の暴走状態を誤検出することはない。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、モータ
が加速し始めたらモータの速度を監視し、該速度が変位
速度より大きい時のみモータの暴走検出を行なうことに
より、モータが負荷等により動かされたり、振動やオー
バシュートが大きい場合でもモータの暴走を確実に検出
できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】ＣＰＵ１の暴走検出動作を示すフローチャート
である。
【図３】サーボモータの従来の暴走検出論理を示す図で
ある。
【符号の説明】
１ ＣＰＵ ２ アップダウンカウンタ ３ 符号判別器 ４ エンコーダ ５ モータ ６ ポールセンサ １１〜２０ ステップ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/00 G05B 23/00

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 サーボモータが加速中で、該サーボモー
    タのトルクおよび回転数がある程度大きく、該サーボモ
    ータの回転方向と該サーボモータのトルクの方向が異な
    る場合、前記サーボモータを暴走状態と判定し、前記サ
    ーボモータを停止させるサーボモータの暴走検出・防止
    方法において、 前記サーボモータが加速し始めたら前記サーボモータの
    速度を監視し、該速度をピーク速度である変位速度と比
    較し、該変位速度よりも大きい時前記変位速度の更新と
    前記サーボモータの暴走検出を行なうことを特徴とす
    る、サーボモータの暴走検出・防止方法。
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