JPS61134801A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPS61134801A JPS61134801A JP25679684A JP25679684A JPS61134801A JP S61134801 A JPS61134801 A JP S61134801A JP 25679684 A JP25679684 A JP 25679684A JP 25679684 A JP25679684 A JP 25679684A JP S61134801 A JPS61134801 A JP S61134801A
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- JP
- Japan
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- pulse motor
- light
- abnormality
- sensor
- movable body
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42268—Safety, excess in error
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、移動量に異常が発生した場合にリトライを
行なわせる位置決め制御装置に関するものである。
行なわせる位置決め制御装置に関するものである。
従来この種の装置として第４図に示すものがあった。図
において、１は移動体、２は移動体１に設けられた遮光
板、３はその回転によって移動体１を移動させるパルス
モータ、４は相対向して設けられた発光部と受光部とか
らなり、上記遮光板２が発光部と受光部間を遮光したと
きに移動体１が所定位置に来たことを検知する停止セン
サ、５はこれも発光部と受光部とからなり、移動体１が
所定位置をオーバランしてしまったことを検出するオー
バランセンサ、６は入出力インターフェース、７はＣＰ
Ｕで、該ＣＰＵ７は上記パルスモータ３を駆動して上記
移動体１を所定位置に向けて移動させるとともに、上記
停止センサ４の検出信号を受けた時にパルスモータ３の
駆動を停止する一方、上記オーバランセンサ５の検出信
号を受けた時はパルスモータ３の駆動を停止するととも
にエラー表示を行なうものである。
において、１は移動体、２は移動体１に設けられた遮光
板、３はその回転によって移動体１を移動させるパルス
モータ、４は相対向して設けられた発光部と受光部とか
らなり、上記遮光板２が発光部と受光部間を遮光したと
きに移動体１が所定位置に来たことを検知する停止セン
サ、５はこれも発光部と受光部とからなり、移動体１が
所定位置をオーバランしてしまったことを検出するオー
バランセンサ、６は入出力インターフェース、７はＣＰ
Ｕで、該ＣＰＵ７は上記パルスモータ３を駆動して上記
移動体１を所定位置に向けて移動させるとともに、上記
停止センサ４の検出信号を受けた時にパルスモータ３の
駆動を停止する一方、上記オーバランセンサ５の検出信
号を受けた時はパルスモータ３の駆動を停止するととも
にエラー表示を行なうものである。
次に動作について説明する。
ＣＰＵ７から駆動信号が出力されると、パルスモータ３
が回転し、移動体１が所定位置に向けて移動し、停止セ
ンサ４０発光部と受光部間を遮光板２が遮光すると、Ｃ
ＰＵ７はパルスモータ３の駆動を停止し、これにより移
動体１は所定位置に停止するヶ 今、仮に停止セン号４が遮光板２を検出できなかった場
合は、オーバランセンサ５が遮光板２を検出し、このオ
ーバランセンサ５の検出信号を受けてＣＰＵ７はパルス
モータ３の駆動を停止するとともに、エラー表示を行な
う。
が回転し、移動体１が所定位置に向けて移動し、停止セ
ンサ４０発光部と受光部間を遮光板２が遮光すると、Ｃ
ＰＵ７はパルスモータ３の駆動を停止し、これにより移
動体１は所定位置に停止するヶ 今、仮に停止セン号４が遮光板２を検出できなかった場
合は、オーバランセンサ５が遮光板２を検出し、このオ
ーバランセンサ５の検出信号を受けてＣＰＵ７はパルス
モータ３の駆動を停止するとともに、エラー表示を行な
う。
従来の位置決め制御装置は以上のように構成されており
、単にオーバランセンサで移動量の異常を検出してパル
スモータの駆動を停止するとともに、エラー表示を行な
うのみであったので、その後の操作を作業者が行なう必
要がある等、移動量異常時の処理が大変煩雑であった。
、単にオーバランセンサで移動量の異常を検出してパル
スモータの駆動を停止するとともに、エラー表示を行な
うのみであったので、その後の操作を作業者が行なう必
要がある等、移動量異常時の処理が大変煩雑であった。
この発明は以上のような従来の問題点に鑑みてなされた
もので、移動量の異常発生時における処理を全て自動的
に行なうことのできる位置決め制御装置を提供すること
を目的としている。
もので、移動量の異常発生時における処理を全て自動的
に行なうことのできる位置決め制御装置を提供すること
を目的としている。
この発明に係る位置決め制御装置は、パルスモータの回
転数を検出するカウンタと、該カウンタの出力から移動
量の異常を検知する異常検知手段と、異常発生時にパル
スモータをカウンタのカウント分だけ逆回転させた後パ
ルスモータを再駆動させる異常時制御手段とを設けるよ
うにしたものである。
転数を検出するカウンタと、該カウンタの出力から移動
量の異常を検知する異常検知手段と、異常発生時にパル
スモータをカウンタのカウント分だけ逆回転させた後パ
ルスモータを再駆動させる異常時制御手段とを設けるよ
うにしたものである。
この発明では、パルスモータが回転駆動されて移動体が
所定位置に向けて移動すると、カウンタがパルスモータ
の回転数を検知し、異常検知手段”＜’）Ｊ″７タ０信
号２予“設定され７（１を比較２１て移動量の異常を検
知しており、移動量の異常が発生すると、異常時制御手
段がパルスモータの回転を停止させ、該パルスモータを
カウンタのカウント分だけ逆回転させた後、パルスモー
タを再度回転駆動させるものである。
所定位置に向けて移動すると、カウンタがパルスモータ
の回転数を検知し、異常検知手段”＜’）Ｊ″７タ０信
号２予“設定され７（１を比較２１て移動量の異常を検
知しており、移動量の異常が発生すると、異常時制御手
段がパルスモータの回転を停止させ、該パルスモータを
カウンタのカウント分だけ逆回転させた後、パルスモー
タを再度回転駆動させるものである。
以下、本発明の実施例を図について説明する。
第１図ないし第３図は本発明の一実施例による位置決め
制御装置を示す。図において、第４図と同一符号は同図
と同一のものを示し、８はパルスモータ３の回転軸に設
けられ、所定角度毎にスリットを有するスリット板、９
はスリット板８の両側に相対向して設けられた発光部と
受光部とからなる低速カウンタとしてのカウントセンサ
、１０は相対向して設けられた発光部と受光部とからな
り、遮光板２が発光部と受光部間を遮光した時に移動体
１が所定の初期位置をオーバランしたことを検出するオ
ーバランセンサ、１１は駆動制御手段１２．異常検知手
段１３及び異常時制御手段１４の機能を有するＣＰＵで
、該ＣＰＵＩ １はパルスモータ３を駆動して移動体１
を所定位置に向けて移動させるとともに、停止センサ４
の出力を受けてパルスモータ３の駆動を停止させる一方
、カウントセンサ９の出力カウント値と上記所定位置に
対応する基準値とを比較して移動量の異常を検知し、異
常発生時はパルスモータ３の駆動を停止するとともに、
該パルスモータ３をカウントセンサ９の出力カウント分
だけ逆回転させた後パルスモータ３を再度駆動し、又オ
ーバランセンサ５゜１０の検出信号を受けた時はパルス
モータ３の駆動を停止するとともにエラー表示を行なう
ものである。
制御装置を示す。図において、第４図と同一符号は同図
と同一のものを示し、８はパルスモータ３の回転軸に設
けられ、所定角度毎にスリットを有するスリット板、９
はスリット板８の両側に相対向して設けられた発光部と
受光部とからなる低速カウンタとしてのカウントセンサ
、１０は相対向して設けられた発光部と受光部とからな
り、遮光板２が発光部と受光部間を遮光した時に移動体
１が所定の初期位置をオーバランしたことを検出するオ
ーバランセンサ、１１は駆動制御手段１２．異常検知手
段１３及び異常時制御手段１４の機能を有するＣＰＵで
、該ＣＰＵＩ １はパルスモータ３を駆動して移動体１
を所定位置に向けて移動させるとともに、停止センサ４
の出力を受けてパルスモータ３の駆動を停止させる一方
、カウントセンサ９の出力カウント値と上記所定位置に
対応する基準値とを比較して移動量の異常を検知し、異
常発生時はパルスモータ３の駆動を停止するとともに、
該パルスモータ３をカウントセンサ９の出力カウント分
だけ逆回転させた後パルスモータ３を再度駆動し、又オ
ーバランセンサ５゜１０の検出信号を受けた時はパルス
モータ３の駆動を停止するとともにエラー表示を行なう
ものである。
次に第２図及び第３図を用いて動作について説明する。
ここで第２図は上記ＣＰＵＩ １の演算処−ラブトルー
チンのフローチャートを示す。
チンのフローチャートを示す。
装置が作動すると、ＣＰＵＩ １は、第２図に示す基本
制御ルーチンの処理を実行し、まずパルスモータ３の回
転方向をセットした後（ステップ３０）、該パルスモー
タ３を起動しくステップ３１）、停止センサ４が遮光さ
れたか否か、カウントセンサ９の出力カウント値が設定
値以上になったか否か、オーバランセンサ５が遮光され
たか否かを判定しくステップ３２，３３．３４）、停止
センサ４が遮光されるとパルスモータ３の駆動を停止し
て（ステップ３５）、処理を終了し、これにより移動体
１は所定位置に位置決めされることになる。
制御ルーチンの処理を実行し、まずパルスモータ３の回
転方向をセットした後（ステップ３０）、該パルスモー
タ３を起動しくステップ３１）、停止センサ４が遮光さ
れたか否か、カウントセンサ９の出力カウント値が設定
値以上になったか否か、オーバランセンサ５が遮光され
たか否かを判定しくステップ３２，３３．３４）、停止
センサ４が遮光されるとパルスモータ３の駆動を停止し
て（ステップ３５）、処理を終了し、これにより移動体
１は所定位置に位置決めされることになる。
また何らかの原因で停止センサ４が遮光されず、カウン
トセンサ９の出力カウント値が設定値以上になると、Ｃ
ＰＵＩＩはオーバランであると判定し、まずパルスモー
タ３の回転を停止しくステップ３６）、次にパルスモー
タ３の回転方向を逆転方向にセットした後（ステップ３
７）、パルスモータ３を起動しくステップ３８）、カウ
ントセンサ９の出力カウント値が上記オーバラン時のカ
ウント値と等しくなったか否かを判定しくステップ３９
）、出力カウント値がオーバラン時のそれと等しくなる
と、パルスモータ３の逆回転を停止させて（ステップ４
０）、上記ステップ３０に戻り、これによりパルスモー
タ３は再駆動されて移動体１は再び上記所定位置に向け
て移動されることとなる。
トセンサ９の出力カウント値が設定値以上になると、Ｃ
ＰＵＩＩはオーバランであると判定し、まずパルスモー
タ３の回転を停止しくステップ３６）、次にパルスモー
タ３の回転方向を逆転方向にセットした後（ステップ３
７）、パルスモータ３を起動しくステップ３８）、カウ
ントセンサ９の出力カウント値が上記オーバラン時のカ
ウント値と等しくなったか否かを判定しくステップ３９
）、出力カウント値がオーバラン時のそれと等しくなる
と、パルスモータ３の逆回転を停止させて（ステップ４
０）、上記ステップ３０に戻り、これによりパルスモー
タ３は再駆動されて移動体１は再び上記所定位置に向け
て移動されることとなる。
また移動体１が所定位置に向けて移動されている際、あ
るいは移動体１が初期位置に移動復帰されている際に、
オーバランセンサ５．１０が遮光されると（ステップ３
４．４１）、ＣＰＵＩＩはパルスモータ３の回転を停止
するとともに、エラー表示を行ない（ステップ４２．４
３）、こうして装置の信頼性を確保するようにしている
。
るいは移動体１が初期位置に移動復帰されている際に、
オーバランセンサ５．１０が遮光されると（ステップ３
４．４１）、ＣＰＵＩＩはパルスモータ３の回転を停止
するとともに、エラー表示を行ない（ステップ４２．４
３）、こうして装置の信頼性を確保するようにしている
。
また上述の基本制御ルーチンの処理を実行している際に
、所定のタイミングになると、ＣＰＵＩＩは第３図に示
すインターラブドルーチンの処理を実行し、カウントセ
ンサ９が遮光されたか否かを判定しくステップ４５）、
カウントセンサ９が遮光されると、カウント値を１つ増
加させ（ステップ４６）、所定のタイミングになるとく
ステップ４４）、上記基本制御ルーチンの処理に戻るこ
ととなる。
１以上のような本実施例の装置では、移動
体のオーバランが発生した時にはパルスモータを逆回転
させて移動体を初期位置に戻した後、パルスモータを再
度回転させて移動体を所定位置に移動させるようにした
ので、移動体を確実に所定位置に位置決めでき、しかも
その操作が全て自動的に行なわれ、従来装置のような煩
雑さを解消できる。
、所定のタイミングになると、ＣＰＵＩＩは第３図に示
すインターラブドルーチンの処理を実行し、カウントセ
ンサ９が遮光されたか否かを判定しくステップ４５）、
カウントセンサ９が遮光されると、カウント値を１つ増
加させ（ステップ４６）、所定のタイミングになるとく
ステップ４４）、上記基本制御ルーチンの処理に戻るこ
ととなる。
１以上のような本実施例の装置では、移動
体のオーバランが発生した時にはパルスモータを逆回転
させて移動体を初期位置に戻した後、パルスモータを再
度回転させて移動体を所定位置に移動させるようにした
ので、移動体を確実に所定位置に位置決めでき、しかも
その操作が全て自動的に行なわれ、従来装置のような煩
雑さを解消できる。
またパルスモータの回転数を検出する方法としでは、パ
ルスモータに加えられるパルス数をカウントするエンコ
ーダを用いる方法があるが、この方法ではエンコーダが
高価なことから、装置がコスト高となる。これに対し本
装置では、低速カウンタでもってパルスモータの回転数
を検出しているので、装置がそれほどコスト高になるこ
とはないものである。
ルスモータに加えられるパルス数をカウントするエンコ
ーダを用いる方法があるが、この方法ではエンコーダが
高価なことから、装置がコスト高となる。これに対し本
装置では、低速カウンタでもってパルスモータの回転数
を検出しているので、装置がそれほどコスト高になるこ
とはないものである。
なお上記実施例では、停止センサ及びオーバランセンサ
を設けたが、これらは必ずしも設ける必要はない。
を設けたが、これらは必ずしも設ける必要はない。
以上のように、本発明に係る位置決め制御装置によれば
、カウンタでパルスモータの回転数を検出し、そのカウ
ント値から移動量の異常を検出し、異常発生時はパルス
モータを逆回転させて移動体を戻した後、再度パルスモ
ータを駆動するようにしたので、確実な位置決めを行な
うことができ、しかもその操作を全て自動的に行なうこ
とができ、さらには装置がそれほどコスト高になること
がないという効果がある。
、カウンタでパルスモータの回転数を検出し、そのカウ
ント値から移動量の異常を検出し、異常発生時はパルス
モータを逆回転させて移動体を戻した後、再度パルスモ
ータを駆動するようにしたので、確実な位置決めを行な
うことができ、しかもその操作を全て自動的に行なうこ
とができ、さらには装置がそれほどコスト高になること
がないという効果がある。
第１図は本発明の一実施例による位置決め制御装置の構
成図、第２図及び第３図はともに上記装置におけるＣＰ
ＵＩＩの演算処理のフローチャートを示す図、第４図は
従来の位置決め制御装置の構成図である。 １・・・移動体、３・・・パルスモータ、９・・・カウ
ントセンサ（カウンタ）、１１・・・ＣＰＵ、１２・・
・駆動制御手段、１３・・・異常検知手段、１４・・・
異常時制御手段。 なお図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
成図、第２図及び第３図はともに上記装置におけるＣＰ
ＵＩＩの演算処理のフローチャートを示す図、第４図は
従来の位置決め制御装置の構成図である。 １・・・移動体、３・・・パルスモータ、９・・・カウ
ントセンサ（カウンタ）、１１・・・ＣＰＵ、１２・・
・駆動制御手段、１３・・・異常検知手段、１４・・・
異常時制御手段。 なお図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- （１）その回転によって移動体を移動させるパルスモー
タと、該パルスモータを駆動して上記移動体を所定位置
に移動させる駆動制御手段と、上記パルスモータの回転
数を検出するカウンタと、該カウンタの出力と上記所定
位置に対応する基準値との比較によって移動量の異常を
検知する異常検知手段と、該異常検知手段の出力を受け
移動量の異常発生時は上記駆動制御手段を制御して上記
パルスモータの駆動を強制停止させるとともに該パルス
モータを上記カウンタのカウント分だけ逆回転させた後
該パルスモータを再駆動させる異常時制御手段とを備え
たことを特徴とする位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25679684A JPS61134801A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25679684A JPS61134801A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61134801A true JPS61134801A (ja) | 1986-06-21 |
Family
ID=17297559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25679684A Pending JPS61134801A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61134801A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100395212B1 (ko) * | 2001-03-27 | 2003-08-21 | 주식회사 포스코 | 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치 |
| KR101027271B1 (ko) * | 2008-07-18 | 2011-04-06 | 주식회사 포스코아이씨티 | 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어 시스템 및 방법 |
| KR101027211B1 (ko) | 2008-07-18 | 2011-04-06 | 주식회사 포스코아이씨티 | 코크스 공장의 장입차 무인제어 시스템 |
| KR101032530B1 (ko) | 2008-07-18 | 2011-05-04 | 주식회사 포스코아이씨티 | 코크스 공장의 트랜스퍼 카 무인제어 시스템 |
| KR101053394B1 (ko) * | 2008-07-18 | 2011-08-01 | 주식회사 포스코아이씨티 | 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어 시스템 및 방법 |
| JP2012068921A (ja) * | 2010-09-24 | 2012-04-05 | Ckd Corp | 電動アクチュエータ |
-
1984
- 1984-12-05 JP JP25679684A patent/JPS61134801A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100395212B1 (ko) * | 2001-03-27 | 2003-08-21 | 주식회사 포스코 | 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치 |
| KR101027271B1 (ko) * | 2008-07-18 | 2011-04-06 | 주식회사 포스코아이씨티 | 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어 시스템 및 방법 |
| KR101027211B1 (ko) | 2008-07-18 | 2011-04-06 | 주식회사 포스코아이씨티 | 코크스 공장의 장입차 무인제어 시스템 |
| KR101032530B1 (ko) | 2008-07-18 | 2011-05-04 | 주식회사 포스코아이씨티 | 코크스 공장의 트랜스퍼 카 무인제어 시스템 |
| KR101053394B1 (ko) * | 2008-07-18 | 2011-08-01 | 주식회사 포스코아이씨티 | 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어 시스템 및 방법 |
| JP2012068921A (ja) * | 2010-09-24 | 2012-04-05 | Ckd Corp | 電動アクチュエータ |
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