JPH0766006B2 - 回転停止制御装置 - Google Patents
回転停止制御装置Info
- Publication number
- JPH0766006B2 JPH0766006B2 JP61028683A JP2868386A JPH0766006B2 JP H0766006 B2 JPH0766006 B2 JP H0766006B2 JP 61028683 A JP61028683 A JP 61028683A JP 2868386 A JP2868386 A JP 2868386A JP H0766006 B2 JPH0766006 B2 JP H0766006B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- motor
- detection means
- driving force
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、駆動力の駆動方向に応じて回転方向の回転を
増減速する場合に駆動方向と回転方向との間にずれを生
じるモータの回転停止制御装置に関し、特に回転を減速
する方向に駆動力を加え、回転方向が逆転した時点を検
知して該駆動力をオフにすることによって回転を停止さ
せるようにした回転停止制御装置に関する。
増減速する場合に駆動方向と回転方向との間にずれを生
じるモータの回転停止制御装置に関し、特に回転を減速
する方向に駆動力を加え、回転方向が逆転した時点を検
知して該駆動力をオフにすることによって回転を停止さ
せるようにした回転停止制御装置に関する。
従来技術 従来用いられていた回転体の回転方向検知方式の例を、
第５図〜第７図を用いて説明する。
第５図〜第７図を用いて説明する。
第５図は従来の回転方向検知方式の一例を示す構成図、
第６図はそのタイミングチャート、第７図は同じく回転
方向検知処理のフローチャートである。
第６図はそのタイミングチャート、第７図は同じく回転
方向検知処理のフローチャートである。
図において、１はマイクロコンピュータ、２はＤタイプ
・ネガティブエッジトリガ・フリップフロップ（以下、
単に「フリップフロップ」という）、また、a,bは回転
エンコーダの２相の出力を示している。
・ネガティブエッジトリガ・フリップフロップ（以下、
単に「フリップフロップ」という）、また、a,bは回転
エンコーダの２相の出力を示している。
第６図は上記回転方向検知方式において、回転体の回転
方向が正転（CW）から逆転（CCW）に移るタイミングを
示している。
方向が正転（CW）から逆転（CCW）に移るタイミングを
示している。
回転エンコーダのA,B相出力a,bは、波形整形インバート
されて、ｃおよびｄの波形となる。そして、信号c,信号
ｄは、上記フリップフロップ２のクロック入力,D入力
に、それぞれ、接続されている。
されて、ｃおよびｄの波形となる。そして、信号c,信号
ｄは、上記フリップフロップ２のクロック入力,D入力
に、それぞれ、接続されている。
信号ｃの立下りエッジによりトリガされ、信号ｄの論理
値がＱ出力に現われ、信号ｅとなる。
値がＱ出力に現われ、信号ｅとなる。
上記信号ｅは、マイクロコンピュータ１の入力ポートPA
1に接続されている。これにより、回転体の回転方向
は、第７図のフローチャートに示す如く、上記PA1の論
理値を読取ることによって判別できるというものであ
る。
1に接続されている。これにより、回転体の回転方向
は、第７図のフローチャートに示す如く、上記PA1の論
理値を読取ることによって判別できるというものであ
る。
従来の回転方向検知方式は、このように２相の回転エン
コーダ出力を必要とすること、および、上記フリップフ
ロップ２の如き回路素子が必要であることという問題を
有しており、これは、回転方向検知のコストを高めるこ
とになっていた。したがって、このような複雑な構成を
必要とする従来の回転方向検知方式によって回転方向の
逆転時点を検知して駆動力をオフにするのでは回転停止
制御装置の構成が複雑になってしまう。
コーダ出力を必要とすること、および、上記フリップフ
ロップ２の如き回路素子が必要であることという問題を
有しており、これは、回転方向検知のコストを高めるこ
とになっていた。したがって、このような複雑な構成を
必要とする従来の回転方向検知方式によって回転方向の
逆転時点を検知して駆動力をオフにするのでは回転停止
制御装置の構成が複雑になってしまう。
目的 本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、モータの回転停止制御装置の構成を簡単
にすることにある。
するところは、モータの回転停止制御装置の構成を簡単
にすることにある。
構成 本発明の上記目的は、駆動力の駆動方向に応じて回転方
向の回転を増減速する場合に駆動方向と回転方向との間
にずれを生じるモータの回転停止制御装置において、前
記駆動方向を検出する第１の検出手段と、前記モータの
回転量を検出する第２の検出手段と、前記第２の検出手
段が検出した回転量が所定の回転量以下になったときを
検出する第３の検出手段と、前記第２の検出手段が検出
した回転量が減少から増加に転じたときを検出する第４
の検出手段と、前記モータの回転を停止させるときには
前記第１の検出手段の検出した駆動方向と逆の方向に前
記駆動力を加え、前記第３の検出手段の検出がされた後
に、前記第４の検出手段の検出がされたときに前記モー
タの回転が停止したと判定して、前記駆動力をオフする
よう制御する制御手段とを備えることを特徴とするモー
タの回転停止制御装置によって達成される。
向の回転を増減速する場合に駆動方向と回転方向との間
にずれを生じるモータの回転停止制御装置において、前
記駆動方向を検出する第１の検出手段と、前記モータの
回転量を検出する第２の検出手段と、前記第２の検出手
段が検出した回転量が所定の回転量以下になったときを
検出する第３の検出手段と、前記第２の検出手段が検出
した回転量が減少から増加に転じたときを検出する第４
の検出手段と、前記モータの回転を停止させるときには
前記第１の検出手段の検出した駆動方向と逆の方向に前
記駆動力を加え、前記第３の検出手段の検出がされた後
に、前記第４の検出手段の検出がされたときに前記モー
タの回転が停止したと判定して、前記駆動力をオフする
よう制御する制御手段とを備えることを特徴とするモー
タの回転停止制御装置によって達成される。
本発明の原理は以下の通りである。すなわち、回転中の
モータを停止させる制御においては、例えば、現在正転
しているモータを停止させる場合に、まず、逆転側の駆
動力をモータに加える。これにより、モータは減速を始
め、やがて停止状態になる。
モータを停止させる制御においては、例えば、現在正転
しているモータを停止させる場合に、まず、逆転側の駆
動力をモータに加える。これにより、モータは減速を始
め、やがて停止状態になる。
しかしながら、エンコーダを使用したモータ制御では、
停止状態を検知することはできない。すなわち、停止
か、回転速度が極端に低いのかの区別ができない。そこ
で、更に、逆転側の駆動力を加えていると、モータは停
止から逆転し始める。この逆転状態を検知した時点で、
モータの駆動力をオフすると、モータは停止する。
停止状態を検知することはできない。すなわち、停止
か、回転速度が極端に低いのかの区別ができない。そこ
で、更に、逆転側の駆動力を加えていると、モータは停
止から逆転し始める。この逆転状態を検知した時点で、
モータの駆動力をオフすると、モータは停止する。
以下、実施例に基づいて、本発明の構成により詳細に説
明する。
明する。
第２図は本発明の一実施例を実施するためのモータ回転
方向検知装置の構成図である。図において、１はマイク
ロコンピュータ、ａは回転エンコーダの出力を示してい
る。また、信号ｃは信号ａを波形整形インバートしたも
のである。
方向検知装置の構成図である。図において、１はマイク
ロコンピュータ、ａは回転エンコーダの出力を示してい
る。また、信号ｃは信号ａを波形整形インバートしたも
のである。
第２図に示した如く、本構成においては、モータと同期
して回転する回転エンコーダの出力をマイクロコンピュ
ータ１のCI（Counter Input）入力に入れており、該マ
イクロコンピュータ１内部のカウンタにより上記エンコ
ーダパルスの間隔を計測している。このエンコーダパル
ス間隔の計測のフローチャートを、第１図（Ｂ）に、ま
た、計測方法の具体例を第４図に、それぞれ示す。
して回転する回転エンコーダの出力をマイクロコンピュ
ータ１のCI（Counter Input）入力に入れており、該マ
イクロコンピュータ１内部のカウンタにより上記エンコ
ーダパルスの間隔を計測している。このエンコーダパル
ス間隔の計測のフローチャートを、第１図（Ｂ）に、ま
た、計測方法の具体例を第４図に、それぞれ示す。
第１図（Ｂ）に示す処理は、回転エンコーダ信号（前記
信号ｃ）の立下りで割込みを発生し、マイクロコンピュ
ータ１内のカウンタにより、上記信号ｃのパルス間隔を
計測し、最新データをCOUNTNEWに入れ、旧データをCOUN
TOLDに入れる処理である。なお、ECPTは、上記マイクロ
コンピュータ１内のイベントカウンタ・キャプチャーレ
ジスタを示している。
信号ｃ）の立下りで割込みを発生し、マイクロコンピュ
ータ１内のカウンタにより、上記信号ｃのパルス間隔を
計測し、最新データをCOUNTNEWに入れ、旧データをCOUN
TOLDに入れる処理である。なお、ECPTは、上記マイクロ
コンピュータ１内のイベントカウンタ・キャプチャーレ
ジスタを示している。
本発明の回転停止制御装置は上記構成を回転停止制御に
適用したものであり、上記計測値から演算した目標値と
の差を基に、例えば、比例・積分（PI）演算を行い、モ
ータへの駆動力を制御する。
適用したものであり、上記計測値から演算した目標値と
の差を基に、例えば、比例・積分（PI）演算を行い、モ
ータへの駆動力を制御する。
第３図（Ａ）は本発明の動作を説明するための図であ
り、モータを正転状態から停止させる場合における、モ
ータの回転数の変化を示す図である。第３図（Ｂ）はそ
の要部（○印のＳで示される部分）を拡大して示す図
で、合せて、各時刻における回転エンコーダのパルス間
隔を示している。
り、モータを正転状態から停止させる場合における、モ
ータの回転数の変化を示す図である。第３図（Ｂ）はそ
の要部（○印のＳで示される部分）を拡大して示す図
で、合せて、各時刻における回転エンコーダのパルス間
隔を示している。
なお、第３図（Ａ）において、ｒは後述するスレッショ
ルド・カウント値COUNTTHに対応する回転数を示してお
り、この回転数以上では回転方向検知操作を行わない極
限値である。
ルド・カウント値COUNTTHに対応する回転数を示してお
り、この回転数以上では回転方向検知操作を行わない極
限値である。
また、第３図（Ｂ）においては、前述の如く、モータの
回転数の変化とこれに対応するパルス間隔とを示してい
るが、最下段の表示は、各パルス間隔の大小関係を示す
ものである。
回転数の変化とこれに対応するパルス間隔とを示してい
るが、最下段の表示は、各パルス間隔の大小関係を示す
ものである。
本実施例の動作を、以下、第１図〜第３図に基づいて説
明する。
明する。
第１図（Ａ）は、モータ停止処理のフローチャートであ
る。まず、現在の回転方向をチェックし、検知された回
転方向と逆方向の駆動力をモータに加える（ステップ11
〜13）。
る。まず、現在の回転方向をチェックし、検知された回
転方向と逆方向の駆動力をモータに加える（ステップ11
〜13）。
エンコーダ信号の立下りでは、先に第１図（Ｂ）を用い
て説明した処理が行われている。
て説明した処理が行われている。
次に、モータの回転数が、前述の極限値ｒまで低下する
のを、COUNTNEWとCOUNTTHとの比較により監視し（ステ
ップ14）、上記極限値ｒまで低下したところで、すなわ
ち、COUNTNEWがCOUNTTHより大となった時点で次のステ
ップに進む。これは、モータの駆動力を変化させた直後
は、モータの回転速度が単調減少状態にない場合があ
り、このときに以下の判断を行うと、誤検知をする場合
もあるためである。
のを、COUNTNEWとCOUNTTHとの比較により監視し（ステ
ップ14）、上記極限値ｒまで低下したところで、すなわ
ち、COUNTNEWがCOUNTTHより大となった時点で次のステ
ップに進む。これは、モータの駆動力を変化させた直後
は、モータの回転速度が単調減少状態にない場合があ
り、このときに以下の判断を行うと、誤検知をする場合
もあるためである。
なお、COUNTTHは、上記極限値に対応する前記カウンタ
のカウント値を示している。
のカウント値を示している。
ステップ15では、前記カウンタ内のカウント値COUNTNEW
とCOUNTOLDとの比較を行う。COUNTNEW＜COUNTOLDであれ
ば、回転速度が単調減少から増加に変化したことを示す
ので、これを回転方向の変化、あるいは回転停止と判断
する。
とCOUNTOLDとの比較を行う。COUNTNEW＜COUNTOLDであれ
ば、回転速度が単調減少から増加に変化したことを示す
ので、これを回転方向の変化、あるいは回転停止と判断
する。
以上述べた如く、本実施例によれば、従来の如き論理回
路素子を必要とせずに、プログラムにより、回転方向の
逆転のタイミングを検知して駆動力をオフにすることに
より、簡単な構成の回転停止制御装置を提供することが
できる。
路素子を必要とせずに、プログラムにより、回転方向の
逆転のタイミングを検知して駆動力をオフにすることに
より、簡単な構成の回転停止制御装置を提供することが
できる。
上記実施例の説明においては回転体全般について説明し
た通り、本発明は回転体の回転方向の逆転のタイミング
を検知して駆動力をオフにすることによって回転を停止
するものであって、回転体の制御すべてに適用すること
が可能である。特に、複写機類の光学走査系制御、すな
わち、スキャナ，スライダ（原稿台移動式複写機）等の
走査系の往復動制御において有効である。
た通り、本発明は回転体の回転方向の逆転のタイミング
を検知して駆動力をオフにすることによって回転を停止
するものであって、回転体の制御すべてに適用すること
が可能である。特に、複写機類の光学走査系制御、すな
わち、スキャナ，スライダ（原稿台移動式複写機）等の
走査系の往復動制御において有効である。
効果 以上述べた如く、本発明によれば、モータの回転停止制
御装置の構成を簡単にすることができる。
御装置の構成を簡単にすることができる。
第１図（Ａ），（Ｂ）は本発明の一実施例における処理
のフローチャート、第２図は本発明の一実施例を実施す
るための回転方向検知装置の構成図、第３図（Ａ）は本
発明の原理を説明するための図、第３図（Ｂ）はその要
部を拡大して示す図、第４図は従来の回転方向判別方式
の一例を示す構成図、第５図はエンコーダパルス計測方
法の具体例を示す図、第６図はそのタイミングチャー
ト、第７図はその回転方向判別処理のフローチャートで
ある。 1:マイクロコンピュータ、a:回転エンコーダの出力、c:
波形整形後の上記出力。
のフローチャート、第２図は本発明の一実施例を実施す
るための回転方向検知装置の構成図、第３図（Ａ）は本
発明の原理を説明するための図、第３図（Ｂ）はその要
部を拡大して示す図、第４図は従来の回転方向判別方式
の一例を示す構成図、第５図はエンコーダパルス計測方
法の具体例を示す図、第６図はそのタイミングチャー
ト、第７図はその回転方向判別処理のフローチャートで
ある。 1:マイクロコンピュータ、a:回転エンコーダの出力、c:
波形整形後の上記出力。
Claims (1)
- 【請求項１】駆動力の駆動方向に応じて回転方向の回転
を増減速する場合に駆動方向と回転方向との間にずれを
生じるモータの回転停止制御装置において、 前記駆動方向を検出する第１の検出手段と、 前記モータの回転量を検出する第２の検出手段と、 前記第２の検出手段が検出した回転量が所定の回転量以
下になったときを検出する第３の検出手段と、 前記第２の検出手段が検出した回転量が減少から増加に
転じたときを検出する第４の検出手段と、 前記モータの回転を停止させるときには前記第１の検出
手段の検出した駆動方向と逆の方向に前記駆動力を加
え、前記第３の検出手段の検出がされた後に、前記第４
の検出手段の検出がされたときに前記モータの回転が停
止したと判定して、前記駆動力をオフするよう制御する
制御手段とを備えることを特徴とするモータの回転停止
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61028683A JPH0766006B2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 回転停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61028683A JPH0766006B2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 回転停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62185172A JPS62185172A (ja) | 1987-08-13 |
| JPH0766006B2 true JPH0766006B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=12255290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61028683A Expired - Fee Related JPH0766006B2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 回転停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0766006B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5262290B2 (ja) * | 2008-05-22 | 2013-08-14 | 株式会社明電舎 | 正逆転判定の誤動作防止装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5138472B2 (ja) * | 1972-05-12 | 1976-10-21 | ||
| JPS547114A (en) * | 1977-06-17 | 1979-01-19 | Nec Corp | Speed signal generator |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5138472U (ja) * | 1974-09-17 | 1976-03-23 |
-
1986
- 1986-02-12 JP JP61028683A patent/JPH0766006B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5138472B2 (ja) * | 1972-05-12 | 1976-10-21 | ||
| JPS547114A (en) * | 1977-06-17 | 1979-01-19 | Nec Corp | Speed signal generator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62185172A (ja) | 1987-08-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |