JPS62184508A - 原点復帰方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、モータの原点復帰方法に関する。

〔発明の技術的背景〕

第４図は従来のモータの原点復帰方法に適用されるモー
タ制御システムの構成を示すブロック図である。この第
４図において、１０はモータ１５に同期して回転するス
リット付円盤であり、その周縁近傍の所定個所にスリッ
ト１１が設けられている。このスリット１１をセンサ１
２〜１４で検出するようにしている。

これらのセンサ１２〜１４は「コ」字形に形成され、ス
リット付円盤１０を挟むようにして、円周方向に所定の
間隔をもって配設されている。センサ１２〜１４のうち
、センサ１２と１４は減速点センサで、減速したい位置
に取り付けられており、センサ１３は原点センサで、原
点位置に取り付けられている。

一方、上記モータ１５はモータドライバ１６により駆動
されるようになっている。このモータドライバ１６はモ
ータコントローラ１７により制御されるようになってい
る。このモータコントローラ１７には、センサ１２〜１
４の出力信号が入力されるようになっている。

このセンサ１２〜１４の出力により、モータコントロー
ラ１７がモータドライバ１６を制御して、モータ１５の
始動、減速、停止などを行わせるようにしている。

また、位置決めの制御はシステム側のホストコンピュー
タ１８がモータコントローラ１７ヘデータを転送して行
うようになっている。

なお、第５図は上記スリット付円盤１０の周辺を平面図
として示したものである。

次に、動作について説明する。

モータ１５が原点復帰する場合、スリット１１がたとえ
ば、（＋）方向へ原点復帰している途中、減速点のセン
サ１２がオンすると（スリット１１を検出すると）、モ
ータコントローラ１７へ出力を送出しているから、モー
タコントローラ１７からモータドライバ１６へ減速した
信号を与えることができる。

したがって、モータ１５は減速し、原点センサであるセ
ンサ１３がオンしたとき（スリット１１を検出したとき
）、モータ１５を停止させれば、原点復帰が完了したこ
とになる。この方法により原点復帰する際スピードを低
くしないで、高速の原点復帰が行える。なお、センサ１
４は（＋）方向と逆回転の場合の減速点センサである。

〔背景技術の問題点〕

従来の原点復帰方法は以上のようにしているので、セン
サ１２〜１４と個数が多く、それにともない配線などに
悪影響を及ぼす。特に、機構の複雑な機械に適用するの
は不向きである。

また、センサ１３と１４の間にスリット１１が位置決め
されていると、誤動作する場合が考えられる。

〔発明の目的〕

この発明は、上記従来の欠点を除去するために　・なさ
れたもので、センサ数を１個で済ませ、配線などに悪影
響を及ぼすことがなく、しかも誤動作を防止できる原点
復帰方法を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

この発明の原点復帰方法は、円盤の周縁に原点位置判別
部分を設けるとともにその両側に減速点位置判別部分を
設け、円盤をモータで単一のセンサがオンするまで回転
させ、センサに対して二つの減速点位置判別部分間の領
域以外になるように円盤を回転させた後、円盤を所定方
向に回転させることによりセンサがいずれかの減速点位
置判別部分を検出すると、モータコントローラによりモ
ータドライバを制御してモータドライバによりモータを
減速させ、次にセンサが原点位置検出部分を検出すると
モータコントローラによりモータドライバを制御してモ
ータを停止させて原点復帰を行うようにしたものである
。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の原点復帰方法の実施例について図面に
基づき説明する。

第１図はその一実施例に適用されるモータ制御システム
の構成を示すブロック図である。この第１図において、
１はスリット付円盤であり、その周縁の所定位置に減速
点スリット７、原点スリット８．減速点スリット９が順
次微少間隔をもって形成されている。第２図はこのスリ
ット付円盤１の平面図である。

この第１図、第２図からも明らかなように、スリット付
円盤１の外周縁には、原点センサ２が配置され、上記減
速点スリット７と９および原点スリット８を検出するよ
うになっている。

この原点センサ２の出力はモータコントローラ５に送出
するようになっており、このモータコントローラ５によ
りモータドライバ４を制御するようにしている。モータ
ドライバ４によりモータ３を回転させるようになってい
る。モータ３は上記スリット付円盤１を回転させるよう
になっている。

また、６はシステム側のホストコンピュータである。こ
のホストコンピュータ６によって位置決め信号がモータ
コントローラ５へ与えられる。

一方、第２図に示す減速点スリット７と原点スリット８
のなす角度をαとしたとき、原点スリット８と減速点ス
リット９のなす角度も一般的にはαとしている。したが
って、減速点スリット７と減速点スリット９のなす角度
は２αである。

次に、この発明の原点復帰方法を第３図のフローチャー
トを併用して説明する。

この第３図のフローチャートはモータコントローラ５ま
たはホストコンピュータ６に内蔵されているプログラム
メモリのプログラム制御のフローチャートである。

まず、第３図のステップＳ１において、原点復帰スター
トすると、スリット付円盤１を第２図に示す（＋）方向
（その反対の（−）方向でもよ、い）ヘセンサ２がオン
するまで回転させる（ステップ８２．８３）。

その後、ステップＳ３で、第２図に示す角度２αの範囲
以外の範囲へ行くために、（＋）方向（または（−）方
向）へ、２α〈θ（３６０”　−２αの条件においてθ
度回転させる（ステップＳ４）。この動作により、減速
点スリット７、原点スリット８．減速点スリット９の三
つの中にセンサ２が入っていることはなくなる。

その後、ステップＳ５でスリット付円盤１を逆回転して
（正転でもよい）、センサ２がオンするまで継続させて
、オンしたら（ステップＳ６）、その位置が減速点であ
るから、減速させる（ステップＳ７）。その次に、セン
サ２がオンしたら（ステップＳ８）、モータコントロー
ラ５によりモータドライバ４を制御して、モータ３を停
止させる。これにより、スリット付円盤１を停止させる
。以上で原点復帰が完了（ステップＳ９）する。

この方法で、スリット三つのなす角度２αの範囲内にい
ても原点復帰が誤動作なく行える。

なお、上記実施例では、回転位置判別部分として、スリ
ットを円盤に設けて光センサにて検出するようにしてい
るが、回転位置を判別できるものならその他の方法でも
よい。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明の原点復帰方法によれば、円盤
に回転位置判別部分を設け、これを単一のセンサで検出
し、この回転位置判別部分圧つがなす角度２αの範囲内
に位置決めされていて、原点復帰する際にもその他の範
囲に位置決めしている場合と同様に高速で行える。また
、配線などの悪影響と誤動作を防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の原点復帰方法の一実施例に適用され
るモータ制御システムのブロック図、第２図は同上モー
タ制御システムにおけるスリット付円盤の平面図、第３
図は同上原点復帰方法を説明するためのフローチャート
、第４図は従来の原点復帰方法に適用されるモータ制御
システムのブロック図、第５図は第４図のモータ制御シ
ステムにおけるスリット付円盤の平面図である。 １・・・・・・スリット付円盤 ２・・・・・・センサ ３・・・・・・モータ ４・・・・・・モータドライバ ５・・・・・・モータコントローラ ６・・・・・・ホストコンピュータ ７．９・・・・・・減速点スリット ８・・・・・・原点スリット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 円盤の周縁に原点位置判別部分を設け、その両側に減速
   点位置判別部分を設けて円盤を所定方向に単一のセンサ
   がオンするまでモータで回転させ、このセンサに対して
   上記二つの減速点位置判別部分間の領域以外に円盤を回
   転させた後、上記センサがいずれかの減速点位置判別部
   分を検出するとモータコントローラによりモータドライ
   バを制御してこのモータドライバによりモータを減速さ
   せ、この減速後センサが原点位置判別部分を検出すると
   上記モータコントローラによりモータドライバを制御し
   てモータドライバによりモータを停止させて原点復帰を
   行うことを特徴とする原点復帰方法。