JPS6176290A - ロボツトア−ムの制御装置 - Google Patents
ロボツトア−ムの制御装置Info
- Publication number
- JPS6176290A JPS6176290A JP19481084A JP19481084A JPS6176290A JP S6176290 A JPS6176290 A JP S6176290A JP 19481084 A JP19481084 A JP 19481084A JP 19481084 A JP19481084 A JP 19481084A JP S6176290 A JPS6176290 A JP S6176290A
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- Japan
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- arm
- origin
- sensor
- overtravel
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野Ｊ
本発明は、ロボットアームの制御装置に関し、詳しくは
ロボットアームの原点位置およびオーバトラベル位置の
検出が可詣なセンサを具えたロボットアームの制御装置
に関する。
ロボットアームの原点位置およびオーバトラベル位置の
検出が可詣なセンサを具えたロボットアームの制御装置
に関する。
［従来技術とその問題点１
従来のこの種口ボット可動アームの制御装置として、電
源投入時にアームを動作前の初期状態に導くための原点
検出センサと、アームが正常に制御されない等の理由に
より所要の範囲を越えて動作しようとするのを防止する
オーバトラベルセンサとを具え、これらのセンサ群によ
りアームの原点位置とその動作範囲を制御するようにし
たものが知られている。
源投入時にアームを動作前の初期状態に導くための原点
検出センサと、アームが正常に制御されない等の理由に
より所要の範囲を越えて動作しようとするのを防止する
オーバトラベルセンサとを具え、これらのセンサ群によ
りアームの原点位置とその動作範囲を制御するようにし
たものが知られている。
第４図〜第６図はこのような従来のアームの制御装置の
一例を示す。第４図はロボットの概要を示すもので、こ
こで１は第１軸アーム、２はアーム支持部であり、支持
部２に支持されたアーム１は減速機３の出力軸筒３Ａ（
第５図参照）に直結されていて、駆動モータ４により減
速機３を介してその軸３Ａの周りに回動させられる。５
はモータ４の回転位置、したがってアーム１の回転位置
を検出するエンコーダ、６は第１軸アームに上述したと
同様な機構で連結されている第２軸アームである。
一例を示す。第４図はロボットの概要を示すもので、こ
こで１は第１軸アーム、２はアーム支持部であり、支持
部２に支持されたアーム１は減速機３の出力軸筒３Ａ（
第５図参照）に直結されていて、駆動モータ４により減
速機３を介してその軸３Ａの周りに回動させられる。５
はモータ４の回転位置、したがってアーム１の回転位置
を検出するエンコーダ、６は第１軸アームに上述したと
同様な機構で連結されている第２軸アームである。
更に支持部２には第５図に示すように原点検出センサ７
、プラス側オー／へトラベル検出センサ８およびマイナ
ス側オーバトラベル検出センサ９がそれぞれ配設されて
おり、また、一方のアーム１側にはプラス側のドグすな
わち検出片１０とマイナス側のドグ１１とが設けられて
いる。かくして、本例の場合ロボットに電源が投入され
ると同時に、アーム１は自動的に時計回りの回動動作を
おこし、ドグ１１が原点検出センサ７によって検出され
ることによって、アーム１をこの位置に停旧させ、原点
を保持させて次の動作のために待機させることができる
。
、プラス側オー／へトラベル検出センサ８およびマイナ
ス側オーバトラベル検出センサ９がそれぞれ配設されて
おり、また、一方のアーム１側にはプラス側のドグすな
わち検出片１０とマイナス側のドグ１１とが設けられて
いる。かくして、本例の場合ロボットに電源が投入され
ると同時に、アーム１は自動的に時計回りの回動動作を
おこし、ドグ１１が原点検出センサ７によって検出され
ることによって、アーム１をこの位置に停旧させ、原点
を保持させて次の動作のために待機させることができる
。
また、なんらかの理由で、正常に制御されず、アーム１
がマイナス側にオーバランするような場合には、マイナ
ス側のオーバトラベル検出センサ９がこれを検知して電
源がし壱断されるようになっており、更にまた、アーム
１が原点位置からプラス側に動作、すなわち反時計回り
に回動して、プラス側オーバトラベル検出センサ８にプ
ラスドグｌＯが当接すると、同様に電源がしヤ断される
。
がマイナス側にオーバランするような場合には、マイナ
ス側のオーバトラベル検出センサ９がこれを検知して電
源がし壱断されるようになっており、更にまた、アーム
１が原点位置からプラス側に動作、すなわち反時計回り
に回動して、プラス側オーバトラベル検出センサ８にプ
ラスドグｌＯが当接すると、同様に電源がしヤ断される
。
第６図は上述したような制御がなされる制御装置の構成
を示すもので、制御装置１２の主要部はモータ４を駆動
させる動力回路１３と、原点検出センサ７、オーバトラ
ベル検出センサ８および９からのそれぞれの検出信号な
らびにエンコーダ５からの位置信号に基づいて動力回路
１３に発停の動作指令信号を供給するコンピュータ１４
とで構成されている。
を示すもので、制御装置１２の主要部はモータ４を駆動
させる動力回路１３と、原点検出センサ７、オーバトラ
ベル検出センサ８および９からのそれぞれの検出信号な
らびにエンコーダ５からの位置信号に基づいて動力回路
１３に発停の動作指令信号を供給するコンピュータ１４
とで構成されている。
しかしながら、このような従来のロボットアームの制御
装置においては、個々のアームごとにこれら３つのセン
サ７．８および９に相当するものを装備する必要があり
、これらセンサ群の配置や配線および制御が複雑となる
のみならず、その調整も用意でなく時間がかかり、材料
費も嵩み高価につく。
装置においては、個々のアームごとにこれら３つのセン
サ７．８および９に相当するものを装備する必要があり
、これらセンサ群の配置や配線および制御が複雑となる
のみならず、その調整も用意でなく時間がかかり、材料
費も嵩み高価につく。
更にまた、原点検出センサ７はアームｌをいずれかの側
、本例ではマイナス側に回動させたときの正常な限界位
置近くに配設されるので、この原点検出センサ７とマイ
ナス側オーバトラベル検出センサ９とが近接位置に配置
される傾向があり、これらのセンサ７と９とが近付きす
ぎると、センサの種類によってはその磁界の関係から双
互間の干渉が発生するという欠点があった。
、本例ではマイナス側に回動させたときの正常な限界位
置近くに配設されるので、この原点検出センサ７とマイ
ナス側オーバトラベル検出センサ９とが近接位置に配置
される傾向があり、これらのセンサ７と９とが近付きす
ぎると、センサの種類によってはその磁界の関係から双
互間の干渉が発生するという欠点があった。
［発明の目的１
本発明の目的は、上述したような問題点に着目し、その
解決を図るべく、センサの数を減らすことができて、セ
ンサ間の相互干渉の発生の虞もなく、簡素化された廉価
なロポー２トアームの制御装置を提供することにある。
解決を図るべく、センサの数を減らすことができて、セ
ンサ間の相互干渉の発生の虞もなく、簡素化された廉価
なロポー２トアームの制御装置を提供することにある。
［発明の要点１
かかる［１的を達成するために、本発明では、１つのア
ームに関連して１つの回動位置検出センサを設け、アー
ムの回動動作の種類に応じて上記位置検出センサを原点
検出センサまたはオーバトラベル検出センサの何れかと
して使用可能なように切換回部な信号切換回路を設ける
ようにする。
ームに関連して１つの回動位置検出センサを設け、アー
ムの回動動作の種類に応じて上記位置検出センサを原点
検出センサまたはオーバトラベル検出センサの何れかと
して使用可能なように切換回部な信号切換回路を設ける
ようにする。
［発明の実施例１
以下に、図面に基づいて本発明の実施例を詳細に説明す
る。
る。
第１図および第２図は本発明の一実施例を示し、本例で
は第１図に示すように、アーム１にその回動位置を検出
する位置検出センサ２１奎配設すると共に、アーム支持
部２にマイナス側のドグ２２およびプラス側のドグ２３
を取付ける。なお、第１図ではマイナス側のドグ２２に
検出センサ２１が当接した状態が示されている。
は第１図に示すように、アーム１にその回動位置を検出
する位置検出センサ２１奎配設すると共に、アーム支持
部２にマイナス側のドグ２２およびプラス側のドグ２３
を取付ける。なお、第１図ではマイナス側のドグ２２に
検出センサ２１が当接した状態が示されている。
また、アーム１は第４図の例と同様にして、ここでは図
示されていない減速機の出力軸に、また減速機の入力側
はモータの出力側に接続され、アーム１の回動位置はエ
ンコーダ５によって検出される。
示されていない減速機の出力軸に、また減速機の入力側
はモータの出力側に接続され、アーム１の回動位置はエ
ンコーダ５によって検出される。
第２図はセンサ２１の制ｇＨ装置を示し、本発明では制
Ｗ装置２４に信号４ＪＪ換回路２５を設け、信号切換回
路２５ではコンピュータ２６からの切換指令が与えられ
るとセンサ２１からの信号を原点検出信号と判断してコ
ンピュータ２６を介し動力回路１３に動作指令を送出し
、モータ４を停止させる。
Ｗ装置２４に信号４ＪＪ換回路２５を設け、信号切換回
路２５ではコンピュータ２６からの切換指令が与えられ
るとセンサ２１からの信号を原点検出信号と判断してコ
ンピュータ２６を介し動力回路１３に動作指令を送出し
、モータ４を停止させる。
なお、コンピュータ２Ｇにはエンコーダ５からもアーム
ｌの原点位ご信号が送出されるので、原点出し動作のと
きは、コンピュータ２Ｂではこの原点位置信号とセンサ
２１の検出信号との双方の信号によって原点出しを確認
することができる。
ｌの原点位ご信号が送出されるので、原点出し動作のと
きは、コンピュータ２Ｂではこの原点位置信号とセンサ
２１の検出信号との双方の信号によって原点出しを確認
することができる。
更にまた。原点出し動作以外ではコンピュータ２Ｂから
信号切換回路２５には切換指令が供給されず、したがっ
て、センサ２１はオーバトラベル検出センサとして１動
き、例えば第１図に示すようにセンサ２１がドグ２２に
当接した状態ではマイナス側のオーバトラベル状態にあ
るとの判断に基づいて動力回路１３に動作指令を送出す
る。
信号切換回路２５には切換指令が供給されず、したがっ
て、センサ２１はオーバトラベル検出センサとして１動
き、例えば第１図に示すようにセンサ２１がドグ２２に
当接した状態ではマイナス側のオーバトラベル状態にあ
るとの判断に基づいて動力回路１３に動作指令を送出す
る。
第３図は本発明の他の実施例を示し、本例は、位置検出
センサを支持部２の側に設けた例を示す。ここで３１は
位置検出センサであり、３２はアームｌに軸３Ａと同軸
に取付けたカム部材である。すなわち、カム部材３２は
軸３Ａの半径方向に形成した２つの当接面を有し、この
うち当接面３２Ａはアーム１のマイナス側オーバトラベ
ルを検出させるための当接面、また当接面３２Ｂはプラ
ス側オーバトラベルを検出させるための当接面である。
センサを支持部２の側に設けた例を示す。ここで３１は
位置検出センサであり、３２はアームｌに軸３Ａと同軸
に取付けたカム部材である。すなわち、カム部材３２は
軸３Ａの半径方向に形成した２つの当接面を有し、この
うち当接面３２Ａはアーム１のマイナス側オーバトラベ
ルを検出させるための当接面、また当接面３２Ｂはプラ
ス側オーバトラベルを検出させるための当接面である。
すなわち、アームｌの回動によって、カム部材３２の当
接面３２Ａまたは３２Ｂが検出センサ３１に当接したと
きに、それぞれマイナスまたはプラスにオー７へトラベ
ルしたと判断されるが、原点出し動作にあっては、検出
センサ３１がマイナス側の当接面３２Ａに当接した状態
をもって原点出しが得られたと間断される。
接面３２Ａまたは３２Ｂが検出センサ３１に当接したと
きに、それぞれマイナスまたはプラスにオー７へトラベ
ルしたと判断されるが、原点出し動作にあっては、検出
センサ３１がマイナス側の当接面３２Ａに当接した状態
をもって原点出しが得られたと間断される。
なお、その制御装置の回路構成については第２図と変わ
らないが、このように構成したロボットアームの制御装
置においては、センサ３１を支持部２側に設けたことお
よびセンサ３１による検出部すなわち当接面３２Ａおよ
び３２Ｂを一体のカムに形成したことによって、配線の
引き回しが簡単化されると共にカム部材３２の角度形状
を変えることによって、アームｌの回転色の範囲を容易
に変更することができる。
らないが、このように構成したロボットアームの制御装
置においては、センサ３１を支持部２側に設けたことお
よびセンサ３１による検出部すなわち当接面３２Ａおよ
び３２Ｂを一体のカムに形成したことによって、配線の
引き回しが簡単化されると共にカム部材３２の角度形状
を変えることによって、アームｌの回転色の範囲を容易
に変更することができる。
［発明の効果ｊ
以上説明してきたように、本発明によれば、ロボットア
ームまたはその回動軸支持部材のいずれか一方にアーム
の所定の回動位置が検出回部なセンサを設けると共に、
他方にはアームがプラス側およびマイナス側のオーバト
ラベル位置にまで回動してきたときに、上記のセンサに
よって検知可能な検出片を設け、更にＬ記センサからの
位置検出信号をコンピュータからの切換指令によって原
点検出信号またはオーバトラベル検出信号のいずれかに
切換ＩＩｆ能な信号切換手段を設けて、原点検出時には
上記のセンサからの検出信号を原点検出信号としてアー
ムを動作させ、原点検出センサは上記センサからの検出
信号をオーバトラベル検出信号としてアームを動作させ
るようにしたので、１つのセンサをνＪ換えて３つの用
途に使用することができ、従来のように１つのアームご
とに３つのセンサを設ける必要がなくなり、以て、セン
サの取付けおよび配線に要する手間や複雑な相互間の調
整に要する時間が低減されるのみならず、廉価とするこ
とができて、更にまた、センサ相互間に発生する干渉の
問題を解消することができる。
ームまたはその回動軸支持部材のいずれか一方にアーム
の所定の回動位置が検出回部なセンサを設けると共に、
他方にはアームがプラス側およびマイナス側のオーバト
ラベル位置にまで回動してきたときに、上記のセンサに
よって検知可能な検出片を設け、更にＬ記センサからの
位置検出信号をコンピュータからの切換指令によって原
点検出信号またはオーバトラベル検出信号のいずれかに
切換ＩＩｆ能な信号切換手段を設けて、原点検出時には
上記のセンサからの検出信号を原点検出信号としてアー
ムを動作させ、原点検出センサは上記センサからの検出
信号をオーバトラベル検出信号としてアームを動作させ
るようにしたので、１つのセンサをνＪ換えて３つの用
途に使用することができ、従来のように１つのアームご
とに３つのセンサを設ける必要がなくなり、以て、セン
サの取付けおよび配線に要する手間や複雑な相互間の調
整に要する時間が低減されるのみならず、廉価とするこ
とができて、更にまた、センサ相互間に発生する干渉の
問題を解消することができる。
第１図は本発明ロポー２トアームの制御装置にかかわる
センサの配装置を示す線図、 第２図はその制御装置の構成の一例を示すブロフク図。 第３図は本発明の他の実施例にかかわるセンサの配置を
示す線図、 第４図は従来のロボットアームの機構の一例を示す斜視
図、 第５図はそのセンサの配置を示す線図、第６図は従来の
ロボットアームの制御装置の構成の一例を示す線図であ
る。 ■・・・アーム、 ２・・・支持部、 ３・・・減速機、 ３Ａ・・・出力軸。 ４・・・モータ、 ５・・・エンコーダ、 ６・・・第２輛アーム、 ７・・・原点検出センサ。 ８．９・・・オーバトラベルセンサ。 １０．１１・・・検出片（ドグ）、 １２．２４・・・制ｇｌ装置、 １３・・・ｉｖＪ力回路、 １４．２８・・・コンピュータ、 ２５・・・信号切換回路、 ３１・・・位置検出センサ、 ３２・・−カム部材、 ３２Ａ、３２Ｂ・・・当接面。 第４図 第５図 第６図
センサの配装置を示す線図、 第２図はその制御装置の構成の一例を示すブロフク図。 第３図は本発明の他の実施例にかかわるセンサの配置を
示す線図、 第４図は従来のロボットアームの機構の一例を示す斜視
図、 第５図はそのセンサの配置を示す線図、第６図は従来の
ロボットアームの制御装置の構成の一例を示す線図であ
る。 ■・・・アーム、 ２・・・支持部、 ３・・・減速機、 ３Ａ・・・出力軸。 ４・・・モータ、 ５・・・エンコーダ、 ６・・・第２輛アーム、 ７・・・原点検出センサ。 ８．９・・・オーバトラベルセンサ。 １０．１１・・・検出片（ドグ）、 １２．２４・・・制ｇｌ装置、 １３・・・ｉｖＪ力回路、 １４．２８・・・コンピュータ、 ２５・・・信号切換回路、 ３１・・・位置検出センサ、 ３２・・−カム部材、 ３２Ａ、３２Ｂ・・・当接面。 第４図 第５図 第６図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 回動アームの原点出し動作時に必要な原点位置および前
記回動アームの誤動作時に必要なオーバトラベル位置の
検出が可能なセンサを具え、該センサからの原点検出信
号およびオーバトラベル検出信号に応じてコンピュータ
を介し前記回動アームの動作が制御されるロボットアー
ムの制御装置において、前記回動アームまたは該回動ア
ームの回動軸支持部材のいずれか一方に１つの位置検出
センサを設け、他方には、前記回動アームが前記オーバ
トラベル位置にまで回動してきたときに前記位置検出セ
ンサにより検知可能な検出片を設け、 前記原点出し動作時には前記位置検出センサからの検出
信号に応じて前記原点検出信号を前記コンピュータに送
出し、前記原点出し動作以外のときは、前記位置検出セ
ンサからの検出信号に応じて前記オーバトラベル検出信
号を前記コンピュータに送出する信号切換回路を具えた
ことを特徴とするロボットアームの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19481084A JPS6176290A (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | ロボツトア−ムの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19481084A JPS6176290A (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | ロボツトア−ムの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6176290A true JPS6176290A (ja) | 1986-04-18 |
Family
ID=16330633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19481084A Pending JPS6176290A (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | ロボツトア−ムの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6176290A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03296805A (ja) * | 1990-04-16 | 1991-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | モータのオーバラン検出方法 |
-
1984
- 1984-09-19 JP JP19481084A patent/JPS6176290A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03296805A (ja) * | 1990-04-16 | 1991-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | モータのオーバラン検出方法 |
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