KR0155286B1

KR0155286B1 - 로보트의 원점복귀 제어방법

Info

Publication number: KR0155286B1
Application number: KR1019940005040A
Authority: KR
Inventors: 김상태
Original assignee: 김광호; 삼성전자주식회사
Priority date: 1994-03-14
Filing date: 1994-03-14
Publication date: 1998-12-15
Also published as: KR950026626A

Abstract

본 발명은 로보트의 원점복귀 제어방법에 관한 것으로, 특히 적정 간격으로 설치된 두개의 감지봉을 갖는 캐리어를 모터의 방향으로 이동시키는 제1이동단계와, 이 단계에서 캐리어가 이동중에 센서가 감지봉을 감지하는 제1감지단계와, 이 단계에서 센서가 감지봉을 감지하면 모터를 역회전시켜 캐리어를 모터의 반대방향으로 일정시간동안 이동시키는 제2이동단계와, 이 단계에서 캐리어가 모터의 반대방향으로 일정시간 이동한 후 모터를 역회전시켜 캐리어를 모터의 방향으로 이동시키는 제3이동단계와, 이 단계에서 캐리어가 이동중에 센서가 제2감지봉을 감지하는 제2감지단계와, 이 단계에서 센서가 제2감지봉을 감지하면 모터에서 발생하는 Z펄스를 검출하는 Z펄스 검출단계와, 이 단계에서 Z펄스가 검출되면 모터의 구동을 정지시키는 정지단계로 이루어져, 단일 센서를 통해 로보트의 원점복귀를 수행함으로써 회로를 단순화하고 이에 따라 시스템의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.

Description

로보트의 원점복귀 제어방법

제1도는 종래의 원점복귀 제어방법을 설명하기 위한 설명도.

제2도는 제1도의 종단면도.

제3도는 본 발명에 의한 원점복귀 방법을 설명하기 위한 설명도.

제4도는 본 발명의 제어 흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 캐리어 11 : 제1감지봉

12 : 제2감지봉 20 : 모터

SEN : 센서

본 발명은 로보트의 원점복귀 제어방법에 관한 것으로, 특히 단일센서를 통해 로보트의 원점복귀를 수행함으로써 회로를 단순화하고 이에 따라 시스템의 신뢰도를 향상시키는 로보트의 원점복귀 제어방법에 관한 것이다.

종래에는 제1도에 도시된 바와 같이, 모터(72)의 구동에 의해 모터(72)의 축을 따라 슬라이딩하는 캐리어(71)와, 이 캐리어(71)가 슬라이딩함에 따라 캐리어(71)에 부착되어 있는 감지봉(M)을 감지하는 센서(SEN1)(SEN2)로 구성되어, 상기 캐리어(71)가 센서(SEN1)(SEN2)의 감지영역(B)의 외측영역(A)에 위치하고 있는 경우에 원점복귀 명령이 내려지면 캐리어(71)는 모터(72)의 방향으로 고속 이동하게 된다.

상기와 같이 캐리어(71)가 모터(72)의 방향으로 고속 이동중에 센서(SEN1)가 감지봉(M)을 감지하면 모터(72)는 역회전하여 감지봉(M)이 센서(SEN1)(SEN2)의 감지영역(B)을 벗어나 외측영역(A)에 위치하도록 캐리어(71)을 모터(72)의 반대방향으로 이동시킨 후 재차 모터(72)를 역회전시켜 캐리어(71)를 모터(72)의 방향으로 저속으로 이동시키게 된다.

캐리어(71)가 저속으로 이동중에 감지봉(M)이 센서(SEN1)에 감지된 후 마이컴(도시안됨)이 센서(SEN1, SEN2)의 감지영역(B)에서 모터(72)에서 발생하는 Z펄스를 감지하면 원점복귀를 완료하게 된다.

한편, 캐리어(71)가 센서(SEN1)(SEN2)의 감지영역(B)에 위치하고 있는 경우에 원점복귀 명령이 내려지면 캐리어(71)는 고속으로 모터(72)의 방향으로 이동하다가 센서(SEN2)가 감지봉(M)을 감지하면 모터(72)는 역회전하여 감지봉(M)이 센서(SEN1)(SEN2)의 감지영역(B)을 외측영역(A)에 위치하도록 캐리어(71)를 모터(72)의 반대방향으로 이동시킨 후 재차 모터(72)를 역회전시켜 캐리어(71)를 모터(72)의 방향으로 저속으로 이동시키게 된다.

캐리어(71)가 저속으로 이동중에 센서(SEN1)를 지난 후 마이컴(도시안됨)이 센서(SEN1)(SEN2)의 감지영역(B)에서 모터(72)에서 발생하는 Z펄스를 감지하면 원점복귀를 완료하게 된다.

그러나, 상기와 같은 방법은 캐리어가 원점복귀하기 위해서 2개의 센서가 필요함에 따라 회로구성이 복잡하고 이에 따라 오동작의 발생율이 높다.

이에, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 단일센서를 통해 로보트의 원점복귀를 수행함으로써 회로를 단순화하고 이에 따라 시스템의 신뢰도를 향상시키는 로보트의 원점복귀 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 적정 간격으로 설치된 두개의 감지봉을 갖는 캐리어를 모터의 방향으로 이동시키는 제1이동단계와, 이 단계에서 캐리어가 이동중에 센서가 감지봉을 감지하는 제1감지단계와, 이 단계에서 센서가 감지봉을 감지하면 모터를 역회전시켜 캐리어를 모터의 반대방향으로 일정시간동안 이동시키는 제2이동단계와, 이 단계에서 캐리어가 모터의 반대방향으로 일정시간 이동한 후 모터를 역회전시켜 캐리어를 모터의 방향으로 이동시키는 제3 이동단계와, 이 단계에서 캐리어가 이동중에 센서가 제2 감지봉을 감지하는 제2 감지단계와, 이 단계에서 센서가 제2감지봉을 감지하면 모터에서 발생하는 Z펄스를 검출하는 Z펄스 검출단계와, 이 단계에서 Z펄스가 검출되면 모터의 구동을 정지시키는 정지단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 제3, 4도에 따라 상세히 설명한다.

로보트에 원점복귀 명령이 내려지면 적정 간격으로 설치된 두개의 감지봉(11)(12)을 갖는 캐리어(10)는 모터(20)의 방향으로 고속 이동하게 되는데 이에 따라 센서(SEN)는 제1감지봉(11) 또는 제2 감지봉(12)을 감지하게 된다. 예컨데, 제1감지봉(11)과 제2 감지봉(12)이 센서(SEN)의 감지영역(B)의 외측영역(A)에 위치하고 있는 경우에는 센서(SEN)는 제2 감지봉(12)을 감지하게 되고, 센서(SEN)가 제1 감지봉(11)과 제2 감지봉(12) 사이에 위치하고 있는 경우에는 센서(SEN)는 제1 감지봉(11)을 감지하게 된다.

한편, 제1감지봉(11)이 센서(SEN)에 감지되면 캐리어(10)는 더이상 모터(20)의 방향으로 이동하지 못하도록 되어 있다.

상기와 같이 센서(SEN)가 제1 감지봉(11) 혹은 제2 감지봉(12)을 감지하면 모터(20)는 역회전하여 제2 감지봉(12)이 센서(SEN)의 감지영역(B)의 외측영역(A)에 위치하도록 캐리어(10)를 모터(20)의 반대방향으로 일정시간 이동시키게 된다.

이와 같이 모터(20)가 일정시간 구동하여 제2 감지봉(12)이 센서(SEN)의 외측영역(A)에 위치하게 되면 모터(20)를 재차 역회전시켜 캐리어(10)를 모터(20)의 방향으로 저속 이동시키게 된다.

상기와 같이 캐리어(10)가 모터(20)의 방향으로 저속으로 이동중에 센서(SEN)에 제2 감지봉(12)이 감지된 후 마이컴(도시안됨)이 센서(SEN)의 감지영역(B)에서 모터(72)에서 발생하는 Z펄스를 감지하면 원점복귀를 완료하게 되고 이에 따라, 모터(20)의 구동을 정지시키게 된다.

상기의 설명에서와 같이 본 발명은, 단일 센서를 통해 로보트의 원점복귀를 수행함으로써 회로를 단순화하고 이에 따라 시스템의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.

Claims

적정 간격으로 설치된 두개의 감지봉을 갖는 캐리어를 모터의 방향으로 이동시키는 제1 이동단계와, 이 단계에서 캐리어가 이동중에 센서가 감지봉을 감지하는 제1 감지단계와, 이 단계에서 센서가 감지봉을 감지하면 모터를 역회전시켜 캐리어를 모터의 반대방향으로 일정시간동안 이동시키는 제2이동단계와, 이 단계에서 캐리어가 모터의 반대방향으로 일정시간 이동한 후 모터를 역회전시켜 캐리어를 모터의 방향으로 이동시키는 제3이동단계와, 이 단계에서 캐리어가 이동중에 센서가 제2감지봉을 감지하는 제2감지단계와, 이 단계에서 센서가 제2 감지봉을 감지하면 모터에서 발생하는 Z펄스를 검출하는 Z펄스 검출단계와, 이 단계에서 Z펄스가 검출되면 모터의 구동을 정지시키는 정지단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 원점복귀 제어방법.