JP2542184B2 - 原点位置決め方式 - Google Patents
原点位置決め方式Info
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- JP2542184B2 JP2542184B2 JP60050847A JP5084785A JP2542184B2 JP 2542184 B2 JP2542184 B2 JP 2542184B2 JP 60050847 A JP60050847 A JP 60050847A JP 5084785 A JP5084785 A JP 5084785A JP 2542184 B2 JP2542184 B2 JP 2542184B2
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- Japan
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- origin
- speed
- signal
- movable part
- motor
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は可動部を原点に復帰位置決めせしめる原点位
置決め方式に関し、原点の目標となる所定の位置に移動
後機械的原点に位置決めを行う原点位置決め方式に関す
る。
置決め方式に関し、原点の目標となる所定の位置に移動
後機械的原点に位置決めを行う原点位置決め方式に関す
る。
可動部を指令位置に位置決めする装置においては、指
令位置は原点を基準として与えられるから、可動部をイ
ニシャル時に正確に原点に位置決めしておくことが必要
となる。
令位置は原点を基準として与えられるから、可動部をイ
ニシャル時に正確に原点に位置決めしておくことが必要
となる。
例えば第６図（Ａ）に示すボールネジ送り装置におい
ては、フレーム16を上の両端に設けられた支持フレーム
11、12間にガイド13、14とボールネジ15が設けられ、支
持フレーム11に駆動モータ20及びロータリエンコーダ21
が設けられている。可動部10は一対のガイド13、14にガ
イドされ且つボールネジ15と係合し、モータ20の回転に
よってモータ20と減速機構、カップリングを介して連結
されたボールネジ15の回転により、直進動作し、図の左
右方向にスライドし、指令位置に位置決めされる。
ては、フレーム16を上の両端に設けられた支持フレーム
11、12間にガイド13、14とボールネジ15が設けられ、支
持フレーム11に駆動モータ20及びロータリエンコーダ21
が設けられている。可動部10は一対のガイド13、14にガ
イドされ且つボールネジ15と係合し、モータ20の回転に
よってモータ20と減速機構、カップリングを介して連結
されたボールネジ15の回転により、直進動作し、図の左
右方向にスライドし、指令位置に位置決めされる。
この可動部10の設定された移動範囲の左右限界に応じ
てフレーム16上にリミットセンサ22、23が設けられてお
り、一方可動部10には、このリミットセンサ22、23の検
出のためのインタラプタ10aが下部左端に設けられ、リ
ミットセンサ22、23がインタラプタ10aを検出すること
によって可動部10が左右限界に達したことを検出するよ
うにしている。
てフレーム16上にリミットセンサ22、23が設けられてお
り、一方可動部10には、このリミットセンサ22、23の検
出のためのインタラプタ10aが下部左端に設けられ、リ
ミットセンサ22、23がインタラプタ10aを検出すること
によって可動部10が左右限界に達したことを検出するよ
うにしている。
このような可動部10の移動に応じたリミットセンサ2
2、23及びモータ20に設けられたロータリエンコーダ21
の出力関係は、第６図（Ｂ）に示す如くリミットセンサ
22、23は、可動部10が左端、右端の位置にある時にイン
タラプタ10aによってオンとなり左端リミット出力、右
端リミット出力を発し、ロータリエンコーダ21は、モー
タ20の単位角回転毎にＡ相、Ｂ相信号（図示せず）と、
１回転毎に基準信号としてＺ相信号を発する。
2、23及びモータ20に設けられたロータリエンコーダ21
の出力関係は、第６図（Ｂ）に示す如くリミットセンサ
22、23は、可動部10が左端、右端の位置にある時にイン
タラプタ10aによってオンとなり左端リミット出力、右
端リミット出力を発し、ロータリエンコーダ21は、モー
タ20の単位角回転毎にＡ相、Ｂ相信号（図示せず）と、
１回転毎に基準信号としてＺ相信号を発する。
一般に原点は、左端又は右端のいずれかに設定され、
例えば左端に設定する際にはリミットセンサ22の位置Ｓ
を機械的原点の目標位置として利用し、モータ20の基準
回転位置であるＺ相信号のエッジの発生位置Ｏを機械的
原点として、位置決めする。
例えば左端に設定する際にはリミットセンサ22の位置Ｓ
を機械的原点の目標位置として利用し、モータ20の基準
回転位置であるＺ相信号のエッジの発生位置Ｏを機械的
原点として、位置決めする。
このため、イニシャル時に、可動部10をモータ20によ
ってリミットセンサ22の出力がオンとなる左端まで移動
せしめた後、これを基準としてモータ20を回転せしめＺ
相信号のエッジを検出し原点Ｏに位置決めするようにし
ている。即ち、リミットセンサ22の位置を目標にして可
動部10を移動せしめ、目標位置への到達検出後モータ20
の基準回転位置に位置決めを行い、制御系の原点に可動
部10を位置決めするものである。
ってリミットセンサ22の出力がオンとなる左端まで移動
せしめた後、これを基準としてモータ20を回転せしめＺ
相信号のエッジを検出し原点Ｏに位置決めするようにし
ている。即ち、リミットセンサ22の位置を目標にして可
動部10を移動せしめ、目標位置への到達検出後モータ20
の基準回転位置に位置決めを行い、制御系の原点に可動
部10を位置決めするものである。
このような原点位置決めの方法として、位置制御によ
るものと、速度制御によるものが知られている。位置制
御では、モータ20を単位角づつ回転して可動部10を１ス
テップ（可動部の最小移動単位）づつ移動して、リミッ
トセンサ22の出力がオンとなるまで移動し、その後Ｚ相
信号がオンとなるまで１ステップづつ移動するように制
御するものであり、速度制御においては、第６図（Ｃ）
の如くモータ20を指令速度V1で駆動し、可動部10を指令
速度で移動せしめ、リミットセンサ22の出力がオンとな
った時可動部10を停止せしめた後、再び指令速度V2で駆
動しＺ相信号のエッジを検出し、モータ20を停止するも
のである。
るものと、速度制御によるものが知られている。位置制
御では、モータ20を単位角づつ回転して可動部10を１ス
テップ（可動部の最小移動単位）づつ移動して、リミッ
トセンサ22の出力がオンとなるまで移動し、その後Ｚ相
信号がオンとなるまで１ステップづつ移動するように制
御するものであり、速度制御においては、第６図（Ｃ）
の如くモータ20を指令速度V1で駆動し、可動部10を指令
速度で移動せしめ、リミットセンサ22の出力がオンとな
った時可動部10を停止せしめた後、再び指令速度V2で駆
動しＺ相信号のエッジを検出し、モータ20を停止するも
のである。
しかしながら、前者のものでは、１ステップづつ可動
部を送り、センサ信号、Ｚ相信号を確認することから、
位置決め精度は高いが、それに要する時間が長くなると
いう問題があり、特にロボットの如く多軸のものでは、
一軸毎に原点位置決めを行うことから、軸分の時間を要
し、原点位置決めに要する時間が極めて大となる。
部を送り、センサ信号、Ｚ相信号を確認することから、
位置決め精度は高いが、それに要する時間が長くなると
いう問題があり、特にロボットの如く多軸のものでは、
一軸毎に原点位置決めを行うことから、軸分の時間を要
し、原点位置決めに要する時間が極めて大となる。
一方、後者のものでは、検出信号によってモータ20を
停止制御することから、モータ20は検出信号のエッジか
ら徐々に速度が減少し、停止して、Ｚ相信号のエッジか
ら大きくずれるおそれがあるという問題があり、又その
停止位置もＺ相信号のエッジら原点位置決め動作毎にば
らつき、安定した高精度な位置決めが困難であるという
問題もあった。
停止制御することから、モータ20は検出信号のエッジか
ら徐々に速度が減少し、停止して、Ｚ相信号のエッジか
ら大きくずれるおそれがあるという問題があり、又その
停止位置もＺ相信号のエッジら原点位置決め動作毎にば
らつき、安定した高精度な位置決めが困難であるという
問題もあった。
本発明は、安定で且つ高精度な原点位置ができ且つそ
れに要する時間も短縮することのできる原点位置決め方
式を提供するにある。
れに要する時間も短縮することのできる原点位置決め方
式を提供するにある。
本発明は、可動部を駆動する駆動源と、該駆動源の単
位サイクル駆動毎に基準信号を発生するエンコーダと、
該可動部の機械的原点の目標となる所定の位置に該可動
部が到達したことを検出して検出信号を発生する検出手
段と、該検出手段の出力信号と該エンコーダの出力信号
とが入力されて該駆動源を制御する制御部とを有し、該
検出信号の発生後の最初の基準信号の位置に原点位置決
めする原点位置決め方式において、該駆動源を速度制御
で高速移動させ、該検出信号の発生に応じて停止させる
第１のステップと、該駆動源を速度制御で低速移動さ
せ、該基準信号の発生検出に応じて、停止させる第２の
ステップと、該駆動源を該基準信号の前記発生検出の位
置まで逆方向に位置制御で戻した後、該駆動源を該基準
信号の消滅を検出するまで１ステップづつの移動と停止
とを繰り返す位置制御を行う第３のステップとを有する
ことを特徴とする。
位サイクル駆動毎に基準信号を発生するエンコーダと、
該可動部の機械的原点の目標となる所定の位置に該可動
部が到達したことを検出して検出信号を発生する検出手
段と、該検出手段の出力信号と該エンコーダの出力信号
とが入力されて該駆動源を制御する制御部とを有し、該
検出信号の発生後の最初の基準信号の位置に原点位置決
めする原点位置決め方式において、該駆動源を速度制御
で高速移動させ、該検出信号の発生に応じて停止させる
第１のステップと、該駆動源を速度制御で低速移動さ
せ、該基準信号の発生検出に応じて、停止させる第２の
ステップと、該駆動源を該基準信号の前記発生検出の位
置まで逆方向に位置制御で戻した後、該駆動源を該基準
信号の消滅を検出するまで１ステップづつの移動と停止
とを繰り返す位置制御を行う第３のステップとを有する
ことを特徴とする。
本発明では、機械的に設定された原点位置の検出信号
発生までは高速移動し、その後原点となる基準信号を検
出するために、低速移動して、基準信号付近まで高速に
移動し、基準信号の消滅を確認するため、１ステップ移
動することにより、高速で且つ高精度のミクロン単位の
誤差の位置決めを可能とし、且つ繰返し精度を向上する
ものである。
発生までは高速移動し、その後原点となる基準信号を検
出するために、低速移動して、基準信号付近まで高速に
移動し、基準信号の消滅を確認するため、１ステップ移
動することにより、高速で且つ高精度のミクロン単位の
誤差の位置決めを可能とし、且つ繰返し精度を向上する
ものである。
（ａ）一実施例の構成の説明。
第１図は本発明の一実施例構成図、第２図はエンコー
ダ出力波形図である。
ダ出力波形図である。
図中、第６図で示したものと同一のものは同一の記号
で示してあり、21aはロータリエンコーダ21のスリット
ディスクであり、円周上に多数のスリットが形成された
第１のトラック210と、１回転に１つのＺ相スリットが
形成された第２のトラック211とを有し、モータ20の回
転軸に取付けられ、回転するもの、21bはスリット検出
器であり、例えばフォトセンサで構成され、スリットデ
ィスク21aの回転によって第１のトラック210より位相の
ずれた２相のＡ相信号AS及びＢ相信号BSを出力し、第２
のトラック211より１回転（１サイクル）に１つのＺ相
信号ZSを出力するものであり、例えば、モータ20が方
向に回転する場合は第２図の如くの位相関係で出力され
る。
で示してあり、21aはロータリエンコーダ21のスリット
ディスクであり、円周上に多数のスリットが形成された
第１のトラック210と、１回転に１つのＺ相スリットが
形成された第２のトラック211とを有し、モータ20の回
転軸に取付けられ、回転するもの、21bはスリット検出
器であり、例えばフォトセンサで構成され、スリットデ
ィスク21aの回転によって第１のトラック210より位相の
ずれた２相のＡ相信号AS及びＢ相信号BSを出力し、第２
のトラック211より１回転（１サイクル）に１つのＺ相
信号ZSを出力するものであり、例えば、モータ20が方
向に回転する場合は第２図の如くの位相関係で出力され
る。
30はプロセッサ（以下、MPUと称す）であり、マイク
ロプロセッサで構成され、位置決め及び速度制御をプロ
グラムの実行によって行うもの、31はエンコーダ処理回
路であり、第２図に示す如くＡ相信号AS及びＢ相信号BS
のエッジを用いて４倍の周波数の位置パルスPPを発生し
且つＡ相信号ASとＢ相信号BSとの位相関係から回転方向
判別信号DSを発生するもの、32はアップダウンカウンタ
（以下カウンタと称す）であり、方向判別信号DSに応じ
て位置パルスPPをアップカウント（方向回転の時）、
又はダウンカウント（方向回転の時）して、可動部10
の位置を表示するもの、33はＺ相検出回路であり、Ｚ相
信号ZSを整形するもの、34はリミット検出回路であり、
リミットセンサ22、23のリミット出力LS、RSを整形する
もの、35はデジタル／アナログコンバータ（以下D/Aコ
ンバータと称す）であり、MPU30からの電流指令値を対
応するアナログ指令電圧に変換するもの、36はパワーア
ンプであり、モータ20に流れる実電流に対応する実電圧
とアナログ指令電圧との差を増幅し、モータ20に流れる
電流を指令電流値に従って制御するもの、37はバスであ
り、MPU30とカウンタ32、Ｚ相検出回路33、リミット検
出回路34及びD/Aコンバータ35とを接続するものであ
る。
ロプロセッサで構成され、位置決め及び速度制御をプロ
グラムの実行によって行うもの、31はエンコーダ処理回
路であり、第２図に示す如くＡ相信号AS及びＢ相信号BS
のエッジを用いて４倍の周波数の位置パルスPPを発生し
且つＡ相信号ASとＢ相信号BSとの位相関係から回転方向
判別信号DSを発生するもの、32はアップダウンカウンタ
（以下カウンタと称す）であり、方向判別信号DSに応じ
て位置パルスPPをアップカウント（方向回転の時）、
又はダウンカウント（方向回転の時）して、可動部10
の位置を表示するもの、33はＺ相検出回路であり、Ｚ相
信号ZSを整形するもの、34はリミット検出回路であり、
リミットセンサ22、23のリミット出力LS、RSを整形する
もの、35はデジタル／アナログコンバータ（以下D/Aコ
ンバータと称す）であり、MPU30からの電流指令値を対
応するアナログ指令電圧に変換するもの、36はパワーア
ンプであり、モータ20に流れる実電流に対応する実電圧
とアナログ指令電圧との差を増幅し、モータ20に流れる
電流を指令電流値に従って制御するもの、37はバスであ
り、MPU30とカウンタ32、Ｚ相検出回路33、リミット検
出回路34及びD/Aコンバータ35とを接続するものであ
る。
（ｂ）一実施例構成の動作説明。
第３図は第１図実施例構成の処理フロー図、第４図は
第３図処理による動作説明図である。
第３図処理による動作説明図である。
MPU30はイニシャル指令（例えば電源オン指令）を受
けると、原点位置決め動作を開始する。
けると、原点位置決め動作を開始する。
先ず、MPU30はバス37を介してリミット検出回路34よ
り左（）リミットセンサ22の出力LSがオンかを調べ
る。
り左（）リミットセンサ22の出力LSがオンかを調べ
る。
オンであれば、可動部10aは目標位置Ｓにあるのでス
テップへ進む。
テップへ進む。
一方、MPU30は、左リミットセンサ22の出力LSがオフ
であれば、可動部10は目標位置にないので、目標位置Ｓ
に移動すべく速度V1で方向へ駆動するための電流指令
値I1をバス37を介しD/Aコンバータ35に与え、D/Aコンバ
ータ35より対応するアナログ指令電圧を発生して、パワ
ーアンプ36を介しモータ20を速度V1で方向に駆動す
る。これによってモータ20は回転を開始し速度V1でボー
ルネジ15を介し可動部10を方向に移動せしめる。
であれば、可動部10は目標位置にないので、目標位置Ｓ
に移動すべく速度V1で方向へ駆動するための電流指令
値I1をバス37を介しD/Aコンバータ35に与え、D/Aコンバ
ータ35より対応するアナログ指令電圧を発生して、パワ
ーアンプ36を介しモータ20を速度V1で方向に駆動す
る。これによってモータ20は回転を開始し速度V1でボー
ルネジ15を介し可動部10を方向に移動せしめる。
ここで、速度V1は、後述するリミットセンサがオンを
検出して、モータ20を停止させる際に、リミットセンサ
がオンの範囲内で停止できる速度である。
検出して、モータ20を停止させる際に、リミットセンサ
がオンの範囲内で停止できる速度である。
MPU30は、リミット検出回路34の出力をバス37を介し
所定周期で監視し、左リミットセンサ22の出力LSがオン
かを調べる。
所定周期で監視し、左リミットセンサ22の出力LSがオン
かを調べる。
MPU30は出力LSがオンであることを検出すると、可動
部10はＳ点に達しているから、電流指令値を零としD/A
コンバータ35、パワーアンプ36を介しモータ20を停止せ
しめる。モータ20は電流指令値が零となると、徐々に速
度が下降し、可動部10は速度が零となるＳ′点で停止す
る。
部10はＳ点に達しているから、電流指令値を零としD/A
コンバータ35、パワーアンプ36を介しモータ20を停止せ
しめる。モータ20は電流指令値が零となると、徐々に速
度が下降し、可動部10は速度が零となるＳ′点で停止す
る。
次に、MPU30は、次にカウンタ32の値をバス37を介し
周期的に複数回読出す。モータ20の回転により、エンコ
ーダ21よりＡ相、Ｂ相信号AS、BSが出力され、エンコー
ダ処理回路31より４倍の位置パルスPP及び方向判別信号
DSが出力され、カウンタ32は位置パルスPPを方向判別信
号DSによってアップ又はダウンカウントしているので、
カウンタ32の値に変化がない時は停止と判断し、変化し
ている時は停止と判断せず、変化しなくなるまで待って
停止と判断する。
周期的に複数回読出す。モータ20の回転により、エンコ
ーダ21よりＡ相、Ｂ相信号AS、BSが出力され、エンコー
ダ処理回路31より４倍の位置パルスPP及び方向判別信号
DSが出力され、カウンタ32は位置パルスPPを方向判別信
号DSによってアップ又はダウンカウントしているので、
カウンタ32の値に変化がない時は停止と判断し、変化し
ている時は停止と判断せず、変化しなくなるまで待って
停止と判断する。
次に、MPU30は、Ｚ相信号ZSを探索すべく、方向に
速度V2（V2＜V1）でモータ20を駆動する。即ち方向で
速度V2に対応する電流指令値I2をバス37を介しD/Aコン
バータ35に与え、D/Aコンバータ35より対応するアナロ
グ指令電圧を発生して、パワーアンプ36を介しモータ20
を速度V2で方向に駆動する。
速度V2（V2＜V1）でモータ20を駆動する。即ち方向で
速度V2に対応する電流指令値I2をバス37を介しD/Aコン
バータ35に与え、D/Aコンバータ35より対応するアナロ
グ指令電圧を発生して、パワーアンプ36を介しモータ20
を速度V2で方向に駆動する。
更に、MPU30はバス37を介しＺ相検出回路33よりエン
コーダ21からのＺ相信号ZSがオンになったかを周期的に
調べる。
コーダ21からのＺ相信号ZSがオンになったかを周期的に
調べる。
尚、速度V2は、MPU30が一定の周期でＺ相信号を調べ
るときに、Ｚ相信号がオンである状態を確実に検出でき
るような遅い速度である。すなわち、速度V2が速いとＺ
相信号がオンになっている時間が短く、MPU30の周期よ
り短くなり、読みとばしてしまう可能性がある。
るときに、Ｚ相信号がオンである状態を確実に検出でき
るような遅い速度である。すなわち、速度V2が速いとＺ
相信号がオンになっている時間が短く、MPU30の周期よ
り短くなり、読みとばしてしまう可能性がある。
MPU30はＺ相信号ZSがオンになったことを検出する
と、前述のカウンタ32を計数値（即ち、可動部の現在位
置P1であり、モータ20の基準回転位置）をバス37を介し
読出し、内蔵するメモリに格納する。そして、ステップ
と同様、可動部10が原点Ｏに達したとして、電流指令
値を零とし、モータ20を停止制御する。モータ20は徐々
に速度が下降し、可動部10は速度が零となるP2点で停止
する。
と、前述のカウンタ32を計数値（即ち、可動部の現在位
置P1であり、モータ20の基準回転位置）をバス37を介し
読出し、内蔵するメモリに格納する。そして、ステップ
と同様、可動部10が原点Ｏに達したとして、電流指令
値を零とし、モータ20を停止制御する。モータ20は徐々
に速度が下降し、可動部10は速度が零となるP2点で停止
する。
そして、ステップと同様にMPU30はカウンタ32の値
をバス37を介し周期的に読出し、停止したことを検出す
る。
をバス37を介し周期的に読出し、停止したことを検出す
る。
次に、MPU30は速度制御から位置制御に切換え、先
ず、可動部10を前述のP1点まで位置制御により移動せし
める。
ず、可動部10を前述のP1点まで位置制御により移動せし
める。
即ち、MPU30は初期速度V2に対応する電流指令値I2を
バス37を介してD/Aコンバータ35に与え、パワーアンプ3
6を介しモータ20を方向に起動する。これによって可
動部10は方向に移動し始める。
バス37を介してD/Aコンバータ35に与え、パワーアンプ3
6を介しモータ20を方向に起動する。これによって可
動部10は方向に移動し始める。
これとともにMPU30は、カウンタ32の値とステップ
で格納したカウンタ32の計数値との差を周期的にとり、
これに応じた電流指令値I3をバス37を介しD/Aコンバー
タ35に与え、パワーアンプ36を介しモータ20を位置制御
する。
で格納したカウンタ32の計数値との差を周期的にとり、
これに応じた電流指令値I3をバス37を介しD/Aコンバー
タ35に与え、パワーアンプ36を介しモータ20を位置制御
する。
MPU30は可動部10が点P1に達したことをカウンタ32の
値から知ると、MPU30は１ステップ（可動部の最小移動
単位）づつの位置制御を行う。即ち、MPU30は再び電流
指令値I4をバス37を介しD/Aコンバータ35に与え、パワ
ーアンプ36を介しモータ20を方向に駆動する。
値から知ると、MPU30は１ステップ（可動部の最小移動
単位）づつの位置制御を行う。即ち、MPU30は再び電流
指令値I4をバス37を介しD/Aコンバータ35に与え、パワ
ーアンプ36を介しモータ20を方向に駆動する。
MPU30は、バス37を介しカウンタ、32の値を周期的に
読出し、１ステップ分移動したことを検知すると（例え
は位置パルスが４ヶ分）、電流指令値I4を零とし、モー
タ20を停止する。
読出し、１ステップ分移動したことを検知すると（例え
は位置パルスが４ヶ分）、電流指令値I4を零とし、モー
タ20を停止する。
ステップと同様の方法でMPU30はカウンタ32の値か
ら停止したことを判断すると、バス37を介しＺ相検出回
路33よりＺ相信号ZSがオフになったかを調べる。
ら停止したことを判断すると、バス37を介しＺ相検出回
路33よりＺ相信号ZSがオフになったかを調べる。
Ｚ相信号ZSがオフになっていなければ、ステップに
戻り、１ステップ送りを再び行い、Ｚ相信号ZSがオフに
なっていることを検知すると、可動部10は原点Ｏで停止
しており、原点位置決めを終了する。
戻り、１ステップ送りを再び行い、Ｚ相信号ZSがオフに
なっていることを検知すると、可動部10は原点Ｏで停止
しており、原点位置決めを終了する。
このようにして、可動部10はＺ相信号ZSが消滅する原
点Ｏに原点位置決めされる。
点Ｏに原点位置決めされる。
この方法は、リミットセンサ22の出力LSがオンとな
り、更にＺ相信号ZSを見付けるまで速度制御し、Ｚ相信
号ZS内で消滅位置を見付けるのに位置制御して、必要最
小限な範囲の位置制御を行って高速の位置決めを可能と
するものである。
り、更にＺ相信号ZSを見付けるまで速度制御し、Ｚ相信
号ZS内で消滅位置を見付けるのに位置制御して、必要最
小限な範囲の位置制御を行って高速の位置決めを可能と
するものである。
（ｃ）他の実施例の説明 第５図は本発栄の他の実施例の動作説明図である。
この実施例では、原点ＯをＺ相信号ZSの右の消滅位置
側に設定しており、このため、第３図及び第４図の実施
例においてステップ〜までは同一であるがステップ
においてステップ送りを方向に行い、ステップの
判断を行って右の消滅位置の原点Ｏに原点位置決めする
ものである。
側に設定しており、このため、第３図及び第４図の実施
例においてステップ〜までは同一であるがステップ
においてステップ送りを方向に行い、ステップの
判断を行って右の消滅位置の原点Ｏに原点位置決めする
ものである。
又、別の実施例として、ステップを省略し、原点
ＯをＺ相信号ZSの左の消滅位置のオン側に設定してもよ
い。同様に、このような原点位置決め後、一定距離だけ
オフセット移動し、その位置を機械的原点としてもよ
い。
ＯをＺ相信号ZSの左の消滅位置のオン側に設定してもよ
い。同様に、このような原点位置決め後、一定距離だけ
オフセット移動し、その位置を機械的原点としてもよ
い。
更に別の実施例として、可動部にボールネジ送りによ
る位置決めのみならず他の周知のベルト、ワイヤ等によ
るものであってもよく、又直進動作に限らず回転動作で
あってもよく、その上モータは直進モータ等の他のアク
チュエータであってもよい。
る位置決めのみならず他の周知のベルト、ワイヤ等によ
るものであってもよく、又直進動作に限らず回転動作で
あってもよく、その上モータは直進モータ等の他のアク
チュエータであってもよい。
以上本発明を実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
以上説明した様に、本発明によれば、次の効果を奏す
る。
る。
機械的に設定された目標位置に到達後、制御対象であ
る駆動源の基準位置に同期した原点に位置決めするに際
し、目標位置までは高速速度制御し、その後の原点位置
決めを、低速速度制御して、原点基準信号を探して、基
準信号を探したら、１ステップ送りにより基準信号の消
滅位置を探して位置決めするので、高速位置決めを行い
つつ、繰返し精度の高い原点位置決めが可能となるとい
う効果を奏し、ミクロン単位の誤差の高精度の原点位置
決めが実現できる。
る駆動源の基準位置に同期した原点に位置決めするに際
し、目標位置までは高速速度制御し、その後の原点位置
決めを、低速速度制御して、原点基準信号を探して、基
準信号を探したら、１ステップ送りにより基準信号の消
滅位置を探して位置決めするので、高速位置決めを行い
つつ、繰返し精度の高い原点位置決めが可能となるとい
う効果を奏し、ミクロン単位の誤差の高精度の原点位置
決めが実現できる。
移動速度のバラツキや基準信号の検出バラツキがあっ
ても、基準信号を検出した後に、再度基準信号の消滅位
置まで１ステップ送りの位置制御を行うので、これらの
バラツキの影響を受けずに、高精度の原点位置決めが実
現できる。
ても、基準信号を検出した後に、再度基準信号の消滅位
置まで１ステップ送りの位置制御を行うので、これらの
バラツキの影響を受けずに、高精度の原点位置決めが実
現できる。
第１図は本発明の一実施例構成図、 第２図は第１図構成のエンコーダ出力波形図、 第３図は第１図構成の処理フロー図、 第４図は第３処理による動作説明図、 第５図は本発明の他の実施例の動作説明図、 第６図は従来技術の説明図である。 図中、10……可動部、 20……モータ（駆動源）、 21……エンコーダ、 22……リミットセンサ（検出手段）、 ３……制御部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 秋田 正 川崎市中原区上小田中1015番地 富士通 株式会社内 (72)発明者 鎌田 徹 川崎市中原区上小田中1015番地 富士通 株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】可動部を駆動する駆動源と、 該駆動源の単位サイクル駆動毎に基準信号を発生するエ
ンコーダと、 該可動部の機械的原点の目標となる所定の位置に該可動
部が到達したことを検出して検出信号を発生する検出手
段と、 該検出手段の出力信号と該エンコーダの出力信号とが入
力されて該駆動源を制御する制御部とを有し、 該検出信号の発生後の最初の基準信号の位置に原点位置
決めする原点位置決め方式において、 該駆動源を速度制御で高速移動させ、該検出信号の発生
に応じて停止させる第１のステップと、 該駆動源を速度制御で低速移動させ、該基準信号の発生
検出に応じて、停止させる第２のステップと、 該駆動源を該基準信号の前記発生検出の位置まで逆方向
に位置制御で戻した後、該駆動源を該基準信号の消滅を
検出するまで１ステップづつの移動と停止とを繰り返す
位置制御を行う第３のステップとを 有することを特徴とする原点位置決め方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60050847A JP2542184B2 (ja) | 1985-03-14 | 1985-03-14 | 原点位置決め方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60050847A JP2542184B2 (ja) | 1985-03-14 | 1985-03-14 | 原点位置決め方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61208509A JPS61208509A (ja) | 1986-09-16 |
| JP2542184B2 true JP2542184B2 (ja) | 1996-10-09 |
Family
ID=12870111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60050847A Expired - Lifetime JP2542184B2 (ja) | 1985-03-14 | 1985-03-14 | 原点位置決め方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2542184B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0792700B2 (ja) * | 1987-06-16 | 1995-10-09 | 三菱電機株式会社 | 電動機の制御装置 |
| JP5800886B2 (ja) * | 2013-12-16 | 2015-10-28 | ファナック株式会社 | 単一指令で複数の軸に指令を与える数値制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5514371B2 (ja) * | 1971-06-22 | 1980-04-16 | ||
| JPS5748449A (en) * | 1980-09-01 | 1982-03-19 | Nissan Motor Co Ltd | Detecting method of operating position of limit switch detecting original point in numerically controlled machine tool |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5514371U (ja) * | 1978-07-07 | 1980-01-29 |
-
1985
- 1985-03-14 JP JP60050847A patent/JP2542184B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5514371B2 (ja) * | 1971-06-22 | 1980-04-16 | ||
| JPS5748449A (en) * | 1980-09-01 | 1982-03-19 | Nissan Motor Co Ltd | Detecting method of operating position of limit switch detecting original point in numerically controlled machine tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61208509A (ja) | 1986-09-16 |
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