JP5800886B2 - 単一指令で複数の軸に指令を与える数値制御装置 - Google Patents

Description

本発明は数値制御装置に関し、特に単一指令で複数の軸に指令を与えることが可能な数値制御装置に関する。

数値制御装置を用いて複数のモータを駆動して、ボールネジを介してテーブルや加工機を駆動して、ワークや工具を所望の位置に位置決めするようにする数値制御装置がある。このような数値制御装置においては、それぞれのモータに動作を指令して、ワークや工具を所望の位置に位置決めするように制御する必要がある。

このようにそれぞれのモータに異なった動作を指令する場合、従来は指令プログラムの設定をもとに指令回路を切り換えて行っていた。このような技術においては、制御軸数を拡張する際、指令プログラムを追加して、指令ケーブルや指令回路を増設することが必要であった。

図１７は、従来の数値制御装置の構成を示した概要図である。２０は数値制御装置であり、数値制御装置２０にサーボ駆動装置４０が接続されている。サーボ駆動装置４０には、複数のサーボモータ５０（５０ａ〜５０ｄ）が接続されており、数値制御装置２０から送られてくる軸指令に基づいて、それぞれのサーボモータ５０を駆動するようにされている。

また、数値制御装置２０には上位コントローラ３０が接続されている。上位コントローラ３０内には、サーボモータ５０の台数に対応する数の複数のパルス発生器３２（３２ａ〜３２ｄ）と、複数の制御用信号発生器３４（３４ａ，３４ｂ）が設けられている。複数のパルス発生器３２は、パルス発生器３２ａが数値制御装置２０の入力チャネル１ＣＨ、パルス発生器３２ｂが数値制御装置２０の入力チャネル２ＣＨというように、各入力チャネルに接続されている。

制御用信号発生器３４は、制御する信号の種類の数に対応して設けられている。図１７に示された例では、制御する信号の種類が信号１、信号２の２種類であるため、２台の制御用信号発生器３４が設けられている。各制御用信号発生器３４からは、サーボモータ５０の台数に対応する数のパルスケーブル（本例では４本）によって、数値制御装置２０と接続されており、それぞれのパルスケーブルによって、各サーボモータに対して独立した指令を与えるように構成されている。

特許文献１にも、従来技術と同様の技術が開示されている。特許文献１には、モーションコントロールモジュールに格納された命令の中から命令を選択して、各軸の制御装置に指令を与える技術が開示されている。

特開平１０−３４０１０６号公報

従来技術においては、サーボモータ５０の台数に対応する数のパルス発生器３２と、パルスケーブルを備えている。そのため、軸に対して異なる指令を行うために、異なるサーボモータ５０に対して指令を行う場合には、指令プログラムや指令回路を変更する必要がある。また、軸数やそれを駆動するサーボモータ５０の数を拡張する場合には、その分の指令ケーブルや指令回路を増設する必要がある。

そこで本発明は、ハードウェアを削減して、効率よく軸や、それを駆動するモータの駆動を行うことができる数値制御装置を提供することを目的とする。

本願の請求項１に係る発明では、パルス発生器からの１つの指令パルスを受けて、複数の軸に対して指令を行う数値制御装置において、少なくとも１つの制御テーブルを記憶した記憶手段と、前記複数の軸へ指令を行う指令手段とを備え、前記制御テーブルは、前記指令パルスの係数を、前記軸毎に設定しており、前記指令手段は、前記制御テーブルに基づき、前記指令パルスと前記指令パルスの係数に基づいて、前記複数の軸へ指令を行うことを特徴とする数値制御装置が提供される。

本願の請求項２に係る発明では、アナログ電圧出力機器からの１つのアナログ電圧を受けて、複数の軸に対して指令を行う数値制御装置において、少なくとも１つの制御テーブルを記憶した記憶手段と、前記複数の軸へ指令を行う指令手段とを備え、前記制御テーブルは、軸毎に制御モードと、倍率とを設定し、前記制御モードは、速度制御を行う速度制御モードと、トルク制御を行うトルク制御モードを有し、前記指令手段は、前記制御テーブルの前記制御モードの種別と倍率に基づいて、前記複数の軸へ指令を行うことを特徴とする数値制御装置が提供される。

本願の請求項３に係る発明では、前記制御テーブルは、さらに制御用信号を設定し、該制御用信号として使用する信号の種類を軸毎に設定可能であり、前記制御テーブルの内容に基づいて、前記制御用信号を前記軸へ反映することを特徴とする請求項１又は２に記載の数値制御装置が提供される。

本願の請求項４に係る発明では、機械における軸の構成や各軸の動作に応じて、前記制御テーブルの内容を更新する手段を有する請求項１〜３のいずれかに記載の数値制御装置が提供される。

本願の請求項５に係る発明では、前記記憶手段は複数の制御テーブルを記憶しており、使用する制御テーブルを専用信号により切り換える制御テーブル切り換え手段を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の数値制御装置が提供される。

本願の請求項６に係る発明では、前記記憶手段は複数の制御テーブルを記憶しており、使用する制御テーブルをセンサからの外部信号により切り換える制御テーブル切り換え手段を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の数値制御装置が提供される。

本発明により、ハードウェアを削減して、効率よく軸や、それを駆動するモータの駆動を行うことができる数値制御装置を提供することができる。

本発明の実施形態の構成を示した概略図である。 本発明の実施形態の制御テーブルの一例を示した図である。 本発明の実施形態において、パルス発生器から指令を受ける場合の処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態において、アナログ電圧入力機器から指令を受ける場合の処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態をプレス加工に適用した例を説明する図である。 本発明の実施形態をプレス加工に適用した例を説明する図である。 本実施例において用いられる制御テーブルの例である。 本発明の実施形態をプレス加工の軸の引き戻しに適用した例を説明する図である。 本実施例において用いられる制御テーブルの例である。 本発明の実施形態をプレス加工に適用し、一部の軸を使用しない例を説明する図である。 本実施例において用いられる制御テーブルの例である。 本実施例において用いられる制御テーブルの例である。 本発明の実施形態をプレス加工と切板加工に適用した例を説明する図である。 本実施例において用いられる制御テーブルの例である。 本実施例において用いられる制御テーブルの例である。 本実施例において用いられる制御テーブルの例である。 従来の数値制御装置の構成を示した概略図である。

（本発明の実施形態）
本発明の実施の形態を、図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態の構成を示す概要図である。サーボ駆動装置４０と、サーボモータ５０（５０ａ〜５０ｄ）については、従来技術として示された図１７と同様であり、数値制御装置２０から送られてくる軸指令に基づいて、それぞれのサーボモータ５０を駆動するようにされている。

数値制御装置２０内には、複数の制御テーブル１０（１０ａ〜１０ｄ）が記憶されている。これらの制御テーブル１０は、後述する制御テーブル専用信号発生器３６やセンサ３８からの制御テーブル切り換え指令に基づいて切り換えて使用される。

また、数値制御装置２０には上位コントローラ３０が接続されている。上位コントローラ３０内には、パルス発生器３２と、制御用信号発生器３４と、制御テーブル専用信号発生器３６とが設けられている。図１７に示された従来技術においては、サーボモータ５０の台数に対応する数の複数のパルス発生器３２や、複数の制御用信号発生器３４が設けられていたが、それぞれ１台ずつとされている点が異なっている。本実施形態においては、パルス発生器３２は数値制御装置２０の入力チャネル１ＣＨに接続されている。

制御用信号発生器３４は、図１７に示された従来技術においては、数値制御装置２０と接続するパルスケーブルがサーボモータ５０の台数に対応して設けられていたが、本実施形態においては、１本のパルスケーブルで数値制御装置２０と接続されている。
制御テーブル専用信号発生器３６は、数値制御装置２０に対して制御テーブル切り換え信号を発生し、数値制御装置２０内に複数記憶された制御テーブル１０の中から、有効となる制御テーブル１０を切り換えるようにする。

また、数値制御装置２０には、センサ３８も接続されており、このセンサ３８の検知結果に応じて発声する制御テーブル切り換え信号によっても、数値制御装置２０内に複数記憶された制御テーブル１０の中から、有効となる制御テーブル１０を切り換えるようにすることもできる。

本実施形態においては、数値制御装置２０に入力されるパルス指令や制御用信号を、制御テーブル１０の内容に反映させて、サーボ駆動装置４０に対して指令する。制御テーブル１０では、後述するように、指令を送信するパルス発生器やアナログ電圧入力機器の各入力チャネル、位置、速度、トルク等の制御モード、位置の場合のパルス指令、速度モードの場合の速度、トルクモードの場合のトルクに対する係数、制御用信号として使用する信号を、軸毎に設定する。これらの制御テーブル１０は、数値制御装置２０の表示設定操作によって作成し、複数記憶された制御テーブル１０の中から有効となる制御テーブルを信号によって切り換える。なお、本実施形態においては、制御テーブル１０を数値制御装置２０の表示設定操作によって作成しているが、上位コントローラ３０において作成するようにすることも可能である。

このような方法でサーボ駆動装置４０に指令すると、パルス発生器、パルスケーブル、信号ケーブルがサーボモータの数より少ない場合であっても、各軸を駆動するためのサーボモータ５０に対して独立した指令を行うことが可能となり、ハードウェアを削減することが可能となる。

図２は、制御テーブル１０の一例を示している。図２に示されているように、軸毎に（すなわち、それぞれの軸を駆動するサーボモータ毎に）、入力チャネル１１、アナログ電圧入力チャネル１２、制御モード１３、パルス倍率１４、速度倍率１５、トルク倍率１６、制御用信号１７が設定されている。入力チャネル（１１，１２）、倍率（パルス倍率１４、速度倍率１５、トルク倍率１６）、制御用信号１７については、指定する必要がない場合には“−”とされている。

入力チャネル１１は、パルス発生器３２から指令を受ける軸に対して、パルス発生器３２が接続されているチャネル番号を指定する。本実施形態においては、１台のパルス発生器３２のみを用いているため、入力チャネルとして１ＣＨが設定されている。
アナログ電圧入力チャネル１２は、図示しないアナログ電圧入力機器から指令を受ける軸に対して、アナログ電圧入力機器が接続されているチャネル番号を指定する。本実施形態においては、アナログ電圧入力機器についても、１台のみ用いているため、アナログ電圧入力チャネル１２として１ＣＨが設定されている。

制御モード１３は、制御方法について位置制御、速度制御、トルク制御の中から選択して設定されている。
パルス倍率１４は、パルス発生器３２から指令を受ける軸に対して、パルス発生器３２から指令された単位時間あたりのパルス数に掛ける倍率が設定されている。数値制御装置２０では、この単位時間あたりのパルス数にパルス倍率１４で設定された倍率を掛けて、サーボ駆動装置４０に出力する。

速度倍率１５は、制御モード１３として速度制御が設定されている軸に対して、図示しないアナログ電圧入力機器から指令された電圧に掛ける倍率が設定されている。数値制御装置２０では、このアナログ電圧入力機器から指令された電圧に速度倍率１５で設定された倍率を掛けて、サーボ駆動装置４０に出力する。
トルク倍率１６は、制御モード１３としてトルク制御が設定されている軸に対して、図示しないアナログ電圧入力機器から指令された電圧に掛ける倍率が設定されている。数値制御装置２０では、このアナログ電圧入力機器から指令された電圧にトルク倍率１６で設定された倍率を掛けて、サーボ駆動装置４０に出力する。
制御用信号１７は、Ｉ／Ｏ機器に割り付ける信号を設定する。

次に、本実施形態における処理の流れを図面に基づいて説明する。図３は、パルス発生器３２から指令を受ける場合の処理の流れを示すフローチャートである。以下、ステップ毎に説明する。
・（ステップＳＡ１）制御テーブル１０で設定された入力チャネル１１から指令パルスを受け取る。
・（ステップＳＡ２）受け取った指令パルスの単位時間当たりのパルス数に、制御テーブル１０で設定されたパルス倍率１４の値を掛ける。
・（ステップＳＡ３）接続されているＩ／Ｏ機器の信号スイッチがオンされているかどうかを判定する。オンされている場合（ＹＥＳ）は、ステップＳＡ４に進み、オンされていない場合（ＮＯ）は、ステップＳＡ６に進む。

・（ステップＳＡ４）制御テーブル１０において、制御用信号１７として使用する信号が設定されているかどうかを判定する。制御用信号１７として使用する信号が設定されている場合（ＹＥＳ）は、ステップＳＡ５に進み、信号が設定されていない場合（ＮＯ）は、ステップＳＡ６に進む。
・（ステップＳＡ５）制御用信号１７の内容を指令内容に反映する。
・（ステップＳＡ６）サーボ駆動装置４０に、パルス倍率１４が掛けられたパルス数で指令して、位置制御を行い、終了する。

図４は、アナログ電圧入力機器から指令を受ける場合の処理の流れを示すフローチャートである。以下、ステップ毎に説明する。
・（ステップＳＢ１）制御テーブル１０で設定されたアナログ電圧入力チャネル１２からアナログ電圧を受け取る。
・（ステップＳＢ２）制御モード１３が速度制御モードであるかどうかを判定する。速度制御モードの場合（ＹＥＳ）は、ステップＳＢ３に進み、速度制御モードではない場合（ＮＯ）は、トルク制御モードであるとして、ステップＳＢ８に進む。
・（ステップＳＢ３）受け取ったアナログ電圧の値に、制御テーブル１０で設定された速度倍率１５の値を掛ける。

・（ステップＳＢ４）接続されているＩ／Ｏ機器の信号スイッチがオンされているかどうかを判定する。オンされている場合（ＹＥＳ）は、ステップＳＢ５に進み、オンされていない場合（ＮＯ）は、ステップＳＢ７に進む。
・（ステップＳＢ５）制御テーブル１０において、制御用信号１７として使用する信号が設定されているかどうかを判定する。制御用信号として使用する信号が設定されている場合（ＹＥＳ）は、ステップＳＢ６に進み、信号が設定されていない場合（ＮＯ）は、ステップＳＢ７に進む。
・（ステップＳＢ６）制御用信号１７の内容を指令内容に反映する。
・（ステップＳＢ７）サーボ駆動装置４０に、速度倍率１５が掛けられたアナログ電圧値で指令して、速度制御を行い、終了する。

・（ステップＳＢ８）受け取ったアナログ電圧の値に、制御テーブル１０で設定されたトルク倍率１６の値を掛ける。
・（ステップＳＢ９）接続されているＩ／Ｏ機器の信号スイッチがオンされているかどうかを判定する。オンされている場合（ＹＥＳ）は、ステップＳＢ１０に進み、オンされていない場合（ＮＯ）は、ステップＳＢ１２に進む。

・（ステップＳＢ１０）制御テーブル１０において、制御用信号１７として使用する信号が設定されているかどうかを判定する。制御用信号１７として使用する信号が設定されている場合（ＹＥＳ）は、ステップＳＢ１１に進み、信号が設定されていない場合（ＮＯ）は、ステップＳＢ１２に進む。
・（ステップＳＢ１１）制御用信号１７の内容を指令内容に反映する。
・（ステップＳＢ１２）サーボ駆動装置４０に、トルク倍率１６が掛けられたアナログ電圧値で指令して、トルク制御を行い、終了する。

（実施例１）
次に、本実施形態の構成を具体的に適用した実施例について説明する。図５及び図６は、本実施の形態をプレス加工に適用した例を説明する図であり、図７は、本実施例において用いられる制御テーブルの例である。

本実施例は、搬送機６０で運ばれてくるワークを、流れ作業で数回に分けてプレスするプレス加工の例である。プレスする位置が各軸で異なるため、各軸の移動量を「パルス倍率」によって調整する。
図５に示されているように、搬送機６０上にワーク８０が順に運ばれてきてプレスされる。ワーク８０の搬送方向に、順に第１軸５１、第２軸５２、第３軸５３、第４軸５４が設置されており、それぞれの軸の先端に金型（７１，７２，７３，７４）が接続されている。そして、軸毎にプレスする位置は異なっており、具体的には、第１軸５１は移動量１００、第２軸５２は移動量１５０、第３軸５３は移動量１８０、第４軸５４は移動量２００に設定されている。これらの移動量の違いは、パルス倍率の値で調整を行う。また、このときトルクリミット信号を有効として、各軸毎に目標位置までプレスを行う（図６参照）。

図７は、本実施例における制御テーブル１０の例を示している。前提として、本実施例においては指令パルスが１００パルスとされており、基本の移動量が１００とされている。本実施例においては、１つのパルス発生器３２を用いているため、いずれの軸についても入力チャネル１１は１ＣＨに設定されている。また、いずれの軸もプレス加工のための位置の制御を行うものであるため、制御モード１３は位置制御に設定されている。

パルス倍率１４は、指令パルスとして設定されている１００パルスと、実際の移動量との関係を示す係数が設定されている。具体的には、移動量が１００に設定されている第１軸はパルス倍率１４が１．０、移動量が１５０に設定されている第２軸はパルス倍率１４が１．５、移動量が１８０に設定されている第３軸はパルス倍率１４が１．８、移動量が２００に設定されている第４軸はパルス倍率１４が２．０に設定されている。

制御用信号１７としては、いずれの軸もトルクリミット信号に設定されている。トルクリミット信号は、オンのときにモータのトルク出力をリミット値でクランプさせる機能を有しており、機械を壊さないようにトルクを制限するために使用されている。この制御テーブル１０においては、いずれの軸も制御用信号１７がトルクリミット信号に設定されていたが、サーボオフ信号に設定されている場合もある。サーボオフ信号は、オンのときにサーボモータに電流を流さず、制御を行わない機能を有しており、軸を動かさない場合に使用されている。

これらの信号は、制御テーブル１０が切り換わる度にＩ／Ｏ機器に割り付ける。そのため、Ｉ／Ｏ機器側のスイッチがオンになっていないと、送信する信号が有効に機能しない。制御テーブル１０を使用する場合、このＩ／Ｏ機器側のスイッチは複数軸で共通して使用するため、常時オンにしておく。軸毎に信号をオン／オフする場合には、そのように設定した制御テーブルを切り換えて使用する。

次に、プレス加工した後に、軸を引き戻す例を説明する。図８は、本実施例を説明する図であり、図９は、本実施例において用いられる制御テーブルの例である。軸を引き戻す際には、図７に示された制御テーブル１０から、上位コントローラ３０の制御テーブル専用信号発生器３６からの信号等により、図９に示される制御テーブル１０に切り換える。

プレス加工時には、第１軸は移動量１００、第２軸は移動量１５０、第３軸は移動量１８０、第４軸は移動量２００で移動しているため、軸を引き戻す際には、反対方向に同じ量だけ引き戻す必要がある。そのため、図９に示される制御テーブル１０では、プレス加工時に使用した、図７に示された制御テーブル１０のパルス倍率１４の値を、それぞれ絶対値が等しく正負を入れ換えた数値をパルス倍率１４の値として用いている。
軸の引き戻しが終わったら、各軸に次のワークが搬送されて、またプレス加工の動作が行われる。

（実施例２）
本実施例においては、複数の軸のうち、一部の軸を使用しない場合を説明する。具体的には、第４軸を使用しない場合を説明する。図１０は、本実施例を説明する図であり、図１１は、本実施例におけるプレス加工時に用いられる制御テーブルの例、図１２は、軸引き戻し時に用いられる制御テーブルの例である。図１１及び図１２に示されているように、使用しない第４軸については、制御用信号１７として、トルクリミット信号に代えてサーボオフ信号を設定して、サーボモータ５０に電流を流さない設定としている。また、制御用信号１７の設定を代えることに加えて、図１０に示されているように、第４軸にクランプ等をつけて、機械的に固定するようにすることも可能である。さらに、パルス倍率の値として０の値を設定することで、動かさないように設定することもできる。

（実施例３）
本実施例は、プレス加工と切板加工とで構成された例であり、図１３は本実施例を説明するための図である。第１軸５５には金型７５が接続されており、第２軸５６にはカッター７６が接続されている。また、第３軸としては搬送機６０が割り当てられている。まず、第１軸５５において、プレス加工と軸の引き戻しを行い、その後搬送機６０によって、第２軸５６の位置に搬送し、センサがワークを感知したら搬送機６０の搬送を停止させ、第２軸５６の位置において、カッター７６を用いてワークの余計な部分を切り落とす。

図１４は、第１軸５５におけるプレス加工時に用いられる制御テーブル１０を示した図である。第１軸５５に対して移動量２００を規定するためのパルス倍率１４の値として２．０が設定されており、制御用信号１７としてトルクリミット信号が設定されている。第２軸５６、第３軸（搬送機６０）については、動作しないためパルス倍率１４は０．０に設定されている。これにより、第１軸５５でプレス加工が行われる。

図１５は、第１軸５５が目標位置に到達した後、上位コントローラ３０の制御テーブル専用信号発生器３６等からの信号により、切り換えられる制御テーブル１０を示した図である。第１軸５５に対しては、軸を引き戻すためのパルス倍率１４の値として−２．０が設定されており、第３軸（搬送機６０）に対しては、搬送機６０の移動量５００を規定するためのパルス倍率１４の値として５．０が設定されている。これにより、第１軸５５の引き戻しを行いつつ、ワークを第２軸５６の位置に搬送する。

図１６は、搬送機６０による搬送で、センサがワークを検知により切り換えられる制御テーブル１０を示した図である。第１軸５５に対しては、制御用信号１７としてサーボオフ信号を設定して、動作が行われないように設定し、第２軸５６に対して移動量３００を規定するためのパルス倍率１４の値として３．０が設定されている。第２軸５６については、プレス加工ではないため、制御用信号としてトルクリミット信号を設定する必要はない。

なお、本実施形態においては、制御テーブルに格納する計数として、パルス倍率、速度倍率、トルク倍率等の倍率の値を用いたが、必ずしも倍数の値に限られたものではなく、序数や累乗数など、他の係数を用いることも可能である。
本実施形態により、パルス発生器３２の個数や、制御用信号指令用のパルスケーブル、制御用信号Ｉ／Ｆ、信号ケーブルの一部が削減可能となり、ハードウェアの削減が可能となる。

１０ 制御テーブル
１１ 入力チャネル
１２ アナログ電圧入力チャネル
１３ 制御モード
１４ パルス倍率
１５ 速度倍率
１６ トルク倍率
１７ 制御用信号
２０ 数値制御装置
３０ 上位コントローラ
３２ パルス発生器
３４ 制御用信号発生器
３６ 制御テーブル専用信号発生器
３８ センサ
４０ サーボ駆動装置
５０ サーボモータ
５１ 第１軸
５２ 第２軸
５３ 第３軸
５４ 第４軸
５５ 第１軸
５６ 第２軸
６０ 搬送機
７１，７２，７３，７４ 金型
７５ 金型
７６ カッター
８０ ワーク

Claims (6)

1. パルス発生器からの１つの指令パルスを受けて、複数の軸に対して指令を行う数値制御装置において、
   少なくとも１つの制御テーブルを記憶した記憶手段と、
   前記複数の軸へ指令を行う指令手段とを備え、
   前記制御テーブルは、前記指令パルスの係数を、前記軸毎に設定しており、
   前記指令手段は、前記制御テーブルに基づき、前記指令パルスと前記指令パルスの係数に基づいて、前記複数の軸へ指令を行う
   ことを特徴とする数値制御装置。
2. アナログ電圧出力機器からの１つのアナログ電圧を受けて、複数の軸に対して指令を行う数値制御装置において、
   少なくとも１つの制御テーブルを記憶した記憶手段と、
   前記複数の軸へ指令を行う指令手段とを備え、
   前記制御テーブルは、軸毎に制御モードと、倍率とを設定し、
   前記制御モードは、速度制御を行う速度制御モードと、トルク制御を行うトルク制御モードを有し、
   前記指令手段は、前記制御テーブルの前記制御モードの種別と倍率に基づいて、前記複数の軸へ指令を行う
   ことを特徴とする数値制御装置。
3. 前記制御テーブルは、さらに制御用信号を設定し、該制御用信号として使用する信号の種類を軸毎に設定可能であり、
   前記制御テーブルの内容に基づいて、前記制御用信号を前記軸へ反映する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の数値制御装置。
4. 機械における軸の構成や各軸の動作に応じて、前記制御テーブルの内容を更新する手段を有する請求項１〜３のいずれかに記載の数値制御装置。
5. 前記記憶手段は複数の制御テーブルを記憶しており、使用する制御テーブルを専用信号により切り換える制御テーブル切り換え手段を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の数値制御装置。
6. 前記記憶手段は複数の制御テーブルを記憶しており、使用する制御テーブルをセンサからの外部信号により切り換える制御テーブル切り換え手段を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の数値制御装置。