CN102301292B - 数控装置、数控装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

CPU(41)读取下一个程序块(S1)，判断读取到的程序块是否为刀具前端点控制结束指令“G49”(S2)。在判断为是刀具前端点控制结束指令“G49”的情况下，结束刀具前端点控制。在判断为不是刀具前端点控制结束指令“G49”的情况下，判断读取到的程序块是否为坐标系变换指令“P1”(S3)。然后，在判断为不是坐标系变换指令“P1”的情况下，不进行坐标系变换，根据该程序块的指令，进行刀具前端点控制(S11)。然后返回S1，执行S1以后的处理。在判断为是坐标系变换指令“P1”的情况下，将该程序块的非机械坐标系上的起点(xs，ys，zs，bs，cs)、终点(xe，ye，ze，be，ce)，分别变换为机械坐标系上的起点(Xs，Ys，Zs，Bs，Cs)、终点(Xe，Ye，Ze，Be，Ce)(S4)。

Description

数控装置、数控装置的控制方法

技术领域

本发明涉及一种数控装置、数控装置的控制方法、以及用于由中央处理装置执行的系统程序，该数控装置用于基于加工程序，对具有多个直线移动轴和至少1个使工作台旋转的旋转移动轴的工作机械进行控制，利用刀具对固定在上述工作台上的工件进行加工。 

背景技术

当前，作为具有至少1个使固定有工件的工作台旋转的旋转轴的工作机械，已知下述结构，即，具有多个直线轴和1个工作台旋转轴，还具有至少1个工作台旋转轴或者至少1个刀具旋转轴。例如，如图1所示，已知5轴加工机，其利用彼此正交的X、Y、Z轴这3个直线轴驱动刀具2，并且利用绕Y轴旋转的旋转轴B对刀具2进行旋转控制，并且利用绕Z轴旋转的旋转轴C对工作台1进行控制，由此对载置固定在工作台1上的工件3进行加工。 

另外，在具有至少1个工作台旋转轴的工作机械中，有时为了确保使刀具相对于随着工作台的旋转而旋转的工件按照加工程序所指示的轨迹及速度移动，预先在与工作机械中设定的机械坐标系不同的坐标系上使刀具移动。例如以使加工程序所指示的工件上的轨迹及速度与刀具前端点(刀具的刃尖位置)在工件上的轨迹及速度一致的方式进行控制的刀具前端点控制，除了机械坐标系之外，还在固定于工作台上与工作台的旋转一起旋转的工作台坐标系，或者不与工作台的旋转一起旋转的工件坐标系上使刀具移动。 

例如在专利文献1中，公开了通过在工作台坐标系上进行插补，由此在工件上切削加工出直线的刀具前端点控制。 

通常，数控装置按照使用被称为G代码的指令代码写成的加工程序，向使驱动X、Y、Z、B、C轴等的伺服电动机旋转的伺服放大 器发送指令。由加工程序指示的动作有加工动作和加工动作之外的动作(以下称为非加工动作)这两种。加工动作是刀具直接对工件进行切削加工等的动作，非加工动作例如有用于工件分度的工作台旋转轴的定位、使刀具移动至在工件上开孔的位置的动作、以及使刀具接近工件的动作等。 

以下的加工程序是刀具前端点控制中的非加工动作指令的一个例子，示出用于对工件的相反侧的面进行分度的工作台坐标系上的C轴的定位指令。此外，为了简化说明，没有示出切削加工等加工指令。另外，作为工作台旋转轴的C轴的位置预先位于0度。 

<现有的加工程序例1> 

N100 G28 XYZ  ：返回机械原点 

N200 G54 G00 X100.Y100.：选择工件坐标系，向起点定位 

N300 G43.4：刀具前端点控制开始 

N400 G00 C180.：(工作台坐标系)定位 

N500 G49：刀具前端点控制结束 

利用上述的“现有的加工程序例1”，工作机械如图2所示进行动作。此外，图2是从Z轴+方向观察的图，在工作台1上载置固定未图示的工件3。在N100的程序块中，“G28”是返回机械原点的返回指令代码，如图2(a)所示，刀具2移动至机械坐标系上的原点(0.0，0.0，0.0)。另外，在N200的程序块中，“G54”是工件坐标系选择指令的代码。在N200的程序块中，“G00”是定位指令的代码，是在非加工动作时希望使刀具或工作台迅速移动至所指示的终点的情况下所使用的指令。因此，N200的程序块如图2(b)所示，是使刀具2移动至工件坐标系上的终点(100.0，100.0，0.0)的指令。在这里，图2的粗线箭头表示刀具2的轨迹，另外，为了方便，工件坐标系上的位置(100.0，100.0，0.0)由矢量表示。另外，N200的程序块的终点成为通过接下来的N300的程序块开始的刀具前端点控制的起点。在N300的程序块中，“G43.4”是刀具前端点控制开始指令的代码，随后在读取到刀具前端点控制结束指令的代码即“G49”的程序块之前，执行刀具前端点控制。 

N400的程序块是如图2(c)所示利用定位指令代码“G00”将C轴的终点设为180度，使C轴旋转至该终点的工作台坐标系上的定位指令。因此，C轴从起点0度至终点180度为止旋转180度。这时，刀具2一边保持与工作台1的相对位置，一边追随工作台1绕C轴的旋转，因此，在以粗线箭头表示的圆弧轨迹上移动。在NS00的程序块中，“G49”是刀具前端点控制结束指令的代码，使刀具前端点控制结束。 

如上述“现有的加工程序例1”的N400的程序块所示，在工作台坐标系上的指令中，为了使工作台旋转轴以及刀具前端点移动至终点，而只要指示出工作台旋转轴的终点即可。因此，加工程序的生成容易。在如上述所示刀具前端点控制中，不仅是加工动作，在非加工动作中，发出与机械坐标系不同的坐标系(以下称为非机械坐标系)上的指令的情况也很多。 

但是，如果发出上述的非机械坐标系上的指令，则工作台旋转，刀具前端点在圆弧轨道上从起点移动至终点，因此，刀具前端点不在从起点连结至终点的直线轨道上移动。因此，对于生成加工程序的人员及操作工作机械的人员，特别是在非加工动作时，无法预测刀具伴随着工作台的旋转将如何移动，有可能使刀具脱离软限制的范围而移动，或使刀具与周边的设备等干涉。 

另一方面，在非加工动作时不需要保持工作台和刀具的相对位置。因此，为了解决上述问题，只要使刀具在从起点连结至终点的直线轨道上移动即可。但是，为了利用非机械坐标系上的指令使刀具如上述所示移动，可以取代上述“现有的加工程序例1”的N400的程序块，而置换为将上述直线轨道上的每个微小线段的位置分别作为终点进行指示的多个程序块，但加工程序的程序块数量增大。 

另外，为了使刀具在直线轨道上移动，可以取代“现有的加工程序例1”而生成以下的加工程序。以下的加工程序是刀具前端点控制中的非加工动作指令的一个例子，示出机械坐标系上的用于对工件的相反侧的面进行分度的刀具以及C轴的定位指令。 

<现有的加工程序例2> 

N100 G28 XYZ  ：返回机械原点 

N200 G54 G00 X100.Y100.：选择工件坐标系，向起点定位 

N300 G43.4：刀具前端点控制开始 

N400 G53 X-210.Y-150.C180.：(机械坐标系)定位 

N500 G49：刀具前端点控制结束 

该“现有的加工程序例2”与“现有的加工程序例1”的不同点在于，对于N400的程序块，在“现有的加工程序例1”中为“G00C180.”，但在“现有的加工程序例2”中为“G53 X-210.Y-150.C180.”。利用上述的“现有的加工程序例2”的N400的程序块，工作机械如图3所示进行动作。此外，图3是从Z轴+方向观察的图，在工作台1上载置固定未图示的工件3。该N400的程序块以外的程序块相同。 

在该“现有的加工程序例2”的N400的程序块中，“G53”是机械坐标系选择指令的代码。因此，在N400的程序块中，如图3所示，是利用定位指令代码“G00”将C轴的终点设为180度，使C轴旋转至该终点，并且使刀具2移动至机械坐标系上的(-210.0，-150.0，0.0)的定位指令。该机械坐标系上的(-210.0，-150.0，0.0)是“现有的加工程序例1”的N400程序块的刀具2的机械坐标系上的终点。因此，对于“现有的加工程序例1”的N400的程序块和“现有的加工程序例2”的N400的程序块，机械坐标系上的起点及终点相同，但前者是使刀具2在保持与工作台1的相对位置的同时，在圆弧轨道上从起点移动至终点，与此相对，后者是使刀具2在直线轨道上从起点移动至终点，而不保持其与工作台1的相对位置。 

专利文献1：日本特开2003-195917号公报 

发明内容

根据现有的数控装置，如上述的“现有的加工程序例2”所示，在采用伴随着工作台1的旋转的机械坐标系上的定位指令的情况下，生成加工程序的人员需要预先求出机械坐标系上的刀具2的终点(-210.0，-150.0，0.0)，在此基础上，将所求出的终点指定在该加工 程序中，但存在下述问题，即，对于求出该终点需要时间及成本。 

为了解决上述课题，本发明所涉及的数控装置用于基于加工程序，对具有多个直线移动轴和至少1个使工作台旋转的旋转移动轴的工作机械进行控制，利用刀具对固定在所述工作台上的工件进行加工，其特征在于，具有：中央处理装置；记录介质，其记录加工程序，该加工程序包含加工动作所涉及的插补指令和带有预先定义的指令代码的非加工动作所涉及的非机械坐标系上的插补指令；以及伺服放大器，其根据基于所述插补指令由所述中央处理装置所求出的与所述各轴对应的移动量，对与所述各轴对应的伺服电动机进行驱动。 

另外，另一个本发明所涉及的数控装置的特征在于，所述指令代码是用于发出下述指令的代码，即，将带有所述指令代码的所述非加工动作所涉及的非机械坐标系上的插补指令向机械坐标系上的插补指令变换。 

另外，在本发明所涉及的数控装置的控制方法中，该数控装置对具有多个直线移动轴和至少1个使工作台旋转的旋转移动轴的工作机械进行控制，利用刀具对固定在所述工作台上的工件进行加工，该数控装置的控制方法的特征在于，具有：插补指令读取步骤，其读取加工程序中包含的插补指令；插补指令判断步骤，其判断所述插补指令读取步骤中读取到的插补指令是否为非加工动作所涉及的非机械坐标系上的插补指令；第1驱动步骤，其在所述插补指令判断步骤中判断为所述插补指令不是非加工动作所涉及的非机械坐标系上的插补指令的情况下，根据所述插补指令，驱动与所述各移动轴对应的伺服电动机；以及第2驱动步骤，其在所述插补指令判断步骤中判断为所述插补指令是非加工动作所涉及的非机械坐标系上的插补指令的情况下，将所述插补指令向机械坐标系上的插补指令变换，驱动与所述各移动轴对应的伺服电动机，以利用插补使所述刀具在直线轨道上从所述插补指令的起点坐标移动至终点坐标。 

另外，另一个本发明所涉及的数控装置的控制方法的特征在于，在所述插补指令判断步骤中，判断在所述插补指令读取步骤中读取到的插补指令中，是否带有将所述插补指令从非机械坐标系上的插补指 令向机械坐标系上的插补指令变换的坐标系变换指令。 

另外，本发明所涉及的系统程序用于由数控装置的中央处理装置执行，该数控装置用于基于加工程序，对具有多个直线移动轴和至少1个使工作台旋转的旋转移动轴的工作机械进行控制，利用刀具对固定在所述工作台上的工件进行加工，该系统程序的特征在于，使所述中央处理装置执行下述步骤，即：插补指令读取步骤，其读取加工程序中包含的插补指令；坐标系变换指令判断步骤，其判断在所述插补指令读取步骤中读取到的插补指令中，是否带有将所述插补指令从非机械坐标系上的插补指令向机械坐标系上的插补指令变换的坐标系变换指令；第1插补步骤，其在所述坐标系变换指令判断步骤中判断为所述插补指令中不带有所述坐标系变换指令的情况下，根据所述插补指令，求出与所述各移动轴对应的第1移动量；第2插补步骤，其在所述坐标系变换指令判断步骤中判断为所述插补指令中带有所述坐标系变换指令的情况下，将所述插补指令变换为机械坐标系上的插补指令，根据所述变换后的插补指令，求出与所述各移动轴对应的第2移动量；以及驱动步骤，其基于所述第1移动量或者所述第2移动量，驱动所对应的所述各移动轴的伺服电动机。 

另外，另一个本发明所涉及的系统程序的特征在于，在所述第2插补步骤中，将带有所述坐标系变换指令的插补指令中的非机械坐标系上的起点坐标以及终点坐标，分别变换为机械坐标系上的起点坐标以及终点坐标。 

另外，另一个本发明所涉及的系统程序的特征在于，带有所述坐标系变换指令的插补指令是非加工动作所涉及的非机械坐标系上的插补指令。 

发明的效果 

本发明在执行加工程序的过程中，可以将非机械坐标系上的指令向机械坐标系上的指令变换，因此，在加工程序的生成人员生成加工程序时，不需要求出对工作台的旋转进行指示的程序块的机械坐标系上的终点，可以容易且低成本地生成不会使刀具脱离软限制的范围 而移动、及不会使刀具与周边的设备等干涉的加工程序。 

附图说明

图1是表示5轴加工机的一个例子的图。 

图2是按照<现有的加工程序例1>动作的工作机械的动作说明图。 

图3是按照<现有的加工程序例2>或者<本发明的加工程序例>动作的工作机械的动作说明图。 

图4是表示本实施例所涉及的数控装置40的结构的框图。 

图5是表示本实施例所涉及的数控装置40的动作的流程图。 

符号的说明 

1工作台 

2刀具 

3工件 

40数控装置 

41CPU 

42ROM 

43加工程序存储部 

50～54移动量输出部 

60～64伺服放大器 

具体实施方式

参照图4及图5，说明本发明所涉及的第1实施例。图4是表示本实施例所涉及的数控装置40的结构的框图。图5是表示本实施例所涉及的数控装置40的动作的流程图。 

在图4中，40是数控装置。CPU(Central Processing Unit)41经由总线45读出ROM(Read-Only Memory)42中存储的系统·程序，根据该系统·程序，控制数控装置40整体。由作为记录介质的RAM(Random-Access Memory)构成的加工程序存储部43存储经由 I/F(Interface)部44或者手动数据输入装置46输入的加工程序等。I/F部44可以将数控装置40和FCA(Fiber Cable Adapter)等外部设备45之间连接。CRT/MDI(Cathode Ray Tube/Multiple Document Interface)等手动数据输入装置46具有显示器及键盘等。 

对于加工程序，输入例如以下的内容。以下的加工程序是刀具前端点控制中的非加工动作指令的一个例子，示出坐标系变换指令以及用于对工件的相反侧的面进行分度的C轴定位指令。此外，为了简化说明，没有示出切削加工等的加工指令。另外，作为工作台旋转轴的C轴的位置预先设为0度。 

<本发明的加工程序例> 

N100 G28 XYZ  ：返回机械原点 

N200 G54 G00 X100.Y100.：选择工件坐标系，向起点定位 

N300 G43.4：刀具前端点控制开始 

N400 G00 C180.P1：定位，坐标系变换 

N500 G49：刀具前端点控制结束 

该“本发明的加工程序例”与“现有的加工程序例1”以及“现有的加工程序例2”的不同点在于，对于N400的程序块，在“现有的加工程序例1”中为“G00 C180.”，在“现有的加工程序例2”中为“G53 X-210.Y-150.C180.”，但在“本发明的加工程序例”中为“G00 C180.P1”。利用上述的“本发明的加工程序例”的N400的程序块，工作机械如图3所示进行动作。该N400的程序块以外的程序块相同。 

在该“本发明的加工程序例”的N400的程序块中，作为指令代码的“P1”是将非机械坐标系上的指令变换为机械坐标系上的指令的坐标系变换指令的代码。在N400的程序块中，将以180度作为C轴的终点，使C轴旋转至该终点的工作台坐标系上的定位指令“G00C180.”变换为机械坐标系上的指令。 

在图4中，分别与X、Y、Z、B、C轴对应的移动量输出部50～54，将由CPU 41求出的从刀具2以及工作台1的当前位置至插补点位置为止的移动量，分别向伺服放大器60～64输出。与各轴对应的 伺服放大器60～64根据移动量输出部50～54所输出的移动量，分别使各轴的伺服电动机70～74旋转。与各轴对应的伺服电动机70～74分别驱动工作机械的X、Y、Z、B、C轴。另外，主轴速度输出部55将CPU 41所指示的指令旋转速度向主轴放大器65输出。主轴电动机75根据主轴放大器65输出的指令旋转速度，使主轴电动机75旋转。主轴电动机75使刀具2的主轴2a旋转。 

下面，说明数控装置40的动作。CPU 41从存储在加工程序存储部43中的加工程序中每次读出1个程序块，并判断读取的程序块是否为刀具前端点控制开始指令“G43.4”。在判断为不是刀具前端点控制开始指令“G43.4”的情况下，根据该程序块的指令，进行刀具前端点控制以外的控制，例如返回机械原点、向起点定位、工件设置误差校正等控制。 

在判断为是刀具前端点控制开始指令“G43.4”的情况下，进行图5所示的处理。图5是表示在CPU 41读取到刀具前端点控制开始指令“G43.4”后进行的处理的流程图。首先，CPU 41读取下一个程序块(S1)，判断读取的程序块是否为刀具前端点控制结束指令“G49”(S2)。在判断为是刀具前端点控制结束指令“G49”的情况下，结束刀具前端点控制。在判断为不是刀具前端点控制结束指令“G49”的情况下，判断读取的程序块是否为坐标系变换指令“P1”(S3)。 

然后，在判断为不是坐标系变换指令“P1”的情况下，不进行坐标系变换，根据该程序块的指令，进行刀具前端点控制(S11)。然后返回S1，执行S1以后的处理。在判断为是坐标系变换指令“P1”的情况下，将该程序块的非机械坐标系上的起点(xs，ys，zs，bs，cs)、终点(xe，ye，ze，be，ce)，分别变换为机械坐标系上的起点(Xs，Ys，Zs，Bs，Cs)、终点(Xe，Ye，Ze，Be，Ce)(S4)。将该非机械坐标系上的坐标变换为机械坐标系上的坐标的方法可以与当前使用的方法(例如，专利文献1的式(18)～(20))相同。 

例如，“本发明的加工程序例”的N400的程序块中的坐标系变换的流程如下述所示。首先，将工作台坐标系上的起点(100.0，100.0， 0.0，0.0，0.0)变换为机械坐标系上的起点(-90.0，-50.0，0.0，0.0，0.0)。然后，将工作台坐标系上的终点(100.0，100.0，0.0，0.0，180.0)，变换为使机械坐标系上的起点(-90.0，-50.0，0.0，0.0，0.0)以机械坐标系上的C轴的位置(-150.0，-100.0，0.0)为旋转中心旋转180度后的、机械坐标系上的终点(-210.0，-150.0，0.0，0.0，180.0)。因此，在N400的程序块中，刀具2与“现有的加工程序例2”的N400的程序块相同地，在图3的粗线箭头所示的直线轨迹上移动。 

然后，基于所求出的机械坐标系上的起点(Xs，Ys，Zs，Bs，Cs)、终点(Xe，Ye，Ze，Be，Ce)，求出该程序块中的整体移动量即程序块长度L(S5)。程序块长度L是将机械坐标系上的起点(Xs，Ys，Zs，Bs，Cs)和终点(Xe，Ye，Ze，Be，Ce)连结而成的线段的长度，可以利用以下的式子求出。 

$L=\sqrt{{(\mathrm{Xe}-\mathrm{Xs})}^2+{(\mathrm{Ye}-\mathrm{Ys})}^2+{(\mathrm{Ze}-\mathrm{Zs})}^2+{(\mathrm{Be}-\mathrm{Bs})}^2+{(\mathrm{Ce}-\mathrm{Cs})}^2}$

下面，将时刻t＝0时的刀具前端点以及工作台的位置{X(0)，Y(0)，Z(0)，B(0)，C(0)}作为起点(Xs，Ys，Zs，Bs，Cs)而如下述所示设定(S6)。 

{X(0)，Y(0)，Z(0)，B(0)，C(0)}＝(Xs，Ys，Zs，Bs，Cs) 

然后，针对每个插补周期Δt，利用以下的式子求出从当前时刻开始经过插补周期Δt后的刀具前端点的插补点位置(S7)。以下的式子表示当前时刻t时的当前位置{X(t)，Y(t)，Z(t)，B(t)，C(t)}和从当前时刻t开始经过插补周期Δt后的插补时刻t+1时的刀具前端点的插补点位置{X(t+1)，Y(t+1)，Z(t+1)，B(t+1)，C(t+1)}之间的关系。F是刀具前端点相对于工件3的指令相对速度。 

X(t+1)＝F×Δt×(Xe-Xs)/L+X(t) 

Y(t+1)＝F×Δt×(Ye-Ys)/L+Y(t) 

Z(t+1)＝F×Δt×(Ze-Zs)/L+Z(t) 

B(t+1)＝F×Δt×(Be-Bs)/L+B(t) 

C(t+1)＝F×Δt×(Ce-Cs)/L+C(t) 

然后，将从当前时刻t至时刻t+1为止的移动量、即上述式子的时刻t+1的插补点位置{X(t+1)，Y(t+1)，Z(t+1)，B(t +1)，C(t+1)}减去当前时刻t的当前位置{X(t)，Y(t)，Z(t)，B(t)，C(t)}后得到的与各轴对应的差值，分别向各轴的伺服放大器60～64输出(S8)。然后，将位置{X(t+1)，Y(t+1)，Z(t+1)，B(t+1)，C(t+1)}作为当前位置{X(t)，Y(t)，Z(t)，B(t)，C(t)}而存储(S9)，并对刀具前端点是否到达该程序块的终点(Xe，Ye，Ze，Be，Ce)进行检查(S10)。在这里，例如对以下的式子是否成立进行检查。 

{X(t)，Y(t)，Z(t)，B(t)，C(t)}＝(Xe，Ye，Ze，Be，Ce) 

在S10中判断为已经到达终点(Xe，Ye，Ze，Be，Ce)的情况下，接下来返回S1，执行S1以后的处理。 

此外，在本实施例中，对刀具前端点控制中的从工作台坐标系上的指令向机械坐标系上的指令的变换进行了说明，但也可以进行刀具前端点控制中的从工件坐标系上的指令向机械坐标系上的指令的变换。另外，从非机械坐标系上的指令向机械坐标系上的指令的变换，也可以不在刀具前端点控制中进行，而在例如工件设置误差校正等具有至少1个工作台旋转轴的工作机械所涉及的各种控制中进行。 

另外，在本实施例中，作为坐标系变换指令的代码而使用“P1”，但指令代码不限于此。例如，可以利用新的G代码发出指令，也可以通过将地址作为自变量进行传递而发出指令，也可以使用参数发出指令。另外，例如在“G00”的指令代码中，也可以始终利用机械坐标系进行插补。即，对于将“G00”作为机械坐标系上的指令而给出的程序块，可以不进行坐标系变换，进行符合该程序块的指令的处理，对于将“G00”作为非机械坐标系上的指令而给出的程序块，可以在将该指令变换至机械坐标系后，进行符合该指令的处理。 

另外，在本实施例中，说明了数控装置执行加工程序的过程中进行坐标系变换的情况，但也可以在预先进行所输入的加工程序的坐标系变换的基础上，存储该坐标系变换后的加工程序，在实际进行加工时，取代该输入的加工程序而执行该坐标系变换后的加工程序。由此，可以减少一部分加工程序执行中的数控装置的处理。 

根据本实施例，在数控装置的CPU执行加工程序的过程中，可 以将非机械坐标系上的指令向机械坐标系上的指令变换，因此，在加工程序的生成人员生成加工程序时，不需要求出对工作台的旋转进行指示的程序块的机械坐标系上的终点，可以容易且低成本地生成不会使刀具脱离软限制的范围而移动、及不会使刀具与周边的设备等干涉的加工程序。 

Claims (6)

1.一种数控装置，其用于基于加工程序，对具有多个直线移动轴和至少1个使工作台旋转的旋转移动轴的工作机械进行控制，利用刀具对固定在所述工作台上的工件进行加工，

其特征在于，具有：

记录介质，其记录加工程序，该加工程序包含带有指令代码的非加工动作所涉及的非机械坐标系上的指令，其中，该指令代码指示进行坐标系的变换；

中央处理装置，其读取在该记录介质中记录的加工程序，将带有所述指令代码的非加工动作所涉及的指令的坐标变换为机械坐标系上的坐标，基于变换后的指令求出与所述各轴对应的移动量；以及

伺服放大器，其根据基于所述变换后的指令由所述中央处理装置所求出的与所述各轴对应的移动量，对与所述各轴对应的伺服电动机进行驱动。

2.一种数控装置的控制方法，该数控装置对具有多个直线移动轴和至少1个使工作台旋转的旋转移动轴的工作机械进行控制，利用刀具对固定在所述工作台上的工件进行加工，

该数控装置的控制方法的特征在于，具有：

指令读取步骤，其读取加工程序中包含的指令；

指令判断步骤，其判断所述指令读取步骤中读取到的指令是否为非加工动作所涉及的非机械坐标系上的指令；

第1驱动步骤，其在所述指令判断步骤中判断为所述指令不是非加工动作所涉及的非机械坐标系上的指令的情况下，根据所述指令，驱动与所述各移动轴对应的伺服电动机；以及

第2驱动步骤，其在所述指令判断步骤中判断为所述指令是非加工动作所涉及的非机械坐标系上的指令的情况下，将所述指令向机械坐标系上的指令变换，驱动与所述各移动轴对应的伺服电动机，以利用插补使所述刀具在直线轨道上从所述指令的起点坐标移动至终点坐标。

3.根据权利要求2所述的数控装置的控制方法，其特征在于，

在所述指令判断步骤中，判断在所述指令读取步骤中读取到的指令中，是否带有将所述指令从非机械坐标系上的指令向机械坐标系上的指令变换的坐标系变换指令。

4.一种数控装置的控制方法，该数控装置用于基于加工程序，对具有多个直线移动轴和至少1个使工作台旋转的旋转移动轴的工作机械进行控制，利用刀具对固定在所述工作台上的工件进行加工，

该控制方法的特征在于，使所述数控装置的中央处理装置执行下述步骤，即：

指令读取步骤，其读取加工程序中包含的指令；

坐标系变换指令判断步骤，其判断在所述指令读取步骤中读取到的指令中，是否带有将所述指令从非机械坐标系上的指令向机械坐标系上的指令变换的坐标系变换指令；

第1插补步骤，其在所述坐标系变换指令判断步骤中判断为所述指令中不带有所述坐标系变换指令的情况下，根据所述指令，求出与所述各移动轴对应的第1移动量；

第2插补步骤，其在所述坐标系变换指令判断步骤中判断为所述指令中带有所述坐标系变换指令的情况下，将所述指令变换为机械坐标系上的指令，根据所述变换后的指令，求出与所述各移动轴对应的第2移动量；以及

驱动步骤，其基于所述第1移动量或者所述第2移动量，驱动所对应的所述各移动轴的伺服电动机。

5.根据权利要求4所述的数控装置的控制方法，其特征在于，

在所述第2插补步骤中，将带有所述坐标系变换指令的指令中的非机械坐标系上的起点坐标以及终点坐标，分别变换为机械坐标系上的起点坐标以及终点坐标。

6.根据权利要求4或5所述的数控装置的控制方法，其特征在于，

带有所述坐标系变换指令的指令是非加工动作所涉及的非机械坐标系上的指令。