KR960042283A - 산업용 제어기의 절대 원점 찾는 방법 - Google Patents

산업용 제어기의 절대 원점 찾는 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로보트 및 CNC(computer numeric control) 등의 제어기에 있어서 절대 원점을 찾는 방법에 관한 것으로, 상세하게는 모터의 zero-pulse를 이용하여 신속하게 절대 원점을 찾는 산업용 제어기의 절대 원점 찾는 방법에 관한 것이다.
즉, 본 발명에 따른 산업용 제어기의 절대 원점을 찾는 방법은 주제어기가 좌, 우 및 중앙 센서에 의해 감지되는 각 축의 위치 신호를 기준으로 각 축을 중앙으로 이동시켜 대략적인 절대 위치를 잡은 후, 위치 제어기가 모터를 보간된 보다 짧은 시간 간격의 위치 제어 주기마다 모터에서 발생되는 제로-펄스를 탐색하여 절대원점을 찾아냄으로써, 항상 절대 원점의 위치는 항상 일정한 장점이 있으며, 제로 펄스를 찾는 속도(제로-값의 크기)는 주제어기의 명령에 따르고, 또한 주제어기와는 상관 없이 위치 제어기가 독립적으로 최종적인 절대원점을 찾도록 효율적인 동작을 할 수 있게 되어 절대 원점 찾기에 있어서 많은 시간이 절약된다.

Description

산업용 제어기의 절대 원점 찾는 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제3도는 본 발명에 따른 위치 제어기의 동작 순서를 나타내는 순서도이다.

Claims (4)

  1. 사용자가 내리는 절대 위치로 가라는 명령을 소정의 시간 마다 주제어 수단이 위치 제어 수단에 내리는 단계; 센서 신호를 기준으로 각축이 움직이도록 명령하는 상기 주제어 수단으로 하여금 상기 절대 위치로 가라는 명령을 소정의 시간 간격으로 나누어 위치 제어 수단이 실행하도록 보간하는 보간 단계; 상기 절대 위치로 가라는 명령에 따라 상기 위치 제어 수단이 상기 각축을 움직여 이 축이 좌 또는 우 센서를 만나게 되면 그 반대 방향으로 축을 움직이게 하여 각 축이 중앙 센서를 만나도록 모터로 상기 각 축의 위치를 제어하는 제1위치 제어 단계; 상기 제1위치 제어 단계에서 제어된 상기 각 축이 정확하게 절대 원점에 있는가를 판단하기 위하여 제로-값이 0인가를 판단하는 단계; 상기 제로-값이 0이면 상기 주제어 수단으로부터 다음 명령을 수령하고, 상기 제로-값이 0이 아니면 상기 각축이 정확하게 절대 원점에 가도록 상기 소정 시간 간격으로 보간된 위치 제어 주기 마다 목표 위치 증가분 만큼 제로-값으로 상기 위치 제어 수단이 상기 모터를 회전시켜 상기 각 축의 위치를 제어하는 제2위치 제어단계; 상기 주제어 수단이 상기 위치 제어 수단에 상기 모터의 제로-펄스를 찾으라는 명령에 의해 상기 모터에서 제로-값을 검출하는 제로-펄스 검출 단계; 상기 검출된 제로-값이 0이 아니면 다시 상기 제로-값이 0인가를 판단하는 단계 내지 상기 제2위치 제어 단계를 반복하여 증가분 만큼의 제로-값이 되도록 상기 모터를 동작시키고, 0이면 주제어기에 알리고 절대 원점임을 확인시키는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 제어기의 절대 원점 찾는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 모터에, +값의 상기 제로-값을 주면 상기 모터는 +방향으로 회전하고, -값의 상기 제로-값을 주면 상기 모터는 -방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 산업용 제어기의 절대 원점 찾는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제2위치 제어 단계에서의 상기 모터의 위치 제어간격은 1ms이고, 상기 제1위치 제어단계에서의 상기 모터의 위치 제어 간격은 8.16ms인 것을 특징으로 하는 산업용 제어기의 절대 원점 찾는 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제2위치 제어 단계에서 상기 모터 회전 속도는 상기 제로-값의 크기에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 산업용 제어기의 절대 원점 찾는 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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