JPS6083110A - 位置制御機械の原点検出方式 - Google Patents
位置制御機械の原点検出方式Info
- Publication number
- JPS6083110A JPS6083110A JP19214683A JP19214683A JPS6083110A JP S6083110 A JPS6083110 A JP S6083110A JP 19214683 A JP19214683 A JP 19214683A JP 19214683 A JP19214683 A JP 19214683A JP S6083110 A JPS6083110 A JP S6083110A
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- JP
- Japan
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- electric motor
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- motor
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は工業用ロボットや数値制御機械などの電気モー
タにより位置制御される機械の原点検出方式に関する。
タにより位置制御される機械の原点検出方式に関する。
（従来技術）
一般にインクリメンタル制御方式の機械では、その原点
を検出するために粗原点検出器と精密原点検出器とを設
けて原点を検出している。そして、粗原点検出器として
はりミントスイッチ、磁気的スイッチなどが使用され、
精密原点検出器には光学的な検出器などが使用されてい
る。従来、可動体に設置される粗原点検出器は、アーム
状の可動体への配線という困難さに起因する断線等の故
障やコストアンプなどの原因となっているという問題が
ある。
を検出するために粗原点検出器と精密原点検出器とを設
けて原点を検出している。そして、粗原点検出器として
はりミントスイッチ、磁気的スイッチなどが使用され、
精密原点検出器には光学的な検出器などが使用されてい
る。従来、可動体に設置される粗原点検出器は、アーム
状の可動体への配線という困難さに起因する断線等の故
障やコストアンプなどの原因となっているという問題が
ある。
また、従来この問題を解決するため、特開昭５６−６９
０９２号公報に記載されるごとく、可動体がストッパに
当接して移動しなくなったのを、現在値レジスタにより
検出するものもあるが、現在値レジスタの内容を適当な
時間間隔で常時絖み出して前回の位置と現在の位置とで
変化がないか否かを検出しなければならないので、構成
や制御が複雑になるという問題がある。
０９２号公報に記載されるごとく、可動体がストッパに
当接して移動しなくなったのを、現在値レジスタにより
検出するものもあるが、現在値レジスタの内容を適当な
時間間隔で常時絖み出して前回の位置と現在の位置とで
変化がないか否かを検出しなければならないので、構成
や制御が複雑になるという問題がある。
（発明の目的）
本発明は上記の問題を解消するため、粗原点検出器を電
気モータの電流検出回路で置き換えることにより、簡単
な構成で粗原点の検出ができて機械のコストダウンと信
頼性の向上を計る事を目的とする。
気モータの電流検出回路で置き換えることにより、簡単
な構成で粗原点の検出ができて機械のコストダウンと信
頼性の向上を計る事を目的とする。
（実施例）
以下本発明を図に示す実施例について説明する。
第１図は本発明装置の全体構成を示す構成図で、■は電
気モータ、２はインクリメンタル・エンコーダ、３は可
動体５に固定したメカニカルドッグ、４は基台１１に固
定したメカニカルストッパで、可動体５のメカニカルド
ッグ３と対向配置しである。５は可動体、６は可動体５
の駆動機構で、モータ１の回転運動を可動体５に往復運
動として伝達するためのものである。７は精密原点検出
回路、８は粗原点検出回路、９は原点検出回路、ｌＯは
インクリメンタル制御方式により位置、速度１ｗ速度等
が制御される電気モータｌの制御回路、１１は可動体５
を支承する基台である。
気モータ、２はインクリメンタル・エンコーダ、３は可
動体５に固定したメカニカルドッグ、４は基台１１に固
定したメカニカルストッパで、可動体５のメカニカルド
ッグ３と対向配置しである。５は可動体、６は可動体５
の駆動機構で、モータ１の回転運動を可動体５に往復運
動として伝達するためのものである。７は精密原点検出
回路、８は粗原点検出回路、９は原点検出回路、ｌＯは
インクリメンタル制御方式により位置、速度１ｗ速度等
が制御される電気モータｌの制御回路、１１は可動体５
を支承する基台である。
ｍ２図は第１図図示の粗原点検出回路８の具体実施例を
示すもので、１２は抵抗、１３．１５は比較器、１４は
設定電流値を決める可変抵抗である。
示すもので、１２は抵抗、１３．１５は比較器、１４は
設定電流値を決める可変抵抗である。
上記構成において、中央制御装置（図示せず）により、
原点検出指令が電気モータ１の制御回路１０に人力され
ると、電気モータ１は最低速度で速度制御され、駆動機
構６を介した可動体５も最低速度で右動を開始する。こ
の時、電気モータｌには駆動機構６の摩擦に打ち勝つ程
度の弱い電流だけが流れる。そして、更に右動して可動
体５に設置したドッグ３が基台１１に設置しであるスト
ッパ４に当接すると、負荷が無限大となり電気モータ１
には大電流が流れる。この電流値の変化を粗原点検出回
路８で検出すると、電気モータ１は反転し、可動体５が
左動するよう制御回路１０で制御される。そして、電気
モータ１に連結されたインクリメンタル・エンコーダ２
の原点パルスを精密原点検出回路７で検出すると、原点
検出回路９から原点検出完了信号が出力され、制御回路
ＩＯにより電気モータ１の作動は停止され、可動体５も
停止されて原点検出作業は完了する。
原点検出指令が電気モータ１の制御回路１０に人力され
ると、電気モータ１は最低速度で速度制御され、駆動機
構６を介した可動体５も最低速度で右動を開始する。こ
の時、電気モータｌには駆動機構６の摩擦に打ち勝つ程
度の弱い電流だけが流れる。そして、更に右動して可動
体５に設置したドッグ３が基台１１に設置しであるスト
ッパ４に当接すると、負荷が無限大となり電気モータ１
には大電流が流れる。この電流値の変化を粗原点検出回
路８で検出すると、電気モータ１は反転し、可動体５が
左動するよう制御回路１０で制御される。そして、電気
モータ１に連結されたインクリメンタル・エンコーダ２
の原点パルスを精密原点検出回路７で検出すると、原点
検出回路９から原点検出完了信号が出力され、制御回路
ＩＯにより電気モータ１の作動は停止され、可動体５も
停止されて原点検出作業は完了する。
第２図は粗原点検出回路８の実施例で、抵抗１２により
電気モータ１に流れる電流を検出し、２ケの比較器１３
．１５と可変抵抗１４の組み合わせにより、電気モータ
１に流れる電流が所定値以上になったことを検出する。
電気モータ１に流れる電流を検出し、２ケの比較器１３
．１５と可変抵抗１４の組み合わせにより、電気モータ
１に流れる電流が所定値以上になったことを検出する。
（発明の効果）
以上述べたように本発明においては、可動体がそれを支
承する基台に設けたストローク規制部に当接したことを
電気モータに流れる電流値の変化として検出してそのと
きを粗原点の検出となしたから、可動体に粗原点検出器
を設置する必要がなく、かつモータの電流変化を検出す
るのみで簡単に粗原点を検出することができ、配線の困
難さに起因する断線等の故障を少なくして信頼性を向上
することができると共に、コストダウンが可能であると
いう優れた効果がある。
承する基台に設けたストローク規制部に当接したことを
電気モータに流れる電流値の変化として検出してそのと
きを粗原点の検出となしたから、可動体に粗原点検出器
を設置する必要がなく、かつモータの電流変化を検出す
るのみで簡単に粗原点を検出することができ、配線の困
難さに起因する断線等の故障を少なくして信頼性を向上
することができると共に、コストダウンが可能であると
いう優れた効果がある。
第１図は本発明装置の一実施例を示す部分断面構成図、
第２図は上記実施例における粗原点検出回路を示す電気
回路図である。 ■・・・電気モータ、２・・・エンコーダ、３・・・メ
カニカルドッグ、４・・・メカニカルストッパ、５・・
・可動体、７・・・精密原点検出回路、８・・・ｍ原点
検出回路。 代理人弁理士 岡 部 隆
第２図は上記実施例における粗原点検出回路を示す電気
回路図である。 ■・・・電気モータ、２・・・エンコーダ、３・・・メ
カニカルドッグ、４・・・メカニカルストッパ、５・・
・可動体、７・・・精密原点検出回路、８・・・ｍ原点
検出回路。 代理人弁理士 岡 部 隆
Claims (1)
- 粗原点検出器と精密原点検出器とで原点割り出しを行な
う電気モータ駆動のインクリメンタル制御方式の機械に
於いて、粗原点検出は、可動体がそれを支承する基台に
設けたストローク規制部に当接したことを前記電気モー
タに流れる電流値の変化として検知すると共に、精密原
点は前記電気モータに接続されたエンコーダの基準パル
スを検出する位置制御機械の原点検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19214683A JPS6083110A (ja) | 1983-10-13 | 1983-10-13 | 位置制御機械の原点検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19214683A JPS6083110A (ja) | 1983-10-13 | 1983-10-13 | 位置制御機械の原点検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6083110A true JPS6083110A (ja) | 1985-05-11 |
Family
ID=16286457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19214683A Pending JPS6083110A (ja) | 1983-10-13 | 1983-10-13 | 位置制御機械の原点検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6083110A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6364586A (ja) * | 1986-09-04 | 1988-03-23 | Shimizu Kiden Kk | サ−ボモ−タの原点復帰方法 |
| US6008612A (en) * | 1996-11-29 | 1999-12-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Method for detecting contact position |
| EP2599740A1 (en) * | 2010-07-27 | 2013-06-05 | Uni-Charm Corporation | Apparatus for correcting meandering of continuous sheet for absorbent product |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5642807A (en) * | 1979-09-17 | 1981-04-21 | Komatsu Ltd | Original point resetting method of nc machine tool |
| JPS58124907A (ja) * | 1982-01-20 | 1983-07-25 | Nissan Motor Co Ltd | 工作機械の位置決め装置 |
| JPS58155308A (ja) * | 1982-03-11 | 1983-09-16 | Komatsu Ltd | 位置決め装置の原点復帰方式 |
-
1983
- 1983-10-13 JP JP19214683A patent/JPS6083110A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5642807A (en) * | 1979-09-17 | 1981-04-21 | Komatsu Ltd | Original point resetting method of nc machine tool |
| JPS58124907A (ja) * | 1982-01-20 | 1983-07-25 | Nissan Motor Co Ltd | 工作機械の位置決め装置 |
| JPS58155308A (ja) * | 1982-03-11 | 1983-09-16 | Komatsu Ltd | 位置決め装置の原点復帰方式 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6364586A (ja) * | 1986-09-04 | 1988-03-23 | Shimizu Kiden Kk | サ−ボモ−タの原点復帰方法 |
| US6008612A (en) * | 1996-11-29 | 1999-12-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Method for detecting contact position |
| EP2599740A1 (en) * | 2010-07-27 | 2013-06-05 | Uni-Charm Corporation | Apparatus for correcting meandering of continuous sheet for absorbent product |
| EP2599740A4 (en) * | 2010-07-27 | 2014-12-10 | Uni Charm Corp | DEVICE FOR CORRECTING TRACKING DEVIATIONS OF A CONTINUOUS SHEET FOR AN ABSORBENT PRODUCT |
| US9284150B2 (en) | 2010-07-27 | 2016-03-15 | Unicharm Corporation | Meandering correction apparatus of a continuous sheet associated with an absorbent article |
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