JPS59197904A - ロボツトの出力軸の動作の原点記憶装置 - Google Patents

ロボツトの出力軸の動作の原点記憶装置

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Publication number
JPS59197904A
JPS59197904A JP7092483A JP7092483A JPS59197904A JP S59197904 A JPS59197904 A JP S59197904A JP 7092483 A JP7092483 A JP 7092483A JP 7092483 A JP7092483 A JP 7092483A JP S59197904 A JPS59197904 A JP S59197904A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
starting point
distance
output shaft
memory
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP7092483A
Other languages
English (en)
Inventor
Seiichiro Nakajima
中島　清一郎
Kenichi Toyoda
豊田　賢一
Nobutoshi Torii
信利 鳥居
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP7092483A priority Critical patent/JPS59197904A/ja
Publication of JPS59197904A publication Critical patent/JPS59197904A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37175—Normal encoder, disk for pulses, incremental
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50042—Return to origin, reference point, zero point, homing

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、ロボットの出力軸の動作の原点が事故により
ずれた場合に適用される。原点記憶装置に関する。
従来技術 工業用ロボットの出力軸にはハンド等の作栗手段が結合
されているが、操作ミス等によシ作業手段が障害物に衝
突することがある。このとき。
減速器における歯車のずれやベルトの滑９等が生じて出
力軸の実際の位置と指令位置とがずれてしまうことがあ
る。
従来、出力軸の移動動作は、数値制御装置に指令位置の
信号を与えることにより行われているが。
上記の如く指令位置と実際の位置とにずれが生じた場合
、その後のすべての指令位置信号はこのずれを考慮して
修正して与えねばならず、指令位置信号の設定が極めて
煩雑であった。
発明の目的 本発明の目的は、上記の従来技術における問題にかんが
み、動作軸の動作の原点からストッパまでの距離を予め
記憶しておくという構想に基づき、ロボットの出力軸が
事故により移動した後でも指令位置信号の修正を不要に
する原点記憶装置を提供することにある。
発明の構成 上記の目的全達成するための本発明の要旨は。
ロボットの出力軸の動作限界点に固定的に設けらレタス
トッパと、出力軸の動作の原点からストッパ迄の距離を
測定するパルスエンコーダと、パルスエンコーダにより
測定された距離を記憶するメモリを備え、メモリに記憶
された距離を出力軸の動作の絶対的な原点に対応させる
ようにしたことを特徴とするロボットの出力軸の動作の
原点記憶装置にある。
実施例 以下本発明の実施例を図面によって説明する。
図におい一乙　１は数値制御装置、２はサーボ回路、３
はモータ、４はパルスエンコーダ、５はベルト、６は減
速器である。減速器６に動作軸７が結合されている。数
値制御装置１からサーボ回路２（て与えられた指令信号
ａに基づいて、サーボ回路２はモータ３を駆動し、それ
にょ９動作軸７の先端が動作の原点０からＡ点に移動す
る。このトキ、操作ミスにより動作軸７あるいけこれに
結合さｎているハンド等の作業手段（図示せず）が何ら
かの障害物に衝突し、それにょｆ）動作軸７の先端がＡ
点からＡ゛点に移動したとする。
従来は、このように動作軸７の先端が事故によシ移動し
たときは、動作の原点Ｏも０１に移動したことにな９．
数値制御装置１において動作軸の事故による移動量αを
考慮してすべての指令信号を修正しなければならなかっ
た。
本発明においては、数値制御数値１内にメモリ８を設け
ておき、動作軸７の動作限界点を定めるストッパ９と動
作軸７の先端の動作原点Ｏとの距離ｘ’ｆｃ予め測定し
てこのメモリ８に記憶させておく。この距離Ｘの測定は
、微弱電流をモータ３に与えることによシモータ３を回
転させて、動作軸７の先端の突き自て面をストッパ９の
突き当て面に突き当て、原点０からスト・ンパ９の突き
当て面まで動作軸７の先端が移動する間のモータ３の回
転数をパルスエンコーダ４により検出することによυな
される。測定された距離Ｘはメモリ８に格納される。数
値制御装置１から出力される指令信号は、メモリ８内に
格納されている原点０の位置からの移動距離として与え
られるので、動作軸７の先端が事故により移動しても指
令信号を修正す゛る必要はなくなる。
なお、メモリ８は数値制御装置１の外に設けても、本発
明の本質は失われない。また、距離Ｘと原点Ｏとが一定
の対応関係にあればよい。
発明の効果 以上の説明から明らかなように１本発明にょシ、動作軸
の動作の原点からストッパまでの距離を予め記憶してお
くことにより、ロボットの出力軸が事故により移動した
後でも数値制御装置から出力される指令信号全修正する
ことが不要となジ、ロボットの操作が極めて簡単化され
る。
【図面の簡単な説明】
添附の図面は本発明の一実施例によるロボットの出力軸
の原点記憶装置を示す回路である。 １・・・数値制御装置、　　２・・・サーボ回路。 ３・・・モータ、　　　　　４・・・パルスエンコータ
。 ５・・・ベルト、６・・・減速器。 ７・・・動作軸、　　　　　８・・・メモリ、９・・・
ストッパ。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、　ロボットの出力軸の動作限界点に固定的に設けら
    れたストッパ、該出力軸の動作の原点から該ストッパ迄
    の距離全測定するパルスエンコーダ。 および、該パルスエンコーダにより測定された距離を記
    憶するメモリヲ具備し、該メモリに記憶された距離を該
    出力軸の動作の絶対的な原点に対応させるようにしたこ
    とを特徴とするロボットの出力軸の動作の原点記憶装置
    。
JP7092483A 1983-04-23 1983-04-23 ロボツトの出力軸の動作の原点記憶装置 Pending JPS59197904A (ja)

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JP7092483A JPS59197904A (ja) 1983-04-23 1983-04-23 ロボツトの出力軸の動作の原点記憶装置

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JPS59197904A true JPS59197904A (ja) 1984-11-09

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ID=13445538

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JP7092483A Pending JPS59197904A (ja) 1983-04-23 1983-04-23 ロボツトの出力軸の動作の原点記憶装置

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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPS62124889A (ja) * 1985-11-26 1987-06-06 豊田工機株式会社 ア−ム長補正機能を有したロボツト
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CN118061194A (zh) * 2024-04-17 2024-05-24 自贡创赢智能科技有限公司 用于检测模型驱动臂工作状态的方法及装置、介质和机械臂

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