JPH08128850A - 軌条走行車両の位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 軌条走行車両の位置検出を、高精度かつな低
コストに実現し得るようにする。 【構成】 軌条（レール）１の上の基準点となる位置
に、複数の検出片５をそれぞれ設置する一方、車両２に
はこの検出片５を検出するセンサ４を設け、このセンサ
４からの出力もとづき、車両２においてその位置を正確
に把握し得るようにする。なお、車両の回転数からその
位置を検出する検出手段を併用することにより、様々な
要求への対応や誤検出の防止などもできるようにしてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、軌条（レール）上を
走行する軌条走行車両の位置検出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の方式として、以下のよう
な方式が知られている。 イ）車両走行車輪を駆動するモータ軸に取り付けられた
モータ制御用の角度検出器（エンコーダなど）から、車
両走行車輪の回転数を求めて車両位置を検出するもの。 ロ）車両の走行距離検出用の車輪を設置し、その回転数
から車両位置を検出するもの。 ハ）軌条にリニアスケールを貼り、車両にカウンタを設
置して車両位置を検出するもの。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
イ），ロ）の方式では、軌条と車輪間のすべりによる検
出誤差が生じ、また、ハ）の方式ではコスト高になるだ
けでなく、軌条の合流，分岐への対応が困難である、な
どの問題がある。したがって、この発明の課題は軌条と
車輪間のすべりによる検出誤差の更正，誤検出の防止を
することができる、安価で高精度の車両位置検出方法を
提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るため、請求項１の発明では、軌条上に所定の間隔をも
って複数の検出片を配置する一方、車両にはこの検出片
を検出するスイッチ式センサと、このスイッチ式センサ
出力を入力され前記車両を制御する制御装置とを設置
し、この制御装置により走行中のスイッチ式センサ情報
から車両の位置を検出することを特徴としている。

【０００５】請求項２の発明では、軌条上に所定の間隔
をもって複数の検出片を配置する一方、車両にはこの検
出片を検出するスイッチ式センサと、このスイッチ式セ
ンサにて検出される各検出片の位置データを記憶する第
１記憶手段と、前記車両の回転数から車両位置を検出す
る回転数検出手段と、この回転数検出手段の出力を記憶
する第２記憶手段とからなり車両の制御を行なう制御装
置を設け、この制御装置により、走行に応じて検出され
る前記スイッチ式センサの情報から、前記第１記憶手段
を参照して位置データを読み出し、このデータにもとづ
き前記第２記憶手段における車両位置データを更正可能
にしたことを特徴としている。

【０００６】上記請求項２の発明においては、前記車両
を予め微小な速度で軌条上を実際に走行させ、前記スイ
ッチ式センサが検出片を検出したときの位置を前記回転
数検出手段により求めて、前記第１記憶手段の位置デー
タを予め作成可能にすることができ（請求項３の発
明）、または、前記車両が検出片を検出すべき位置まで
移動したにも関わらず検出片を検出できないときは、次
に検出できた検出片に対応する位置データにより、車両
位置の更正を行なうことができる（請求項４の発明）。

【０００７】また、上記請求項２の発明においては、前
記車両が検出片を検出すべき位置まで移動していないに
も関わらず、前記スイッチ式センサが反応したときは、
車両位置の更正は行なわずに無視することができ（請求
項５の発明）、或いは、前記検出片を検出し前記スイッ
チ式センサの信号が立ち上がった後、次に立ち下がると
きのタイミングで車両の位置補正を行なうに当たり、前
記スイッチ式センサの信号が立ち上がっている時間を計
測してこれが所定範囲内かどうかを判断し、所定範囲外
のときは検出片を検出したことによる信号とは認識しな
いようにすることができる（請求項６の発明）。

【０００８】さらに、上記請求項２の発明においては、
前記第１記憶手段に、軌条上の特定位置をその直前の検
出片番号とそこからの相対位置を以て記憶しておき、前
記車両に対して特定位置が指示されたときは、その直前
の検出片までは検出片の位置を検出しつつ走行させ、そ
の後は特定位置に向けて走行させることで、特定位置に
位置決め可能にすることができる（請求項７の発明）。
上記請求項１または２の発明においては、前記複数の検
出片を互いに異なる間隔で設置しておき、前記車両の現
在位置データが消失したときは、車両を前後に移動させ
て車両の前後の検出片を検出し、その間隔を測定して車
両位置を復元可能にすることができる（請求項８の発
明）。

【０００９】上記請求項１ないし８の発明においては、
前記検出片のスイッチ式センサによる検出時の車両の速
度をｖ、スイッチ式センサが検出片を検出してから前記
第１記憶装置の車両位置データが書き換えられるまでの
むだ時間をΔｔとして、このむだ時間中に車両が移動す
る距離Δｘ（＝ｖ・Δｔ）を求め、この分を車両位置デ
ータに加えて位置補正を可能にすることができる（請求
項９の発明）。

【００１０】

【作用】位置が既知の複数の基準点を設け、これら基準
点ごとに車両の位置を検出すること、または、その検出
位置を基準点ごとに更正可能にして位置検出誤差の累積
を防ぐことなどにより、低コスト化を図りつつ或る程度
の精度を確保する。車両を微小な速度で軌条上を実際に
移動させ、センサが基準点に設置された検出片を検出し
たときの位置を、別途設けられた走行車輪の回転数から
求められるようにし、自動的に位置データテーブルの作
成を可能とする。これによって、人間が計測困難な悪環
境下でも検出可能で、省力化に有効なテーブルを作成し
得るようにする。

【００１１】検出片位置データテーブルから検出片の間
隔を求めるとき、車両が検出片を検出すべき位置を通過
したにも関わらずセンサからの信号がない場合は、検出
ミスが発生したと判断し、車両位置更正用データの読み
出しを飛ばす（アドレスを＋１する）ことで、位置デー
タのずれを防ぐ。検出片位置データテーブルから検出片
の間隔を求めるとき、車両が検出片を検出すべき位置に
いるとき以外のセンサからの信号を無視する、またはセ
ンサからの信号の反応の長さが或る範囲以外であるもの
を無視することで、位置データのずれを防ぐ。

【００１２】停止点などの特定位置に対し最大でも同数
の基準点を設け、特定位置をその直前の基準点からの相
対位置として記憶させておくことにより、基準点数を少
なくして基準テーブル作成等の負担を軽減し、車両の位
置決め精度を向上させる。基準点を互いに異なる間隔で
設置しておき、車両の絶対位置データが消失したら車両
を前後に移動させ、車両を挟む２つの基準点の間隔を検
出片を利用して測定し、車両の絶対位置を復元可能とす
る。

【００１３】センサが検出片位置に到達してから、記憶
装置における車両の位置データが書き換えられるまでの
むだ時間を予め求めておき、センサが検出片を検出した
時点の車両の速度に上記むだ時間を乗じて車両が移動し
た距離を計算し、これを補正値として加えることにより
精度の向上を図る。

【００１４】

【実施例】図１はこの発明の基本概念を説明するための
概要図である。同図において、１は軌条、２は車両、３
は走行車輪、４はセンサ、５は検出片である。すなわ
ち、車両２は走行車輪３により軌条１上を移動する。軌
条１には、検出片５が一定の間隔を置いて設置される一
方、車両２にはこの検出片５を検出する例えばオン，オ
フ式のセンサ（以下、単にセンサという）４が設置され
ている。これは、車両２の移動に伴って検出片５を検出
する都度、センサ４がオン（またはオフ）となるように
しておけば、このオンとなった回数をカウントする簡単
な構成で、車両２の位置を検出することが可能となるか
らである。

【００１５】図２はこの発明の他の基本概念を説明する
ための概要図である。同図において、１は軌条、２は車
両、３は走行車輪、４はセンサ、５は検出片、６は駆動
モータ、７は角度検出器、８は制御装置である。すなわ
ち、車両２には駆動モータ６、角度検出器７および制御
装置８を設け、制御装置８にセンサ４からの信号と角度
検出器７からの信号とを導入するようにした点が特徴
で、その他は図１と同様である。

【００１６】図３はこの発明の第１実施例を説明するた
めのフローチャート、図４，図５はそのときの制御装置
の動作を説明するための内部構成図である。いま、シス
テムが起動されると、車両２は原点復帰動作により原点
位置に着く（図３ステップＳ１参照）。車両位置検出処
理は、この直後から定周期処理としてシステムが終了す
るまで、連続的に続けられる。

【００１７】ステップＳ２では、センサ４から立ち上が
りまたは立ち下がりの入力信号がないかどうかを判断
し、ない場合はステップＳ３へ進んで角度検出を行な
う。このときの様子を示すのが図４で、角度検出器７か
らの信号が角度検出回路８４に入り、ここで１周期にモ
ータ６の回転した角度に変換される。次のステップＳ４
において、この角度データは記憶装置８２に前以て格納
されている車両現在位置データに加えられ、これが新た
な車両現在位置データの更新値として記憶装置８２に格
納される。

【００１８】一方、ステップＳ２において、センサ４か
ら立ち上がりまたは立ち下がりの入力信号があったとき
はステップＳ５へ進み、センサ４からの入力信号を検出
片カウンタ８３にてその入力回数をカウントし、その入
力回数（＝検出片番号）に対応したアドレスの位置デー
タを記憶装置８１から読み出し（図３ステップＳ６参
照）、記憶装置８２の車両現在位置データのアドレスに
書き込むことにより、車両位置を補正する（図３ステッ
プＳ７参照）。このときの様子を図５に示す。なお、補
正終了後は図３のステップＳ２に戻り、上記の動作を繰
り返す。

【００１９】図６はこの発明の第２実施例を説明するた
めのフローチャート、図７はそのときの動作を説明する
ための制御装置の内部構成図である。なお、ステップＳ
５までの動作は図３と同じなので、ここではステップＳ
８〜Ｓ１０の動作について説明する。また、ここでは車
両２の移動は、通常のそれと比較して微小速度で前もっ
て行なっておくこととする。ステップＳ８では、車両現
在位置として記憶装置８２に格納されているデータを読
み出し、これをステップＳ５で検出した検出片番号に対
応する記憶装置８１のアドレスに、図７の如く格納する
（図６ステップＳ９参照）。その後、ステップＳ１０で
検出片５を全て検出したかどうかを判断し、全て検出し
ていれば作業を終了し、検出していなければ図６のステ
ップＳ２に戻る。

【００２０】図８はこの発明の第３実施例を説明するた
めのフローチャートで、図９，図１０はそのときの動作
を説明するための制御装置の内部構成図である。これ
は、図３の変形例を示すもので、Ｓ０の部分が図３との
相違点である。以下、この相違点を主に説明する。すな
わち、ステップＳ２でセンサ入力信号無しと判断された
とき、ステップＳ０１へ進むが、ここでは車両２の走行
車輪３の回転数から求めた前検出片からの移動距離を、
記憶装置８１より求めた検出片の間隔と図９に示す比較
器８７で比較し、車両が検出片のあるべき位置に到達し
たかどうかを判断し、到達していない場合はステップＳ
３の処理を行なう方向に進む。

【００２１】このときの制御装置の内部の様子を示すの
が図９で、角度検出器７からの信号は角度検出回路８４
に入り、１周期間にモータ６の回転した角度に変換され
る（図８ステップＳ３）。次に、その角度データを記憶
装置８２に格納されている車両現在位置データに加え、
これを新たな車両現在位置データ更新値として記憶装置
８２に格納する（図８ステップＳ４）。一方、ステップ
Ｓ０１の処理で、車両が検出片のあるべき位置に到達し
ていると判断されたときは、検出片カウンタ８３に格納
されている検出片番号を「１」だけ増加させ（図８ステ
ップＳ０２）、ステップＳ３の処理を行なう方向に合流
する。

【００２２】また、ステップＳ２でセンサ入力信号有り
と判断されたときは、図３で説明したと同様の車両位置
の補正作業が行なわれる。すなわち、このときの制御装
置の内部の様子を示すのが図１０で、センサ４からの入
力信号は検出片カウンタ８３にてその入力回数が数えら
れ（図８ステップＳ５）、その入力回数（検出片番号）
に対応したアドレスの位置データを記憶装置８１から読
み出し（図８ステップＳ６）、記憶装置８２の車両現在
位置データの場所に書き込んで、車両位置の補正作業を
終了する（図８ステップＳ７）。

【００２３】図１１はこの発明の第４実施例を説明する
ためのフローチャートである。これも図３の変形例を示
すもので、Ｓ１０の部分が図３との相違点である。以
下、この相違点を主に説明する。すなわち、ステップＳ
２でセンサ入力信号有りと判断されたにも関わらず、ス
テップ１０で検出片位置に到達しないと判断された場合
は、ステップＳ３の方に進む（無視する）ことにより、
障害物等による誤検出を回避するもので、その他は図
３，図８の場合と同様であり、そのときの動作を説明す
るための制御装置の内部構成図も図９，図１０と同様で
ある。

【００２４】図１２はこの発明の第５実施例を説明する
ためのフローチャートである。そのときの動作を説明す
るための制御装置の内部構成図を図１３，図１４に示
す。これも図３の変形例を示すもので、Ｓ１０の部分が
図３との相違点である。以下、この相違点を主に説明す
る。すなわち、ステップＳ２においてセンサ４からの立
ち上がりの入力信号があると、図１３に示すタイマ８８
では入力信号の立ち上がり時間の計測を開始する（この
ときの計測は多周期にわたり実行しても良い）。この計
測値ｔｓが検出片幅と車両速度より計算されるセンサ４
の立ち上がりの理論値ｔ０と、許容時間幅εとを考慮し
てｔ０−ε≦ｔｓｔ０＋εの条件を満たすかどうかをス
テップＳ２０で判断する。

【００２５】その結果、上記条件を満たさないときは検
出片５による入力信号ではなかったと認識してこれを無
視し、図１２のステップＳ３の処理を行なう方向に進
む。つまり、図１３に示す記憶装置８１内の位置データ
を使用しての現在位置データの更正は行なわれず、引き
続き角度検出（図１２ステップＳ３）と車両現在位置デ
ータの更新が行なわれる（図１２ステップＳ４）。一
方、上記条件を満たしたときは、センサ４からの信号を
検出片５を検出したことによる入力信号であったと認識
し、図１２のステップＳ５の処理を行なう方向に進む。
つまり、図１４にも示すように、検出片５に対応する記
憶装置８１内の位置データにより、車両現在位置データ
更新の一連の作業が行なわれる（図１２ステップＳ５〜
Ｓ７）。

【００２６】図１５はこの発明の第６実施例を説明する
ためのフローチャート、図１６，図１７はそのときの動
作を説明するための制御装置の内部構成図である。い
ま、車両２が指定の停止点に向かって移動しているとす
る。制御装置８はステップＳ１１で、センサ４からの立
ち上がりまたは立ち下がりの入力信号があるか否かを判
断し、ない場合は図１６に示すコマンド生成ブロック８
６により、モータ駆動回路８５に定速移動指令を与える
（図１５のステップＳ１４参照）。

【００２７】これに対し、センサ４からの入力信号があ
った場合は、ステップＳ１２において検出片カウンタ８
３により検出片番号を数え、この検出片番号を比較器８
７で記憶装置８１に格納されている指定停止点に対応す
る検出片番号と比較する。その結果、一致しないとき
は、上記と同じくコマンド生成ブロック８６により、モ
ータ駆動回路８５に定速移動指令を与え（図１５のステ
ップＳ１４参照）、一致したときはステップＳ１５へと
進む。

【００２８】この一致したときの動作を示すのが図１７
で、比較器８７により検出片番号の一致が検出される
と、ステップＳ１５で記憶装置８２に格納されている車
両２の現在位置データをリセットし、記憶装置８１に格
納されている指定停止点に対応する相対位置データを読
み出し（図１５のステップＳ１６参照）、この相対位置
データを目標位置として、コマンド生成ブロック８６は
モータ駆動回路８５により、モータ６のフィードバック
制御を行なう（図１５のステップＳ１７参照）。その
後、車両２が目標位置に停止したら、位置決め動作を終
了する（図１５のステップＳ１８参照）。

【００２９】図１８はこの発明の第７実施例を説明する
ためのフローチャートで、図１９，図２０はそのときの
動作を説明するための制御装置の内部構成図である。す
なわち、車両位置データが消失すると、車両２は前進指
令を受けて前進を続ける（図１８のステップＳ２１参
照）。この間、制御装置８はセンサ４からの立ち上がり
信号入力があるかどうかを監視し（図１８のステップＳ
２２参照）、入力があればステップＳ２３へ進む。

【００３０】このときの様子を説明するのが図１９で、
制御装置８がセンサ４から入力を受けると、ステップＳ
２３で記憶装置８２の車両位置データが零にリセットさ
れ、次のステップＳ２４でコマンド生成ブロック８６か
ら車両２に後進命令が与えられる。その後進中に、車両
が移動した距離を角度検出器７および角度検出回路８４
によって検出し、記憶装置８２に車両位置データとして
格納する。なお、この動作は、センサ４から立ち下がり
信号が入力されるまで、繰り返される（図１８のステッ
プＳ２５，Ｓ２６，Ｓ２７参照）。

【００３１】センサ４から入力信号を受け取るとステッ
プＳ２８へ進み、ここで車両２に対し停止命令が与えら
れる。このときの動作は図２０に示すように、記憶装置
８２の車両現在位置データには、車両位置データが消失
したときの車両２の前後の検出片５の間隔情報が格納さ
れていることになる。そこで、制御装置８は記憶装置８
１に格納されている検出片位置データの差から各検出片
５の間隔を求め、記憶装置８２に記憶されている車両現
在位置データと一致するものを検索する（図１８のステ
ップＳ２９参照）。一致する検出片間隔が見つかれば、
その２つの検出片の位置データの検出片番号の小さい方
の位置データを記憶装置８１から読み出し、これを記憶
装置８２の車両位置データとして書き込む（図１８のス
テップＳ３０参照）。これにより、消失した車両位置デ
ータが復元される。

【００３２】図２１はこの発明の第８実施例を説明する
ためのフローチャート、図２２はその動作を説明するた
めの概要図である。いま、図２１に点線で示す位置（２
ａ）で、センサ４が検出片５を検出したとし、そのとき
の車両の移動速度をｖとする。また、センサ４が検出片
５を検出した瞬間から、記憶装置８１の車両現在位置デ
ータを書き換えるのがΔｔ時間後、つまり図２１で実線
で示す位置（２ａ）であったとする。

【００３３】上記のような場合に、従来はセンサ４が検
出片５を検出してからΔｔ時間後に検出片５の位置デー
タＬｉを、記憶装置８１に車両現在位置データとして書
き込むことになる。よって、このΔｔ時間の間に車両２
が移動する距離Δｘが、誤差ということになる。そこ
で、この実施例では図２１のステップＳ３１において、
センサ４が検出片５を検出したとき、その時点の車両２
の速度ｖを求める。次のステップＳ３２では、検出した
速度ｖと予め求めたΔｔ時間とから、車両２のむだ時間
Δｔによる移動距離Δｘ（＝ｖ・Δｔ）を計算する。そ
して、この値を検出片位置Ｌｉに加算し、結果の“Ｌｉ
＋Δｘ”を記憶装置８２に車両現在位置データとして書
き込み（図２１のステップＳ３４参照）、センサ検出位
置補正処理を終了する。なお、この補正処理は以上説明
した各発明に対し、共通に適用することが可能である。

【００３４】

【発明の効果】この発明によれば、（イ）〜（チ）のよ
うな効果を期待することができる。 （イ）軌条上に適当な間隔を以て複数の検出片を設置す
る一方、車両にはセンサを設置してこの検出片を検出し
て車両の位置を検出するようにしたので、走行中に車輪
のスリップなどがあっても、位置検出誤差が累積せず所
定の精度を確保することができる。 （ロ）車両の走行車輪から求めた車両の位置を、検出片
による位置データによって補正し得るようにしたので、
軌条の長さに依存することなく軌条全域に渡って、或る
精度を確保した高分解能の位置検出が可能となる。

【００３５】（ハ）車両を微小な速度で軌条上を実際に
移動させ、各基準点に設置された検出片の位置から、位
置データテーブルを前以て作成しておくことができるよ
うにしたので、作業員の安全性が確保され省力化も可能
となる。 （ニ）軌道上に設置した検出片の数個がよごれ，きず，
変形などによりセンサによる検出が不能となった場合で
も、検出片の位置データテーブルを参照することによ
り、検出片の検出ミスを知り位置更正のずれを無くし、
信頼性を向上させる。

【００３６】（ホ）軌道上に障害物などが存在し、セン
サに誤入力が混入する場合でも、検出片の位置データテ
ーブルを参照するか、または、センサ入力信号の立ち上
がり時間を計測することにより、誤入力であることを認
識して位置更正のずれを無くし、信頼性を向上させる。 （ヘ）停止点などの特定位置を、検出片の番号とそこか
らの相対位置をもって記憶するようにしたので、特定位
置の数だけのデータを記憶させれば良く、記憶装置を効
率的に使用でき、その作成も容易となる。

【００３７】（ト）車両位置データが軌条のいかなる場
所で消失しても、車両をその前後の検出片の間を移動さ
せるだけで車両位置を認識できるため、原位置まで戻る
手間が省け、作業を効率良く行なうことができる。 （チ）検出片の検出遅れのむだ時間による誤差は車両の
通過速度に依存し、速度が大きい程誤差も大きくなる
が、この発明では、この誤差を補正するようにしたの
で、検出誤差を或る値以下に抑え、高精度な位置検出を
行なうことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の基本概念を説明するための概要図で
ある。

【図２】この発明の他の基本概念を説明するための概要
図である。

【図３】この発明の第１実施例を説明するためのフロー
チャートである。

【図４】図３での走行車輪による位置検出動作を説明す
るための説明図である。

【図５】図３でのセンサによる位置検出動作を説明する
ための説明図である。

【図６】この発明の第２実施例を説明するためのフロー
チャートである。

【図７】図６のテーブル作成動作を説明するための説明
図である。

【図８】この発明の第３実施例を説明するためのフロー
チャートである。

【図９】図８での動作を説明するための説明図である。

【図１０】図８での動作を説明するための説明図であ
る。

【図１１】この発明の第４実施例を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図１２】この発明の第５実施例を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図１３】図１２の動作を説明するための説明図であ
る。

【図１４】図１２の動作を説明するための説明図であ
る。

【図１５】この発明の第６実施例を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図１６】図１５の定速移動動作を説明するための説明
図である。

【図１７】図１５の位置決め動作を説明するための説明
図である。

【図１８】この発明の第７実施例を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図１９】図１８の後進動作を説明するための説明図で
ある。

【図２０】図１８の車両位置復元動作を説明するための
説明図である。

【図２１】この発明の第８実施例を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図２２】図２１のむだ時間による補正動作の概念を説
明するための説明図である。

【符号の説明】

１…軌条、２，２ａ，２ｂ…車両、３…走行車輪、４…
センサ、５…検出片、６…駆動モータ、７…角度検出
器、８…制御装置、８１，８２…記憶装置、８３…検出
片カウンタ、８４…角度検出回路、８５…モータ駆動回
路、８６…コマンド生成ブロック、８７…比較器、８８
…タイマ。

フロントページの続き (72)発明者 高見澤 真司 神奈川県川崎市川崎区田辺新田１番１号 富士電機株式会社内

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軌条上に所定の間隔をもって複数の検出
   片を配置する一方、車両にはこの検出片を検出するスイ
   ッチ式センサと、このスイッチ式センサ出力を入力され
   前記車両を制御する制御装置とを設置し、この制御装置
   により走行中のスイッチ式センサ情報から車両の位置を
   検出することを特徴とする軌条走行車両の位置検出方
   法。
2. 【請求項２】 軌条上に所定の間隔をもって複数の検出
   片を配置する一方、車両にはこの検出片を検出するスイ
   ッチ式センサと、このスイッチ式センサにて検出される
   各検出片の位置データを記憶する第１記憶手段と、前記
   車両の回転数から車両位置を検出する回転数検出手段
   と、この回転数検出手段の出力を記憶する第２記憶手段
   とからなり車両の制御を行なう制御装置を設け、この制
   御装置により、走行に応じて検出される前記スイッチ式
   センサの情報から、前記第１記憶手段を参照して位置デ
   ータを読み出し、このデータにもとづき前記第２記憶手
   段における車両位置データを更正可能にしたことを特徴
   とする軌条走行車両の位置検出方法。
3. 【請求項３】 前記車両を予め微小な速度で軌条上を実
   際に走行させ、前記スイッチ式センサが検出片を検出し
   たときの位置を前記回転数検出手段により求めて、前記
   第１記憶手段の位置データを予め作成可能にしたことを
   特徴とする請求項２に記載の軌条走行車両の位置検出方
   法。
4. 【請求項４】 前記車両が検出片を検出すべき位置まで
   移動したにも関わらず検出片を検出できないときは、次
   に検出できた検出片に対応する位置データにより、車両
   位置の更正を行なうことを特徴とする請求項２に記載の
   軌条走行車両の位置検出方法。
5. 【請求項５】 前記車両が検出片を検出すべき位置まで
   移動していないにも関わらず、前記スイッチ式センサが
   反応したときは、車両位置の更正は行なわずに無視する
   ことを特徴とする請求項２に記載の軌条走行車両の位置
   検出方法。
6. 【請求項６】 前記検出片を検出し前記スイッチ式セン
   サの信号が立ち上がった後、次に立ち下がるときのタイ
   ミングで車両の位置補正を行なうに当たり、前記スイッ
   チ式センサの信号が立ち上がっている時間を計測してこ
   れが所定範囲内かどうかを判断し、所定範囲外のときは
   検出片を検出したことによる信号とは認識しないことを
   特徴とする請求項２に記載の軌条走行車両の位置検出方
   法。
7. 【請求項７】 前記第１記憶手段に、軌条上の特定位置
   をその直前の検出片番号とそこからの相対位置を以て記
   憶しておき、前記車両に対して特定位置が指示されたと
   きは、その直前の検出片までは検出片の位置を検出しつ
   つ走行させ、その後は特定位置に向けて走行させること
   で、特定位置に位置決め可能にしたことを特徴とする請
   求項２に記載の軌条走行車両の位置検出方法。
8. 【請求項８】 前記複数の検出片を互いに異なる間隔で
   設置しておき、前記車両の現在位置データが消失したと
   きは、車両を前後に移動させて車両の前後の検出片を検
   出し、その間隔を測定して車両位置を復元可能にしたこ
   とを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の軌
   条走行車両の位置検出方法。
9. 【請求項９】 前記検出片のスイッチ式センサによる検
   出時の車両の速度をｖ、スイッチ式センサが検出片を検
   出してから前記第１記憶装置の車両位置データが書き換
   えられるまでのむだ時間をΔｔとして、このむだ時間中
   に車両が移動する距離Δｘ（＝ｖ・Δｔ）を求め、この
   分を車両位置データに加えて位置補正を可能にしたこと
   を特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の軌条
   走行車両の位置検出方法。