JP2570039B2 - 移動位置校正装置 - Google Patents
移動位置校正装置Info
- Publication number
- JP2570039B2 JP2570039B2 JP3351878A JP35187891A JP2570039B2 JP 2570039 B2 JP2570039 B2 JP 2570039B2 JP 3351878 A JP3351878 A JP 3351878A JP 35187891 A JP35187891 A JP 35187891A JP 2570039 B2 JP2570039 B2 JP 2570039B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving mechanism
- limit switch
- moving
- reference position
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動機構において監視
位置等を自動的に校正する装置に関する。
位置等を自動的に校正する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】カメラなどを搭載した移動機構がレール
上を移動して、生産ラインを監視する連続監視装置など
が広く用いられている。このような装置ではレール上を
移動して目的とする位置に正確に到着する必要がある。
このためには、自己の位置を正確に認識しなければなら
ない。位置を認識するために、アブソリュート形エンコ
ーダを用いれば位置が確認できるが、機構も複雑で高
価、大型になる。ポテンショメータ形位置発信器を用い
る場合には高精度が得難い。そこで、インクレメンタル
形エンコーダを用いて、運転開始ごとに基準点で校正す
ることにより、安価で高精度な位置決めができる。通常
はレール端にリミットスイッチを設け、作業開始時など
にレール端まで移動し、リミットスイッチを動作させ移
動機構の基準位置をこのリミットスイッチ動作位置に設
定し、この基準位置からの目的とする位置への距離や時
間を演算していた。
上を移動して、生産ラインを監視する連続監視装置など
が広く用いられている。このような装置ではレール上を
移動して目的とする位置に正確に到着する必要がある。
このためには、自己の位置を正確に認識しなければなら
ない。位置を認識するために、アブソリュート形エンコ
ーダを用いれば位置が確認できるが、機構も複雑で高
価、大型になる。ポテンショメータ形位置発信器を用い
る場合には高精度が得難い。そこで、インクレメンタル
形エンコーダを用いて、運転開始ごとに基準点で校正す
ることにより、安価で高精度な位置決めができる。通常
はレール端にリミットスイッチを設け、作業開始時など
にレール端まで移動し、リミットスイッチを動作させ移
動機構の基準位置をこのリミットスイッチ動作位置に設
定し、この基準位置からの目的とする位置への距離や時
間を演算していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、通常は
リミットスイッチを移動範囲の端部に設定している。し
かし、移動範囲の中央付近での動作が多い場合などは、
再初期化（基準位置の確認）のためにわざわざ端部のリ
ミットスイッチ設定位置まで移動する必要があり、時間
が無駄になる。また、電源投入時などの１回だけの初期
化のみで再初期化を施さないとすると、ヒステリシス、
機械的なすべりなどの機構的誤差要因、および電気的雑
音などに起因する設定位置の誤差が蓄積され、位置精度
を保持できなくなる。
リミットスイッチを移動範囲の端部に設定している。し
かし、移動範囲の中央付近での動作が多い場合などは、
再初期化（基準位置の確認）のためにわざわざ端部のリ
ミットスイッチ設定位置まで移動する必要があり、時間
が無駄になる。また、電源投入時などの１回だけの初期
化のみで再初期化を施さないとすると、ヒステリシス、
機械的なすべりなどの機構的誤差要因、および電気的雑
音などに起因する設定位置の誤差が蓄積され、位置精度
を保持できなくなる。
【０００４】本発明は、上述の問題点に鑑みてなされた
もので、基準位置の設定およびその更新を容易に行うこ
とのできる移動位置校正装置を提供することを目的とす
る。
もので、基準位置の設定およびその更新を容易に行うこ
とのできる移動位置校正装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、定められた軌道上を移動する移動機構と、この軌道
のほぼ中央の所定位置に設けられ前記移動機構の通過を
検出するリミットスイッチと、このリミットスイッチの
通過検出信号により前記移動機構の位置を確認して基準
位置を設定し、この基準位置に基づき前記移動機構を所
望の位置へ移動させる指令を出力する制御部とを備え、
前記移動機構が予め定めた方向に前記リミットスイッチ
を通過したとき前記基準位置を設定または再設定するよ
うにしたものである。
め、定められた軌道上を移動する移動機構と、この軌道
のほぼ中央の所定位置に設けられ前記移動機構の通過を
検出するリミットスイッチと、このリミットスイッチの
通過検出信号により前記移動機構の位置を確認して基準
位置を設定し、この基準位置に基づき前記移動機構を所
望の位置へ移動させる指令を出力する制御部とを備え、
前記移動機構が予め定めた方向に前記リミットスイッチ
を通過したとき前記基準位置を設定または再設定するよ
うにしたものである。
【０００６】
【０００７】また、前記移動機構が前記リミットスイッ
チを通過するが、このリミットスイッチより所定範囲内
で停止する場合は、前記基準位置の設定または再設定を
行わないようにしたものである。
チを通過するが、このリミットスイッチより所定範囲内
で停止する場合は、前記基準位置の設定または再設定を
行わないようにしたものである。
【０００８】
【作用】定められた軌道のほぼ中央にリミットスイッチ
が設けられているので、移動機構の基準位置の設定も少
ない移動距離で行うことができ、またこの基準位置の再
設定も、中央を通過するごとに行うので、誤差の蓄積も
少なく目標位置を精度よく演算することができる。
が設けられているので、移動機構の基準位置の設定も少
ない移動距離で行うことができ、またこの基準位置の再
設定も、中央を通過するごとに行うので、誤差の蓄積も
少なく目標位置を精度よく演算することができる。
【０００９】移動機構が左からきて作動する場合と右か
らきて作動する場合とでは、リミットスイッチが作動す
る移動機構の位置が相違する。制御部では移動機構が軌
道上を左から右、または右から左のいずれの方向へ移動
するか予めわかるので、予め定めたいずれか一方の方向
への移動中に通過検出部を通過したときの検出データに
基づてのみ基準位置を設定または再設定する。これによ
りリミットスイッチによる作動方向の違いによる誤差を
防止することができる。
らきて作動する場合とでは、リミットスイッチが作動す
る移動機構の位置が相違する。制御部では移動機構が軌
道上を左から右、または右から左のいずれの方向へ移動
するか予めわかるので、予め定めたいずれか一方の方向
への移動中に通過検出部を通過したときの検出データに
基づてのみ基準位置を設定または再設定する。これによ
りリミットスイッチによる作動方向の違いによる誤差を
防止することができる。
【００１０】また、移動機構がリミットスイッチを通過
しても、通過後、このリミットスイッチ近傍で停止する
時は、この通過検出データで基準位置の設定や再設定を
すると誤差を生じる場合が多いので、リミットスイッチ
より所定範囲内で停止した場合は基準位置の設定、再設
定を行わない。
しても、通過後、このリミットスイッチ近傍で停止する
時は、この通過検出データで基準位置の設定や再設定を
すると誤差を生じる場合が多いので、リミットスイッチ
より所定範囲内で停止した場合は基準位置の設定、再設
定を行わない。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。本実施例として監視用カメラの移動装置の構成図
を図１に示す。移動機構１はモータ２によって移動用レ
ール５上を移動し、搭載した監視用カメラ３によって監
視対象の生産ラインなどを監視する。移動機構１にはエ
ンコーダ４が設けられ、モータ２の回転数とその回転方
向より、移動機構１の移動量と移動方向を検出し位置信
号Ｅとして出力する。移動用レール５のほぼ中央に中央
リミットスイッチ６が設けられ、また移動用レール５の
左端に左端リミットスイッチ７が設けられている。
する。本実施例として監視用カメラの移動装置の構成図
を図１に示す。移動機構１はモータ２によって移動用レ
ール５上を移動し、搭載した監視用カメラ３によって監
視対象の生産ラインなどを監視する。移動機構１にはエ
ンコーダ４が設けられ、モータ２の回転数とその回転方
向より、移動機構１の移動量と移動方向を検出し位置信
号Ｅとして出力する。移動用レール５のほぼ中央に中央
リミットスイッチ６が設けられ、また移動用レール５の
左端に左端リミットスイッチ７が設けられている。
【００１２】コンピュータ８には移動機構１の制御プロ
グラムや制御データが格納され、中央リミットスイッチ
６よりの中央接点信号Ａ、左端リミットスイッチ７の左
端接点信号Ｄを入力し移動機構１の位置設定データＢを
出力する。モータ駆動回路９は位置設定データＢを入力
し、モータ２へモータ駆動信号Ｃを出力する。
グラムや制御データが格納され、中央リミットスイッチ
６よりの中央接点信号Ａ、左端リミットスイッチ７の左
端接点信号Ｄを入力し移動機構１の位置設定データＢを
出力する。モータ駆動回路９は位置設定データＢを入力
し、モータ２へモータ駆動信号Ｃを出力する。
【００１３】次に動作について説明する。コンピュータ
８により設定された位置設定データＢによってモータ駆
動回路９はモータ駆動信号Ｃを出力し、モータ２を駆動
する。モータ２の回転運動はラックピニオンやボールね
じなどを有する駆動機構により直線運動に変換され監視
用カメラ３を搭載した移動機構１を左右に移動させて、
移動用レール５上の所定位置に移動させる。
８により設定された位置設定データＢによってモータ駆
動回路９はモータ駆動信号Ｃを出力し、モータ２を駆動
する。モータ２の回転運動はラックピニオンやボールね
じなどを有する駆動機構により直線運動に変換され監視
用カメラ３を搭載した移動機構１を左右に移動させて、
移動用レール５上の所定位置に移動させる。
【００１４】次に移動機構１の基準位置設定（初期化）
について説明する。装置の電源投入時は移動機構１の移
動用レール５上の位置は不定であるため、電源投入時に
初期化を行う。
について説明する。装置の電源投入時は移動機構１の移
動用レール５上の位置は不定であるため、電源投入時に
初期化を行う。
【００１５】図２は電源投入時の初期化の動作フロー図
である。電源投入後（ステップ10）、まず移動機構１を
図１において左方向に移動させ（ステップ11）、左端リ
ミットスイッチ７が移動機構１により閉じられたことを
検出し（ステップ12）、閉じられたことを示す左端接点
信号Ｄがコンピュータ８に入力されたら停止し（ステッ
プ13）、次に右方向に移動させて（ス１ップ14) 、中央
リミットスイッチ６を通過するようにする。中央リミッ
トスイッチ６が閉じられたことを示す中央接点信号Ａが
コンピュータ７に入力されたとき（ステップ15）、入力
されたときの位置を基準位置としてコンピュータ７の位
置レジスタを初期化する（ステップ16）。
である。電源投入後（ステップ10）、まず移動機構１を
図１において左方向に移動させ（ステップ11）、左端リ
ミットスイッチ７が移動機構１により閉じられたことを
検出し（ステップ12）、閉じられたことを示す左端接点
信号Ｄがコンピュータ８に入力されたら停止し（ステッ
プ13）、次に右方向に移動させて（ス１ップ14) 、中央
リミットスイッチ６を通過するようにする。中央リミッ
トスイッチ６が閉じられたことを示す中央接点信号Ａが
コンピュータ７に入力されたとき（ステップ15）、入力
されたときの位置を基準位置としてコンピュータ７の位
置レジスタを初期化する（ステップ16）。
【００１６】次に初期化後の動作中の位置レジスタの更
新について図３を用いて説明する。まず、動作中に移動
機構１が中央リミットスイッチ６を通過するか否か（ス
テップ20）、ソフトウェアで予測する。ただし停止予定
位置が中央リミットスイッチ５に非常に近い所である
と、更新時に新たな誤差を生じる可能性があるので、こ
の場合は更新を行わない（ステップ21）。
新について図３を用いて説明する。まず、動作中に移動
機構１が中央リミットスイッチ６を通過するか否か（ス
テップ20）、ソフトウェアで予測する。ただし停止予定
位置が中央リミットスイッチ５に非常に近い所である
と、更新時に新たな誤差を生じる可能性があるので、こ
の場合は更新を行わない（ステップ21）。
【００１７】リミットスイッチの動作は図４に示すよう
に左側から近づいてリミットスイッチをオンした場合
と、右側から近づいてきてリミットスイッチをオンした
場合では、スイッチオンする位置が異なるのが普通であ
り、かつ矢印で示すようにヒステリシスもあることが多
い。このため中央リミットスイッチ６を通過するときの
移動方向を限定する（ステップ22）。または移動方向に
より異なった初期化を行う必要がある。このように設定
した上で移動機構１が中央リミットスイッチ６を通過す
るのを待ち（ステップ23）、中央接点信号Ａがコンピュ
ータ８に入力されたとき、コンピュータ８内部の位置レ
ジスタを更新する（ステップ24）。
に左側から近づいてリミットスイッチをオンした場合
と、右側から近づいてきてリミットスイッチをオンした
場合では、スイッチオンする位置が異なるのが普通であ
り、かつ矢印で示すようにヒステリシスもあることが多
い。このため中央リミットスイッチ６を通過するときの
移動方向を限定する（ステップ22）。または移動方向に
より異なった初期化を行う必要がある。このように設定
した上で移動機構１が中央リミットスイッチ６を通過す
るのを待ち（ステップ23）、中央接点信号Ａがコンピュ
ータ８に入力されたとき、コンピュータ８内部の位置レ
ジスタを更新する（ステップ24）。
【００１８】図５は移動機構１の駆動用モータとしてパ
ルスモータを用いた場合を示す。パルスモータ２を用い
ることによりモータに与えたパルス数から移動機構１の
移動距離を算出し、パルスの位相から移動方向を知るこ
とができる。これにより、図１に示すようにコンピュー
タ８に位置信号Ｅをフィードバックする必要がないオー
プンループ方式を採用することができる。この場合で
も、移動機構の緩衝機構によるずれやノイズにより脱調
してモータ１回転以上のずれを生ずることがあるが、運
転中に中央付近で校正することにより誤差が防止でき
る。
ルスモータを用いた場合を示す。パルスモータ２を用い
ることによりモータに与えたパルス数から移動機構１の
移動距離を算出し、パルスの位相から移動方向を知るこ
とができる。これにより、図１に示すようにコンピュー
タ８に位置信号Ｅをフィードバックする必要がないオー
プンループ方式を採用することができる。この場合で
も、移動機構の緩衝機構によるずれやノイズにより脱調
してモータ１回転以上のずれを生ずることがあるが、運
転中に中央付近で校正することにより誤差が防止でき
る。
【００１９】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
は、移動機構の基準位置を設定するに必要なリミットス
イッチを移動経路のほぼ中央に設けることにより、基準
位置の設定を容易にし、さらに予め定めた方向にリミッ
トスイッチを通過するごとにこの基準位置データを更新
するので誤差の蓄積も少なく、正しい位置を設定するこ
とができる。
は、移動機構の基準位置を設定するに必要なリミットス
イッチを移動経路のほぼ中央に設けることにより、基準
位置の設定を容易にし、さらに予め定めた方向にリミッ
トスイッチを通過するごとにこの基準位置データを更新
するので誤差の蓄積も少なく、正しい位置を設定するこ
とができる。
【図１】本発明の実施例の構成図である。
【図２】電源投入時の基準位置の初期化のフロー図であ
る。
る。
【図３】動作中の基準位置の更新フロー図である。
【図４】リミットスイッチの動作特性を説明する図であ
る。
る。
【図５】移動機構の駆動モータにパルスモータを用いた
場合の実施例の構成図である。
場合の実施例の構成図である。
１ 移動機構 ２ モータ、パルスモータ ３ 監視用カメラ ４ エンコーダ ５ 移動用レール ６ 中央リミットスイッチ ７ 左端リミットスイッチ ８ コンピュータ ９ モータ駆動回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−146810（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−124202（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−76283（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−165712（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−70606（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】 定められた軌道上を移動する移動機構
と、この軌道のほぼ中央の所定位置に設けられ前記移動
機構の通過を検出するリミットスイッチと、このリミッ
トスイッチの通過検出信号により前記移動機構の位置を
確認して基準位置を設定し、この基準位置に基づき前記
移動機構を所望の位置へ移動させる指令を出力する制御
部とを備え、前記移動機構が予め定めた方向に前記リミ
ットスイッチを通過したとき前記基準位置を設定または
再設定するようにしたことを特徴とする移動位置校正装
置。 - 【請求項２】 前記移動機構が前記リミットスイッチを
通過するが、このリミットスイッチより所定範囲内で停
止する場合は、前記基準位置の設定または再設定を行わ
ないようにしたことを特徴とする請求項１記載の移動位
置校正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3351878A JP2570039B2 (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | 移動位置校正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3351878A JP2570039B2 (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | 移動位置校正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05164541A JPH05164541A (ja) | 1993-06-29 |
| JP2570039B2 true JP2570039B2 (ja) | 1997-01-08 |
Family
ID=18420227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3351878A Expired - Lifetime JP2570039B2 (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | 移動位置校正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2570039B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2374421A (en) * | 2001-04-12 | 2002-10-16 | Luk Lamellen & Kupplungsbau | Calibrating a balance position where a compensation spring is used to balance a resilient load operated by an actuator |
| US9406411B2 (en) * | 2011-02-08 | 2016-08-02 | Accuray Incorporated | Automatic calibration for device with controlled motion range |
| CN103019109A (zh) * | 2012-08-10 | 2013-04-03 | 宝钢集团新疆八一钢铁有限公司 | 一种编码器和限位组合实现长距离位置检测的控制方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58146810A (ja) * | 1982-02-26 | 1983-09-01 | Matsushita Electric Works Ltd | 昇降高さ表示装置 |
| JP3070606U (ja) * | 1999-10-27 | 2000-08-11 | 政雄 日水 | 車椅子のキャスタ― |
-
1991
- 1991-12-13 JP JP3351878A patent/JP2570039B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05164541A (ja) | 1993-06-29 |
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