JPH0592814U - 検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 インクリメンタルタイプエンコーダの正確な
絶対位置を検出する。 【構成】 インクリメンタルエンコーダからは右回転又
は左回転により検出パルスが出力するとともに、１回転
毎に１発の絶対位置検出用パルスが出力し、絶対位置検
出用パルス幅算出手段は絶対位置検出パルスの立上が
り、立下がり間に発生する検出パルスの数を測定するこ
とにより当パルスの立上がり、立下がり間の幅を算出
し、センタ位置決め手段は算出されたパルスの立上が
り、立下がり間の幅の半分を絶対位置検出用パルスの中
心に決定する。決定された絶対位置検出用パルスの中心
位置は記憶手段に記憶される。また、インクリメンタル
タイプエンコーダの回転方向が検出され、前記絶対位置
検出用パルスの立上がり、立下がり間で回転方向が反転
したときには、キャンセル手段により前記絶対位置検出
用パルスの中心位置の決定が中止される。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はインクリメンタルタイプエンコーダを備える検出装置に関し、特に、 正確な絶対位置を検出できる検出装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】

従来ハンドル等の回転速度を検出する回転速度検出装置としては、例えば、図 ５のタイミングチャートに示すように、ハンドルシャフトに設けられたインクリ メンタルタイプエンコーダから発生した右回転又は左回転の検出パルスＡ相、Ｂ 相をインターフェイス、カウンタを介して中央処理装置に取り込むことにより回 転速度を検出しているが、絶対位置が不明となるため、検出パルスＡ相、Ｂ相の 他に１回転毎に１発の絶対位置検出用パルスＺ相をインターフェイスを介して取 り込み、この絶対位置検出用パルスＺ相の立上がり、立下がり位置ａ又はｂを中 心位置としている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、従来は、１回転毎に１発発生するの絶対位置検出用パルスＺ相の立 上がり、立下がり位置ａ、ｂを中心位置としているが、絶対位置検出用パルスＺ 相の検出に機械式スイッチなどを用いた場合には、立上がりから立下がりまでの 幅Ｗが図に示すように広くなってしまい、その幅Ｗの間に検出パルスＡ相、Ｂ相 が複数発カウントされる（図５では「９」カウント）。このため、絶対位置検出 用パルスＺ相の中心位置は回転方向によってずれが生じ、絶対位置が不正確にな る課題がある。

【０００４】 本考案は上記実状に鑑みて創案されたものであって、絶対位置検出用パルスＺ 相の立上がりから立下がりまでの幅Ｗが広く検出パルスＡ相、Ｂ相が複数発カウ ントされる場合でも回転方向に拘らず正確な中心位置を求めることができる検出 装置を提供しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記目的を達成するために、右回転又は左回転により発生する検出パ ルス及び１回転毎に１発の絶対位置検出用パルスを出力するインクリメンタルタ イプエンコーダと、絶対位置検出用パルスの立上がり、立下がり間に発生する検 出パルスの数を測定することにより絶対位置検出用パルスの立上がり、立下がり 間の幅を算出する絶対位置検出用パルス幅算出手段と、絶対位置検出用パルス幅 算出手段が算出した絶対位置検出用パルスの立上がり、立下がり間の幅の半分を 絶対位置検出用パルスの中心位置に決定するセンタ位置決め手段とを備える構成 とした。また、前記センタ位置決め手段が決定した絶対位置検出用パルスの中心 位置を記憶する記憶手段を備えることが好ましい。さらに、前記絶対位置検出用 パルス幅算出手段は、前記インクリメンタルタイプエンコーダの回転方向を検出 し、前記絶対位置検出用パルスの立上がり、立下がり間で回転方向が反転したと きには、前記絶対位置検出用パルスの中心位置の決定を中止するキャンセル手段 を備えることが好ましい。

【０００６】

【作用】

本考案の構成によれば、インクリメンタルエンコーダからは右回転又は左回転 により検出パルスが出力するとともに、１回転毎に１発の絶対位置検出用パルス が出力し、絶対位置検出用パルス幅算出手段は絶対位置検出用パルスの立上がり 、立下がり間に発生する検出パルスの数を測定することにより絶対位置検出用パ ルスの立上がり、立下がり間の幅を算出し、センタ位置決め手段は絶対位置検出 用パルス幅算出手段が算出した絶対位置検出用パルスの立上がり、立下がり間の 幅の半分を絶対位置検出用パルスの中心位置に決定する。センタ位置決め手段が 決定した絶対位置検出用パルスの中心位置は記憶手段に記憶される。また、イン クリメンタルタイプエンコーダの回転方向が検出され、前記絶対位置検出用パル スの立上がり、立下がり間で回転方向が反転したときには、キャンセル手段によ り前記絶対位置検出用パルスの中心位置の決定が中止される。

【０００７】

【実施例】

図１は全体構成図、図２は中心位置決定の説明図、図３は制御動作を説明する フローチャートである。

【０００８】 ハンドルシャフトに設けられたインクリメンタルタイプエンコーダ１は右回転 又は左回転の検出パルスＡ相、Ｂ相をインターフェイス２、カウンタ３を介して 中央処理装置４に入力するとともに、１回転毎に１発の絶対位置検出用パルスＺ 相をインターフェイス２を介して中央処理装置４に割込み入力している。中央処 理装置４は１発の絶対位置検出用パルスＺ相の幅をその間に入力される検出パル スＡ相、Ｂ相をカウントすることにより算出する。また、中央処理装置４にはメ モリ５が接続されており、このメモリ５に絶対位置検出用パルスＺ相の半分の位 置をセンタとするデータがストアされる。

【０００９】 次に、上記構成からなる本考案の実施例の作用を図３に示すフローチャートに 基づいて説明する。

【００１２】 まず、インクリメンタルタイプエンコーダ１の１回転毎に１発の絶対位置検出 用パルスＺ相がインターフェイス２を介して中央処理装置４に割込み入力すると 、ＳＴＥＰ１０１で割込み入力された絶対位置検出用パルスＺ相の幅をその間に 入力される検出パルスＡ相、Ｂ相の数をカウントすることによって算出する。つ いで、ＳＴＥＰ１０２で前回までの絶対位置検出用パルスＺ相データに新データ を加算し、最古のデータを減算した後、ＳＴＥＰ１０３に移行して平均値を算出 する。ついで、ＳＴＥＰ１０４に移行して平均値が求められた絶対位置検出用パ ルスＺ相の半分の位置をセンタとする。さらに、ＳＴＥＰ１０５に移行して電源 がオフされたかいなかが判定され、オフされなかった場合にはＳＴＥＰ１０１に 戻り、オフされた場合にはＳＴＥＰ１０６に移行して得られたセンタをメモリ５ にストアしてエンドする。

【００１３】 また、図４は他の実施例のフローチャートを示している。このものは絶対位置 検出用パルスＺ相の幅の算出中、すなわち、絶対位置検出用パルスＺ相の立上が り、立下がり間で、インクリメンタルタイプエンコーダ１の回転方向が反転した ときには、その後の演算を中止することにより反転によるカウントミスを防止す るものである。ＳＴＥＰ１０１では絶対位置検出用パルスＺ相の幅の算出ととも に、カウント値の増加又は減少により回転方向を算出する。そして、ＳＴＥＰ１ ０１ａで回転方向が反転したかいなかを判定し、反転しないときはＳＴＥＰ１０ ２に移行し以後上記通りの演算が行われ、反転したときはＳＴＥＰ１０１ｂに移 行する。ＳＴＥＰ１０１ｂではその後の演算をキャンセルしてエンドする。

【００１４】 なお、反転を検出する方法としては、検出パルスＡ、Ｂの位相が逆転すること によって検出する。

【００１５】

【考案の効果】

以上の説明から明かなように本考案によれば、センタ位置決め手段は絶対位置 検出用パルス幅算出手段が算出した絶対位置検出用パルスの立上がり、立下がり 間の幅の半分を絶対位置検出用パルスの中心位置に決定することにより、特に、 絶対位置検出用パルスの立上がりから立下がりまでの幅が広く検出パルスが複数 発カウントされる場合でも回転方向に拘らず正確な中心位置を求めることができ 、正確な絶対位置を得ることができる。また、得られた中心位置は記憶手段に記 憶されてバックアップされるので、検出再開時には直ちに正確な絶対位置を求め ることができとともに、経時変化による絶対位置検出用パルスの幅が変化しても 正確な絶対位置を得ることができる。さらに、インクリメンタルタイプエンコー ダの回転方向が検出され、前記絶対位置検出用パルスの立上がり、立下がり間で 回転方向が反転したときには、キャンセル手段により前記絶対位置検出用パルス の中心位置の決定が中止されるので、回転方向の反転によるカウントミスが防止 され、回転方向の反転に影響されずに正確な絶対位置を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体構成図

【図２】中心位置決定の説明図

【図３】制御動作を説明するフローチャート

【図４】他の実施例の制御動作を説明するフローチャー
ト

【図５】従来例の中心位置決定の説明図

【符号の説明】

１ インクリメンタルエンコーダ ２ インターフェイス ３ カウンタ ４ 中央処理装置 ５ メモリ

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 右回転又は左回転により発生する検出パ
   ルス及び１回転毎に絶対位置検出用パルスを出力するイ
   ンクリメンタルタイプエンコーダと、絶対位置検出用パ
   ルスの立上がり、立下がり間に発生する検出パルスの数
   を測定することにより絶対位置検出用パルスの立上が
   り、立下がり間の幅を算出する絶対位置検出用パルス幅
   算出手段と、絶対位置検出用パルス幅算出手段が算出し
   た絶対位置検出用パルスの立上がり、立下がり間の幅の
   半分を絶対位置検出用パルスの中心位置に決定するセン
   タ位置決め手段とを備えることを特徴とする検出装置。
2. 【請求項２】 前記センタ位置決め手段が決定した絶対
   位置検出用パルスの中心位置を記憶する記憶手段を備え
   ることを特徴とする請求項１記載の検出装置。
3. 【請求項３】 前記絶対位置検出用パルス幅算出手段
   は、前記インクリメンタルタイプエンコーダの回転方向
   を検出し、前記絶対位置検出用パルスの立上がり、立下
   がり間で回転方向が反転したときには、前記絶対位置検
   出用パルスの中心位置の決定を中止するキャンセル手段
   を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の検出装
   置。