JP3250356B2 - 回転位置検出装置 - Google Patents
回転位置検出装置Info
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- JP3250356B2 JP3250356B2 JP00258394A JP258394A JP3250356B2 JP 3250356 B2 JP3250356 B2 JP 3250356B2 JP 00258394 A JP00258394 A JP 00258394A JP 258394 A JP258394 A JP 258394A JP 3250356 B2 JP3250356 B2 JP 3250356B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、モータ、ステアリング
シャフト等、正転・逆転する回転体の回転位置を正確に
検出する回転位置検出装置に関する。
シャフト等、正転・逆転する回転体の回転位置を正確に
検出する回転位置検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、モータ等の回転体の回転位置を検
出する装置として、特開昭58−83374号公報があ
る。この装置は、回転体に複数の磁石を一定角度間隔で
取付け、これらの磁石に対向して1個のホール素子を配
置し、回転体の回転に応じた周波数信号をホール素子か
ら出力させる。そして、回転方向指定回路を用いて回転
体が回転する方向を指定し、指定された回転方向に応じ
て、ホール素子から出力されるパルス信号の立ち上がり
エッジ、或は立ち下がりエッジを検出してカウントし、
そのカウント値に基づいて回転位置を検出するようにし
ている。
出する装置として、特開昭58−83374号公報があ
る。この装置は、回転体に複数の磁石を一定角度間隔で
取付け、これらの磁石に対向して1個のホール素子を配
置し、回転体の回転に応じた周波数信号をホール素子か
ら出力させる。そして、回転方向指定回路を用いて回転
体が回転する方向を指定し、指定された回転方向に応じ
て、ホール素子から出力されるパルス信号の立ち上がり
エッジ、或は立ち下がりエッジを検出してカウントし、
そのカウント値に基づいて回転位置を検出するようにし
ている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の回転位置検出装置は、回転方向を検出するために、
特別な回転方向指定回路を必要とし、装置の構成が複雑
化する問題があった。
来の回転位置検出装置は、回転方向を検出するために、
特別な回転方向指定回路を必要とし、装置の構成が複雑
化する問題があった。
【0004】本発明は、上記の点に鑑みてなされたもの
で、構成を複雑化することなく、1個の回転センサを使
用して正転・逆転する回転体の回転位置を検出し得る回
転位置検出装置を提供することを目的とする。
で、構成を複雑化することなく、1個の回転センサを使
用して正転・逆転する回転体の回転位置を検出し得る回
転位置検出装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の回転位置検出装置は、正転・逆転する回転
体の回転位置を検出する回転位置検出装置において、回
転体の回転に応じた周波数のパルス信号を出力する1個
の回転センサと、外部から送られる正転指令信号と逆転
指令信号を入力する指令信号入力手段と、回転体の回転
に応じて該回転センサから出力されるパルス信号の立ち
上がりエッジと立ち下がりエッジを検出するエッジ検出
手段と、立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの周期変
化率を各々算出する周期変化率算出手段と、正転指令信
号の入力時、立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジの
数をカウントし、逆転指令信号の入力時、立ち下がりエ
ッジ又は立ち上がりエッジの数をカウントする計数手段
と、正転指令信号から逆転指令信号に或は逆転指令信号
から正転指令信号に変化したとき、立ち上がりエッジと
立ち下がりエッジの周期変化率の変化に基づき、回転体
の反転を検知し、前記計数手段のカウント値に予め設定
した定数を加算又は減算して訂正する訂正手段と、を備
えて構成される。
に、本発明の回転位置検出装置は、正転・逆転する回転
体の回転位置を検出する回転位置検出装置において、回
転体の回転に応じた周波数のパルス信号を出力する1個
の回転センサと、外部から送られる正転指令信号と逆転
指令信号を入力する指令信号入力手段と、回転体の回転
に応じて該回転センサから出力されるパルス信号の立ち
上がりエッジと立ち下がりエッジを検出するエッジ検出
手段と、立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの周期変
化率を各々算出する周期変化率算出手段と、正転指令信
号の入力時、立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジの
数をカウントし、逆転指令信号の入力時、立ち下がりエ
ッジ又は立ち上がりエッジの数をカウントする計数手段
と、正転指令信号から逆転指令信号に或は逆転指令信号
から正転指令信号に変化したとき、立ち上がりエッジと
立ち下がりエッジの周期変化率の変化に基づき、回転体
の反転を検知し、前記計数手段のカウント値に予め設定
した定数を加算又は減算して訂正する訂正手段と、を備
えて構成される。
【0006】
【作用・効果】このような構成の回転位置検出装置で
は、指令信号入力手段が外部から送られる正転指令信号
又は逆転指令信号を入力し、回転体が回転を開始する
と、回転センサからその回転に応じた周波数のパルス信
号が出力され、エッジ検出手段がそのパルス信号の立ち
上がりエッジ又は立ち下がりエッジを検出する。
は、指令信号入力手段が外部から送られる正転指令信号
又は逆転指令信号を入力し、回転体が回転を開始する
と、回転センサからその回転に応じた周波数のパルス信
号が出力され、エッジ検出手段がそのパルス信号の立ち
上がりエッジ又は立ち下がりエッジを検出する。
【0007】そして、計数手段が、正転指令時、計数手
段が立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジの数をカウ
ント(加算)し、逆転指令時には、立ち下がりエッジ又
は立ち上がりエッジの数をカウント(減算)し、通常時
にはそのカウント値が回転体の回転位置を示す。
段が立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジの数をカウ
ント(加算)し、逆転指令時には、立ち下がりエッジ又
は立ち上がりエッジの数をカウント(減算)し、通常時
にはそのカウント値が回転体の回転位置を示す。
【0008】一方、正転指令信号から逆転指令信号に或
は逆転指令信号から正転指令信号に変化した指令の反転
時、回転体が慣性力により回転した後、実際にその回転
を反転する可能性がある場合、周期変化率算出手段が
立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの各エッジ間の周
期変化率を各々算出する。
は逆転指令信号から正転指令信号に変化した指令の反転
時、回転体が慣性力により回転した後、実際にその回転
を反転する可能性がある場合、周期変化率算出手段が
立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの各エッジ間の周
期変化率を各々算出する。
【0009】そして、訂正手段が、その立ち上がりエッ
ジの周期変化率と立ち下がりエッジの周期変化率の変化
に基づき、回転体の実際の反転位置を検知し、計数手段
のカウント値に予め設定した定数を加算又は減算してそ
のカウント値を訂正し、その後、反転後の正転・逆転に
応じてカウントを進める。
ジの周期変化率と立ち下がりエッジの周期変化率の変化
に基づき、回転体の実際の反転位置を検知し、計数手段
のカウント値に予め設定した定数を加算又は減算してそ
のカウント値を訂正し、その後、反転後の正転・逆転に
応じてカウントを進める。
【0010】このように、正転指令信号から逆転指令信
号に或は逆転指令信号から正転指令信号に変化し、回転
体が慣性力により回転した後、実際に反転した場合、訂
正手段が立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの周期変
化率の変化に基づき、実際の回転体の反転を検知し、計
数手段のカウント値に予め設定した定数を加算又は減算
して訂正するため、指令変化後の回転体の慣性による回
転に起因したカウントのぬけや重複を生じさせずに、正
確に回転位置の検出を行うことができる。
号に或は逆転指令信号から正転指令信号に変化し、回転
体が慣性力により回転した後、実際に反転した場合、訂
正手段が立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの周期変
化率の変化に基づき、実際の回転体の反転を検知し、計
数手段のカウント値に予め設定した定数を加算又は減算
して訂正するため、指令変化後の回転体の慣性による回
転に起因したカウントのぬけや重複を生じさせずに、正
確に回転位置の検出を行うことができる。
【0011】したがって、本発明の回転位置検出装置で
は、構成を複雑化することなく、1個の回転センサを使
用して回転体の回転位置を正確に検出することができ
る。
は、構成を複雑化することなく、1個の回転センサを使
用して回転体の回転位置を正確に検出することができ
る。
【0012】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【0013】図1は自動車用パワーウインドウ、或はパ
ワーシート等の機器6に使われるモータ3の駆動制御装
置とその回転位置検出装置を示している。この回転位置
検出装置は、基本的にはマイクロコンピュータ1を主要
部にして構成され、モータ3を駆動する駆動回路2がマ
イクロコンピュータ1の出力端子に接続される。モータ
3はパワーウインドウ、パワーシート等の機器6を駆動
し、その機器6の移動体の位置を検出するために、モー
タ3にはその回転を検出する回転センサ4が設けられ
る。
ワーシート等の機器6に使われるモータ3の駆動制御装
置とその回転位置検出装置を示している。この回転位置
検出装置は、基本的にはマイクロコンピュータ1を主要
部にして構成され、モータ3を駆動する駆動回路2がマ
イクロコンピュータ1の出力端子に接続される。モータ
3はパワーウインドウ、パワーシート等の機器6を駆動
し、その機器6の移動体の位置を検出するために、モー
タ3にはその回転を検出する回転センサ4が設けられ
る。
【0014】回転センサ4は、例えば、モータ3の回転
部に複数の磁石を配設し、その磁石に対向してホール素
子が配設されて構成され、モータ3の回転数に応じた周
波数のパルス信号を出力する。マイクロコンピュータ1
は回転センサ4からのパルス信号を入力し、且つ、イン
バータ5で反転したパルス信号を入力する。
部に複数の磁石を配設し、その磁石に対向してホール素
子が配設されて構成され、モータ3の回転数に応じた周
波数のパルス信号を出力する。マイクロコンピュータ1
は回転センサ4からのパルス信号を入力し、且つ、イン
バータ5で反転したパルス信号を入力する。
【0015】さらに、マイクロコンピュータ1には、外
部に接続された操作スイッチ等からモータ3の正転駆動
を指令する正転指令信号とその逆転駆動を指令する逆転
指令信号が入力される。
部に接続された操作スイッチ等からモータ3の正転駆動
を指令する正転指令信号とその逆転駆動を指令する逆転
指令信号が入力される。
【0016】マイクロコンピュータ1は、各種の演算処
理を行うCPU、読み出し専用メモリのROM、随時読
み出し書込み可能なRAM、入出力回路等を内蔵し、予
めROMに記憶されたプログラムデータに基づき、回転
センサ4から送られるパルス信号をカウントし、その周
期を計測しながら、後述のような回転位置の検出処理を
実行する。したがって、本発明の上記指令信号入力手
段、エッジ検出手段、周期変化率算出手段、計数手段、
訂正手段は、このマイクロコンピュータ1から構成され
る。
理を行うCPU、読み出し専用メモリのROM、随時読
み出し書込み可能なRAM、入出力回路等を内蔵し、予
めROMに記憶されたプログラムデータに基づき、回転
センサ4から送られるパルス信号をカウントし、その周
期を計測しながら、後述のような回転位置の検出処理を
実行する。したがって、本発明の上記指令信号入力手
段、エッジ検出手段、周期変化率算出手段、計数手段、
訂正手段は、このマイクロコンピュータ1から構成され
る。
【0017】次に、そのマイクロコンピュータ1が実行
する回転位置の検出処理を、図2、図3のフローチャー
トを参照して説明する。
する回転位置の検出処理を、図2、図3のフローチャー
トを参照して説明する。
【0018】操作スイッチ等からマイクロコンピュータ
1に指令信号(正転指令信号或は逆転指令信号)が入力
されると、マイクロコンピュータ1は駆動回路2に駆動
信号を出力し、駆動回路2の動作によりモータ3が回転
を開始する。
1に指令信号(正転指令信号或は逆転指令信号)が入力
されると、マイクロコンピュータ1は駆動回路2に駆動
信号を出力し、駆動回路2の動作によりモータ3が回転
を開始する。
【0019】すると、マイクロコンピュータ1は図2に
示す処理に入り、先ず、ステップ100で、入力された
指令信号が正転指令信号か否かを判定し、正転指令信号
であれば、次に、ステップ110に進む。
示す処理に入り、先ず、ステップ100で、入力された
指令信号が正転指令信号か否かを判定し、正転指令信号
であれば、次に、ステップ110に進む。
【0020】モータ3の回転により、その回転位置を検
出する回転センサ3から、その周波数に応じたパルス信
号がマイクロコンピュータ1に送られており、CPU
は、ステップ110で、そのパルス信号の立ち上がりエ
ッジを検出する。そして、次に、ステップ120で、前
回検出した立ち上がりエッジから今回の立ち上がりエッ
ジまでの時間、つまりパルス信号の周期Tunを計測し、
次に、ステップ130で、モータの回転位置を示すカウ
ント値Kに1を加える。
出する回転センサ3から、その周波数に応じたパルス信
号がマイクロコンピュータ1に送られており、CPU
は、ステップ110で、そのパルス信号の立ち上がりエ
ッジを検出する。そして、次に、ステップ120で、前
回検出した立ち上がりエッジから今回の立ち上がりエッ
ジまでの時間、つまりパルス信号の周期Tunを計測し、
次に、ステップ130で、モータの回転位置を示すカウ
ント値Kに1を加える。
【0021】一方、入力された指令信号が逆転指令信号
である場合、ステップ140からステップ150に進
み、CPUは、ステップ150で、そのパルス信号の立
ち下がりエッジを検出する。そして、次に、ステップ1
60で、前回検出した立ち下がりエッジから今回の立ち
下がりエッジまでの時間、つまりパルス信号の周期Tdn
を計測し、次に、ステップ170で、モータの回転位置
を示すカウント値Kから1を減算する。
である場合、ステップ140からステップ150に進
み、CPUは、ステップ150で、そのパルス信号の立
ち下がりエッジを検出する。そして、次に、ステップ1
60で、前回検出した立ち下がりエッジから今回の立ち
下がりエッジまでの時間、つまりパルス信号の周期Tdn
を計測し、次に、ステップ170で、モータの回転位置
を示すカウント値Kから1を減算する。
【0022】このように、モータ3が正転するに応じて
カウント値Kが加算され、逆転するに応じてカウント値
Kが減算され、カウント値がモータ3の回転位置を示す
ように動作する。
カウント値Kが加算され、逆転するに応じてカウント値
Kが減算され、カウント値がモータ3の回転位置を示す
ように動作する。
【0023】一方、この状態で、操作スイッチが正転か
ら逆転に或は逆転から正転に切換えられた場合、切換え
時に、両指令信号がオフする時期があるため、ステップ
140からステップ180に進み、所定時間T内に次の
指令信号が入力されたか否かを判定する。この所定時間
Tは、指令信号がオフした後、モータ3が慣性力により
回転を継続し、実際に停止するまでの時間より僅かに長
い時間である。
ら逆転に或は逆転から正転に切換えられた場合、切換え
時に、両指令信号がオフする時期があるため、ステップ
140からステップ180に進み、所定時間T内に次の
指令信号が入力されたか否かを判定する。この所定時間
Tは、指令信号がオフした後、モータ3が慣性力により
回転を継続し、実際に停止するまでの時間より僅かに長
い時間である。
【0024】そして、次に、ステップ190で、今回の
指令信号と前回の指令信号、つまり切換え前の指令信号
と切換え後の指令信号が同じか否かを判定し、同じであ
る場合、この処理を終了し、前の指令信号と後の指令信
号が違う場合、次に、図3のステップ200に進み、正
転指令信号から逆転指令信号への切換えか、或は逆転指
令信号から正転指令信号への切換えかを判定する。
指令信号と前回の指令信号、つまり切換え前の指令信号
と切換え後の指令信号が同じか否かを判定し、同じであ
る場合、この処理を終了し、前の指令信号と後の指令信
号が違う場合、次に、図3のステップ200に進み、正
転指令信号から逆転指令信号への切換えか、或は逆転指
令信号から正転指令信号への切換えかを判定する。
【0025】ここで、指令が正転指令信号から逆転指令
信号へ切換えられた場合、次に、ステップ210に進
み、計測し記憶しているパルス信号の立ち上がり時の周
期Tun -1、Tun、Tun+1、及び立ち下がり時の周期T
dn-1、Tdn、Tdn+1の各データから、立ち上がり時の周
期変化率(Tun/Tun-1=Ra)を算出し、立ち下がり
時の周期変化率(Tdn/Tdn-1=Rb)を算出する。
信号へ切換えられた場合、次に、ステップ210に進
み、計測し記憶しているパルス信号の立ち上がり時の周
期Tun -1、Tun、Tun+1、及び立ち下がり時の周期T
dn-1、Tdn、Tdn+1の各データから、立ち上がり時の周
期変化率(Tun/Tun-1=Ra)を算出し、立ち下がり
時の周期変化率(Tdn/Tdn-1=Rb)を算出する。
【0026】そして、次に、ステップ220で、立ち上
がり時の周期変化率Raが1より大きいか、或は立ち下
がり時の周期変化率Rbが1より大きいか否かを判定
し、その変化率Ra又はRbが1より大きい場合、次
に、ステップ250に進み、カウント値Kに1を加算す
る。
がり時の周期変化率Raが1より大きいか、或は立ち下
がり時の周期変化率Rbが1より大きいか否かを判定
し、その変化率Ra又はRbが1より大きい場合、次
に、ステップ250に進み、カウント値Kに1を加算す
る。
【0027】このように、周期変化率Ra又はRbが1
より大きい場合は、カウント値Kに1を加算した後、逆
転のカウント処理(ステップ140〜170)に移行す
る。
より大きい場合は、カウント値Kに1を加算した後、逆
転のカウント処理(ステップ140〜170)に移行す
る。
【0028】一方、正転指令信号がオフした後、モータ
3が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が入力さ
れて回転が反転する場合、図4のタイミングチャートの
(A)と(B)に示すように、パルス信号の高レベル時
に反転が生じる場合(A)と、パルス信号の低レベル時
に反転が生じる場合(B)がある。
3が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が入力さ
れて回転が反転する場合、図4のタイミングチャートの
(A)と(B)に示すように、パルス信号の高レベル時
に反転が生じる場合(A)と、パルス信号の低レベル時
に反転が生じる場合(B)がある。
【0029】そこで、パルス信号の高レベル時に反転が
生じた場合、図4の(A)に示すように、エッジb4の
時点で、立ち上がり時の周期変化率Raは1以上で、立
ち下がり時の周期変化率Rbは1未満となる。また、パ
ルス信号の低レベル時に反転が生じた場合、図4の
(B)に示すように、エッジa4時点で、立ち上がり時
の周期変化率Raは1未満で、立ち下がり時の周期変化
率Rbは1以上となり、このように周期変化率が1を境
に変化した時点で、図4に示すような位置で反転があっ
たことが検知される。
生じた場合、図4の(A)に示すように、エッジb4の
時点で、立ち上がり時の周期変化率Raは1以上で、立
ち下がり時の周期変化率Rbは1未満となる。また、パ
ルス信号の低レベル時に反転が生じた場合、図4の
(B)に示すように、エッジa4時点で、立ち上がり時
の周期変化率Raは1未満で、立ち下がり時の周期変化
率Rbは1以上となり、このように周期変化率が1を境
に変化した時点で、図4に示すような位置で反転があっ
たことが検知される。
【0030】したがって、正転指令信号がオフした後、
モータ3が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が
入力され、パルス信号の高レベル時に反転が生じる場
合、ステップ220からステップ230に、そしてステ
ップ230からステップ260に進み、カウント値Kか
ら2を減算した後、逆転のカウント処理に移行する。
モータ3が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が
入力され、パルス信号の高レベル時に反転が生じる場
合、ステップ220からステップ230に、そしてステ
ップ230からステップ260に進み、カウント値Kか
ら2を減算した後、逆転のカウント処理に移行する。
【0031】即ち、図4のタイムミングチャートの
(A)において、エッジa1でのカウント値がK+1の
場合、エッジa2のカウント値がK+2、エッジa3の
カウント値がK+3、エッジa4のカウント値がK+4
となり、反転後の逆転時は、エッジb4のカウント値が
K+2となるが、エッジa4〜エッジb4に移行する時
点で、上記ステップ260のように、カウント値が2だ
け減算されるため、反転時のカウント値Kの誤りが訂正
され、正確なパルスのカウントが行われることになる。
(A)において、エッジa1でのカウント値がK+1の
場合、エッジa2のカウント値がK+2、エッジa3の
カウント値がK+3、エッジa4のカウント値がK+4
となり、反転後の逆転時は、エッジb4のカウント値が
K+2となるが、エッジa4〜エッジb4に移行する時
点で、上記ステップ260のように、カウント値が2だ
け減算されるため、反転時のカウント値Kの誤りが訂正
され、正確なパルスのカウントが行われることになる。
【0032】また、正転指令信号がオフした後、モータ
3が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が入力さ
れ、パルス信号の低レベル時に反転が生じる場合、ステ
ップ230からステップ240に進み、ステップ240
からステップ270に進み、カウント値Kから1を減算
した後、逆転のカウント処理に移行する。
3が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が入力さ
れ、パルス信号の低レベル時に反転が生じる場合、ステ
ップ230からステップ240に進み、ステップ240
からステップ270に進み、カウント値Kから1を減算
した後、逆転のカウント処理に移行する。
【0033】この場合、図4のタイミングチャートの
(B)において、エッジa1でのカウント値がK+1の
場合、エッジa2のカウント値がK+2、エッジa3の
カウント値がK+3、エッジa4のカウント値がK+2
となり、反転後は、エッジb4のカウント値がK+1と
なるが、エッジa3〜エッジa4に移行する時点で、上
記ステップ270のように、カウント値が1だけ減算さ
れるため、上記と同様に、反転時のカウント値Kの誤り
が訂正され、正確なパルスのカウントが行われることに
なる。
(B)において、エッジa1でのカウント値がK+1の
場合、エッジa2のカウント値がK+2、エッジa3の
カウント値がK+3、エッジa4のカウント値がK+2
となり、反転後は、エッジb4のカウント値がK+1と
なるが、エッジa3〜エッジa4に移行する時点で、上
記ステップ270のように、カウント値が1だけ減算さ
れるため、上記と同様に、反転時のカウント値Kの誤り
が訂正され、正確なパルスのカウントが行われることに
なる。
【0034】一方、モータ3が逆転をしている時、指令
が逆転指令信号から正転指令信号へ切換えられた場合、
ステップ200からステップ280に進み、上記と同
様、計測し記憶しているパルス信号の立ち上がり時の周
期Tun-1、Tun、Tun+1、及び立ち下がり時の周期T
dn-1、Tdn、Tdn+1の各データから、立ち上がり時の周
期変化率(Tun/Tun-1=Ra)を算出し、立ち下がり
時の周期変化率(Tdn/T dn-1=Rb)を算出する。
が逆転指令信号から正転指令信号へ切換えられた場合、
ステップ200からステップ280に進み、上記と同
様、計測し記憶しているパルス信号の立ち上がり時の周
期Tun-1、Tun、Tun+1、及び立ち下がり時の周期T
dn-1、Tdn、Tdn+1の各データから、立ち上がり時の周
期変化率(Tun/Tun-1=Ra)を算出し、立ち下がり
時の周期変化率(Tdn/T dn-1=Rb)を算出する。
【0035】そして、次に、ステップ290で、上記ス
テップ220と同様に、立ち上がり時の周期変化率Ra
が1より大きいか、或は立ち下がり時の周期変化率Rb
が1より大きいか否かを判定し、その変化率Ra又はR
bが1より大きい場合、次に、ステップ320に進み、
カウント値Kから1を減算する。
テップ220と同様に、立ち上がり時の周期変化率Ra
が1より大きいか、或は立ち下がり時の周期変化率Rb
が1より大きいか否かを判定し、その変化率Ra又はR
bが1より大きい場合、次に、ステップ320に進み、
カウント値Kから1を減算する。
【0036】このように、周期変化率Ra又はRbが1
より大きい場合は、カウント値Kから1を減算した後、
正転のカウント処理(ステップ100〜130)に移行
する。
より大きい場合は、カウント値Kから1を減算した後、
正転のカウント処理(ステップ100〜130)に移行
する。
【0037】一方、逆転指令信号がオフした後、モータ
3が慣性で回転している状態で、正転指令信号が入力さ
れて回転が反転した場合、図4のタイミングチャートの
(A)と(B)に示すように、パルス信号の高レベル時
に反転が生じる場合(A)と、パルス信号の低レベル時
に反転が生じる場合(B)がある。
3が慣性で回転している状態で、正転指令信号が入力さ
れて回転が反転した場合、図4のタイミングチャートの
(A)と(B)に示すように、パルス信号の高レベル時
に反転が生じる場合(A)と、パルス信号の低レベル時
に反転が生じる場合(B)がある。
【0038】そこで、パルス信号の高レベル時に反転が
生じた場合、図4の(A)に示すように、エッジb4の
時点で、立ち上がり時の周期変化率Raは1以上で、立
ち下がり時の周期変化率Rbは1未満となる。また、パ
ルス信号の低レベル時に反転が生じた場合、図4の
(B)に示すように、エッジa4の時点で、立ち上がり
時の変化率Raは1未満で、立ち下がり時の変化率Rb
は1以上となり、このように周期変化率が1を境に変化
した時点で、図4中央の反転位置で反転があったことが
検知される。
生じた場合、図4の(A)に示すように、エッジb4の
時点で、立ち上がり時の周期変化率Raは1以上で、立
ち下がり時の周期変化率Rbは1未満となる。また、パ
ルス信号の低レベル時に反転が生じた場合、図4の
(B)に示すように、エッジa4の時点で、立ち上がり
時の変化率Raは1未満で、立ち下がり時の変化率Rb
は1以上となり、このように周期変化率が1を境に変化
した時点で、図4中央の反転位置で反転があったことが
検知される。
【0039】したがって、逆転指令信号がオフした後、
モータ3が慣性で回転している状態で、正転指令信号が
入力され、パルス信号の高レベル時に反転が生じる場
合、ステップ290からステップ300に進み、ステッ
プ300からステップ330に進み、カウント値Kに2
を加算した後、正転のカウント処理に移行する。
モータ3が慣性で回転している状態で、正転指令信号が
入力され、パルス信号の高レベル時に反転が生じる場
合、ステップ290からステップ300に進み、ステッ
プ300からステップ330に進み、カウント値Kに2
を加算した後、正転のカウント処理に移行する。
【0040】即ち、図4のタイミングチャートの(A)
において、エッジb1でのカウント値がKの場合、エッ
ジb2のカウント値がK−2、エッジb3のカウント値
がK−3、エッジb4のカウント値がK−4となり、反
転後の正転時は、エッジa4のカウント値がK−2とな
るが、エッジb3〜エッジa4に移行する時点で、上記
ステップ330のように、カウント値が2だけ加算され
るため、逆転から正転に反転する際のカウント値の誤り
が訂正され、正確なパルスのカウントが行われることに
なる。
において、エッジb1でのカウント値がKの場合、エッ
ジb2のカウント値がK−2、エッジb3のカウント値
がK−3、エッジb4のカウント値がK−4となり、反
転後の正転時は、エッジa4のカウント値がK−2とな
るが、エッジb3〜エッジa4に移行する時点で、上記
ステップ330のように、カウント値が2だけ加算され
るため、逆転から正転に反転する際のカウント値の誤り
が訂正され、正確なパルスのカウントが行われることに
なる。
【0041】また、逆転指令信号がオフした後、モータ
3が慣性で回転している状態で、正転指令信号が入力さ
れ、パルス信号の低レベル時に反転が生じる場合、ステ
ップ300からステップ310に進み、ステップ310
からステップ340に進み、カウント値Kに1を加算し
た後、正転のカウント処理に移行する。
3が慣性で回転している状態で、正転指令信号が入力さ
れ、パルス信号の低レベル時に反転が生じる場合、ステ
ップ300からステップ310に進み、ステップ310
からステップ340に進み、カウント値Kに1を加算し
た後、正転のカウント処理に移行する。
【0042】この場合、図4のタイミングチャートの
(B)において、エッジb1でのカウント値がKの場
合、エッジb2のカウント値がK−1、エッジb3のカ
ウント値がK−2、エッジb4のカウント値がK−3と
なり、反転後は、エッジa4のカウント値がK−2とな
るが、エッジa3〜エッジa4に移行する時点で、上記
ステップ340のように、カウント値が1だけ加算され
るため、逆転から正転に反転する際のカウント値の誤り
が訂正され、正確なパルスのカウントが行われることに
なる。
(B)において、エッジb1でのカウント値がKの場
合、エッジb2のカウント値がK−1、エッジb3のカ
ウント値がK−2、エッジb4のカウント値がK−3と
なり、反転後は、エッジa4のカウント値がK−2とな
るが、エッジa3〜エッジa4に移行する時点で、上記
ステップ340のように、カウント値が1だけ加算され
るため、逆転から正転に反転する際のカウント値の誤り
が訂正され、正確なパルスのカウントが行われることに
なる。
【0043】このように、正転指令信号がオフした後、
モータ3が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が
入力された場合、或は逆転指令信号がオフした後、モー
タ3が慣性で回転している状態で、正転指令信号が入力
された場合でも、反転時点をパルス信号の周期変化率に
基づき正確に検知し、反転時のカウント値Kの誤りを訂
正して、その後のカウント値つまり回転位置の検出を正
確に行うことができる。
モータ3が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が
入力された場合、或は逆転指令信号がオフした後、モー
タ3が慣性で回転している状態で、正転指令信号が入力
された場合でも、反転時点をパルス信号の周期変化率に
基づき正確に検知し、反転時のカウント値Kの誤りを訂
正して、その後のカウント値つまり回転位置の検出を正
確に行うことができる。
【0044】なお、上記実施例では、正転指令時に立ち
上がりエッジをカウントし、逆転指令時に立ち下がりエ
ッジをカウントしたが、正転指令時に立ち下がりエッジ
をカウントし、逆転指令時に立ち上がりエッジをカウン
トするようにしてもよい。
上がりエッジをカウントし、逆転指令時に立ち下がりエ
ッジをカウントしたが、正転指令時に立ち下がりエッジ
をカウントし、逆転指令時に立ち上がりエッジをカウン
トするようにしてもよい。
【図1】本発明の一実施例を示す回転位置検出装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図2】同検出装置の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図3】同検出装置の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図4】回転センサから出力するパルス信号のタイムミ
ングチャート図である。
ングチャート図である。
1−マイクロコンピュータ、 3−モータ、 4−回転センサ。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01B 21/22 G01D 5/245 102
Claims (2)
- 【請求項1】 正転・逆転する回転体の回転位置を検出
する回転位置検出装置において、 該回転体の回転に応じた周波数のパルス信号を出力する
1個の回転センサと、 外部から送られる正転指令信号と逆転指令信号を入力す
る指令信号入力手段と、 該回転体の回転に応じて該回転センサから出力されるパ
ルス信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジを検出
するエッジ検出手段と、 該立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの周期変化率を
各々算出する周期変化率算出手段と、 正転指令信号の入力時、立ち上がりエッジ又は立ち下が
りエッジの数をカウントし、逆転指令信号の入力時、立
ち下がりエッジ又は立ち上がりエッジの数をカウントす
る計数手段と、 正転指令信号から逆転指令信号に或は逆転指令信号から
正転指令信号に変化したとき、前記立ち上がりエッジと
立ち下がりエッジの周期変化率の変化に基づき、回転体
の反転を検知し、前記計数手段のカウント値に予め設定
した定数を加算又は減算して訂正する訂正手段と、 を備えたことを特徴とする回転位置検出装置。 - 【請求項2】 前記訂正手段は、正転指令信号から逆転
指令信号に或は逆転指令信号から正転指令信号に変わる
と共に、前記立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの周
期変化率が1を境に変化したとき、回転体の反転を検知
し、前記計数手段のカウント値に予め設定した定数を加
算又は減算して訂正することを特徴とする請求項1記載
の回転位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP00258394A JP3250356B2 (ja) | 1994-01-14 | 1994-01-14 | 回転位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP00258394A JP3250356B2 (ja) | 1994-01-14 | 1994-01-14 | 回転位置検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07208976A JPH07208976A (ja) | 1995-08-11 |
JP3250356B2 true JP3250356B2 (ja) | 2002-01-28 |
Family
ID=11533401
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP00258394A Expired - Fee Related JP3250356B2 (ja) | 1994-01-14 | 1994-01-14 | 回転位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3250356B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100690641B1 (ko) * | 2000-10-30 | 2007-03-09 | 엘지전자 주식회사 | 비엘디씨 모터의 정/역회전 변경시점 검출방법 |
JP4131397B2 (ja) * | 2003-04-23 | 2008-08-13 | 株式会社デンソー | 内燃機関の制御装置 |
DE102006061575A1 (de) * | 2006-12-27 | 2008-07-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur inkrementellen Ermittlung eines Drehwinkels einer Welle |
JP2011143291A (ja) * | 2011-04-26 | 2011-07-28 | Sammy Corp | 遊技装置 |
JP7489173B2 (ja) * | 2019-05-16 | 2024-05-23 | 日立Astemo株式会社 | モータ制御装置およびモータ制御方法、並びにこれらを用いた可変バルブタイミング制御装置及び可変バルブタイミング制御方法 |
-
1994
- 1994-01-14 JP JP00258394A patent/JP3250356B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07208976A (ja) | 1995-08-11 |
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