JPH04208084A - マイクロコンピュータを用いたモータ制御システム - Google Patents
マイクロコンピュータを用いたモータ制御システムInfo
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- JPH04208084A JPH04208084A JP2337477A JP33747790A JPH04208084A JP H04208084 A JPH04208084 A JP H04208084A JP 2337477 A JP2337477 A JP 2337477A JP 33747790 A JP33747790 A JP 33747790A JP H04208084 A JPH04208084 A JP H04208084A
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- Japan
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- motor
- speed
- rotational position
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- microcomputer
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 206010041235 Snoring Diseases 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、マイクロコンピュータを用いたモータの制
御システムに関するものである。
御システムに関するものである。
第４図は従来のマイクロコンピュータを用いてモータの
書いて速度を制御するモータ制御システムの構成を示す
ブロック図である。図において、（１１は３相モータ（
以下、モータと称す）、（２）はモータ（１）から出力
されるＰＣパルスαＧにより、モータ（１）の回転速度
（以下、速度と称す）を検出する速度検出部、（３）は
速度検出部（２）から出力された値と、図に示さない方
法によって与えられたモータ（１）の速度の目標値によ
って、モータ（１）の速度を目標の値とするための制御
量（ディジタル値信号）を生成する速度制御部、（５）
は速度刺部（３）から出力されたディジタル値信号をあ
る幅を持ったパルスに変換するパルス幅変調装置（以下
、ＰＷＭ装置と称す） 、 （６１はＰＷＭ装置（５）
から出力されたパルスをアナログ信号に変換するフィル
タ、（７）は増幅器、（８）はモータ（１）駆動用のド
ライバＩＣ，０９はマイクロコンピュータで速度制御部
（３）と速度検出部（２）によって構成されている。
書いて速度を制御するモータ制御システムの構成を示す
ブロック図である。図において、（１１は３相モータ（
以下、モータと称す）、（２）はモータ（１）から出力
されるＰＣパルスαＧにより、モータ（１）の回転速度
（以下、速度と称す）を検出する速度検出部、（３）は
速度検出部（２）から出力された値と、図に示さない方
法によって与えられたモータ（１）の速度の目標値によ
って、モータ（１）の速度を目標の値とするための制御
量（ディジタル値信号）を生成する速度制御部、（５）
は速度刺部（３）から出力されたディジタル値信号をあ
る幅を持ったパルスに変換するパルス幅変調装置（以下
、ＰＷＭ装置と称す） 、 （６１はＰＷＭ装置（５）
から出力されたパルスをアナログ信号に変換するフィル
タ、（７）は増幅器、（８）はモータ（１）駆動用のド
ライバＩＣ，０９はマイクロコンピュータで速度制御部
（３）と速度検出部（２）によって構成されている。
次に動作について説明する。（１１を起動すると、モー
タ（１）から、モータｆｌ）の回転速度に応じてパルス
間隔か変化するＦＧパルスか、モータ（１）か１回転す
る間に複数個出力され、速度検出部（２）に入力される
。次に、速度検出部（２）の出力と、図には示さない方
法によって与えられた速度の目標値によって速度制御部
（３）は、モータ（１）を目標とする速度とするだめの
制御量（ディジタル値信号）を出力する。出力されたこ
のディジタル値信号は、ＰＷＭ装置（５）によっである
幅をもったパルスに変換された後、フィルタ（６）によ
りアナログ信号に変換される。このアナログ信号を増幅
器（７）か増幅しモータ（１）駆動用のドライバＩＣ（
８）に入力されて、最終的にモータ（１＋に供給される
。以上の操作を繰り返すことにより、モータ（１）の回
転速度に対する制御が行われる。
タ（１）から、モータｆｌ）の回転速度に応じてパルス
間隔か変化するＦＧパルスか、モータ（１）か１回転す
る間に複数個出力され、速度検出部（２）に入力される
。次に、速度検出部（２）の出力と、図には示さない方
法によって与えられた速度の目標値によって速度制御部
（３）は、モータ（１）を目標とする速度とするだめの
制御量（ディジタル値信号）を出力する。出力されたこ
のディジタル値信号は、ＰＷＭ装置（５）によっである
幅をもったパルスに変換された後、フィルタ（６）によ
りアナログ信号に変換される。このアナログ信号を増幅
器（７）か増幅しモータ（１）駆動用のドライバＩＣ（
８）に入力されて、最終的にモータ（１＋に供給される
。以上の操作を繰り返すことにより、モータ（１）の回
転速度に対する制御が行われる。
従来のマイクロコンピュータを用いたモータ制御システ
ムは以上のように構成されているので、モータか、製造
のばらつきにより、３相の個々のコイルにおけるインダ
クタンスなとの特性が微妙に異なることに伴うモータか
１回転する間に生ずる微少な回転むら（ここで、回転む
らとは、回転位置θに依存したものを意味する。）の制
御か、回転位置θを考慮した制御を行っていないため回
転むらを制御することかてきず、モータの安定な回転を
得る上て生涯となるなとの問題点かあった。
ムは以上のように構成されているので、モータか、製造
のばらつきにより、３相の個々のコイルにおけるインダ
クタンスなとの特性が微妙に異なることに伴うモータか
１回転する間に生ずる微少な回転むら（ここで、回転む
らとは、回転位置θに依存したものを意味する。）の制
御か、回転位置θを考慮した制御を行っていないため回
転むらを制御することかてきず、モータの安定な回転を
得る上て生涯となるなとの問題点かあった。
この発明は以上のような問題点を解決するためになされ
たもので、モータの回転むらを制御し、安定な回転か得
られるマイクロコンピュータを用いたモータ制御システ
ムを得ることを目的とする。
たもので、モータの回転むらを制御し、安定な回転か得
られるマイクロコンピュータを用いたモータ制御システ
ムを得ることを目的とする。
この発明にかかるモータ制御システムは、モータの回転
位置θを検出する回転位置検出部、初期特性値設定運転
によってモータの回転位置に対する回転速度の特性を計
算し、これを記憶手段に記憶し、通常運転のとき、この
特性を用いて速度の制御量の補正値を計算する補正値計
算部をマイクロコンピュータを用いて構成したものでお
る。
位置θを検出する回転位置検出部、初期特性値設定運転
によってモータの回転位置に対する回転速度の特性を計
算し、これを記憶手段に記憶し、通常運転のとき、この
特性を用いて速度の制御量の補正値を計算する補正値計
算部をマイクロコンピュータを用いて構成したものでお
る。
この発明よれば、モータの回転位置θに対する回転速度
の補正を行う手段をマイクロコンピュータを用いて構成
したもので、モータの回転位置θに依存する回転むらを
制御し、安定な回転速度か得られる。
の補正を行う手段をマイクロコンピュータを用いて構成
したもので、モータの回転位置θに依存する回転むらを
制御し、安定な回転速度か得られる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はマイクロコンピュータを用いたモータ制御システム
のブロック図、第２図はモータのコイルと電機子の回転
位置θを示す模式断面図、第３図は第１図のシステムに
おける制御用のパルスとモータの回転位置検出の関係を
示すタイミング図である。図において、（１）〜（３）
、（５）〜（８）、αｅは第４図の従来例に示したもの
と同等であるので説明を省略する。（４）は加算器、（
９）は回転位置検出部、αＯ）は補正値計算部、（１）
は記憶装置、α２、σ３はスイッチ、α４はマイクロコ
ンピュータ、α力はＰＣパルス、（２Ｉ）はＵ相コイル
、（２７）はＶ相コイル、（２３）はＷ相コイル、（２
４）は電機子である。マイクロコンピュータα滲は速度
検出部（２）、速度制御部（３）、回転位置検出部（９
）、補正値計算部α０）、および加算器（４）によって
構成される。
図はマイクロコンピュータを用いたモータ制御システム
のブロック図、第２図はモータのコイルと電機子の回転
位置θを示す模式断面図、第３図は第１図のシステムに
おける制御用のパルスとモータの回転位置検出の関係を
示すタイミング図である。図において、（１）〜（３）
、（５）〜（８）、αｅは第４図の従来例に示したもの
と同等であるので説明を省略する。（４）は加算器、（
９）は回転位置検出部、αＯ）は補正値計算部、（１）
は記憶装置、α２、σ３はスイッチ、α４はマイクロコ
ンピュータ、α力はＰＣパルス、（２Ｉ）はＵ相コイル
、（２７）はＶ相コイル、（２３）はＷ相コイル、（２
４）は電機子である。マイクロコンピュータα滲は速度
検出部（２）、速度制御部（３）、回転位置検出部（９
）、補正値計算部α０）、および加算器（４）によって
構成される。
次に動作について説明する。回転位置θに対する速度の
補正を行うためには、回転位置に対するこのモータ（１
）の特性を知っておく必要かある。このモータ（１）制
御システムでは、初期特性値設定運転（以下、初期運転
と称す）を行うことにより、モータ（１）の回転位置θ
に対する回転速度の特性を速度の制御に反映させること
のできるようなある値（以下、特性値と称す）を計算に
より求め、記憶手段に記憶させることかできる。
補正を行うためには、回転位置に対するこのモータ（１
）の特性を知っておく必要かある。このモータ（１）制
御システムでは、初期特性値設定運転（以下、初期運転
と称す）を行うことにより、モータ（１）の回転位置θ
に対する回転速度の特性を速度の制御に反映させること
のできるようなある値（以下、特性値と称す）を計算に
より求め、記憶手段に記憶させることかできる。
一般に、モータの運転におち）で、初期運転によって求
められた特性値により、回転位置に対する速度の補正を
行うための制御量の補正値を計算して、回転位置に無関
係な速度の制御量に加えて制御を行う。ここで、モータ
の回転位置とは、第２図に示すごとくモータの電機子の
基準からの角度θによって示される。
められた特性値により、回転位置に対する速度の補正を
行うための制御量の補正値を計算して、回転位置に無関
係な速度の制御量に加えて制御を行う。ここで、モータ
の回転位置とは、第２図に示すごとくモータの電機子の
基準からの角度θによって示される。
次に詳細な動作について図を用いて説明する。
説明は初期運転と通常運転に分けて行う。回転位置検出
部（９）はモータ（１）の回転位置θを検出する。
部（９）はモータ（１）の回転位置θを検出する。
補正値計算部
補正値を計算する。記憶装置０１）は特性値を記憶する
。初期運転では、第４図の従来例と同様の運転を行い、
回転位置θによる速度制御量の補正を行わないためスイ
ッチα２はオープンにする。また、スイッチα３はクロ
ーズにする。まず、回転位置検出部（９）による回転位
置θの検出か、モータ（１）から出力されたＦＣパルス
ＯＱとＰＧパルスαηによって、第３図に示すように行
われる。補正値計算部α０）は、速度検出部（２）と回
転位置検出部（９）からそれぞれ出力された速度と回転
位置θによって、モータ（１）の回転位置θに対する特
性値を計算し、これを記憶装置０υに記憶させる。通常
運転において、スイッチα３はオーブンに、スイッチα
２はクローズにする。
。初期運転では、第４図の従来例と同様の運転を行い、
回転位置θによる速度制御量の補正を行わないためスイ
ッチα２はオープンにする。また、スイッチα３はクロ
ーズにする。まず、回転位置検出部（９）による回転位
置θの検出か、モータ（１）から出力されたＦＣパルス
ＯＱとＰＧパルスαηによって、第３図に示すように行
われる。補正値計算部α０）は、速度検出部（２）と回
転位置検出部（９）からそれぞれ出力された速度と回転
位置θによって、モータ（１）の回転位置θに対する特
性値を計算し、これを記憶装置０υに記憶させる。通常
運転において、スイッチα３はオーブンに、スイッチα
２はクローズにする。
補正値計算部α０）は回転位置検出部（９）から出力さ
れた回転位置θと、初期運転によって記憶装置０１）に
記憶されたモータ（１）の特性値を用いて回転位置θに
対する速度の補正を行うための制御量の補正値を計算す
る。この計算結果は、速度制御部（３）の出力である制
御量に加算器（４）で加算される。補正値を加算した後
の制御量は従来と同様の経路により加工されて、最終的
にトライバ出力となってモータ（１）に印加される。な
お、上記実施例では３相のモータ（１）を例にとって説
明したか、何相のモータであってもこの発明は効果を奏
する。また、回転位置θに対するモータ（１）の特性値
の記憶装置０１）は、マイクロコンピュータ０（イ）の
内部のメモリでも、外部のメモリであってもよい。
れた回転位置θと、初期運転によって記憶装置０１）に
記憶されたモータ（１）の特性値を用いて回転位置θに
対する速度の補正を行うための制御量の補正値を計算す
る。この計算結果は、速度制御部（３）の出力である制
御量に加算器（４）で加算される。補正値を加算した後
の制御量は従来と同様の経路により加工されて、最終的
にトライバ出力となってモータ（１）に印加される。な
お、上記実施例では３相のモータ（１）を例にとって説
明したか、何相のモータであってもこの発明は効果を奏
する。また、回転位置θに対するモータ（１）の特性値
の記憶装置０１）は、マイクロコンピュータ０（イ）の
内部のメモリでも、外部のメモリであってもよい。
以上のようにこの発明によれば、初期特性値設定運転に
おいて得られたモータの回転位置θに対する速度特性を
用いて、通常運転時、モータの回転位置θに対する回転
速度の補正を行う手段をマイクロコンピュータを用いて
構成したので、モータの回転位置θに依存する回転むら
を制御し、安定な回転速度か得られるという効果か得ら
れる。
おいて得られたモータの回転位置θに対する速度特性を
用いて、通常運転時、モータの回転位置θに対する回転
速度の補正を行う手段をマイクロコンピュータを用いて
構成したので、モータの回転位置θに依存する回転むら
を制御し、安定な回転速度か得られるという効果か得ら
れる。
第１図は、この発明の一実施例によるマイクロコンピュ
ータを用いたモータ制御システムのブロック構成図、第
２図は、モータのコイルと電機子の回転位置θを示す模
式断面図、第３図は、第１図のシステムにおける制御用
のパルスとモータの回転位置θ検出の関係を示すタイミ
ング図。第４図は、従来のマイクロコンピュータを用い
たモータ制御システムの構成を示すブロック図である。 図において、（１）はモータ、（２）は速度検出付部、
（３）は速度制御部、（４）は加算器、（５）はＰＷＭ
装置、（６）はフィルタ、（７）は増幅器、（８）はド
ライバＩＣ１（９）は回転位置検出部、α０）は補正値
計算部、αＤは記憶装置、ａ２、αＪはスイッチ、α４
はマイクロコンピュータ、ＯｅはＦＧパルス、αηはＰ
Ｇパルス、（２１）はＵ相コイル、（２２）はＶ相コイ
ル、（２３）ｌｔＷ相コイル、（２４）は電機子である
。 なお、各図中、同一記号は同一、または相当部分を示す
。 代 理 人 大 岩 増 雄＄１（躬 第２図 ３１類鼾 ４ 加算器
ータを用いたモータ制御システムのブロック構成図、第
２図は、モータのコイルと電機子の回転位置θを示す模
式断面図、第３図は、第１図のシステムにおける制御用
のパルスとモータの回転位置θ検出の関係を示すタイミ
ング図。第４図は、従来のマイクロコンピュータを用い
たモータ制御システムの構成を示すブロック図である。 図において、（１）はモータ、（２）は速度検出付部、
（３）は速度制御部、（４）は加算器、（５）はＰＷＭ
装置、（６）はフィルタ、（７）は増幅器、（８）はド
ライバＩＣ１（９）は回転位置検出部、α０）は補正値
計算部、αＤは記憶装置、ａ２、αＪはスイッチ、α４
はマイクロコンピュータ、ＯｅはＦＧパルス、αηはＰ
Ｇパルス、（２１）はＵ相コイル、（２２）はＶ相コイ
ル、（２３）ｌｔＷ相コイル、（２４）は電機子である
。 なお、各図中、同一記号は同一、または相当部分を示す
。 代 理 人 大 岩 増 雄＄１（躬 第２図 ３１類鼾 ４ 加算器
Claims (1)
- モータの回転速度を検出する速度検出部と、回転位置θ
を検出する回転位置検出部と、初期特性値設定運転時、
上記速度検出部と上記回転位置検出部から得られたモー
タの回転速度と回転位置θから回転位置θに対するモー
タの速度特性を計算、記憶装置に記憶し、通常運転時、
上記計算結果を用いて回転位置θに対する回転速度の制
御量の補正値を計算する補正値計算部とをマイクロコン
ピュータによって構成したことを特徴とするマイクロコ
ンピュータを用いたモータ制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2337477A JPH04208084A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | マイクロコンピュータを用いたモータ制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2337477A JPH04208084A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | マイクロコンピュータを用いたモータ制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04208084A true JPH04208084A (ja) | 1992-07-29 |
Family
ID=18309016
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2337477A Pending JPH04208084A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | マイクロコンピュータを用いたモータ制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04208084A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5773938A (en) * | 1995-07-04 | 1998-06-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus for controlling speed of a rotary motor |
| WO2004066483A1 (en) * | 2003-01-20 | 2004-08-05 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Disc drive apparatus, and motor drive circuit for a disc drive |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP2337477A patent/JPH04208084A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5773938A (en) * | 1995-07-04 | 1998-06-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus for controlling speed of a rotary motor |
| WO2004066483A1 (en) * | 2003-01-20 | 2004-08-05 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Disc drive apparatus, and motor drive circuit for a disc drive |
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