JP3351596B2 - サーボモータ - Google Patents
サーボモータInfo
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- JP3351596B2 JP3351596B2 JP33422493A JP33422493A JP3351596B2 JP 3351596 B2 JP3351596 B2 JP 3351596B2 JP 33422493 A JP33422493 A JP 33422493A JP 33422493 A JP33422493 A JP 33422493A JP 3351596 B2 JP3351596 B2 JP 3351596B2
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- pulse
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/12—Monitoring commutation; Providing indication of commutation failure
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータに関する
ものであり、特に、パルス幅変調（ＰＷＭ）されたパル
ス波を用いて、その速度が制御されるサーボモータに関
するものである。
ものであり、特に、パルス幅変調（ＰＷＭ）されたパル
ス波を用いて、その速度が制御されるサーボモータに関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、モータの速度制御は、目標値
であるモータの回転角θref に対して、現在値であるモ
ータの回転角θをフィードバックして、この間の偏差
(θref−θ）に対して適当なゲインを乗じ、モータの駆
動電圧を変化させることによって行われている。図５
は、このような従来のサーボモータを示すブロック図で
ある。ここに、Ｋ1,Ｋ2 はゲイン、Ｔm ＝ＲＪ／（ＲＤ
＋Ｋt Ｋe)、Ｋm ＝Ｋt ／（ＲＤ＋Ｋt Ｋe)、Ｒは電機
子抵抗（Ω）、Ｊは電機子イナーシャ（Kgcm2)、Ｋt は
トルク定数（Kgcm／Ａ）、Ｋe は逆起電力定数 (Ｖ／Ｋ
rpm)である。このように構成されたサーボモータにおい
ては、目標値θref から現在値θまでの伝達関数の特性
多項式と、極指定、すなわち、目標の応答をするような
極の指定により定義された所望の特性多項式との係数を
比較して、Ｐ型コントローラの各ゲインＫ1,Ｋ2 を指定
している。これらゲインＫ1,Ｋ2 を変化させることによ
り応答速度が変化する。
であるモータの回転角θref に対して、現在値であるモ
ータの回転角θをフィードバックして、この間の偏差
(θref−θ）に対して適当なゲインを乗じ、モータの駆
動電圧を変化させることによって行われている。図５
は、このような従来のサーボモータを示すブロック図で
ある。ここに、Ｋ1,Ｋ2 はゲイン、Ｔm ＝ＲＪ／（ＲＤ
＋Ｋt Ｋe)、Ｋm ＝Ｋt ／（ＲＤ＋Ｋt Ｋe)、Ｒは電機
子抵抗（Ω）、Ｊは電機子イナーシャ（Kgcm2)、Ｋt は
トルク定数（Kgcm／Ａ）、Ｋe は逆起電力定数 (Ｖ／Ｋ
rpm)である。このように構成されたサーボモータにおい
ては、目標値θref から現在値θまでの伝達関数の特性
多項式と、極指定、すなわち、目標の応答をするような
極の指定により定義された所望の特性多項式との係数を
比較して、Ｐ型コントローラの各ゲインＫ1,Ｋ2 を指定
している。これらゲインＫ1,Ｋ2 を変化させることによ
り応答速度が変化する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のサーボモータにおいては、現在値θをフィー
ドバックして、目標値θref との偏差を算出したのち、
種々の演算、特に乗算をする必要があった。したがっ
て、複雑な演算をするための比較的大規模な制御回路を
必要とし、制御回路の実装面積が大きくなり、その結
果、これを組み込んだ装置の価格が高くなるとともに、
その装置も大きくなるという問題点があった。したがっ
て、本発明の目的は、簡単且つ小規模な回路で、精度よ
くモータの速度を制御することが可能なサーボモータを
提供することにある。
うな従来のサーボモータにおいては、現在値θをフィー
ドバックして、目標値θref との偏差を算出したのち、
種々の演算、特に乗算をする必要があった。したがっ
て、複雑な演算をするための比較的大規模な制御回路を
必要とし、制御回路の実装面積が大きくなり、その結
果、これを組み込んだ装置の価格が高くなるとともに、
その装置も大きくなるという問題点があった。したがっ
て、本発明の目的は、簡単且つ小規模な回路で、精度よ
くモータの速度を制御することが可能なサーボモータを
提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明のかかる目的は、
モータと、前記モータを駆動するためのパルスを前記モ
ータに出力するモータ駆動手段と、前記モータの回転数
を検出し、速度情報を算出する速度検出手段とを備えた
サーボモータであって、前記速度情報と目標速度情報と
を比較して、その偏差を算出する比較手段と、前記モー
タの回転状態に基づいて、前記パルスのデューティを変
更するためのパルス修正情報を記憶する記憶手段と、前
記修正情報に基づいて、前記記憶手段のパルス修正情報
を読み出し、前記パルスのデューティを変更し、デュー
ティが変更されたパルスを前記モータ駆動手段に出力す
るパルス更新手段とを備え、前記速度検出手段が、前記
モータの回転数に対応するパルスを生成するパルス生成
手段と、所定時間あたりの前記パルスのパルス数を計数
するパルス計数手段と、前記記憶手段のパルス修正情報
および／または前記目標速度情報を変更する情報変更手
段とを有し、前記所定時間が、あらかじめ設定速度毎に
定められ、前記記憶手段に記憶された基準パルス情報に
基づいて決定され、前記パルス更新手段が、前記基準パ
ルス情報に基づいたタイミングで、前記デューティが変
更されたパルスを出力するように構成されたサーボモー
タによって達成される。
モータと、前記モータを駆動するためのパルスを前記モ
ータに出力するモータ駆動手段と、前記モータの回転数
を検出し、速度情報を算出する速度検出手段とを備えた
サーボモータであって、前記速度情報と目標速度情報と
を比較して、その偏差を算出する比較手段と、前記モー
タの回転状態に基づいて、前記パルスのデューティを変
更するためのパルス修正情報を記憶する記憶手段と、前
記修正情報に基づいて、前記記憶手段のパルス修正情報
を読み出し、前記パルスのデューティを変更し、デュー
ティが変更されたパルスを前記モータ駆動手段に出力す
るパルス更新手段とを備え、前記速度検出手段が、前記
モータの回転数に対応するパルスを生成するパルス生成
手段と、所定時間あたりの前記パルスのパルス数を計数
するパルス計数手段と、前記記憶手段のパルス修正情報
および／または前記目標速度情報を変更する情報変更手
段とを有し、前記所定時間が、あらかじめ設定速度毎に
定められ、前記記憶手段に記憶された基準パルス情報に
基づいて決定され、前記パルス更新手段が、前記基準パ
ルス情報に基づいたタイミングで、前記デューティが変
更されたパルスを出力するように構成されたサーボモー
タによって達成される。
【０００５】本発明のさらに好ましい実施態様において
は、前記パルス更新手段が、前記記憶パルス情報に基づ
いたタイミングで、前記デューティが変更されたパルス
を出力するように構成されている。
は、前記パルス更新手段が、前記記憶パルス情報に基づ
いたタイミングで、前記デューティが変更されたパルス
を出力するように構成されている。
【０００６】
【作用】本発明によれば、回転しているモータの速度情
報と、モータの目標速度情報との間の偏差情報に基づい
て、記憶手段に記憶されたパルス修正情報を読み出し、
このパルス修正情報にしたがって、モータを駆動するた
めのパルスのデューティを変更し、また、パルス計数手
段が、所定時間あたりのパルス数を計数する際、その所
定時間が、あらかじめ設定速度毎に定められ、記憶手段
に記憶された基準パルス情報に基づいて決定されるよう
に構成されており、パルスのデューティのみならず、設
定速度毎に、パルス数のサンプリング周期を変更してい
るため、モータの回転数に応じて、最適な速度情報を得
ることができ、簡単な回路で、複雑な演算をすることな
しに、精度良く、かつ、きめこまかく、モータの速度を
制御することが可能になる。また、本発明によれば、パ
ルス修正情報や、目標速度情報を変更することができる
ため、負荷の大小や、モータの特性などにしたがって、
簡単な操作で、偏差に応じたパルスのデューティの変更
の割合や、モータの速度を変更することが可能になる。
さらに、本発明によれば、パルス更新手段が、基準パル
ス情報に基づいたタイミングで、デューティの変更され
たパルスを出力するため、モータの回転数に応じて、最
適なタイミングで、パルスの変更をすることができ、こ
れにより、さらに精度良く、モータの速度を制御するこ
とが可能になる。加えて、本発明によれば、
報と、モータの目標速度情報との間の偏差情報に基づい
て、記憶手段に記憶されたパルス修正情報を読み出し、
このパルス修正情報にしたがって、モータを駆動するた
めのパルスのデューティを変更し、また、パルス計数手
段が、所定時間あたりのパルス数を計数する際、その所
定時間が、あらかじめ設定速度毎に定められ、記憶手段
に記憶された基準パルス情報に基づいて決定されるよう
に構成されており、パルスのデューティのみならず、設
定速度毎に、パルス数のサンプリング周期を変更してい
るため、モータの回転数に応じて、最適な速度情報を得
ることができ、簡単な回路で、複雑な演算をすることな
しに、精度良く、かつ、きめこまかく、モータの速度を
制御することが可能になる。また、本発明によれば、パ
ルス修正情報や、目標速度情報を変更することができる
ため、負荷の大小や、モータの特性などにしたがって、
簡単な操作で、偏差に応じたパルスのデューティの変更
の割合や、モータの速度を変更することが可能になる。
さらに、本発明によれば、パルス更新手段が、基準パル
ス情報に基づいたタイミングで、デューティの変更され
たパルスを出力するため、モータの回転数に応じて、最
適なタイミングで、パルスの変更をすることができ、こ
れにより、さらに精度良く、モータの速度を制御するこ
とが可能になる。加えて、本発明によれば、
【０００７】
【実施例】以下、添付図面を参照して、本発明の実施例
につき詳細に説明を加える。図１は、本発明の実施例に
かかるサーボモータの構成を示すブロック図である。こ
の実施例においては、紙幣処理機において紙幣を搬送す
るエンドレスベルトなどの動力伝達手段を駆動するため
にサーボモータが用いられている。図１に示される通
り、このサーボモータは、ブラシレスＤＣモータ１２、
ＤＣモータ１２を駆動するための駆動電圧を与えるモー
タ駆動部１４、ＤＣモータ１２の駆動により回転させら
れ、紙幣（図示せず）を搬送する動力伝達手段１６、Ｄ
Ｃモータ１２の回転数に応じて、パルスを生成するパル
ス生成部１８、パルス生成部１８により生成されたパル
スの所定時間あたりのパルス数を計数するパルス計数部
２０、入力装置（図示せず）に接続され、入力装置によ
り設定された速度の速度情報およびこの速度に対応する
所定時間あたりのパルス数を出力するモータ速度設定部
２２、パルス計数部２０から出力されたパルス数とモー
タ速度設定部２２から出力されたパルス数とを比較し
て、偏差情報を生成するパルス比較部２４、モータ速度
設定部２２から与えられた速度情報およびパルス比較部
２４により生成された偏差情報にしたがって、パルスデ
ューティ情報を与えるテーブル２６およびパルスデュー
ティ情報にしたがってモータ駆動パルスを変更するパル
ス更新部２８から構成されている。
につき詳細に説明を加える。図１は、本発明の実施例に
かかるサーボモータの構成を示すブロック図である。こ
の実施例においては、紙幣処理機において紙幣を搬送す
るエンドレスベルトなどの動力伝達手段を駆動するため
にサーボモータが用いられている。図１に示される通
り、このサーボモータは、ブラシレスＤＣモータ１２、
ＤＣモータ１２を駆動するための駆動電圧を与えるモー
タ駆動部１４、ＤＣモータ１２の駆動により回転させら
れ、紙幣（図示せず）を搬送する動力伝達手段１６、Ｄ
Ｃモータ１２の回転数に応じて、パルスを生成するパル
ス生成部１８、パルス生成部１８により生成されたパル
スの所定時間あたりのパルス数を計数するパルス計数部
２０、入力装置（図示せず）に接続され、入力装置によ
り設定された速度の速度情報およびこの速度に対応する
所定時間あたりのパルス数を出力するモータ速度設定部
２２、パルス計数部２０から出力されたパルス数とモー
タ速度設定部２２から出力されたパルス数とを比較し
て、偏差情報を生成するパルス比較部２４、モータ速度
設定部２２から与えられた速度情報およびパルス比較部
２４により生成された偏差情報にしたがって、パルスデ
ューティ情報を与えるテーブル２６およびパルスデュー
ティ情報にしたがってモータ駆動パルスを変更するパル
ス更新部２８から構成されている。
【０００８】ブラシレスＤＣモータ１２は、モータ駆動
部１４から出力されるパルス状の駆動電圧により駆動さ
れ、このパルスのデューティを変更することににより、
その回転数が変更されるように構成されている。動力伝
達手段１６は、一対のプーリ１６ａ，１６ｃと、プーリ
１６ａ，１６ｃに巻回されたエンドレスベルトを備えて
いる。プーリ１６ａは、ＤＣモータ１２の出力軸に取り
付けられ、ＤＣモータ１２の回転とともに回転し、エン
ドレスベルト１６ｂを介して、プーリ１６ａの回転が、
プーリ１６ｃに伝達され、プーリ１６ｃは、プーリ１６
ａと同方向に回転させられるようになっている。紙幣処
理機に投入された紙幣（図示せず）は、この動力伝達手
段１６のエンドレスベルト１６ｂと紙幣通路（図示せ
ず）の表面との間に挟持され、エンドレスベルト１６ｂ
の移動にしたがって搬送される。パルス生成部１８は、
円盤から構成され、その円周方向に沿って所定の間隔で
スリットが形成されたロータリーエンコーダ１８ａと、
発光素子（図示せず）および受光素子（図示せず）と、
発光素子からの光を、ロータリーエンコーダ１８ａのス
リットを介して受光素子が受光することによってパルス
を発生するパルス発生部１８ｂとを備えている。ロータ
リーエンコーダ１８ａは、動力伝達手段１６のプーリ１
６ｃの軸に取り付けられ、プーリ１６ｃの回転に伴って
回転する。したがって、パルス生成部１８からは、ロー
タリーエンコーダ１８ａに形成されたスリットの間隔に
したがって、プーリ１６ｃの回転数に対応するパルスが
パルス計数部２０に与えられる。
部１４から出力されるパルス状の駆動電圧により駆動さ
れ、このパルスのデューティを変更することににより、
その回転数が変更されるように構成されている。動力伝
達手段１６は、一対のプーリ１６ａ，１６ｃと、プーリ
１６ａ，１６ｃに巻回されたエンドレスベルトを備えて
いる。プーリ１６ａは、ＤＣモータ１２の出力軸に取り
付けられ、ＤＣモータ１２の回転とともに回転し、エン
ドレスベルト１６ｂを介して、プーリ１６ａの回転が、
プーリ１６ｃに伝達され、プーリ１６ｃは、プーリ１６
ａと同方向に回転させられるようになっている。紙幣処
理機に投入された紙幣（図示せず）は、この動力伝達手
段１６のエンドレスベルト１６ｂと紙幣通路（図示せ
ず）の表面との間に挟持され、エンドレスベルト１６ｂ
の移動にしたがって搬送される。パルス生成部１８は、
円盤から構成され、その円周方向に沿って所定の間隔で
スリットが形成されたロータリーエンコーダ１８ａと、
発光素子（図示せず）および受光素子（図示せず）と、
発光素子からの光を、ロータリーエンコーダ１８ａのス
リットを介して受光素子が受光することによってパルス
を発生するパルス発生部１８ｂとを備えている。ロータ
リーエンコーダ１８ａは、動力伝達手段１６のプーリ１
６ｃの軸に取り付けられ、プーリ１６ｃの回転に伴って
回転する。したがって、パルス生成部１８からは、ロー
タリーエンコーダ１８ａに形成されたスリットの間隔に
したがって、プーリ１６ｃの回転数に対応するパルスが
パルス計数部２０に与えられる。
【０００９】パルス計数部２０は、パルス生成部１８に
より生成されたパルスの所定時間あたりのパルス数を計
数し、このパルス数をパルス比較部２４に出力する。こ
の所定時間は、後述するように、テーブル２６から与え
られる。モータ速度設定部２２には、メモリ（図示せ
ず）が設けられ、メモリ（図示せず）には、入力装置
（図示せず）において設定される速度の速度情報および
この速度に対応する所定時間あたりのパルス数が、予め
格納されている。操作者が、入力装置（図示せず）を用
いて所望の速度を設定し、入力装置からこの情報がモー
タ速度設定部２２に与えられると、モータ速度設定部２
２は、メモリ（図示せず）から、設定された所定の速度
情報およびこの速度に対応する所定時間あたりのパルス
数を読みだし、速度情報をテーブル２６に与えるととも
に、パルス数を、パルス比較部２４に与えるように構成
されている。また、入力装置（図示せず）により、新た
な設定すべき速度の速度情報およびこの速度に関する情
報が入力されたときに、モータ速度設定部２２は、これ
ら情報をメモリ（図示せず）の所定の領域に格納するこ
とが可能なように構成されており、また、入力装置（図
示せず）により、メモリ（図示せず）に格納された速度
の速度情報およびこの速度に対応する所定時間あたりの
パルス数を更新することもできるようになっている。こ
のような新たな速度情報などの更新に関しては後述す
る。
より生成されたパルスの所定時間あたりのパルス数を計
数し、このパルス数をパルス比較部２４に出力する。こ
の所定時間は、後述するように、テーブル２６から与え
られる。モータ速度設定部２２には、メモリ（図示せ
ず）が設けられ、メモリ（図示せず）には、入力装置
（図示せず）において設定される速度の速度情報および
この速度に対応する所定時間あたりのパルス数が、予め
格納されている。操作者が、入力装置（図示せず）を用
いて所望の速度を設定し、入力装置からこの情報がモー
タ速度設定部２２に与えられると、モータ速度設定部２
２は、メモリ（図示せず）から、設定された所定の速度
情報およびこの速度に対応する所定時間あたりのパルス
数を読みだし、速度情報をテーブル２６に与えるととも
に、パルス数を、パルス比較部２４に与えるように構成
されている。また、入力装置（図示せず）により、新た
な設定すべき速度の速度情報およびこの速度に関する情
報が入力されたときに、モータ速度設定部２２は、これ
ら情報をメモリ（図示せず）の所定の領域に格納するこ
とが可能なように構成されており、また、入力装置（図
示せず）により、メモリ（図示せず）に格納された速度
の速度情報およびこの速度に対応する所定時間あたりの
パルス数を更新することもできるようになっている。こ
のような新たな速度情報などの更新に関しては後述す
る。
【００１０】パルス比較部２４は、パルス計数部２０か
らのパルス数と、モータ速度設定部２２からのパルス数
とを比較して差分値を算出し、この差分値から偏差情報
を生成する。ここに、偏差情報とは、ＤＣモータの回転
により得られた所定時間あたりのパルス数と、設定され
た速度に対応する所定時間あたりのパルス数との間の偏
差に対応する。しかしながら、本実施例においては、テ
ーブル２６には、偏差情報として、速度情報ごとに、−
６０，−２０，−１０，０、＋１０，＋２０，＋６０と
いう典型的な７つの値のみが設けられている。したがっ
て、パルス比較部２４は、上述した７つの値から、差分
値に最も近い値を選択し、これを偏差情報としてテーブ
ル２６に出力する。テーブル２６は、パルス比較部２４
およびモータ速度設定部２２から与えられた情報をアド
レスとして、パルスデューティ情報をパルス更新部２８
に与えるように構成されている。ここに、図２は、テー
ブル２６に記憶された情報を示す図であり、図２（ａ）
は、設定された速度ごとのデューティーを変更するため
の修正情報２００を示し、図２（ｂ）は、設定された速
度ごとの基準パルス情報２１０を示している。これら修
正情報２００および基準パルス情報２１０により、パル
スデューティ情報が構成される。
らのパルス数と、モータ速度設定部２２からのパルス数
とを比較して差分値を算出し、この差分値から偏差情報
を生成する。ここに、偏差情報とは、ＤＣモータの回転
により得られた所定時間あたりのパルス数と、設定され
た速度に対応する所定時間あたりのパルス数との間の偏
差に対応する。しかしながら、本実施例においては、テ
ーブル２６には、偏差情報として、速度情報ごとに、−
６０，−２０，−１０，０、＋１０，＋２０，＋６０と
いう典型的な７つの値のみが設けられている。したがっ
て、パルス比較部２４は、上述した７つの値から、差分
値に最も近い値を選択し、これを偏差情報としてテーブ
ル２６に出力する。テーブル２６は、パルス比較部２４
およびモータ速度設定部２２から与えられた情報をアド
レスとして、パルスデューティ情報をパルス更新部２８
に与えるように構成されている。ここに、図２は、テー
ブル２６に記憶された情報を示す図であり、図２（ａ）
は、設定された速度ごとのデューティーを変更するため
の修正情報２００を示し、図２（ｂ）は、設定された速
度ごとの基準パルス情報２１０を示している。これら修
正情報２００および基準パルス情報２１０により、パル
スデューティ情報が構成される。
【００１１】修正情報２００は、モータ速度設定部２２
から与えられる速度情報ごとに、偏差情報のそれぞれに
対応して、設定速度に対応するパルスのデューティか
ら、その励磁時間、すなわち、モータ駆動パルスが”
１”である時間および遮断時間、すなわち、モータ駆動
パルスが”０”である時間を、どれくらい補正すべきか
を表している。また、基準パルス情報２１０は、ＤＣモ
ータ１２を、モータ設定部２２により与えられる速度情
報に対応する速度で回転させるためのパルスの基準を示
す情報であり、この基準パルス情報２１０には、速度情
報ごとの、パルスの励磁時間を示す励磁時間データ２１
２、遮断時間を示す遮断時間データ２１４、パルスの周
期を示す周期データ２１６、速度情報を得るためのサン
プル時間を示すサンプルデータ２１８およびパルスのデ
ューティを変更するための時間間隔を示す間隔データ２
２０が含まれる。図２（ｂ）に示されるように、たとえ
ば、モータ速度設定部から与えられた速度情報が、設定
速度１であった場合には、パルスにおける励磁時間デー
タが”６”(ms)、遮断時間データが”４”(ms)、周期デ
ータが”１０”(ms)であり、また、サンプルデータが”
１０”(ms)、間隔データが”１０”(ms)である。テーブ
ル２６には、設定速度１から設定速度ｎまでの設定速度
ごとの修正情報２００および基準パルス情報２１０が格
納されている。上述した設定速度ごとの修正情報２００
および基準パルス情報２１０は実験などにより予め算出
され、テーブル２６に格納されている。なお、基準パル
ス情報２１０のうち、サンプルデータ２１８は、パルス
計数部２０に与えられ、パルス計数部２０は、このサン
プルデータ２１８に示された時間ごとのパルス数を計数
する。
から与えられる速度情報ごとに、偏差情報のそれぞれに
対応して、設定速度に対応するパルスのデューティか
ら、その励磁時間、すなわち、モータ駆動パルスが”
１”である時間および遮断時間、すなわち、モータ駆動
パルスが”０”である時間を、どれくらい補正すべきか
を表している。また、基準パルス情報２１０は、ＤＣモ
ータ１２を、モータ設定部２２により与えられる速度情
報に対応する速度で回転させるためのパルスの基準を示
す情報であり、この基準パルス情報２１０には、速度情
報ごとの、パルスの励磁時間を示す励磁時間データ２１
２、遮断時間を示す遮断時間データ２１４、パルスの周
期を示す周期データ２１６、速度情報を得るためのサン
プル時間を示すサンプルデータ２１８およびパルスのデ
ューティを変更するための時間間隔を示す間隔データ２
２０が含まれる。図２（ｂ）に示されるように、たとえ
ば、モータ速度設定部から与えられた速度情報が、設定
速度１であった場合には、パルスにおける励磁時間デー
タが”６”(ms)、遮断時間データが”４”(ms)、周期デ
ータが”１０”(ms)であり、また、サンプルデータが”
１０”(ms)、間隔データが”１０”(ms)である。テーブ
ル２６には、設定速度１から設定速度ｎまでの設定速度
ごとの修正情報２００および基準パルス情報２１０が格
納されている。上述した設定速度ごとの修正情報２００
および基準パルス情報２１０は実験などにより予め算出
され、テーブル２６に格納されている。なお、基準パル
ス情報２１０のうち、サンプルデータ２１８は、パルス
計数部２０に与えられ、パルス計数部２０は、このサン
プルデータ２１８に示された時間ごとのパルス数を計数
する。
【００１２】パルス更新部２８は、テーブル２６により
与えられた修正情報２００および基準パルス情報２１０
を受け入れ、基準パルス情報２１０の励磁時間および遮
断時間を、修正情報２００により与えられた時間だけ補
正したパルス情報を生成し、次いで、基準パルス情報２
１０の間隔データ２２０にしたがって、ＤＣモータ１２
を駆動するためのパルスのデューティを変更し、このデ
ューティが変更されたパルスを、モータ駆動部１４に与
える。以上のように構成されたＤＣサーボモータの動作
は、以下の通り動作する。まず、操作者が入力装置（図
示せず）を操作して、所望の速度を設定し、モータの始
動を指示する。モータ速度設定部２２は、入力装置（図
示せず）から情報が与えられると、メモリ（図示せず）
から、設定された所定の速度情報およびこの速度に対応
する所定時間あたりのパルス数を読みだし、速度情報を
テーブル２６に与えるとともに、パルス数をパルス比較
部２４に与える。パルス計数部２０は、モータを始動す
る際には、パルス計数部２０から出力されるパルス数
が、モータ速度設定部から出力されるパルス数と同一に
なるように構成されているため、パルス比較部２４から
出力される偏差情報は、０（ゼロ）となる。したがっ
て、テーブル２６からは、操作者が入力した所望の設定
速度の偏差０に対応する修正情報２００および基準パル
ス情報２１０が、パルス更新部２８に与えられる。
与えられた修正情報２００および基準パルス情報２１０
を受け入れ、基準パルス情報２１０の励磁時間および遮
断時間を、修正情報２００により与えられた時間だけ補
正したパルス情報を生成し、次いで、基準パルス情報２
１０の間隔データ２２０にしたがって、ＤＣモータ１２
を駆動するためのパルスのデューティを変更し、このデ
ューティが変更されたパルスを、モータ駆動部１４に与
える。以上のように構成されたＤＣサーボモータの動作
は、以下の通り動作する。まず、操作者が入力装置（図
示せず）を操作して、所望の速度を設定し、モータの始
動を指示する。モータ速度設定部２２は、入力装置（図
示せず）から情報が与えられると、メモリ（図示せず）
から、設定された所定の速度情報およびこの速度に対応
する所定時間あたりのパルス数を読みだし、速度情報を
テーブル２６に与えるとともに、パルス数をパルス比較
部２４に与える。パルス計数部２０は、モータを始動す
る際には、パルス計数部２０から出力されるパルス数
が、モータ速度設定部から出力されるパルス数と同一に
なるように構成されているため、パルス比較部２４から
出力される偏差情報は、０（ゼロ）となる。したがっ
て、テーブル２６からは、操作者が入力した所望の設定
速度の偏差０に対応する修正情報２００および基準パル
ス情報２１０が、パルス更新部２８に与えられる。
【００１３】たとえば、操作者が、入力装置を用いて、
設定速度１を選択して、モータの始動を指示した場合に
は、テーブル２６からパルス更新部２８に対して、修正
情報２００については、”０”が与えられ、基準パルス
情報２１０については、励磁時間データ”６”、遮断時
間データ”４”、周期データ”１０”、サンプルデー
タ”１０”および間隔データ”１０”が与えられる。パ
ルス更新部２８は、テーブル２６により与えられた励磁
時間だけそのレベルが”１”であり、遮断時間だけその
レベルが”０”であるようなパルスをモータ駆動部１４
に出力する。モータ駆動部１４がパルス更新部２８から
与えられたパルスに基づいて、駆動電圧をＤＣモータ１
２に出力することにより、ＤＣモータ１２が始動する。
ＤＣモータ１２の回転にしたがって、ＤＣモータ１２の
軸に取り付けられた動力伝達手段１６のプーリ１６ａが
回転して、エンドレスベルト１６ｂが駆動され、プーリ
１６ｃが回転する。このとき、紙幣が紙幣処理機に投入
され、エンドレスベルト１６ｂと紙幣通路（図示せず）
との間に挟持されると、負荷４０がエンドレスベルト１
６ｂに与えられ、この負荷４０によりプーリ１６ａ、１
６ｃの回転数が変動する。プーリ１６ｃの回転に伴っ
て、プーリ１６ｃに取り付けられたロータリーエンコー
ダ１８ａが回転され、パルス生成部１８から、プーリ１
６ｃの回転数に対応するパルスが出力される。
設定速度１を選択して、モータの始動を指示した場合に
は、テーブル２６からパルス更新部２８に対して、修正
情報２００については、”０”が与えられ、基準パルス
情報２１０については、励磁時間データ”６”、遮断時
間データ”４”、周期データ”１０”、サンプルデー
タ”１０”および間隔データ”１０”が与えられる。パ
ルス更新部２８は、テーブル２６により与えられた励磁
時間だけそのレベルが”１”であり、遮断時間だけその
レベルが”０”であるようなパルスをモータ駆動部１４
に出力する。モータ駆動部１４がパルス更新部２８から
与えられたパルスに基づいて、駆動電圧をＤＣモータ１
２に出力することにより、ＤＣモータ１２が始動する。
ＤＣモータ１２の回転にしたがって、ＤＣモータ１２の
軸に取り付けられた動力伝達手段１６のプーリ１６ａが
回転して、エンドレスベルト１６ｂが駆動され、プーリ
１６ｃが回転する。このとき、紙幣が紙幣処理機に投入
され、エンドレスベルト１６ｂと紙幣通路（図示せず）
との間に挟持されると、負荷４０がエンドレスベルト１
６ｂに与えられ、この負荷４０によりプーリ１６ａ、１
６ｃの回転数が変動する。プーリ１６ｃの回転に伴っ
て、プーリ１６ｃに取り付けられたロータリーエンコー
ダ１８ａが回転され、パルス生成部１８から、プーリ１
６ｃの回転数に対応するパルスが出力される。
【００１４】パルス計数部２０は、パルス生成部１８に
より生成されたパルスの所定時間あたりのパルス数を計
数し、このパルス数をパルス比較部２４に出力する。た
とえば、前述したように、設定速度１が選択されていた
場合には、このパルス計数部２０には、テーブル２６か
らサンプルデータ”１０”が与えられる。ここに、図３
は、パルス計数部２０によるパルスの計数を説明するた
めの図である。図３に示されるように、上述した場合に
は、パルス計数部２０は、パルス生成部１８により与え
られたパルスを、１０(ms)ごとに計数し、計数したパル
ス数をパルス比較部２４に出力する。パルス比較部２８
は、パルス計数部２０から与えられたパルス数と、モー
タ速度設定部２２から与えられたパルスのパルス数との
差分値を算出する。次いで、この差分値に基づいて、偏
差情報を決定する。たとえば、前述したように、設定速
度１が選択されていた場合に、モータ速度制御部２２か
ら与えられた所定時間あたりのパルス数が１２０であ
り、その一方、動力伝達手段１６に負荷４０が加えられ
たことにより、パルス計数部２０により与えられたパル
ス数が１００であるとすると、これらパルスの差分値
は、１００−１２０＝−２０となる。したがって、この
場合に、パルス比較部２４は、偏差情報を”−２０”と
して、これをテーブル２６に与える。これに対して、モ
ータ速度制御部２２から与えられた所定時間あたりのパ
ルス数が１２０であり、その一方、動力伝達手段１６に
負荷４０が加えられたことにより、パルス計数部２０に
より与えられたパルス数が８５であるとすると、これら
パルスの差分値は、８５−１２０＝−４５となる。この
場合には、パルス比較部２４は、差分値”−４５”に最
も近い偏差”−６０”を偏差情報として、テーブル２６
に与える。
より生成されたパルスの所定時間あたりのパルス数を計
数し、このパルス数をパルス比較部２４に出力する。た
とえば、前述したように、設定速度１が選択されていた
場合には、このパルス計数部２０には、テーブル２６か
らサンプルデータ”１０”が与えられる。ここに、図３
は、パルス計数部２０によるパルスの計数を説明するた
めの図である。図３に示されるように、上述した場合に
は、パルス計数部２０は、パルス生成部１８により与え
られたパルスを、１０(ms)ごとに計数し、計数したパル
ス数をパルス比較部２４に出力する。パルス比較部２８
は、パルス計数部２０から与えられたパルス数と、モー
タ速度設定部２２から与えられたパルスのパルス数との
差分値を算出する。次いで、この差分値に基づいて、偏
差情報を決定する。たとえば、前述したように、設定速
度１が選択されていた場合に、モータ速度制御部２２か
ら与えられた所定時間あたりのパルス数が１２０であ
り、その一方、動力伝達手段１６に負荷４０が加えられ
たことにより、パルス計数部２０により与えられたパル
ス数が１００であるとすると、これらパルスの差分値
は、１００−１２０＝−２０となる。したがって、この
場合に、パルス比較部２４は、偏差情報を”−２０”と
して、これをテーブル２６に与える。これに対して、モ
ータ速度制御部２２から与えられた所定時間あたりのパ
ルス数が１２０であり、その一方、動力伝達手段１６に
負荷４０が加えられたことにより、パルス計数部２０に
より与えられたパルス数が８５であるとすると、これら
パルスの差分値は、８５−１２０＝−４５となる。この
場合には、パルス比較部２４は、差分値”−４５”に最
も近い偏差”−６０”を偏差情報として、テーブル２６
に与える。
【００１５】次いで、テーブル２６は、モータ速度設定
部２２により与えられた速度情報およびパルス比較部２
４により与えられた偏差情報をアドレスとして、所望の
修正情報２００および基準パルス情報２１０をパルス更
新部２８に出力する。たとえば、前述したように、操作
者により設定速度１が選択され、パルス比較部２４によ
り与えられた偏差情報が”−２０”であった場合に、テ
ーブル２６からは、修正情報２００については”＋２”
が出力され、基準パルス情報２１０については、励磁時
間データ”６”、遮断時間データ”４”、周期データ”
１０”、サンプルデータ”１０”および間隔データ”１
０”が出力される。パルス更新部２８は、テーブル２６
により与えられた修正情報２００にしたがって、基準パ
ルス情報２１０の励磁時間および遮断時間を増減して、
パルスのデューティを変更する。たとえば、前述したよ
うに、設定速度１が選択されて、ＤＣモータ１２が始動
され、その後、負荷４０が加えられたことによりパルス
比較部２４により与えられた偏差情報が”−２０”にな
った場合に、変更されたパルスは、励磁時間＝６＋２＝
８(ms)となり、一方、遮断時間＝４−（＋２）＝２(ms)
となる。図４は、パルス更新部２８により変更されたパ
ルスが生成されたときのモータ駆動パルスの変更を説明
するための図である。図４に示されるように、パルス更
新部２８において、モータ駆動パルスを、励磁時間６(m
s)、遮断時間４(ms)から、励磁時間８(ms)、遮断時間２
(ms)に変更するときに、パルス更新部２８は、テーブル
２６により与えられた間隔データ２２０を参照して、こ
の間隔データ２２０にしたがったタイミングで、変更さ
れたパルスをモータ駆動部１４に出力する。なお、設定
速度１が選択され、パルス比較部２４により与えられた
偏差情報が−６０である場合、変更されたパルスは、励
磁時間＝６＋５＝１１(ms)、遮断時間＝４−（＋５）＝
−１(ms)と算出される。このような場合、変更されたパ
ルスは、励磁時間１０(ms)、遮断時間０(ms)となる。す
なわち、算出された変更されたパルスの励磁時間或いは
遮断時間が、モータ駆動パルスの周期よりも大きくな
り、或いは、その値が負になった場合には、大きい方の
時間をモータ駆動パルスの周期に一致させ、小さい方の
時間を０とする。
部２２により与えられた速度情報およびパルス比較部２
４により与えられた偏差情報をアドレスとして、所望の
修正情報２００および基準パルス情報２１０をパルス更
新部２８に出力する。たとえば、前述したように、操作
者により設定速度１が選択され、パルス比較部２４によ
り与えられた偏差情報が”−２０”であった場合に、テ
ーブル２６からは、修正情報２００については”＋２”
が出力され、基準パルス情報２１０については、励磁時
間データ”６”、遮断時間データ”４”、周期データ”
１０”、サンプルデータ”１０”および間隔データ”１
０”が出力される。パルス更新部２８は、テーブル２６
により与えられた修正情報２００にしたがって、基準パ
ルス情報２１０の励磁時間および遮断時間を増減して、
パルスのデューティを変更する。たとえば、前述したよ
うに、設定速度１が選択されて、ＤＣモータ１２が始動
され、その後、負荷４０が加えられたことによりパルス
比較部２４により与えられた偏差情報が”−２０”にな
った場合に、変更されたパルスは、励磁時間＝６＋２＝
８(ms)となり、一方、遮断時間＝４−（＋２）＝２(ms)
となる。図４は、パルス更新部２８により変更されたパ
ルスが生成されたときのモータ駆動パルスの変更を説明
するための図である。図４に示されるように、パルス更
新部２８において、モータ駆動パルスを、励磁時間６(m
s)、遮断時間４(ms)から、励磁時間８(ms)、遮断時間２
(ms)に変更するときに、パルス更新部２８は、テーブル
２６により与えられた間隔データ２２０を参照して、こ
の間隔データ２２０にしたがったタイミングで、変更さ
れたパルスをモータ駆動部１４に出力する。なお、設定
速度１が選択され、パルス比較部２４により与えられた
偏差情報が−６０である場合、変更されたパルスは、励
磁時間＝６＋５＝１１(ms)、遮断時間＝４−（＋５）＝
−１(ms)と算出される。このような場合、変更されたパ
ルスは、励磁時間１０(ms)、遮断時間０(ms)となる。す
なわち、算出された変更されたパルスの励磁時間或いは
遮断時間が、モータ駆動パルスの周期よりも大きくな
り、或いは、その値が負になった場合には、大きい方の
時間をモータ駆動パルスの周期に一致させ、小さい方の
時間を０とする。
【００１６】モータ駆動部１４は、パルス更新部２８か
ら与えられた変更されたパルスに基づいてＤＣモータ１
２に駆動電圧を出力し、ＤＣモータ１２の回転数が変更
される。このように、負荷により変動したＤＣモータ１
２の回転数が、所望の速度に制御される。また、操作者
が、新たに速度を設定し、この設定された速度の速度情
報を設定する場合には、入力装置（図示せず）に、この
速度に対応するパルスの励磁時間を示す励磁時間デー
タ、遮断時間を示す遮断時間データ、パルスの周期を示
す周期データ、速度情報を得るためのサンプル時間を示
すサンプルデータ、パルスのデューティを変更するため
の時間間隔を示す間隔データ、偏差情報の各々に対応す
るパルスデューティの増減値およびサンプル時間ごとに
得られるべきパルス数を入力する。モータ速度設定部２
２は、上述した情報を入力装置（図示せず）から受け入
れ、メモリ（図示せず）の所定の領域に、パルス数を格
納し、テーブル２６の所定の領域に、励磁時間データ、
遮断時間データ、周期データ、サンプルデータ、間隔デ
ータおよび偏差情報の各々に対応するパルスデューティ
の増減値を格納する。
ら与えられた変更されたパルスに基づいてＤＣモータ１
２に駆動電圧を出力し、ＤＣモータ１２の回転数が変更
される。このように、負荷により変動したＤＣモータ１
２の回転数が、所望の速度に制御される。また、操作者
が、新たに速度を設定し、この設定された速度の速度情
報を設定する場合には、入力装置（図示せず）に、この
速度に対応するパルスの励磁時間を示す励磁時間デー
タ、遮断時間を示す遮断時間データ、パルスの周期を示
す周期データ、速度情報を得るためのサンプル時間を示
すサンプルデータ、パルスのデューティを変更するため
の時間間隔を示す間隔データ、偏差情報の各々に対応す
るパルスデューティの増減値およびサンプル時間ごとに
得られるべきパルス数を入力する。モータ速度設定部２
２は、上述した情報を入力装置（図示せず）から受け入
れ、メモリ（図示せず）の所定の領域に、パルス数を格
納し、テーブル２６の所定の領域に、励磁時間データ、
遮断時間データ、周期データ、サンプルデータ、間隔デ
ータおよび偏差情報の各々に対応するパルスデューティ
の増減値を格納する。
【００１７】他方、操作者が、特定の速度に関する速度
情報を更新する場合には、操作者は、入力装置（図示せ
ず）を用いて、更新すべき所定の情報を指定し、この情
報の値を変更する。モータ速度設定部２２は、値の変更
された情報を、入力装置（図示せず）から受け入れ、メ
モリ（図示せず）およびテーブル２６の所定の領域に、
この情報を格納する。本実施例によれば、パルス計数部
のパルス数とモータ速度設定部により与えられるパルス
数とを比較して、偏差情報を決定し、この偏差情報に基
づいて、パルスのデューティを変更するように構成され
ているため、複雑な演算、とくに乗算をすることなく、
精度よくモータの速度を制御することが可能となる。本
発明は、以上の実施例に限定されることなく特許請求の
範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であ
り、それらも本発明の範囲内に包含されるものであるこ
とはいうまでもない。たとえば、本実施例においては、
偏差情報として、速度情報ごとに、−６０，−２０，−
１０，０，＋１０，＋２０，＋６０という７つの値が設
定されているが、偏差情報の数値およびその数は、これ
に限定されるものではなく、たとえば、−６０，−５
０，−４０，・・・・，５０，６０というように、偏差
１０ごとに設定してもよい。また、偏差情報の上限およ
び下限も、負荷の大きさ、モータの特性などを考慮して
設定することができる。
情報を更新する場合には、操作者は、入力装置（図示せ
ず）を用いて、更新すべき所定の情報を指定し、この情
報の値を変更する。モータ速度設定部２２は、値の変更
された情報を、入力装置（図示せず）から受け入れ、メ
モリ（図示せず）およびテーブル２６の所定の領域に、
この情報を格納する。本実施例によれば、パルス計数部
のパルス数とモータ速度設定部により与えられるパルス
数とを比較して、偏差情報を決定し、この偏差情報に基
づいて、パルスのデューティを変更するように構成され
ているため、複雑な演算、とくに乗算をすることなく、
精度よくモータの速度を制御することが可能となる。本
発明は、以上の実施例に限定されることなく特許請求の
範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であ
り、それらも本発明の範囲内に包含されるものであるこ
とはいうまでもない。たとえば、本実施例においては、
偏差情報として、速度情報ごとに、−６０，−２０，−
１０，０，＋１０，＋２０，＋６０という７つの値が設
定されているが、偏差情報の数値およびその数は、これ
に限定されるものではなく、たとえば、−６０，−５
０，−４０，・・・・，５０，６０というように、偏差
１０ごとに設定してもよい。また、偏差情報の上限およ
び下限も、負荷の大きさ、モータの特性などを考慮して
設定することができる。
【００１８】また、本実施例においては、速度情報を得
るためのサンプル時間を示すサンプルデータは、モータ
駆動パルスの周期と同一に設定されているが、これに限
定されるものではない。たとえば、設定されたモータの
回転数が小さい場合には、サンプル時間を十分大きく
し、すなわち、速度情報のサンプリング間隔をあけて、
十分におおきなパルス値を得て、速度制御の精度を確保
できるようにすべきである。その一方、設定されたモー
タの回転数が大きい場合には、サンプル時間を小さくし
ても、速度制御の精度は、比較的十分確保することがで
きる。さらに、本実施例においては、パルスのデューテ
ィを変更するための時間間隔を示す間隔データが、モー
タ駆動パルスの周期と同一に設定されているが、これに
限定されるものではなく、速度情報の数サンプルごと
に、モータ駆動パルスのデューティを変更するように構
成されていてもよい。さらに、本実施例のおいては、紙
幣処理機において紙幣を搬送するエンドレスベルトなど
の動力伝達手段を駆動するためにサーボモータを用いた
が、本発明にかかるサーボモータの用途がこれに限定さ
れるものではないことは、明らかである。
るためのサンプル時間を示すサンプルデータは、モータ
駆動パルスの周期と同一に設定されているが、これに限
定されるものではない。たとえば、設定されたモータの
回転数が小さい場合には、サンプル時間を十分大きく
し、すなわち、速度情報のサンプリング間隔をあけて、
十分におおきなパルス値を得て、速度制御の精度を確保
できるようにすべきである。その一方、設定されたモー
タの回転数が大きい場合には、サンプル時間を小さくし
ても、速度制御の精度は、比較的十分確保することがで
きる。さらに、本実施例においては、パルスのデューテ
ィを変更するための時間間隔を示す間隔データが、モー
タ駆動パルスの周期と同一に設定されているが、これに
限定されるものではなく、速度情報の数サンプルごと
に、モータ駆動パルスのデューティを変更するように構
成されていてもよい。さらに、本実施例のおいては、紙
幣処理機において紙幣を搬送するエンドレスベルトなど
の動力伝達手段を駆動するためにサーボモータを用いた
が、本発明にかかるサーボモータの用途がこれに限定さ
れるものではないことは、明らかである。
【００１９】また、特許請求の範囲に記載された各手段
は、必ずしも物理的手段を意味するものではなく、各手
段の機能が、ソフトウエアにより実現される場合も、本
発明は包含する。たとえば、１つの手段の機能が、２以
上の物理的手段により実現されても、また、２以上の手
段の機能が、１つの物理的手段により実現されてもよ
い。
は、必ずしも物理的手段を意味するものではなく、各手
段の機能が、ソフトウエアにより実現される場合も、本
発明は包含する。たとえば、１つの手段の機能が、２以
上の物理的手段により実現されても、また、２以上の手
段の機能が、１つの物理的手段により実現されてもよ
い。
【００２０】
【発明の効果】本発明によれば、簡単且つ小規模な回路
で、精度よくモータの速度を制御することが可能なサー
ボモータを提供することが可能となる。
で、精度よくモータの速度を制御することが可能なサー
ボモータを提供することが可能となる。
【図１】 本発明の実施例にかかるサーボモータの構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】 テーブルに記憶された情報を示す図であり、
図２（ａ）は、設定された速度ごとのデューティーを変
更するための修正情報を示し、図２（ｂ）は、設定され
た速度ごとの基準パルス情報を示している。
図２（ａ）は、設定された速度ごとのデューティーを変
更するための修正情報を示し、図２（ｂ）は、設定され
た速度ごとの基準パルス情報を示している。
【図３】 パルス計数部によるパルスの計数を説明する
ための図である。
ための図である。
【図４】 パルス更新部により変更されたパルスが生成
されたときのモータ駆動パルスの変更を説明するための
図である。
されたときのモータ駆動パルスの変更を説明するための
図である。
【図５】 従来のサーボモータを示すブロック図であ
る。
る。
１２ ＤＣモータ １４ モータ駆動部 １６ 動力伝達手段 １８ パルス生成部 ２０ パルス計数部 ２２ モータ速度設定部 ２４ パルス比較部 ２６ テーブル ２８ パルス更新部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−33981（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−14062（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−164085（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−118600（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】 モータと、前記モータを駆動するための
パルスを前記モータに出力するモータ駆動手段と、前記
モータの回転数を検出し、速度情報を算出する速度検出
手段とを備えたサーボモータであって、前記速度情報と
目標速度情報とを比較して、その偏差を算出する比較手
段と、前記モータの回転状態に基づいて、前記パルスの
デューティを変更するためのパルス修正情報を記憶する
記憶手段と、前記修正情報に基づいて、前記記憶手段の
パルス修正情報を読み出し、前記パルスのデューティを
変更し、デューティが変更されたパルスを前記モータ駆
動手段に出力するパルス更新手段とを備え、前記速度検
出手段が、前記モータの回転数に対応するパルスを生成
するパルス生成手段と、所定時間あたりの前記パルスの
パルス数を計数するパルス計数手段と、前記記憶手段の
パルス修正情報および／または前記目標速度情報を変更
する情報変更手段とを有し、前記所定時間が、あらかじ
め設定速度毎に定められ、前記記憶手段に記憶された基
準パルス情報に基づいて決定され、前記パルス更新手段
が、前記基準パルス情報に基づいたタイミングで、前記
デューティが変更されたパルスを出力することを特徴と
するサーボモータ。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33422493A JP3351596B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | サーボモータ |
| EP94119993A EP0661613B1 (en) | 1993-12-28 | 1994-12-16 | Speed controlled servo motor with lookup table in feedback loop |
| DE69410769T DE69410769T2 (de) | 1993-12-28 | 1994-12-16 | Drehzahlgeregelter Servomotor mit Nachschlagtabelle in der Rückkopplungsschleife |
| TW083111778A TW274654B (ja) | 1993-12-28 | 1994-12-16 | |
| KR1019940035897A KR100199142B1 (ko) | 1993-12-28 | 1994-12-22 | 서보모터 |
| US08/364,827 US5552689A (en) | 1993-12-28 | 1994-12-27 | Servo motor |
| CN94113490A CN1037054C (zh) | 1993-12-28 | 1994-12-28 | 伺服电动机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33422493A JP3351596B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | サーボモータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07194165A JPH07194165A (ja) | 1995-07-28 |
| JP3351596B2 true JP3351596B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=18274945
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33422493A Expired - Fee Related JP3351596B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | サーボモータ |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5552689A (ja) |
| EP (1) | EP0661613B1 (ja) |
| JP (1) | JP3351596B2 (ja) |
| KR (1) | KR100199142B1 (ja) |
| CN (1) | CN1037054C (ja) |
| DE (1) | DE69410769T2 (ja) |
| TW (1) | TW274654B (ja) |
Families Citing this family (22)
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