JP3281561B2 - モータ速度制御装置 - Google Patents

モータ速度制御装置

Info

Publication number
JP3281561B2
JP3281561B2 JP34565296A JP34565296A JP3281561B2 JP 3281561 B2 JP3281561 B2 JP 3281561B2 JP 34565296 A JP34565296 A JP 34565296A JP 34565296 A JP34565296 A JP 34565296A JP 3281561 B2 JP3281561 B2 JP 3281561B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
torque ripple
rotation
amplitude
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP34565296A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH10191680A (ja
Inventor
政次 中谷
千明 山脇
光伸 吉田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sharp Corp
Original Assignee
Sharp Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sharp Corp filed Critical Sharp Corp
Priority to JP34565296A priority Critical patent/JP3281561B2/ja
Priority to US08/993,527 priority patent/US6049182A/en
Priority to DE69722362T priority patent/DE69722362T2/de
Priority to EP97310502A priority patent/EP0851571B1/en
Publication of JPH10191680A publication Critical patent/JPH10191680A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3281561B2 publication Critical patent/JP3281561B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多相ブラシレスモ
ータのモータ回転速度を一定に制御する装置に関し、更
に詳しくは、ＶＴＲをはじめ磁気記録再生装置のキャプ
スタンモータ、ドラムモータの回転速度を、高精度に制
御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のモータ速度制御装置の構成図を図
１７に示す。
【０００３】図１７で、１は多相のブラシレスモータ、
２は例えばモータ回転部に着磁された磁気パターンを検
出するＭＲセンサなどの回転検出センサ、３は回転検出
センサ２の出力信号を増幅しモータ回転に比例した回転
パルス信号を出力する波形整形回路、４はパルス信号の
周期情報を出力する周期算出器、５は加算器、６は加算
器出力である誤差信号を増幅および位相補償し速度指令
値を出力する増幅器、７はロータ位置を検出する図示し
ないホール素子などのセンサからの信号によって各コイ
ルへの通電を切り換え、速度指令値に従ってモータを駆
動するモータ駆動回路であり、これらでモータ速度制御
装置が構成される。
【０００４】モータの回転速度は、モータの回転情報で
ある周期情報を目標値と比較し、その誤差に基づいて、
モータコイルへの通電を切り換えることで、目標値に近
づくようフィードバック制御がなされる。
【０００５】多相ブラシレスモータのモータ回転速度の
変動の一要因として、モータコイルへの励磁切り換え周
期ごとにモータトルクが脈動し、その結果モータ回転速
度が変動してしまう、いわゆるモータトルクリプルがあ
る。これは例えば、モータ励磁切り換え時の励磁電流の
不均一さ、ロータ磁極切り換わり点での磁束密度の不均
一さから生じるものであり、通常はモータ１回転あたり
に、コイル数とロータ磁極数との最小公倍数の変動成分
が最も大きく発生し、このほかにロータ磁極数の整数倍
の成分が発生する。例えば、図５に示すモータ駆動コイ
ルパターンおよびモータ駆動磁極パターンを有する３相
ブラシレスモータで、駆動コイル数が６、駆動磁極の着
磁極数が８極のモータでは、モータ１回転あたり２４回
の速度変動成分が大きく発生してしまう。これらモータ
トルクリプルによる速度変動成分は、従来のモータ速度
制御装置では充分に除去することができず、このため高
精度なモータ制御は困難であった。
【０００６】そこで、このモータトルクリプルによる速
度変動成分を除去するため、本出願人は特開平６−５４
５７１号公報に開示された発明を出願した。特開平６−
５４５７１号公報に開示された発明の構成を簡単に説明
する。まず、あらかじめ対象となるモータの、モータト
ルクリプルの振幅および位相を測定しておき、補正デー
タとなる正弦波データの振幅（ゲイン設定値）および位
相（開始アドレス）をこの値に基づいて設定する。そし
て、モータの位置情報ＰＧと回転情報ＦＧから回転位置
情報（ＦＧアドレス）を検出し、この回転位置情報に従
って補正データを呼び出しモータ指令値と加算する。補
正データはモータトルクリプルを打ち消すように設定し
てあるので、モータトルクリプルが補正され高精度なモ
ータ回転制御が実現されるものである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前記特開平６−５４５
７１号公報に開示された発明は、モータトルクリプルが
モータ回転数の整数倍であればどのような成分でも基本
的に補正が可能であり、またその振幅、位相に関わら
ず、補正データを呼び出すだけという簡単な手法で補正
できるものであり、処理を簡便にしてなおかつモータト
ルクリプルを補正するという非常に効果的な手法であ
る。
【０００８】しかしながら、前記特開平６−５４５７１
号公報に開示された発明には以下の課題がある。
【０００９】まず第１には、モータトルクリプルがモー
タ回転数の整数倍であればどのような成分でも基本的に
補正が可能である代わりに、モータトルクリプルの位置
情報を各モータごとに測定する作業が必要となってしま
い、手間がかかるという課題がある。また、モータ１回
転中に１個のパルスの回転位置信号の場合、補正データ
量およびメモリ容量が多くなってしまうという課題もあ
る。
【００１０】第２には、位置情報ＰＧが専用で必要にな
るという課題がある。
【００１１】第３には、振幅情報はあらかじめ測定した
値であるので、振幅がモータ起動ごとに変化したとき、
あるいは振幅がモータ回転中に変化したときに効果が薄
れてしまうという課題がある。
【００１２】本発明は、上記課題を解決するもので、モ
ータトルクリプルの主成分はモータコイルの励磁切り換
え周期の整数倍であることに着目し、モータトルクリプ
ルを補正、除去して、モータ回転速度を高精度に制御す
ることを目的としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明の多相ブラシレスモータの回転速度を制御す
るモータ速度制御装置は、ロータ磁極位置パルス信号と
回転パルス信号とからモータの回転角度を表す回転角度
情報を検出する回転角度検出手段と、モータのトルクリ
プルを補正するための正弦波データを格納したトルクリ
プル補正メモリとを備え、前記ロータ磁極位置パルス信
号はロータの磁極位置を表しモータ１回転あたりｎ個
（ｎはｎ＞１の整数で、モータの駆動磁極数の整数倍）
のパルスからなる信号であり、前記回転パルス信号はモ
ータの回転数に比例しモータ１回転あたりｍ個（ｍはｍ
＞ｎの整数）のパルスからなる信号であり、前記回転角
度情報を前記トルクリプル補正メモリの読み出しアドレ
スとして使用し、該読み出しアドレスに対応する前記ト
ルクリプル補正メモリ内に格納されている正弦波データ
を読み出すとともに、前記正弦波データ列の最大値およ
び最小値が格納されているアドレスに対応する回転位置
における、モータ回転速度目標値とモータ速度情報との
差である速度誤差情報をｙ回分（ｙはｙ＞１の整数）取
り込んで積算し平均化して速度誤差振幅を検出し、該速
度誤差振幅に、該正弦波データ列の振幅と多相ブラシレ
スモータなどの伝達関数に基づいて導出された正規化定
数を乗算することで振幅情報を算出するトルクリプル振
幅算出器を備え、該振幅情報の算出後、前記トルクリプ
ル補正メモリから順次読み出される正弦波データと該振
幅情報とを乗算したトルクリプル補正信号を、モータ制
御信号から減算することを特徴とする。
【００１４】また、トルクリプル補正信号の振幅情報
は、モータ平均速度に応じて変更されてもよい。
【００１５】また、ロータ磁極位置パルス信号と回転パ
ルス信号とからモータの回転角度を表す回転角度情報を
検出する回転角度検出手段と、モータのトルクリプルを
補正するための正弦波データを格納したトルクリプル補
正メモリとを備え、前記ロータ磁極位置パルス信号はロ
ータの磁極位置を表しモータ１回転あたりｎ個（ｎはｎ
＞１の整数で、モータの駆動磁極数の整数倍）のパルス
からなる信号であり、前記回転パルス信号はモータの回
転数に比例しモータ１回転あたりｍ個（ｍはｍ＞ｎの整
数）のパルスからなる信号であり、前記回転角度情報を
前記トルクリプル補正メモリの読み出しアドレスとして
使用し、該読み出しアドレスに対応する前記トルクリプ
ル補正メモリ内に格納されている正弦波データを読み出
すとともに、前記正弦波データ列の最大値および最小値
が格納されているアドレスに対応する回転位置におけ
る、モータトルク情報をｙ回分（ｙはｙ＞１の整数）取
り込んで積算し平均化して速度誤差振幅を検出し、該ト
ルク情報振幅に、該正弦波データ列の振幅と多相ブラシ
レスモータなどの伝達関数に基づいて導出された正規化
定数を乗算することで振幅情報を算出するトルクリプル
振幅算出器を備え、該振幅情報の算出後、前記トルクリ
プル補正メモリから順次読み出される正弦波データと該
振幅情報とを乗算したトルクリプル補正信号を、モータ
制御信号から減算することを特徴としてもよい。
【００１６】また、平均化のための積算回数ｙは、モー
タ１回転あたりの積算回数の整数倍であってもよい。
【００１７】また、トルクリプル補正効果を逐次検出す
る補正効果検出手段を備え、該補正効果検出手段の検出
結果に基づき前記振幅情報を更新してもよい。
【００１８】また、回転パルス信号のモータ１回転あた
りのパルス数ｍは、ロータ磁極位置パルス信号のモータ
１回転あたりのパルス数ｎの整数倍であってもよい。
【００１９】また、トルクリプル補正メモリに格納する
正弦波データのモータ１回転あたりの繰り返し回数を、
モータコイル数と駆動磁極数との最小公倍数としてもよ
い。
【００２０】また、トルクリプル補正メモリに格納する
正弦波データは、周期あるいは位相のいずれかが異なる
複数の正弦波データを合成したデータであってもよい。
【００２１】また、ロータ磁極位置パルス信号は、モー
タ駆動用のモータコイル励磁切り換え信号であってもよ
い。
【００２２】また、ロータ磁極位置パルス信号は、モー
タ駆動コイルの逆起電圧から求めてもよい。
【００２３】
【００２４】
【００２５】
【００２６】
【００２７】以上の構成によって、モータコイルの励磁
切り換え周期でのモータトルクの脈動、つまりモータト
ルクリプルによるモータ回転速度の変動を確実に補正、
除去することができ、安定で高精度なモータ回転速度の
制御が実現できる。
【００２８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら説明する。
【００２９】図１は、本発明の第１の実施の形態の構成
を示す図である。
【００３０】図１において、１は多相ブラシレスモー
タ、２は例えばモータ回転部に着磁された磁気パターン
を検出するＭＲセンサなどの回転検出センサ、８はモー
タロータの駆動磁極位置を検出するＭＲセンサ、ホール
センサなどの位置検出センサ、３ａは回転検出センサ２
の出力信号を増幅しモータ回転に比例した回転パルス信
号ａを出力する波形整形回路、３ｂは位置検出センサ８
の出力信号を増幅しモータ回転に比例したロータ磁極位
置パルス信号ｂを出力する波形整形回路、４は回転パル
ス信号ａの周期情報を出力する周期算出器、９は回転パ
ルス信号ａおよびロータ磁極位置パルス信号ｂから回転
角度情報ｃを出力する回転角度検出器、１０は正弦波デ
ータを格納したトルクリプル補正メモリで、回転角度情
報ｃを読み出しアドレスとして対応する正弦波データを
出力する。５ａ、５ｂは加算器、６は加算器５ａの出力
である速度誤差信号ｄを増幅および位相補償しモータ制
御信号を出力する増幅器、７はロータ位置を検出する図
示しないホール素子などのセンサからの信号によって各
コイルへの通電を切り換え、入力値に従ってモータを駆
動するブラシレスモータの駆動回路であり、これらでモ
ータ速度制御装置が構成される。
【００３１】次に各部の動作を説明する。
【００３２】図５に、多相ブラシレスモータ１の一例と
して、６コイル８極の３相面対向型ブラシレスモータの
モータステータ駆動コイルパターンおよびモータロータ
駆動磁極パターンを示す。モータは、３相各コイルへの
励磁切り換えおよび駆動電流によって、回転あるいはト
ルクがコントロールされる。なお、通常励磁切り換えタ
イミングは、モータロータ磁極位置に同期している必要
があり、この方法としてモータステータにホールセンサ
などを取り付けてモータロータ磁極位置を検出して行う
方法、モータコイルに発生する逆起電圧をモータコイル
端子から検出して行う方法などがある。図１の本発明の
第１の実施の形態の構成を示す図では、ホールセンサで
検出する方法を記載しているが、逆起電圧から検出して
もよい。
【００３３】これらのモータの回転、モータトルクの発
生は、ブラシレスモータ駆動回路７により行われる。
【００３４】多相ブラシレスモータ１の回転情報は、回
転検出センサ２によって回転数に比例した周波数情報と
して検出され、その出力は、アンプ、コンパレータで構
成された波形整形回路３ａで回転パルス信号ａに整形さ
れる。
【００３５】また駆動励磁位置は、位置検出センサ８に
よって検出され、その出力は、アンプ、コンパレータで
構成された波形整形回路３ｂでロータ磁極位置パルス信
号ｂに整形される。
【００３６】周期算出器４は、回転パルス信号ａのパル
ス周期を算出し、その結果をモータ速度情報として出力
する。
【００３７】回転角度検出器９は、ロータ磁極位置パル
ス信号ｂのエッジでリセットされ、回転パルス信号ａの
エッジでカウントアップするカウンタで構成され、この
カウンタの出力はモータの回転角度を表す回転角度情報
ｃとして出力する。
【００３８】トルクリプル補正メモリ１０には、補正を
行おうとしているモータトルクリプルと同周期、同位相
で、モータトルクとして該モータトルクリプル成分と同
振幅となる正弦波データが格納されており、入力である
回転角度情報ｃを呼び出しアドレスとして各回転角度に
対応したトルクリプル補正信号を出力する。
【００３９】正弦波データの具体的な求め方は、例え
ば、モータ１回転あたりのロータ磁極位置パルス数を
８、モータ１回転あたりの回転パルス数を３６０とし
て、補正するモータトルクリプル成分がロータ磁極位置
パルス周期と同周期とすれば、ロータ磁極位置パルス１
周期中に回転パルスは（３６０／８＝）４５回あり、回
転角度情報ｃは０から４４の間の整数値となるので、正
弦波データとしては、０から４４の呼び出しアドレスで
１周期となり、またモータトルクと同振幅となり、また
モータトルクリプルと同位相となるようなデータとすれ
ばよい。
【００４０】加算器５ａは、モータ速度目標とモータ速
度情報との差をとり、速度誤差信号ｄを出力する。
【００４１】ここで、回転パルス信号のモータ１回転あ
たりのパルス数ｍと、ロータ磁極位置パルス信号のモー
タ１回転あたりのパルス数ｎとの好ましい関係につい
て、図４の両パルス信号の波形図を基に説明する。
【００４２】図４の本発明の実施の形態の信号波形図に
おいて、ロータ磁極位置パルス信号ｂは、例えばハイレ
ベル部分で駆動磁極Ｓ極、ローレベル部分で駆動磁極Ｎ
極が検出されている。
【００４３】回転パルス信号ａ’あるいはａは、例えば
ロータ周囲に着磁された磁気パターンを、ＭＲセンサな
どの回転検出センサで検出し、波形整形回路３ａでパル
ス信号に整形したものである。ここで、図４のａ’の波
形は、回転パルス信号のモータ１回転あたりのパルス数
ｍが、ロータ磁極位置パルス信号のモータ１回転あたり
のパルス数ｎの整数倍でない場合の回転パルス信号波形
である。図４のａの波形は、回転パルス信号のモータ１
回転あたりのパルス数ｍを、ロータ磁極位置パルス信号
のモータ１回転あたりのパルス数ｎの整数倍とした場合
の回転パルス信号波形である。
【００４４】図４のａ’の回転パルス信号波形の場合
は、回転角度検出器９で検出される回転角度情報ｃ’
は、図４のｃ’のようになる。図４のように、ロータ磁
極位置パルス信号ｂのエッジ入力から回転角度情報ｃ’
が０にリセットされるまでの時間ｔｒ’は、各エッジご
とにばらついてしまい、これから呼び出されるトルクリ
プル補正信号もモータコイルの励磁切り換え周期に対し
て、ばらついて出力されてしまう。したがって、励磁切
り換え周期に同期して発生するモータトルクリプルに対
して、常に同じ補正効果を得ることはできず、励磁切り
換え周期ごとで補正効果に差がでてしまい、精密な補正
を行いたいときなどには使用することができない。
【００４５】さらに、回転パルス信号のモータ１回転あ
たりのパルス数ｍが、ロータ磁極位置パルス信号のモー
タ１回転あたりのパルス数ｎの整数倍から大きくずれて
いる場合には、励磁切り換え周期ごとに回転角度情報
ｃ’のカウント数が変動してしまうことになり、正確な
正弦波データを作成することも不可能となってしまう。
【００４６】一方、図４のａの回転パルス信号波形の場
合には、回転角度検出器９で検出される回転角度情報ｃ
は、図４のｃのようになる。図４のように、ロータ磁極
位置パルス信号ｂのエッジ入力から回転角度情報ｃが０
にリセットされるまでの時間ｔｒは、常に同じ時間であ
るので、回転角度情報ｃによって呼び出される正弦波デ
ータの出力すなわちトルクリプル補正信号は、常にモー
タコイルの励磁切り換え周期に対して、ほぼ一定に出力
される。したがって励磁切り換え周期に同期して発生す
るモータトルクリプルを確実に補正することができる。
つまり、前記の具体的数値でいえば、回転角度情報ｃは
常に０から４４の間の整数値となるのである。
【００４７】このように、回転パルス信号のモータ１回
転あたりのパルス数ｍを、ロータ磁極位置パルス信号の
モータ１回転あたりのパルス数ｎの整数倍とすることが
最も好ましく、常にモータトルクリプルと同位相でトル
クリプル補正信号を出力することができるのである。
【００４８】速度誤差信号ｄは、増幅器６にて位相補
償、増幅されてモータ制御信号を出力する。なお、増幅
器６は、速度誤差信号を積算する積分補償も同時に行
う、いわゆる速度／積分制御（ＰＩ制御）の構成でもよ
いし、他の構成であっても構わない。
【００４９】そして、加算器５ｂでモータ制御信号から
トルクリプル補正信号が減算されて、ブラシレスモータ
駆動回路７に入力されて、多相ブラシレスモータ１の駆
動電流が設定される。
【００５０】つまり、回転検出センサ２、波形整形回路
３ａ、周期算出器４、加算器５ａ、増幅器６、ブラシレ
スモータ駆動回路７で、多相ブラシレスモータ１の回転
速度を制御するフィードバック制御系が構成され、回転
検出センサ２、波形整形回路３ａ、位置検出センサ８、
波形整形回路３ｂ、回転角度検出器９、トルクリプル補
正メモリ１０、ブラシレスモータ駆動回路７で、多相ブ
ラシレスモータ１のモータトルクリプル補正が構成され
る。本発明は、後者のモータトルクリプル補正に係わっ
ている。
【００５１】本発明は、モータトルクリプル成分の各周
期は、モータコイルへの励磁切り換え周期すなわち駆動
磁極移動周期の整数倍で同期しており、位相および振幅
はモータの回転角度で決まっていることに着目したもの
であり、トルクリプル補正メモリ１０に、モータトルク
リプル成分と同位相で、モータトルクとしてモータトル
クリプル成分と同振幅となる正弦波データを格納してお
き、駆動磁極位置を表すロータ磁極位置パルス信号ｂを
リセット信号として、それよりもパルス数の多い回転数
に比例したした回転パルス信号ａでカウントアップする
回転角度情報ｃで、対応する前記正弦波データをトルク
リプル補正信号として呼び出し、この信号でモータを駆
動することで、モータトルクリプルを補正、除去するも
のである。
【００５２】本発明によれば、回転角度の基準はモータ
トルクリプル周期および位相と同期している駆動磁極位
置であり、またモータトルクリプルの周波数成分および
振幅はモータ個々で大きく変わるものではないので、１
個のモータについてモータトルクリプルを補正する正弦
波データを求めておけば、同じモータを使用する他の装
置にも、同じ正弦波データをそのまま使用でき、これを
モータ回転角度情報に従って出力するだけで容易にモー
タトルクリプルの補正が可能となる。
【００５３】よってモータ回転速度を、安定に高精度に
制御できるのである。
【００５４】ここで、図１の本発明の第１の実施の形態
の構成では、専用の位置検出センサ８を用いているが、
以下に述べる別の構成にすれば効率的である。
【００５５】図２は、本発明の第２の実施の形態の構成
を示す図であり、図１と同様の機能を有するものについ
ては、同一の符号としその説明を省略する。
【００５６】図２においては、ロータ磁極位置パルス信
号ｂを求める手段として、専用の位置検出センサ８を用
いず、モータコイルへの励磁切り換えタイミング検出に
用いているホールセンサなどのセンサからの出力信号を
用いる。
【００５７】この本発明の第２の実施の形態の構成によ
れば、前記本発明の第１の実施の形態と同様の効果を、
回路規模を小さくして得ることができ更に効果的であ
る。
【００５８】なお、ブラシレスモータ駆動回路７内にお
いて、この励磁切り換えタイミング検出信号のパルス信
号は、波形整形されていることが多く、この本発明の第
２の実施の形態においてもこの波形整形後の信号を用い
れば、波形整形回路３ｂも省略することができ回路規模
は更に小さくできる。
【００５９】また、励磁切り換えタイミング検出信号
は、モータ相数と同数あるのが普通であるが、この内あ
る一つを用いることとすればよく、あるいはいくつかを
合成したパルス信号を用いてもよい。
【００６０】図３は、専用の位置検出センサ８を用いな
い、本発明の第３の実施の形態の構成例を示す図であ
り、図１の本発明の第１の実施の形態と同様の機能を有
するものについては同一の符号として、その説明を省略
する。
【００６１】図３においては、ロータ磁極位置パルス信
号ｂを求める手段として、専用の位置検出センサ８を用
いずに、モータの回転でロータ磁極位置が変化すること
によってモータコイルに発生する逆起電圧を用いる。
【００６２】多相ブラシレスモータ１の駆動時には駆動
磁極位置を検出して、これと同期をとったタイミングで
モータコイルの励磁切り換えを行う必要がある。この駆
動磁極位置の一検出方法として、モータコイル端子に発
生する逆起電圧を用いる方法がある。これは各モータコ
イル端子の励磁していない期間には、駆動磁極の位置変
化に伴う逆起電圧が発生しており、各モータコイル端子
に発生した逆起電圧から駆動磁極位置を特定するもので
ある。通常、このような駆動方法をセンサレス駆動とい
う。
【００６３】したがって、センサレスブラシレスモータ
駆動回路７ａで特定された、駆動磁極位置情報を用いて
ロータ磁極位置パルス信号ｂを求めれば、前記本発明の
第２の実施の形態と同様の効果を、回路規模を小さくし
て得ることができ更に効果的である。
【００６４】正弦波データの求め方は、前記本発明の第
１の実施の形態から第３の実施の形態に示しているよう
に、周期はモータトルクリプル成分と同周期とすればよ
く、また位相は駆動磁極位置から決まっているものであ
り容易に求まる。振幅の求め方の一例としては、本構成
の装置を用いてモータを回転させ、モータトルク変動分
あるいはモータ速度変動分を、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏ
ｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ)アナライザで観察し
ておき、その中で補正したいモータトルクリプル成分に
着目して、正弦波データの振幅を徐々に変化させて該成
分が最も小さくなる振幅とする方法が直接的であり簡単
である。しかしながら他の方法でもよく、例えば前記本
発明の第３の実施の形態のように、モータトルクリプル
の振幅を算出して、この値からブラシレスモータ駆動回
路７、多相ブラシレスモータ１の伝達関数を除算して求
める方法でもよい。
【００６５】また、本発明はトルクリプル補正信号を、
モータ制御信号から減算する構成であるので、伝達関数
として近似的に加算式で表現できるトルクリプル成分の
内、補正したい成分のみを確実に除去することができ
る。このことを更に詳細に説明する。モータトルクリプ
ルをフーリエ展開して式で表すと、 A1sin(ωt+θ1)+A2sin(ωt+θ2)+A3sin(ωt+θ3)+……+Ansin(ωt+θn) （ １） となる。なお、ωtは励磁切り換え周期に対応した値で
ある。（１）式において、第２項成分を補正するとすれ
ば本発明の第１の実施の形態では、トルクリプル補正信
号はモータトルクとして、 A2sin(ωt+θ2) （２） となり、減算によって補正するので補正後のモータトル
クリプルは、 A1sin(ωt+θ1)+A2sin(ωt+θ2)+A3sin(ωt+θ3)+……+Ansin(ωt+θn) −A2sin(ωt+θ2) ＝A1sin(ωt+θ1)+A3sin(ωt+θ3)+……+Ansin(ωt+θn) （３） となり、補正成分のみが確実に補正できる。
【００６６】一方、例えばトルクリプル補正信号でモー
タ制御信号の増幅度を制御する方法では、トルクリプル
補正信号はモータトルクとして、 １／A2sin(ωt+θ2) （４） となり、これは乗算することとなるので補正後のモータ
トルクリプルは、 ｛A1sin(ωt+θ1)+A2sin(ωt+θ2)+……+Ansin(ωt+θn)｝／A2sin(ωt+θ2) （５） となってトルクリプル補正信号が他の成分に影響を及ぼ
してしまうのである。この悪影響は１成分のみを補正す
るときに特に大きく表れる。
【００６７】また、ブラシレスモータ駆動回路７、多相
ブラシレスモータ１の伝達関数を除算して正弦波データ
を求める具体例を述べる。伝達関数が１成分のみで近似
できるときはそのまま除算すればよい。次に、その伝達
関数が複数の成分で表される場合について説明する。多
相ブラシレスモータ１の伝達関数を除算する例としてあ
げると、多相ブラシレスモータ１でのトルク伝達関数
が、 Aa+A1sin(ωt+θ1) （６） と複数成分で表される場合、因みにこれは磁束密度が変
化するような場合であり、出力トルクとしては、モータ
制御信号にブラシレスモータ駆動回路７の伝達関数が掛
けられたモータ電流Iとの積となり、 I×｛Aa+A1sin(ωt+θ1)｝＝Ta+T1sin(ωt+θ1) （７） になり、モータトルクリプルT1sin(ωt+θ1)が発生して
しまう。本発明は（７）式の出力トルクTa+T1sin(ωt+
θ1)のうち、モータトルクリプルT1sin(ωt+θ1)のみを
除去するものであり、このために（７）式のモータ電流
Iを、 I×［１−A1sin(ωt+θ1)／｛Aa+A1sin(ωt+θ1)｝］ （８） とすればよく、これにより（７）式と（８）式から出力
トルクはTaのみとなり、モータトルクリプルのみが確実
に除去できる。
【００６８】（８）式で−A1sin(ωt+θ1)／｛Aa+A1sin
(ωt+θ1)｝がトルクリプル補正信号であり、マイナス
符号はモータ制御信号から減算することを意味してお
り、A1sin(ωt+θ1)を前記のように（６）式の多相ブラ
シレスモータ１でのトルク伝達関数で除算した値を、正
弦波データとしてトルクリプル補正メモリ１０に格納す
ればよいのである。この場合、厳密にはトルクリプル補
正信号は回転制御信号に応じて変化させる必要がある
が、モータ制御している場合においてモータ回転数は大
きく変化しないので、回転制御信号が大きく変化するよ
うなことはなく問題となることは少ない。また、モータ
回転数を変化させて使用するような場合は、それに応じ
た正弦波データを用意しておけばよい。
【００６９】次に、正弦波データのモータ１回転あたり
の繰り返し回数について説明する。
【００７０】図５は、本発明の実施の形態で用いる多相
ブラシレスモータ１の駆動コイルパターン、駆動磁極パ
ターンの一例であり、６コイル８極の３相ブラシレスモ
ータのモータ駆動コイル、モータ駆動磁極のパターン図
である。
【００７１】前述の通りモータトルクリプルは、各モー
タ駆動コイル励磁切り換え時の励磁電流の不均一あるい
は駆動磁極の磁極切り換わり点での磁束密度の不均一な
どによるものであり、このモータトルクリプルはフーリ
エ変換して見ると、通常はモータ１回転あたりのコイル
数とロータ磁極数との最小公倍数の変動成分が最も大き
く発生し、このほかにロータ磁極数の整数倍の成分が発
生する。例えば図５に示す３相ブラシレスモータで、駆
動コイル数が６、駆動磁極の着磁数が８極のモータで
は、モータ１回転あたり２４回の速度変動成分が大きく
発生してしまう。
【００７２】そこでこの点に着目し、トルクリプル補正
メモリ１０に格納する正弦波データを、モータ１回転あ
たりのコイル数とロータ磁極数との最小公倍数回繰り返
すデータとするのが効果的である。
【００７３】このことを具体的な数値で説明する。図５
のような６コイル８極の３相ブラシレスモータを用い
て、モータ１回転あたりロータ磁極位置パルス数を８、
モータ１回転あたりの回転パルス数を３６０とすれば、
ロータ磁極位置パルス１周期中に回転パルスは（３６０
／８＝）４５回あり、回転角度情報ｃすなわち呼び出し
アドレスは０から４４の間の数の整数値で全４５個のデ
ータとなる。また、正弦波データのモータ１回転あたり
の繰り返し回数は、コイル数６と磁極数８の最小公倍数
で２４回である。この繰り返し周期を回転パルス数で求
めれば（３６０／２４＝）１５回となる。つまり正弦波
データとしては１５回の呼び出しで１周期となり、また
モータトルクで見て同振幅となり、またモータトルクリ
プルと同位相となるようなデータとし、更にロータ磁極
位置パルス１周期中には（４５／１５＝）３回繰り返す
ので、１５回１周期の正弦波データを３周期分、呼び出
しアドレスとして０から４４の間の整数値に対応するよ
うなデータとすればよい。
【００７４】このように、モータトルクリプル成分を特
定するのが非常に容易に行えるので、補正作業時間の短
縮化、自動化などが実現できる。
【００７５】また、正弦波データのモータ１回転あたり
の繰り返し回数についての、他の例を説明する。
【００７６】図６は、本発明のモータトルクリプルの波
形を示す図である。
【００７７】通常モータトルクリプルは、前記（１）式
に示すように各正弦波成分が合成されており、その中で
前記したようにモータ１回転あたり、コイル数とロータ
磁極数の最小公倍数の回数繰り返す成分が最も大きく表
れる。しかしながら図６に示すように、モータ個体によ
ってはこの一成分だけでなく、複数の成分、図６ではＲ
１、Ｒ２が大きく表れてしまうことがある。
【００７８】この複数のモータトルクリプル成分を補
正、除去するためには、各成分Ｒ１、Ｒ２について正弦
波データを求め、この複数の正弦波データを合成して新
たな正弦波データとしてトルクリプル補正メモリ１０に
格納し補正すればよい。
【００７９】これによって複数のモータトルクリプルに
対しても、それらの正弦波データを求めるだけで、ハー
ド的にまたはソフト的にも規模を増大することなく確実
に補正することができる。
【００８０】なお、複数の成分とは、周期、位相、振幅
のいずれかが異なる成分である。
【００８１】本発明の制御処理は、マイクロコンピュー
タなどを用いて、ソフト的に行えば回路規模の増大はな
く効果的だが、これに限定されずハード的に行ってもよ
い。これには、例えばトルクリプル補正メモリ１０の出
力をＤ／Ａ変換して、その後の処理をアナログ信号で行
う方法があるが、この場合はトルクリプル補正メモリ１
０の正弦波データは、メモリデータビットをフルビット
使って作成しておき、Ｄ／Ａ変換時に所定の振幅が得ら
れるようにする方法が正弦波データの量子化誤差から見
て好ましい。
【００８２】さらに、本発明の第１から第３の実施の形
態では、トルクリプル補正信号は増幅器６の後で減算し
ているが、これのみに限定されず、例えば、加算器５ａ
でモータ速度目標からモータ速度情報を減算する際に減
算してもよく、この時にはトルクリプル補正信号の振幅
として増幅器６の伝達関数を考慮した値を用いればよい
し、前記のようにＦＦＴアナライザなどで観察しながら
求めれば簡単である。
【００８３】また、モータを逆回転させる場合には、回
転方向を求める手段を設け、回転角度検出器をアップダ
ウンカウンタなどで構成し、逆回転時には回転角度情報
を回転パルス信号ごとに減らしていく方法を用いればよ
い。
【００８４】本発明の第４から第７の実施の形態の説明
を、図７から図１１を用いて行う。
【００８５】前記本発明の第１から第３の実施の形態と
同様の機能を有するものについては同一の符号として、
その説明を省略する。図８から図１０は動作を示す図で
あり、一連の処理内容をフローチャートで表した図であ
る。なおこの処理の最初には、各変数、メモリの初期化
が行われるが、図８から図１０においてはこの記載を省
略している。
【００８６】本発明の第４から第７の実施の形態は、ト
ルクリプル振幅算出器１１、乗算器１２、補正スイッチ
１３を設けている点で、前記第１から第３の実施の形態
と大きく異なる。
【００８７】本発明の第４から第７の実施の形態は、速
度誤差信号ｄからトルクリプル補正信号の振幅情報を自
動的に求めるものである。
【００８８】図７を用いて、本発明の第４から第６の実
施の形態の構成について説明する。
【００８９】これは、速度誤差信号ｄを取り込んで、こ
れから補正するモータトルクリプル成分を検出し、その
振幅を求め、その振幅からトルクリプル補正信号の振幅
情報を算出して、トルクリプル補正メモリ１０ａから読
み出された正弦波データと該振幅情報を乗算してトルク
リプル補正信号を得るものである。
【００９０】まず、トルクリプル補正メモリ１０ａに
は、ある設定された振幅の正弦波データを格納してお
き、乗算器１２は各回転角度情報ｃごとに呼び出される
トルクリプル補正メモリ１０ａの出力値とトルクリプル
振幅算出器１１の振幅情報を乗算して、モータトルクリ
プルを補正するトルクリプル補正信号を出力する。補正
スイッチ１３は、トルクリプル振幅算出器１１で振幅情
報の算出が終了しており、振幅情報が出力されていれば
オンし、振幅情報が出力されてないときはオフとされ
る。
【００９１】次に、トルクリプル振幅算出器１１の処理
を説明する。
【００９２】図８は、本発明の第４の実施の形態の動作
を示すフローチャートであり、例えば回転角度情報ｃの
更新ごとに行われるもので、処理８００で、すでに所定
回数の速度誤差信号取り込みが終了して、振幅情報が算
出されているかをチェックする。すでに算出が完了して
いれば、その後の処理は必要ない。完了していないとき
は、処理８０１に進み、速度誤差信号ｄの取り込みを行
う。次の処理８０２では、取り込み回数を示すカウンタ
ｗｎを＋１する。処理８０３は、取り込み回数が所定の
回数に達したかを判断するものであり、ｗに所定回数を
格納しておき、ｗとｗｎとを比較する。取り込み回数が
所定回数に達していなければ、これ以降の処理は行われ
ず終了し、次回も速度誤差信号ｄの取り込みが行われ
る。取り込み回数が所定回数に達していれば、処理８０
４で、この取り込んだデータを用いてフーリエ変換など
の周波数成分検出処理が行われ、処理８０５で、その中
から補正する周波数成分を抜き出して、その成分のトル
クリプル速度変動振幅値を記憶する。処理８０６は、振
幅値に正規化定数Ｒｃ０を乗算してモータトルクリプル
を補正する振幅情報が算出される。そして処理８０７
で、この振幅情報が出力され、補正スイッチ１３をオン
とする信号を出力して完了する。
【００９３】ここで、正規化定数ＲｃＯは振幅情報を決
める定数で、トルクリプル補正メモリ１０ａに格納した
正弦波データの振幅値と振幅情報とを乗算した結果が、
モータトルクとしてモータトルクリプル振幅値と同振幅
となるような値に設定すればよい。この値の求め方の一
例としては、この本発明の第４の実施の形態の構成の装
置を用いて、モータを回転させ、モータトルク変動分あ
るいはモータ速度変動分をＦＦＴアナライザで観察して
おき、その中で補正したいモータトルクリプル成分に着
目して、正弦波データの振幅を徐々に変化させて該成分
が最も小さくなる振幅とする方法が直接的であり簡単で
ある。しかしながら他の方法でもよく、例えば多相ブラ
シレスモータなど各要素の伝達関数から算出して求める
方法でもよい。
【００９４】トルクリプル振幅算出器１１の出力である
振幅情報は、トルクリプル補正メモリ１０ａの出力と乗
算器１２で乗算され、トルクリプル補正信号が出力され
る。そして、加算器５ｂでモータ制御信号から減算さ
れ、補正が行われる。
【００９５】次に、本発明の第５の実施の形態の説明を
図９を用いて行う。
【００９６】図９は、本発明の第５の実施の形態の動作
を示す図であり、一連の処理内容をフローチャートで表
した図である。なお、この処理の最初には、各変数、メ
モリの初期化が行われるが、図９においてはこの記載を
省略している。
【００９７】本発明の第５の実施の形態は、図７に示す
構成において、トルクリプル振幅算出器１１の処理に関
するものであり、トルクリプル補正信号の最大振幅、お
よび最小振幅にあたる回転角度の速度誤差信号をｙ回分
（ｙは、ｙ＞１の整数）取り込んで積算、平均化してそ
の振幅を検出し、その振幅からトルクリプル補正信号の
振幅情報を算出して、トルクリプル補正メモリから読み
出される正弦波データと該振幅情報とを乗算してトルク
リプル補正信号を得るものである。
【００９８】本発明の第５の実施の形態の処理を説明す
る。
【００９９】図９は、トルクリプル振幅算出器１１の処
理を示しており、例えば、回転角度情報ｃの更新ごとに
行われるものである。処理９００で、すでに所定回数の
速度誤差信号の取り込みが終了して、振幅情報が算出さ
れているかをチェックする。すでに算出が完了していれ
ば、この後の処理は必要ない。完了していないときは処
理９０１に進み、現在の回転角度情報ｃがトルクリプル
補正メモリ１０に格納されている正弦波データの、最大
振幅位置あるいは最小振幅位置、すなわち正弦波として
９０度位相位置か２７０度位相位置に相当する速度変動
が表れている位置かを判断する。この位置の特定には、
正弦波データの周波数に対するモータトルク−モータ速
度の伝達関数、および速度誤差検出時の伝達関数を考慮
すればよい。現在の回転速度情報ｃがどちらの位置にも
該当しない場合には、今回の処理を終了し、次回の回転
角度情報ｃの更新まで待機する。どちらかに該当する場
合には、９０度位置か２７０度位置かで次の処理が分か
れ、９０度位置の場合には処理９０２で、速度誤差信号
ｄをＡ９０に加算して取り込む。また２７０度位置の場
合には処理９０３で、速度誤差信号ｄをＡ２７０に加算
して取り込む。そして処理９０４で、取り込みカウンタ
ｙｎを＋１する。処理９０５では、取り込み回数が所定
のｙ回終了したかをチェックし、終了していなければ今
回の処理を終了し、次回の回転角度情報ｃの更新まで待
機する。終了している場合には、処理９０６で振幅値Ａ
の算出を行う。これは例えば、両速度誤差信号積算値の
平均値を算出し、両平均値を引き算して求めるものであ
る。そして処理９０７では、振幅値Ａに正規化定数Ｒｃ
Ｏを乗算する処理が行われ、処理９０８で乗算結果の振
幅情報を出力し、補正スイッチ１３をオンする信号を出
力する。なお、正規化定数ＲｃＯの求めかたは、前記本
発明の第４の実施の形態と同様の方法を行えばよい。
【０１００】トルクリプル振幅算出器１１の出力である
振幅情報は、トルクリプル補正メモリ１０ａの出力と乗
算器１２で乗算され、トルクリプル補正信号が出力され
る。そして加算器５ｂでモータ制御信号から減算され、
補正が行われる。
【０１０１】このように、本発明の第５の実施の形態に
よれば、トルクリプル補正信号の振幅は、自動的に最適
な値に設定されるため、調整時間が省かれ、各モータご
とに確実にモータトルクリプルを補正することができる
とともに、加算、平均という簡単な処理で振幅が算出で
き、トルクリプル振幅算出器１１の処理を簡素化するこ
とができる。また本算出方法は、モータ回転開始直後に
行うのが望ましく、この間は補正はできないが、たかだ
かモータ数回転程度のものであり、影響は少なく、また
装置組立時に本算出を行い、実使用時は振幅情報を出力
するだけにすれば、回転開始直後から効果が得られる。
【０１０２】続いて、本発明の第６の実施の形態につい
て説明する。
【０１０３】図１０は、本発明の第６の実施の形態の動
作を示す図であり、一連の処理内容をフローチャートで
表した図である。なお、この処理の最初には、各変数、
メモリの初期化が行われるが、図１０においてはこの記
載を省略している。また、前記本発明の第５の実施の形
態と同様の機能のものには、同一符号を用いておりその
説明は省略する。
【０１０４】本発明の第６の実施の形態は、図７に示す
構成において、トルクリプル振幅算出器１１の処理に関
するものであり、本発明の第５の実施の形態と比較する
と、図９の処理９００および９０５の部分が異なる。
【０１０５】通常モータトルクリプルは、前記の通り励
磁コイルの切り換え周期の整数倍成分が大きく表れ、正
弦波データとしてもこの成分としている。しかしながら
モータの偏心、面ぶれなどによって、モータ回転数の整
数倍のモータトルクリプル成分も発生している。したが
って、速度誤差信号の平均からモータトルクリプルの振
幅情報を得る場合には、モータ回転数の整数倍分の速度
誤差情報を用いた方がより精度の高い振幅情報が得られ
るのである。
【０１０６】この本発明の第６の実施の形態は、速度誤
差信号の取り込み回数を、モータ１回転分の積算回数の
整数倍とするものであり、図１０の処理９１０と処理９
１１での、速度誤差信号取り込み回数と比較される設定
値ｚとしては、モータ１回転分の積算回数の整数倍の値
が設定されている。
【０１０７】したがって、速度誤差信号取り込み回数
は、モータ回転数の整数倍分となり、モータ偏心、面ぶ
れなどの影響のない精度の良い振幅情報の算出が可能と
なる。
【０１０８】なお、この本発明の第６の実施の形態は、
本発明の第４の実施の形態にも適用でき、この場合には
図８のｗの値をモータ１回転あたりの回転角度情報更新
回数の整数倍とすればよい。
【０１０９】更に、本発明の第７の実施の形態について
説明する。
【０１１０】図１１は、本発明の第７の実施の形態の構
成を示す図である。なお、前記の構成と同様の機能のも
のには、同一符号を用いておりその説明は省略する。
【０１１１】本発明の第７の実施の形態の構成は、本発
明の第４から第６の実施の形態の構成と比べると、トル
クリプル振幅算出器１１の機能が拡大されたものであ
る。
【０１１２】通常、モータトルクリプルと速度誤差信号
には、下記のような伝達関数がある。まず、モータトル
クリプルとモータ速度には、モータの慣性モーメントと
粘性抵抗による伝達関数、モータ速度と速度誤差信号に
は、回転パルス信号周期および誤差演算時間による伝達
関数である。これら伝達関数は、周波数をパラメータと
するものであり、このため前記正規化定数ＲｃＯには、
モータトルクリプルの周波数から求められる上記伝達関
数を考慮した値を設定する必要があり、その１手法がＦ
ＦＴアナライザによるものである。
【０１１３】ここで、補正するモータトルクリプルの周
波数は、モータ速度に依存しており、モータ回転数を変
化させて使用することのない場合には、前記本発明の第
４から第６の実施の形態の方法でよいが、モータ回転数
を変化させて使用する場合には、モータトルクリプルと
速度誤差信号伝達関数を考慮して正規化定数ＲｃＯを変
更する必要がある。
【０１１４】このため、この本発明の第７の実施の形態
では、トルクリプル振幅算出器１１ａに、周期算出器４
の出力であるモータ速度情報も入力し、このモータ速度
情報を所定回数平均化した平均速度情報に応じて、前記
伝達関数を考慮した正規化定数ＲｃＯを算出している。
そして、モータトルクリプルの振幅情報を得ているた
め、モータ速度を変化させて使用するような場合には、
非常に効果的である。
【０１１５】なお、正規化定数は、予め各平均速度情報
における最適値を、前記のようにＦＦＴアナライザ観測
などの方法で求めておき、実際には平均速度情報にした
がって該当する正規化情報ＳｃＯを呼び出せば算出処理
が省け、算出時間による演算遅れはなくなるし、また、
平均速度情報に関する簡単な式としておけば算出処理は
最小限に抑えられる。
【０１１６】なお、トルクリプル補正信号の減算は、加
算器５ａでモータ速度情報とモータ速度目標の減算結果
に更に減算するようにしてもよく、この時には前記正規
化定数ＲｃＯとして増幅器６の伝達関数も考慮すればよ
いし、またロータ磁極位置パルス信号ｂは、本発明の第
１から第３の実施の形態で述べたようにモータ駆動用セ
ンサ、モータコイル端子から求めても何ら構わない。
【０１１７】また、この本発明の第７の実施の形態は、
モータトルクリプルそのものを補正するものであり、こ
れによってモータトルクリプルによる速度変動が抑制で
きるものであり、速度変動原因を元から除去する直接的
な方法であるが、モータ速度変動そのものを抑制するも
のでもよく、この場合には、例えば処理８０５で抜き出
されたトルクリプル速度変動成分と同位相の正弦波デー
タとして、同振幅のトルクリプル補正信号を加算器５ａ
で減算されるようにすればよく、したがって正規化定数
ＲｃＯとしては、振幅情報を決める定数で、トルクリプ
ル補正メモリ１０ａに格納した正弦波データの振幅値と
振幅情報とを乗算した結果が、トルクリプル速度変動成
分と同振幅となる値とすればよい。
【０１１８】このように、本発明の第４から第７の実施
の形態によれば、トルクリプル補正信号の振幅は、自動
的に最適な値に設定されるため、調整時間が省かれ、各
モータごとに確実にモータトルクリプルを補正すること
ができる。またこの本発明の第４から第７の実施の形態
における算出処理は、モータ回転開始直後に行うのが望
ましく、この間は補正はできないが、たかだかモータ数
回転程度のものであり、影響は少なく、また装置組立時
にこの本発明の第４から第７の実施の形態における算出
を行い、実使用時は振幅情報を出力するだけにすれば、
回転開始直後から効果が得られる。
【０１１９】本発明の第８から第１０の実施の形態の説
明を、図１２から図１５を用いて行う。
【０１２０】図１２は、本発明の第８から第１０の実施
の形態の構成を示す図であり、前記と同様の機能を有す
るものについては同一の符号として、その説明を省略す
る。図１３から図１５は、本発明の第８から第１０の実
施の形態の動作を示す図であり、一連の処理内容をフロ
ーチャートで表した図である。なお、この処理の最初に
は、各変数、メモリの初期化が行われるが、図１３から
図１５においてはこの記載を省略している。
【０１２１】図１２に示される本発明の第８から第１０
の実施の形態の構成は、トルクリプル振幅算出器１４、
乗算器１２、補正スイッチ１３を設けている点で、前記
本発明の第１から第７の実施の形態と大きく異なる。
【０１２２】本発明の第８から第１０の実施の形態は、
モータトルク情報からトルクリプル補正信号の振幅情報
を自動的に求めるものである。
【０１２３】本発明の第８から第１０の実施の形態は、
モータトルク情報からトルクリプル補正信号と同じ周波
数成分を抜き出してその振幅を検出し、その振幅からト
ルクリプル補正信号の振幅情報を算出して、トルクリプ
ル補正メモリから読み出される正弦波データと該振幅情
報とを乗算してトルクリプル補正信号を得るものであ
る。
【０１２４】まず、トルクリプル補正メモリ１０ａに
は、ある設定された振幅の正弦波データを格納してお
き、乗算器１２は各回転角度情報ｃごとに呼び出される
トルクリプル補正メモリ１０ａの出力値とトルクリプル
振幅算出器１４の振幅情報とを乗算して、モータトルク
リプルを補正するトルクリプル補正信号を出力する。補
正スイッチ１３は、トルクリプル振幅算出器１４で振幅
情報の算出が終了しており、振幅情報が出力されていれ
ばオンし、振幅情報が出力されていないときはオフされ
る。
【０１２５】次に、トルクリプル振幅算出器１４の処理
を説明する。
【０１２６】図１３は、本発明の第８の実施の形態の動
作を示すフローチャートであり、例えば回転角度情報ｃ
の更新ごとに行われるもので、処理１３００ですでに所
定回数のモータトルク情報取り込みが終了して、振幅情
報が算出されているかをチェックする。すでに算出が完
了していれば、その後の処理は必要ない。完了していな
いときは、処理１３０１に進み、モータトルク情報の取
り込みを行う。次の処理１３０２では、取り込み回数を
示すカウンタｗｎを＋１する。処理１３０３は、取り込
み回数が所定の回数に達したかを判断するものであり、
ｗに所定回数を格納しておき、ｗとｗｎとを比較する。
取り込み回数が所定回数に達していなければ、これ以降
の処理は行われず終了し、次回もモータトルク情報の取
り込みが行われる。取り込み回数が所定回数に達してい
れば、処理１３０４で、この取り込んだデータを用いて
フーリエ変換などの周波数成分検出処理が行われ、処理
１３０５で、その中から補正する周波数成分を抜き出し
て、その成分のトルクリプル振幅値を記憶する。処理１
３０６は、振幅値に正規化定数Ｒｃ１を乗算してモータ
トルクリプルを補正する振幅情報が算出される。そして
処理１３０７で、この振幅情報が出し、補正スイッチ１
３をオンする信号を出力して完了する。
【０１２７】上記でモータトルク情報は、例えばブラシ
レスモータ駆動回路７内のモータ駆動トランジスタの電
流を検出すれば、モータコイルに流す励磁電流の不均一
によるモータトルクリプルが簡易的に求められる。
【０１２８】ここで、正規化定数Ｒｃ１は振幅情報を決
める定数で、トルクリプル補正メモリ１０ａに格納した
正弦波データの振幅値と振幅情報とを乗算した結果が、
モータトルクとしてモータトルクリプル振幅値と同振幅
となるような値に設定すればよい。この値の求め方の一
例としては、この本発明の第８の実施の形態の構成の装
置を用いて、モータを回転させ、モータトルク変動分あ
るいはモータ速度変動分をＦＦＴアナライザで観察して
おき、その中で補正したいモータトルクリプル成分に着
目して、正弦波データの振幅を徐々に変化させて該成分
が最も小さくなる振幅とする方法が直接的であり簡単で
ある。しかしながら他の方法でもよく、例えば多相ブラ
シレスモータなど各要素の伝達関数から算出して求める
方法でもよい。
【０１２９】トルクリプル振幅算出器１４の出力である
振幅情報は、トルクリプル補正メモリ１０ａの出力と乗
算器１２で乗算され、トルクリプル補正信号が出力され
る。そして、加算器５ｂでモータ制御信号から減算さ
れ、補正が行われる。
【０１３０】次に、本発明の第９の実施の形態の説明を
行う。
【０１３１】図１４は、本発明の第９の実施の形態の動
作を示す図であり、一連の処理内容をフローチャートで
表した図である。なお、この処理の最初には、各変数、
メモリの初期化が行われるが、図１４においてはこの記
載を省略している。
【０１３２】本発明の第９の実施の形態は、図１２に示
す構成において、トルクリプル振幅算出器１４の処理に
関するものであり、トルクリプル補正信号の最大振幅、
および最小振幅にあたる回転角度のモータトルク情報を
ｙ回分（ｙは、ｙ＞１の整数）取り込んで積算、平均化
してその振幅を検出し、その振幅からトルクリプル補正
信号の振幅情報を算出して、トルクリプル補正メモリか
ら読み出される正弦波データと該振幅情報とを乗算して
トルクリプル補正信号を得るものである。
【０１３３】本発明の第９の実施の形態の処理を説明す
る。
【０１３４】図１４は、トルクリプル振幅算出器１４の
処理を示しており、例えば、回転角度情報ｃの更新ごと
に行われるものである。処理１４００で、すでに所定回
数のモータトルク情報の取り込みが終了して、振幅情報
が算出されているかをチェックする。すでに算出が完了
していれば、この後の処理は必要ない。完了していない
ときは処理１４０１に進み、現在の回転角度情報ｃがト
ルクリプル補正メモリ１０に格納されている正弦波デー
タの、最大振幅位置あるいは最小振幅位置、すなわち正
弦波として９０度位相位置か２７０度位相位置に相当す
る位置かを判断する。現在の回転速度情報ｃがどちらの
位置にも該当しない場合には、今回の処理を終了し、次
回の回転角度情報ｃの更新まで待機する。どちらかに該
当する場合には、９０度位置か２７０度位置かで次の処
理が分かれ、９０度位置の場合には処理１４０２で、モ
ータトルク情報をＡ９０に加算して取り込む。また２７
０度位置の場合には処理１４０３で、モータトルク情報
をＡ２７０に加算して取り込む。そして処理１４０４
で、取り込みカウンタｙｎを＋１する。処理１４０５で
は、取り込み回数が所定のｙ回終了したかをチェック
し、終了していなければ今回の処理を終了し、次回の回
転角度情報ｃの更新まで待機する。終了している場合に
は、処理１４０６で振幅値Ａの算出を行う。これは例え
ば、両モータトルク情報積算値の平均値を算出し、両平
均値を引き算して求めるものである。そして処理１４０
７では、振幅値Ａに正規化定数Ｒｃ１を乗算する処理が
行われ、処理１４０８で乗算結果の振幅情報を出力し、
補正スイッチ１３をオンする信号を出力する。なお、正
規化定数Ｒｃ１の求めかたは、前記のように行えばよ
い。上記でモータトルク情報は、例えばブラシレスモー
タ駆動回路７内のモータ駆動トランジスタの電流を検出
すれば、モータコイルに流す励磁電流の不均一によるモ
ータトルクリプルが簡易的に求められる。
【０１３５】トルクリプル振幅算出器１４の出力である
振幅情報は、トルクリプル補正メモリ１０ａの出力と乗
算器１２で乗算され、トルクリプル補正信号が出力され
る。そして加算器５ｂでモータ制御信号から減算され、
補正が行われる。
【０１３６】このように、本発明の第９の実施の形態に
よれば、トルクリプル補正信号の振幅は、自動的に最適
な値に設定されるため、調整時間が省かれ、各モータご
とに確実にモータトルクリプルを補正することができる
とともに、加算、平均という簡単な処理で振幅が算出で
き、トルクリプル振幅算出器１４の処理を簡素化するこ
とができる。また本発明の第９の実施の形態の算出方法
は、モータ回転開始直後に行うのが望ましく、この間は
補正はできないが、たかだかモータ数回転程度のもので
あり、影響は少なく、また装置組立時にこの本発明の第
９の実施の形態の算出を行い、実使用時は振幅情報を出
力するだけにすれば、回転開始直後から効果が得られ
る。
【０１３７】続いて、本発明の第１０の実施の形態につ
いて説明する。
【０１３８】図１５は、本発明の第１０の実施の形態の
動作を示す図であり、一連の処理内容をフローチャート
で表した図である。なお、この処理の最初には、各変
数、メモリの初期化が行われるが、図１５においてはこ
の記載を省略している。また、前記と同様の機能のもの
には、同一符号を用いておりその説明は省略する。
【０１３９】本発明の第１０の実施の形態は、図１２に
示す構成において、トルクリプル振幅算出器１４の処理
に関するものであり、本発明の第９の実施の形態と比較
すると、図１４の処理１４００および１４０５の部分が
異なる。
【０１４０】通常モータトルクリプルは、前記の通り励
磁コイルの切り換え周期の整数倍成分が大きく表れ、正
弦波データとしてもこの成分としている。しかしながら
変動量はわずかではあるがモータの偏心、面ぶれなどに
よって、モータ回転数の整数倍のモータトルクリプル成
分も発生している。したがって、モータトルク情報の平
均からモータトルクリプルの振幅情報を得る場合には、
モータ回転数の整数倍分のモータトルク情報を用いた方
がより精度の高い振幅情報が得られるのである。
【０１４１】この本発明の第１０の実施の形態は、モー
タトルク情報の取り込み回数を、モータ１回転分の積算
回数の整数倍とするものであり、図１５の処理１４１０
と処理１４１１での、モータトルク情報取り込み回数と
比較される設定値ｚとしては、モータ１回転分の積算回
数の整数倍の値が設定されている。
【０１４２】したがって、モータトルク情報取り込み回
数は、モータ回転数の整数倍分となり、モータの偏心、
面ぶれなどの影響のない精度の良い振幅情報の算出が可
能となる。
【０１４３】なお、この本発明の第１０の実施の形態
は、本発明の第８の実施の形態にも適用でき、この場合
には図１３のｗの値をモータ１回転あたりの回転角度情
報更新回数の整数倍とすればよい。
【０１４４】なお、トルクリプル補正信号の減算は、加
算器５ａでモータ速度情報とモータ速度目標の減算結果
に更に減算するようにしてもよく、この時には前記正規
化定数として増幅器６の伝達関数も考慮すればよいし、
またロータ磁極位置パルス信号ｂは、本発明の第１から
第３の実施の形態で述べたようにモータ駆動用センサ、
モータコイル端子から求めても何ら構わない。
【０１４５】このように、本発明の第８から第１０の実
施の形態によれば、トルクリプル補正信号の振幅は、自
動的に最適な値に設定されるため、調整時間が省かれ、
各モータごとに確実にモータトルクリプルを補正するこ
とができる。また、この本発明の第８から第１０の実施
の形態における算出処理は、モータ回転開始直後に行う
のが望ましく、この間は補正はできないが、たかだかモ
ータ数回転程度のものであり、影響は少なく、また装置
組立時にこの本発明の第８から第１０の実施の形態にお
ける算出を行い、実使用時は振幅情報を出力するだけに
すれば、回転開始直後から効果が得られる。
【０１４６】本発明の第１１の実施の形態の説明を、図
１６を用いて行う。
【０１４７】図１６は、本発明の第１１の実施の形態の
動作を示す図であり、一連の処理内容をフローチャート
で表した図である。なお、この処理の最初には、各変
数、メモリの初期化が行われるが、図１６においてはこ
の記載を省略している。また前記の実施例と同様の動作
のものには、同一の符号を用いておりその説明は省略す
る。
【０１４８】本発明の第４の実施形態は、例えば図７に
示される本発明の第４から第６の実施の形態、あるいは
図１２に示される本発明の第８から第１０の実施の形態
の構成で、トルクリプル振幅算出器１１あるいは１４に
関し、トルクリプル振幅算出器内にトルクリプル補正効
果を逐次検出する補正効果検出手段を備え、その検出結
果に基づきトルクリプル補正信号の振幅情報を更新する
ものである。
【０１４９】図１６の処理は、例えば本発明の第４から
第１０の実施の形態のような方法で、振幅情報が検出さ
れ、これに基づき補正が行われた後の、回転角度情報ｃ
の更新ごとに行われる補正効果検出手段の処理であり、
具体的には処理８００あるいは９００あるいは１３００
あるいは１４００で、所定回数に達していると判断され
た後に行われる。
【０１５０】まず処理１６００で、現在補正の行われて
いる振幅情報をＡｃに格納する。
【０１５１】処理１６０１では、本発明の第４から第１
０の実施の形態のような方法で、新たに振幅情報を算出
する処理が行われる。この時に算出された振幅情報は、
Ａｃ’に格納される。
【０１５２】次に処理１６０２では、新たに算出された
振幅情報Ａｃ’が所定値Ａｘに収まっているかを判断す
る。この処理は、例えば｜Ａｃ’｜＜Ａｘを満足してい
るかを判断するものである。つまり、モータトルクリプ
ルが補正されて充分小さな値（Ａｘ以下）になっている
か、言い換えれば正しい振幅情報で補正が行われている
かをチェックしている。上記のチェックの結果を満足し
ていれば、“ｇｏｏｄ”に分岐し処理を終了する。そし
て回転角度情報ｃの更新ごとに、新たに振幅情報Ａｃ’
の算出が行われる。チェック結果が満足していないとき
には、“ＮＧ”に分岐し、処理１６０３で、振幅情報Ａ
ｃの変更作業が行われる。
【０１５３】なお所定値Ａｘは、速度誤差信号あるいは
モータトルクのモータトルクリプルによる変動分の許容
値であり、例えば目標としているモータ速度変動の値か
ら決めればよい。
【０１５４】処理１６０３は、例えば振幅情報Ａｃを所
定量増減されるもので、処理１６０２でＡｃ’がマイナ
ス方向に大きすぎて“ＮＧ”なのか、プラス方向に大き
すぎて“ＮＧ”なのか記憶しておき、マイナスの場合は
振幅情報が大きすぎるとして振幅情報Ａｃを減らし、プ
ラスの場合は振幅情報が小さすぎるとして振幅情報Ａｃ
を増やすものである。このプラス／マイナス判定は、Ａ
ｃ’がプラスの値かマイナスの値かで判断できるし、ま
たＡｃとＡｃ’との位相が同位相か逆位相かで判断でき
る。あるいは、新たに算出した振幅情報Ａｃ’は、補正
残留量を示すものであるので、振幅情報Ａｃ’をＡｃに
加算しその結果を新たな振幅情報Ａｃとしてもよい。
【０１５５】このように、本発明の第１１の実施の形態
は、逐次補正効果をチェックし、その結果にしたがい振
幅情報を最適値に変更するものなので、温度変化などの
経時変化、負荷の変動、モータ速度の変動などに対応で
き、常に最適な補正が行え、モータ回転を安定かつ精度
よく制御することができる。
【０１５６】
【発明の効果】上記のように本発明の第１から第３の実
施の形態によれば、モータコイルへの励磁切り換え周期
でのモータトルクの脈動、つまりモータトルクリプルに
よるモータ回転速度の変動を確実に補正、除去すること
ができ、安定で高精度なモータ速度の制御が実現でき
る。本発明をマイクロコンピュータなどを用いてソフト
的に行えば、回路規模は増大することはない。
【０１５７】また、本発明の第４から第７の実施の形態
によれば、モータ磁極位置の検出手段を特別に設ける必
要がなく、更にコストの軽減、回路規模の縮小が実現で
きる。
【０１５８】また、本発明の第８から第１０の実施の形
態によれば、トルクリプル補正信号の振幅を、実際の回
転状態から求めているので、更に精度の良い補正が実現
できる。
【０１５９】また、本発明の第１１の実施の形態によれ
ば、トルクリプル補正の効果を逐次検出して、それによ
って振幅を変更しているので、自動調整が実現でき、ま
た更に精度の良い補正が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の構成を示す図
【図２】本発明の第２の実施の形態の構成を示す図
【図３】本発明の第３の実施の形態の構成を示す図
【図４】本発明の実施の形態の信号波形図
【図５】本発明の実施の形態に用いられる、多相ブラシ
レスモータの駆動コイルパターンおよび駆動磁極パター
ンの一例の図
【図６】本発明の実施の形態のモータトルクリプルの波
形図
【図７】本発明の第４から第６の実施の形態の構成を示
す図
【図８】本発明の第４の実施の形態の動作を示すフロー
チャート
【図９】本発明の第５の実施の形態の動作を示すフロー
チャート
【図１０】本発明の第６の実施の形態の動作を示すフロ
ーチャート
【図１１】本発明の第７の実施の形態の構成を示す図
【図１２】本発明の第８から第１０の実施の形態の構成
を示す図
【図１３】本発明の第８の実施の形態の動作を示すフロ
ーチャート
【図１４】本発明の第９の実施の形態の動作を示すフロ
ーチャート
【図１５】本発明の第１０の実施の形態の動作を示すフ
ローチャート
【図１６】本発明の第１１の実施の形態の動作を示すフ
ローチャート
【図１７】従来装置の構成を示す図
【符号の説明】
１． 多相ブラシレスモータ ２． 回転検出センサ ３，３ａ，３ｂ． 波形整形回路 ４． 周期算出器 ５，５ａ，５ｂ． 加算器 ６． 増幅器 ７． モータ駆動回路 ８． 位置検出センサ ９． 回転角度検出器 １０，１０ａ． トルクリプル補正メモリ １１，１１ａ，１４． トルクリプル振幅算出器 １２． 乗算器 １３． 補正スイッチ ａ． 回転パルス信号 ｂ． ロータ磁極位置パルス信号 ｃ． 回転角度情報 ｄ． 速度誤差信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−88991（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−331885（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−54571（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−163887（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−308287（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 6/10 G11B 15/46 H02P 5/00

Claims (10)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 多相ブラシレスモータの回転速度を制御
    するモータ速度制御装置において、ロータ磁極位置パル
    ス信号と回転パルス信号とからモータの回転角度を表す
    回転角度情報を検出する回転角度検出手段と、モータの
    トルクリプルを補正するための正弦波データを格納した
    トルクリプル補正メモリとを備え、前記ロータ磁極位置
    パルス信号はロータの磁極位置を表しモータ１回転あた
    りｎ個（ｎはｎ＞１の整数で、モータの駆動磁極数の整
    数倍）のパルスからなる信号であり、前記回転パルス信
    号はモータの回転数に比例しモータ１回転あたりｍ個
    （ｍはｍ＞ｎの整数）のパルスからなる信号であり、前
    記回転角度情報を前記トルクリプル補正メモリの読み出
    しアドレスとして使用し、該読み出しアドレスに対応す
    る前記トルクリプル補正メモリ内に格納されている正弦
    波データを読み出すとともに、 前記正弦波データ列の最大値および最小値が格納されて
    いるアドレスに対応する回転位置における、モータ回転
    速度目標値とモータ速度情報との差である速度誤差情報
    をｙ回分（ｙはｙ＞１の整数）取り込んで積算し平均化
    して速度誤差振幅を検出し、該速度誤差振幅に、該正弦
    波データ列の振幅と多相ブラシレスモータなどの伝達関
    数に基づいて導出された正規化定数を乗算することで振
    幅情報を算出するトルクリプル振幅算出器を備え、 該振幅情報の算出後、前記トルクリプル補正メモリから
    順次読み出される正弦波データと該振幅情報とを乗算し
    たトルクリプル補正信号を、 モータ制御信号から減算す
    ることを特徴とするモータ速度制御装置。
  2. 【請求項２】 トルクリプル補正信号の振幅情報は、モ
    ータ平均速度に応じて変更されることを特徴とする請求
    項１に記載のモータ速度制御装置。
  3. 【請求項３】 多相ブラシレスモータの回転速度を制御
    するモータ速度制御装置において、ロータ磁極位置パル
    ス信号と回転パルス信号とからモータの回転角度を表す
    回転角度情報を検出する回転角度検出手段と、モータの
    トルクリプルを補正するための正弦波データを格納した
    トルクリプル補正メモリとを備え、前記ロータ磁極位置
    パルス信号はロータの磁極位置を表しモータ１回転あた
    りｎ個（ｎはｎ＞１の整数で、モータの駆動磁極数の整
    数倍）のパルスからなる信号で あり、前記回転パルス信
    号はモータの回転数に比例しモータ１回転あたりｍ個
    （ｍはｍ＞ｎの整数）のパルスからなる信号であり、前
    記回転角度情報を前記トルクリプル補正メモリの読み出
    しアドレスとして使用し、該読み出しアドレスに対応す
    る前記トルクリプル補正メモリ内に格納されている正弦
    波データを読み出すとともに、 前記正弦波データ列の最大値および最小値が格納されて
    いるアドレスに対応する回転位置における、モータトル
    ク情報をｙ回分（ｙはｙ＞１の整数）取り込んで積算し
    平均化して速度誤差振幅を検出し、該トルク情報振幅
    に、該正弦波データ列の振幅と多相ブラシレスモータな
    どの伝達関数に基づいて導出された正規化定数を乗算す
    ることで振幅情報を算出するトルクリプル振幅算出器を
    備え、 該振幅情報の算出後、前記トルクリプル補正メモリから
    順次読み出される正弦波データと該振幅情報とを乗算し
    たトルクリプル補正信号を、モータ制御信号から減算す
    ることを特徴とする モータ速度制御装置。
  4. 【請求項４】 平均化のための積算回数ｙは、モータ１
    回転あたりの積算回数の整数倍であることを特徴とする
    請求項１から３のいずれか一項に記載のモータ速度制御
    装置。
  5. 【請求項５】 トルクリプル補正効果を逐次検出する補
    正効果検出手段を備え、該補正効果検出手段の検出結果
    に基づき前記振幅情報を更新することを特徴とする請求
    項１から４のいずれか１項に記載のモータ速度制御装
    置。
  6. 【請求項６】 回転パルス信号のモータ１回転あたりの
    パルス数ｍは、ロータ磁極位置パルス信号のモータ１回
    転あたりのパルス数ｎの整数倍であることを特徴とする
    請求項１から５のいずれか１項に記載のモータ速度制御
    装置。
  7. 【請求項７】 トルクリプル補正メモリに格納する正弦
    波データのモータ１回転あたりの繰り返し回数を、モー
    タコイル数と駆動磁極数との最小公倍数とすることを特
    徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のモータ
    速度制御装置。
  8. 【請求項８】 トルクリプル補正メモリに格納する正弦
    波データは、周期あるいは位相のいずれかが異なる複数
    の正弦波データを合成したデータであることを特徴とす
    る請求項１から６のいずれか１項に記載のモータ速度制
    御装置。
  9. 【請求項９】 ロータ磁極位置パルス信号は、モータ駆
    動用のモータコイル励磁切り換え信号であることを特徴
    とする請求項１から８のいずれか１項に記載のモータ速
    度制御装置。
  10. 【請求項１０】 ロータ磁極位置パルス信号は、モータ
    駆動コイルの逆起電圧から求めることを特徴とする請求
    項１から８のいずれか１項に記載のモータ速度制御装
    置。
JP34565296A 1996-12-25 1996-12-25 モータ速度制御装置 Expired - Fee Related JP3281561B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP34565296A JP3281561B2 (ja) 1996-12-25 1996-12-25 モータ速度制御装置
US08/993,527 US6049182A (en) 1996-12-25 1997-12-18 Motor speed control device
DE69722362T DE69722362T2 (de) 1996-12-25 1997-12-23 Motordrehzahlsteuerungsvorrichtung
EP97310502A EP0851571B1 (en) 1996-12-25 1997-12-23 Motor speed control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP34565296A JP3281561B2 (ja) 1996-12-25 1996-12-25 モータ速度制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH10191680A JPH10191680A (ja) 1998-07-21
JP3281561B2 true JP3281561B2 (ja) 2002-05-13

Family

ID=18378055

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP34565296A Expired - Fee Related JP3281561B2 (ja) 1996-12-25 1996-12-25 モータ速度制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6049182A (ja)
EP (1) EP0851571B1 (ja)
JP (1) JP3281561B2 (ja)
DE (1) DE69722362T2 (ja)

Families Citing this family (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6008611A (en) * 1998-11-20 1999-12-28 Texas Instruments Incorporated Method and system for driving a three-phase motor in a mass storage device
WO2000054453A1 (en) * 1999-03-10 2000-09-14 Digimarc Corporation Signal processing methods, devices, and applications for digital rights management
JP3859115B2 (ja) * 1999-07-26 2006-12-20 セイコーエプソン株式会社 プリンタ用モータの制御装置および制御方法ならびに制御プログラムを記録した記録媒体
WO2001020761A1 (en) 1999-09-17 2001-03-22 Delphi Technologies, Inc. Method and system for controlling torque in permanent magnet brushless electric motors
JP4375638B2 (ja) * 2000-01-25 2009-12-02 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ モータ回転軸の絶対位置検出方法
JP2001241942A (ja) * 2000-02-25 2001-09-07 Alps Electric Co Ltd 回転角検出装置
US6647329B2 (en) 2000-04-07 2003-11-11 Delphi Technologies, Inc. Damping of voltage-controlled brushless motors for electric power steering systems
US6498451B1 (en) 2000-09-06 2002-12-24 Delphi Technologies, Inc. Torque ripple free electric power steering
US6566829B1 (en) 2000-09-07 2003-05-20 Delphi Technologies, Inc. Method and apparatus for torque control of a machine
JP3784248B2 (ja) * 2000-10-02 2006-06-07 株式会社ジェイテクト 回転角度検出装置、トルクセンサ及び舵取装置
JP2002199692A (ja) * 2000-12-27 2002-07-12 Minebea Co Ltd ステッピングモータ及び、ステッピングモータ装置とその駆動方法
US6940235B2 (en) * 2001-05-10 2005-09-06 Analog Devices, Inc. Method and apparatus for driving a brushless DC motor
US6900607B2 (en) * 2001-08-17 2005-05-31 Delphi Technologies, Inc. Combined feedforward and feedback parameter estimation for electric machines
US7199549B2 (en) * 2001-08-17 2007-04-03 Delphi Technologies, Inc Feedback parameter estimation for electric machines
US20030076064A1 (en) * 2001-08-17 2003-04-24 Kleinau Julie A. Feedforward parameter estimation for electric machines
US7071649B2 (en) 2001-08-17 2006-07-04 Delphi Technologies, Inc. Active temperature estimation for electric machines
JP3540300B2 (ja) * 2001-09-14 2004-07-07 東芝エレベータ株式会社 回転検出装置
US7576506B2 (en) 2001-12-11 2009-08-18 Delphi Technologies, Inc. Feedforward parameter estimation for electric machines
US7190145B2 (en) * 2002-01-16 2007-03-13 Ballard Power Systems Corporation Method and apparatus for improving speed measurement quality in multi-pole machines
US7157878B2 (en) * 2002-11-19 2007-01-02 Delphi Technologies, Inc. Transient compensation voltage estimation for feedforward sinusoidal brushless motor control
JP3686962B2 (ja) 2003-02-05 2005-08-24 ローム株式会社 モータドライバ
FI113423B (fi) * 2003-02-27 2004-04-15 Kone Corp Menetelmä ja laitteisto hissimoottorin roottorikulman säätämiseksi
US20040189228A1 (en) * 2003-03-28 2004-09-30 Gregory Katch Vehicle speed dependent compensator for electric steering systems
WO2004095684A1 (ja) * 2003-04-22 2004-11-04 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. モータ制御装置、圧縮機、空気調和機、及び冷蔵庫
FR2855679B1 (fr) * 2003-06-02 2005-07-22 Alstom Procede et systeme de regulation du couple electromagnetique instantane, et support d'enregistrement pour la mise en oeuvre du procede
US20050082996A1 (en) * 2003-10-17 2005-04-21 Juergen Luebbe High precision constant velocity power off retract using switched capacitor technique
JP4561105B2 (ja) * 2004-01-21 2010-10-13 株式会社ジェイテクト モータ制御装置
JP4215025B2 (ja) * 2005-04-25 2009-01-28 株式会社デンソー 車両用発電制御装置
JP4708992B2 (ja) 2005-12-12 2011-06-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 位置検出装置及びこれを用いた同期モータ駆動装置
JP4699247B2 (ja) * 2006-03-15 2011-06-08 株式会社マキタ モータの速度制御装置
US20080024028A1 (en) * 2006-07-27 2008-01-31 Islam Mohammad S Permanent magnet electric motor
US7549504B2 (en) * 2006-07-28 2009-06-23 Delphi Technologies, Inc. Quadrant dependent active damping for electric power steering
US7543679B2 (en) * 2006-07-28 2009-06-09 Delphi Technologies, Inc. Compensation of periodic sensor errors in electric power steering systems
US7725227B2 (en) 2006-12-15 2010-05-25 Gm Global Technology Operations, Inc. Method, system, and apparatus for providing enhanced steering pull compensation
JP5111031B2 (ja) * 2007-09-14 2012-12-26 キヤノン株式会社 変位検出方法及びモータ制御装置
CN101753073B (zh) * 2008-12-20 2012-03-14 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 马达的齿槽定位转矩补偿系统及方法
JP5371419B2 (ja) * 2008-12-26 2013-12-18 キヤノン株式会社 機器におけるモータの制御方法
JP5378835B2 (ja) * 2009-03-05 2013-12-25 アスモ株式会社 モータ制御装置
GB2469129B (en) 2009-04-04 2013-12-11 Dyson Technology Ltd Current controller for an electric machine
GB2469140B (en) 2009-04-04 2013-12-11 Dyson Technology Ltd Control of an electric machine
GB2469133B (en) * 2009-04-04 2014-04-23 Dyson Technology Ltd Control system for an electric machine
GB2469128A (en) * 2009-04-04 2010-10-06 Dyson Technology Ltd Generating control signals for an electric machine from a position sensor
GB2469130B (en) * 2009-04-04 2014-01-29 Dyson Technology Ltd Control system for an electric machine
JP5434368B2 (ja) * 2009-08-25 2014-03-05 株式会社明電舎 電動機のトルク脈動抑制システム
DE102009045822A1 (de) * 2009-10-20 2011-04-28 Robert Bosch Gmbh Elektronisch kommutierter Elektromotor mit kalibrierter Motormomentkonstante
EP2354769B1 (de) * 2010-02-03 2015-04-01 Micronas GmbH Winkelgeber und Verfahren zur Bestimmung eines Winkels zwischen einer Sensoranordnung und einem Magnetfeld
JP2011211796A (ja) * 2010-03-29 2011-10-20 Hitachi Ltd 同期電動機の制御装置
WO2013000448A1 (de) * 2011-06-28 2013-01-03 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Hybridischer antriebsstrang mit aktiver drehschwingungsdämpfung und verfahren zur durchführung der aktiven drehschwingungsdämpfung
US9059649B1 (en) 2013-03-04 2015-06-16 Google Inc. Dynamic motor position determination
WO2015092462A1 (en) * 2013-12-20 2015-06-25 Aktiebolaget Skf Method and system for controlling an electric motor
WO2015098261A1 (ja) 2013-12-27 2015-07-02 三菱電機株式会社 モータ制御装置及びプリンタ装置
GB2525866A (en) * 2014-05-06 2015-11-11 Johnson Electric Sa Controller for driving a stepper motor
JP6666126B2 (ja) * 2015-11-27 2020-03-13 オークマ株式会社 トルクリップル補正機能を備えた制御装置
EP3208669A1 (de) * 2016-02-19 2017-08-23 Siemens Aktiengesellschaft Drehzahlabhängige kompensation von lagefehlern
KR102410936B1 (ko) * 2017-04-04 2022-06-20 현대자동차주식회사 차량 모터 제어 장치 및 방법
US10931175B2 (en) 2018-10-31 2021-02-23 Waymo Llc Magnet ring with jittered poles
EP3671372A1 (de) * 2018-12-18 2020-06-24 Siemens Aktiengesellschaft Lagegeregelte steuerung mit kompensation von elastizitätsbedingten lagefehlern
KR102119413B1 (ko) * 2019-02-21 2020-06-05 현대모비스 주식회사 토크 리플 보상 장치 및 방법
CN111781499A (zh) * 2020-06-29 2020-10-16 苏州臻迪智能科技有限公司 一种电调测试方法、装置、电子设备、存储介质及系统
CN114465534B (zh) * 2022-02-21 2022-10-11 小米汽车科技有限公司 电机转子位置确定方法、装置、介质及车辆

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4525657A (en) * 1983-03-09 1985-06-25 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Torque ripple compensation circuit for a brushless D.C. motor
US5004965A (en) * 1987-05-20 1991-04-02 Canon Kabushiki Kaisha Brushless motor with torque compensation
KR900015432A (ko) * 1989-02-06 1990-10-27 미다 가쓰시게 이동체의 속도 제어 장치
JP2755667B2 (ja) * 1989-03-27 1998-05-20 株式会社東芝 モータ駆動回路及びワイヤボンディング装置
US4988273A (en) * 1989-06-23 1991-01-29 Cincinnati Milacron Inc. Injection molding machines having a brushless DC drive system
JP2951801B2 (ja) * 1992-07-27 1999-09-20 シャープ株式会社 モータ回転速度制御回路
JPH0670851A (ja) * 1992-08-28 1994-03-15 Toshiba Electric Appliance Co Ltd 飲料供給装置における原料交換装置
DE4242885C2 (de) * 1992-12-18 1996-01-25 Frankenthal Ag Albert Vorrichtung zum schuppenförmigen Ablegen von gefalzten Druckprodukten
JP3242223B2 (ja) * 1993-08-02 2001-12-25 オークマ株式会社 電動機の制御装置
JP3351596B2 (ja) * 1993-12-28 2002-11-25 ローレルバンクマシン株式会社 サーボモータ
JP3325997B2 (ja) * 1994-03-11 2002-09-17 富士通株式会社 モータ制御装置及び制御方法
DE4420317A1 (de) * 1994-06-10 1995-12-14 Thomson Brandt Gmbh Elektronisch kommutierter Motorantrieb ohne Drehmomentschwankungen
WO1996008076A1 (en) * 1994-09-07 1996-03-14 Itt Automotive Electrical Systems, Inc. Method and apparatus for minimizing torque ripple in a dc brushless motor using phase current overlap

Also Published As

Publication number Publication date
DE69722362D1 (de) 2003-07-03
EP0851571A3 (en) 1998-08-19
DE69722362T2 (de) 2004-02-19
JPH10191680A (ja) 1998-07-21
EP0851571B1 (en) 2003-05-28
US6049182A (en) 2000-04-11
EP0851571A2 (en) 1998-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3281561B2 (ja) モータ速度制御装置
US5023924A (en) Speed control apparatus for movable equipment
US5298841A (en) Apparatus for controlling the speed of a moving object
CN112970188B (zh) 位置推定装置和位置推定方法
US8344672B2 (en) Motor drive control circuit
JP4051833B2 (ja) 永久磁石式同期電動機のベクトル制御装置
JP3411490B2 (ja) モータ速度制御装置
JP3696785B2 (ja) モータ制御装置
JPH0654571A (ja) モータ回転速度制御装置
JPH0817585B2 (ja) トルク制御装置
JP2012186911A (ja) モータ制御装置
US4879754A (en) Speed controller
JPH0779556B2 (ja) 速度制御装置
JP2000232796A (ja) モータ及びモータ速度制御装置
JP2003509997A (ja) 永久磁石電気機械における電流妥当性診断のためのトルク電流比較
JP2553695B2 (ja) 速度制御装置
JPH08126379A (ja) ブラシレス直流モータの駆動装置及び制御方法
JP2933789B2 (ja) モータ制御装置
JP3292797B2 (ja) モータ駆動制御装置
JPH0799951B2 (ja) 移動体の速度制御装置
KR100323294B1 (ko) 전동기
JP2896729B2 (ja) モータ制御装置
JP2000050664A (ja) モータの制御装置
JPH0799952B2 (ja) 移動体の速度制御装置
JP2824995B2 (ja) 速度サーボ回路

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080222

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090222

Year of fee payment: 7

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees