JP3325997B2 - モータ制御装置及び制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、磁気ディスク装置用の
単板試験機、ヘッド試験装置、サーボトラック書込装置
等で使用されるスピンドルモータのモータ制御装置に関
し、特に、スピンドルモータにブラシレスのＤＣモータ
を用いたモータ制御装置及び制御方法に関する。

【０００２】近年、磁気ディスク装置の生産ラインで使
用される単板試験機、ヘッド試験装置、サーボトラック
書込装置などの装置にあっては、生産する磁気ディスク
装置の高密度化に伴って低振動で低ノイズのスピンドル
モータの制御が求められている。また生産する磁気ディ
スク装置の３．５インチや２．５インチへのダウンサイ
ジング化に伴ない低コスト化が同時に求められている。

【０００３】

【従来の技術】従来、この種のスピンドルモータのモー
タ制御装置としては、ＡＣサーボモータの回転をエンコ
ーダで検出し、ＡＣサーボモータに供給する正弦波をパ
ルス幅制御して規定速度を維持するＰＷＭ正弦波制御を
行っている。しかし、ＡＣサーボモータにエンコーダを
組合せたモータ制御装置は、コストが高くなると共に、
パルス駆動のためのスイッチングでノイズを発生し、磁
気ディスク装置のように微弱な信号を扱っている生産ラ
インで使用する装置での使用は好ましいものではなかっ
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このようなＡＣサーボ
モータの問題を解消するため、ブラシレスＤＣモータを
方形波を用いてパルス幅制御するモータ制御装置があ
る。このブラシレスＤＣモータのパルス幅制御にあって
は、回転検出はモータ内蔵のホール素子で行われること
から、エンコーダが不要でコストダウンできる。しか
し、パルス駆動のためのスイッチングでノイズが発生
し、磁気ディスク装置の生産ラインに使用する単板試験
機、ヘッド試験装置、サーボトラック書込装置等で扱っ
ている信号のＳ／Ｎ比を悪化させる問題があった。

【０００５】また一般的なブラシレスＤＣモータでは、
フィールドマグネットの着磁を均一化したフル着磁（全
面着磁）としている。しかし、駆動回路のスイッチング
動作でコイルの相切替えを行うと、各コイル相間の発生
トルクは一定にならず、フィールドマグネットの交番磁
極に応じたトルクリップルをもつ。このトルクリップル
はモータ振動の原因となり、単板試験機、ヘッド試験装
置、サーボトラック書込み装置等の精度を低下させる問
題があった。

【０００６】本発明の目的は、スピンドルモータにブラ
シレスＤＣモータを用いてコストダウンと同時に低振動
で低ノイズとできるモータ制御装置及び制御方法を提供
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。本発明のモータ制御装置は、図１（Ａ）に示
すように、ｍ相のステータコイル１２に対応してｍ個の
回転検出手段１６を備えロ―タ１４が正弦波分布をもっ
て着磁されたｍ相ｎ極のブラシレスのＤＣモータ １０
と、ｍ個の回転検出手段１６からの回転検出信号に基づ
いて規定速度を維持するための制御ゲインＡを求め、制
御ゲインＡに従ってＤＣモータ１０に供給するｍ相分の
方形波パルス駆動信号の振幅を制御する方形波パルス振
幅制御手段３８を備えた起動制御部３６と、起動制御部
３６からＤＣモータ１０に供給されるｍ相分の方形波パ
ルスのうち１相分とｍ個の回転検出手段１６の１つから
得られる信号とによってＤＣモータを正弦波駆動する信
号を発生する正弦波振幅制御手段２０を備えたモータ制
御部１８と、起動時に起動制御部３６の出力信号を選択
し、ＤＣモータ１０が所定の回転数になったときモータ
制御部１８の出力信号を選択してＤＣモータ１０に供給
する切換手段３０とを設け、正弦波振幅制御手段２０は
１相分の方形波パルスがＤＣモータ１０を所定回転数に
維持するためのゲインＡとして用いられ、ｍ個の回転検
出手段１６の１つから得られる信号が正弦波の周期を発
生させるための情報として用いられることを特徴とす
る。

【０００８】同時に本発明は、ロ―タ１４が正弦波分布
をもって着磁されたｍ相ｎ極のブラシレスのＤＣモータ
１０の回転数をｍ相のステータコイル１２に対応して設
けられたｍ個の回転検出手段１６によって検出する回転
数検出過程と、ｍ個の回転検出手段１６からの回転検出
信号に基づいて規定速度を維持するための制御ゲインＡ
を求め、制御ゲインＡに従ってＤＣモータ１０に供給す
るｍ相分の方形波パルス駆動信号の振幅を制御する起動
制御過程と、起動制過程から出力されるｍ相分の方形波
パルスのうち１相分によって制御ゲインＡが制御され、
ｍ個の回転検出手段１６の１つから得られる信号によっ
てＤＣモータ１０の回転数が制御されることで振幅制御
されたｍ相分の正弦波信号をＤＣモータ１０出力して規
定速度に制御するモータ制御過程と、起動時に起動制御
部３６の出力信号を選択し、ＤＣモータ１０が所定の回
転数になった信号が供給されたときモータ制御部１８の
出力信号を選択してＤＣモータ１０に供給する切換過程
とを備えたことを特徴とするモータ制御方法を提供する
ものである。

【０００９】ＤＣモータ１０としては、ロータ１４に正
弦波分布をもって着磁されたｎ極の磁極を備えたものを
使用する。またＤＣモータ１０としては、３相４極また
は３相８極のものを使用する。ＤＣモータ１０は、ｍ相
のステータコイル１２に対応してｍ個のホール素子１６
を備え、ＤＣモータ１０が所定回転数に達した後は回転
検出手段としてｍ個のホール素子１６の１つを使用す
る。ゲイン検出手段３８としては、ＤＣモータ１０を方
形波パルスの振幅制御により駆動する方形波パルス振幅
制御手段３８を使用する。

【００１０】この方形波パルス振幅制御手段３８は、本
発明にあっては、起動制御手段３６としてのみ使用し、
起動制御で規定速度に達した後は、単なるゲイン検出手
段として機能させる。即ち、モータ起動時に方形波パル
ス振幅制御手段３８の出力を切替手段２８で選択してＤ
Ｃモータ１０を起動制御する。規定回転に達したら正弦
波パルス振幅制御手段２０の出力を切替手段２８で選択
してＤＣモータ１０を制御する。

【００１１】方形波パルス振幅制御手段３８は、ＤＣモ
ータ１０のｍ相のステータコイル１２に対応して設けた
ｍ個のホール素子１６からの回転検出信号に基づいて、
規定速度を維持するための制御ゲインＡを求めている。
そして制御ゲインＡに従ってＤＣモータ１０に供給する
ｍ相の方形波パルス信号の振幅を制御する。ゲイン検出
手段として使用する際には、方形波パルス振幅制御手段
３６が出力するｍ相の方形波パルス信号の内の１つの振
幅（電圧）から制御ゲインＡを検出する。

【００１２】正弦波振幅制御手段２０は、図１（Ｂ）に
示すように、回転周期演算手段５０、分割周期演算手段
５２、正弦データ格納手段５６、正弦波振幅演算手段５
４、ＤＡ変換手段２６、分離手段２６及び駆動手段４０
で構成される。回転周期演算手段５０は、回転検出手段
１６の検出信号に基づいて１回転の周期Ｔを演算する。
この検出周期Ｔから分割周期演算手段５２によって所定
数Ｎに分割した分割周期ΔＴが求められる。

【００１３】正弦データ格納手段５６には、１回転を所
定数Ｎで分割した回転角度θごとの正弦データsin θ，
sin ２θ，sin ３θ・・・sin Ｎ・θが予め格納され
る。正弦波振幅演算手段５４は、分割周期ΔＴを経過す
る毎に、正弦データ格納手段５６の正弦データsin θ〜
sin Ｎ・θを順次読出してゲイン検出手段３８の検出ゲ
インＡと乗算し、正弦波振幅値Ａ・sin θ〜Ａ・sin Ｎ
・θをデジタルデータとして求め、この正弦波振幅デー
タを各ステータコイル１２に対し（π／ｍ）の位相ずれ
をもって出力する。

【００１４】ＤＡ変換手段２４は、正弦波振幅演算手段
５４からの各正弦波振幅データをアナログ信号に変換
し、次の分離手段２６で２つの駆動信号に分離する。駆
動手段４０は、動作極性の異なる一対のスイッチ素子を
直列接続したｍ相のステータコイル１２分の回路を電源
間に並列接続し、分離手段２６からの２つの駆動信号の
組合せにより各ステータコイル１２が回転磁界を作るよ
うにスイッチ素子を駆動する。

【００１５】図１（Ｂ）の回転周期演算手段５０は、更
に、回転検出手段１６による１回転毎の信号変化を検出
して割込信号を出力する回転割込発生手段４２と、クロ
ックを連続的に計数するカウンタ手段４４とを有し、割
込信号が得られる毎にカウンタ値をラッチし、前回ラッ
チしたカウンタ値との差分として回転周期Ｔを検出す
る。

【００１６】また分割周期演算手段５２は、更に、分割
周期ΔＴのプリセットを受けてクロックを計数し、クロ
ック計数値がプリセット値に達する毎に正弦波振幅演算
手段５４に正弦波振幅値の演算を指令するプリセットカ
ウンタ手段４８を備える。正弦波振幅制御手段２０はモ
ータ制御手段１８に設けられ、このモータ制御手段１８
はデジタル・シグナル・プロセッサで構成できる。

【００１７】モータ制御手段１８は、上位装置からのス
タートコマンドを受けた際に、切替手段２８を起動側に
切替えて方形波パルス振幅制御手段３８によりＤＣモー
タ１０を起動する。起動後に規定回転への到達通知を受
けた際に、切替手段２８を反対側に切替えて正弦波振幅
制御手段２０でＤＣモータを駆動する。更に上位装置か
ら停止コマンドを受けるとＤＣモータ１０を停止させ
る。

【００１８】

【作用】本発明は、正弦波分布となるように着磁したブ
ラシレスＤＣホールモータを正弦波信号で駆動し、且つ
規定回転を維持するように正弦波の振幅を制御すること
により、低コスト、低振動、低ノイズのスピンドルモー
タを実現する。ブラシレスＤＣモータは、一般にロータ
の各フィールドマグネットを均一に着磁させて磁極を形
成する方形波着磁（全面着磁）であるが、本願発明は、
方形波着磁によるコイル相切替え時のトルクリップルの
発生を防止するため、正弦波着磁とする。また方形波パ
ルスのスイッチングによるノイズ発生を防ぐため、正弦
波信号を振幅制御してトルクリップルが出ないようにす
る。

【００１９】モータ起動時には、回転の立上がりを早め
るため、方形波パルス振幅制御によって十分な起動トル
クを得る。起動制御で規定回転に達した後は、正弦波振
幅制御により、ノイズ及びトルクリップルを抑えたモー
タ駆動を行う。更に、方形波振幅制御における回転検出
は、ＤＣブラシレスモータに内蔵したコイル相分のホー
ル素子の内の１つの検出信号のみを使用してｍ相制御信
号を生成する。このため回転検出の機構が極めて簡単に
なる。

【００２０】また方形波振幅制御時のゲイン検出手段と
して、ＬＳＩとして提供される既存の方形波パルス振幅
制御回路をセンサとして使用し、規定回転を維持するた
めの制御ゲインが反映されたｍ相制御信号の内の１つか
ら制御ゲインを検出して正弦波振幅を制御する。このゲ
インセンサは、モータ起動時には本来の方形波パルス振
幅制御装置として動作するもので、ゲイン検出手段と方
形波パルス振幅制御装置を同じ回路装置で実現できる。

【００２１】

【実施例】図２は本発明のモータ制御装置のハードウェ
ア構成の実施例を示す。図２において、本発明のモータ
制御装置はブラシレスのＤＣモータ１０を制御する。こ
の実施例にあっては、３相４極のブラシレスＤＣモータ
１０を対象とする。即ち、ＤＣモータ１０はデルタ結線
されたステータコイル１２−１，１２−２，１２−３を
有し、ロータ１４に４つの磁極を形成している。ロータ
１４の磁極は通常の全面着磁による方形波分布の着磁と
は異なり、正弦波分布の着磁を行っている。

【００２２】またブラシレスＤＣモータ１０にはステー
タコイル１２−１，１２−２，１２−３のそれぞれの配
置位置に対応してホール素子１６−１，１６−２，１６
−３を内蔵している。ホール素子１６−１〜１６−３か
らは、ロータ１４の磁極通過に対応して１８０度回転ご
とに反転するホール信号Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３が出力され
る。３つのホール信号Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３の間には６０度
の位相差が生ずる。

【００２３】ブラシレスＤＣモータ１０の制御部として
デジタル・シグナルプロセッサ（ＤＳＰ）を用いたモー
タ制御部１８が設けられる。モータ制御部１８は、ブラ
シレスＤＣモータ１０の制御の中核をなし、上位インタ
フェース部２２を介して上位装置との間のインタフェー
ス制御、後の説明で明らかにする方形波パルス振幅制御
による起動制御、正弦波振幅制御による定常制御の切替
え、定常制御における正弦波振幅値の発生を行う。

【００２４】モータ制御部１８には起動後の定常状態で
ブラシレスＤＣモータ１０を正弦波振幅制御するための
正弦波振幅制御部２０が設けられる。正弦波振幅制御部
２０は外部回路として設けているタイミング発生回路３
２との連携より、ブラシレスＤＣモータ１０に設けてい
るホール素子１６−１〜１６−３の内の１つ、例えばホ
ール素子１６−１のみからのホール信号Ｅ１に基づき、
ブラシレスＤＣモータ１０を規定速度に維持するための
正弦波信号の振幅値を制御する。

【００２５】モータ制御部１８に設けた正弦波振幅制御
部２０、および外部回路として設けたタイミング発生回
路３２の詳細は後の説明で明らかにされる。モータ制御
部１８に設けた正弦波振幅制御部２０は単一のホール素
子１６−１からの回転検出信号に基づいたタイミング
で、規定回転に維持するための振幅値に制御された正弦
波信号を６０度の位相差をもって正弦波振幅データとし
て出力する。３つの正弦波振幅データは、ＤＡコンバー
タ２４−１〜２４−３でアナログ信号に変換される。

【００２６】この実施例にあっては、ブラシレスＤＣモ
ータ１０の１回転で例えば２４個の正弦波振幅データ
を、ＤＡコンバータ２４−１〜２４−３に６０度の位相
差をもって供給することでアナログ信号に変換する。Ｄ
Ａコンバータ２４−１〜２４−３に続いては、分離回路
２６−１，２６−２，２６−３が設けられる。分離回路
はＤＡコンバータ２４−１〜２４−３からのアナログ信
号に変換された正弦波信号Ｅ６，Ｅ７，Ｅ８のそれぞれ
を、駆動回路４０に設けている駆動極性の異なる一対の
スイッチング素子を駆動するための駆動信号に分離す
る。例えば駆動回路４０にはブラシレスＤＣモータ１０
のステータコイル１２−１，１２−３に対応して、Ｐチ
ャネルＦＥＴとＮチャネルＦＥＴの直列回路を３回路備
えている。

【００２７】したがって、分離回路２６−１〜２６−３
は入力信号Ｅ６，Ｅ７，Ｅ８をＰチャネル用の駆動信号
Ｅ１０，Ｅ１２，Ｅ１４に分離すると同時に、Ｎチャネ
ル用の駆動信号Ｅ１１，Ｅ１３，Ｅ１５に分離する。
分離回路２６−１〜２６−３の出力は切替回路２８を介
して駆動回路４０に与えられる。切替回路２８には６つ
のアナログスイッチ３０−１，３０−２，３０−３，３
０−４，３０−５，３０−６が設けられている。

【００２８】アナログスイッチ３０−１〜３０−６の切
替端子ａ側には分離回路２６−１，２６−３の出力が接
続される。アナログスイッチ３０−１〜３０−６の切替
端子ｂ側には起動制御部３６の出力が接続される。アナ
ログスイッチ３０−１〜３０−６はモータ起動時にあっ
ては、モータ制御部１８によりｂ側に切り替えられ、起
動制御部３６からの駆動信号を駆動回路４０に供給す
る。起動制御部３６による起動制御が完了して規定速度
に達したことを示すスピードロック信号が起動制御部３
６より得られると、モータ制御部１８は切替回路２８を
ａ側に切り替え、分離回路２６−１〜２６−３の駆動信
号を駆動回路４０に供給する。

【００２９】起動制御部３６には方形波パルス振幅制御
部３８が設けられている。方形波パルス振幅制御部３８
はブラスレスＤＣモータ１０に設けている３つのホール
素子１６−１〜１６−３からのホール信号Ｅ１〜Ｅ３に
基づき、方形波パルスの振幅を制御して規定回転数を得
るパルス振幅制御（ＰＡＭ）を行う。このような方形波
パルス振幅制御部３８の機能を備えた起動制御部３６と
しては、例えばシリコンシステムズ社製のＳＳ１３２Ｍ
５９３「３相デルタモータスピードコントローラ」を使
用することができる。この３相デルタスピードコントロ
ーラは２０ピンのＬＳＩであり、方形波パルス振幅制御
の伝達関数Ｈｓとして Ｈ（ｓ）＝Ｋｉ／ｓ ＋Ｋｐ をもっている。そして３つのホール信号Ｅ１〜Ｅ３から
検出される実回転と予め定めた基準クロックによる基準
回転との位相差を０とするように、方形波パルス信号の
振幅ゲインを制御する。

【００３０】起動制御部３６からは６つの駆動信号Ｅ２
０〜Ｅ２５が出力される。駆動信号Ｅ２０，Ｅ２１はス
テータコイル１２−１に対する駆動電流の流出と流入を
制御し、駆動信号Ｅ２２とＥ２３はステータコイル１２
−２に対する駆動電流の流出と流入を制御し、更に駆動
信号Ｅ２４，Ｅ２５はステータコイル１２−３に対する
駆動電流の流出と流入を制御する。

【００３１】この内、方形波パルス振幅制御部３８によ
ってゲインが制御される駆動信号は、駆動電流を流出さ
せるための駆動信号Ｅ２１，Ｅ２３，Ｅ２５となる。流
出側の駆動信号Ｅ２０，Ｅ２２，Ｅ２４は単なる方形波
のスイッチング信号である。したがって、起動制御部３
６より出力される方形波パルス振幅制御部３８によりゲ
イン制御されている駆動信号Ｅ２１，Ｅ２３，Ｅ２４の
電圧を見ることで、方形波パルス振幅制御部３８による
制御ゲインを外部的に知ることができる。

【００３２】本発明のモータ制御部１８に設けた正弦波
振幅制御部２０にあっては、自分自身では制御ゲインを
作り出しておらず、起動制御部３６から出力されるホー
ル素子１６−１に対応した振幅ゲインが制御されている
駆動信号Ｅ２１をＡＤコンバータ３４で取り込み、これ
を正弦波振幅制御部２０によるブラシレスＤＣモータ１
０の制御ゲインと見做して正弦波振幅値を決めている。

【００３３】したがって、正弦波振幅制御部２０には起
動制御部３６に設けた方形波パルス振幅制御部３８に内
蔵している伝達関数Ｈ（ｓ）を決めるような比例積分系
はもっておらず、外部から制御ゲインを直接取り込ん
で、出力する正弦波の振幅値を決めている。このよう
に、モータ制御部１８に設けた正弦波振幅制御部２０は
内部的にゲインを作り出す必要がなく、必要なのは３相
分の正弦波信号を発生するタイミングのみとなる。この
タイミングは外部回路として設けたタイミング発生回路
３２との連携により行われる。

【００３４】図３は図２のモータ制御部１８に設けた正
弦波振幅制御部２０の詳細をタイミング発生回路３２と
共に示している。まずタイミング発生回路３２にはホー
ル割込発生部４２、フリーランカウンタ４４、フリップ
フロップ４６およびプリセットカウンタ４８が設けられ
る。一方、モータ制御部１８側の正弦波振幅制御部２０
には回転周期演算部５０、分割周期演算部５２、正弦デ
ータテーブル５５および正弦波振幅演算部５４が設けら
れる。

【００３５】ホール割込発生部４２にはブラシレスＤＣ
モータ１０に設けた１つのホール素子１６−１のみから
のホール信号Ｅ１が入力されている。ホール割込発生部
４２はモータ１回転に同期したホール信号Ｅ１の立上が
りを検出して、ホール割込信号Ｅ４を回転周期演算部５
０に出力する。回転周期演算部５０には同時に、フリー
ランカウンタ４４の出力が供給されている。

【００３６】回転周期演算部５０はホール割込信号Ｅ４
が得られるときに、そのときのフリーランカウンタ４４
の値をラッチしている。そしてカウンタ値をラッチする
ごとに、現在のカウンタ値から前回の割込みでラッチし
たカウンタ値を差し引いた値として回転周期Ｔを求め
る。回転周期演算部５０で求められた回転周期Ｔは、分
割周期演算部５２に与えられ、モータ１回転で発生する
正弦波振幅値の数Ｎにより分割した分割周期ΔＴを求め
る。例えばＮ＝２４分割とする。分割周期演算部５２で
求められた分割周期ΔＴの値は、フリップフロップ４６
を介してプリセットカウンタ４８にプリセット値として
格納される。

【００３７】プリセットカウンタ４８はクロックを計数
し、設定したプリセット値即ち分割周期ΔＴの値に計数
値が一致すると、正弦波振幅演算部５４に対し割込信号
Ｅ５を出力する。この実施例において、分割周期演算部
５２は回転周期ＴをＮ＝２４分割した分割周期ΔＴを求
めていることから、プリセットカウンタ４８はモータの
回転角が１５度進むごとに割込信号Ｅ５を出力すること
になる。

【００３８】正弦データテーブル５５には１回転の分割
数Ｎで決まる回転角ごとに正弦データを格納している。
例えば、１回転をＮ＝２４分割した角度をθとすると、
正弦データテーブル５５にはｓｉｎθ，ｓｉｎ２θ，ｓ
ｉｎ３θ，・・・，ｓｉｎ２４θの値が予め格納されて
いる。正弦波振幅演算部５４はプリセットカウンタ４８
より割込信号Ｅ５を受けるごとに、正弦波テーブル５５
に格納している２４個の正弦データの対応するデータを
順次読み出す。

【００３９】同時にＡＤコンバータ３４より得られてい
る起動制御部３６の駆動信号Ｅ２１の振幅ゲインである
ゲインＡを取り込む。そして正弦データにゲインＡを掛
け合わせて正弦振幅値を求め、求めた正弦振幅値をＤＡ
コンバータ２４−１〜２４−３に対し６０度の位相差を
もって順次出力する。図４は図３に示した正弦波振幅制
御部２０およびタイミング発生回路３２の各部の信号波
形を示している。図４（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は、ブラ
シレスＤＣモータ１０に設けた３つのホール素子１６−
１〜１６−３からのホール信号Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３を示し
ている。

【００４０】タイミング発生回路３２は、この内、図４
（Ａ）のホール信号Ｅ１のみを使用して、図４（Ｄ）の
ホール割込信号Ｅ４を発生する。ここで、１つのホール
素子１６−１のみを用いる理由は、ブラシレスＤＣモー
タ１０における各ホール素子の取付誤差をキャンセルで
きるメリットがある。このホール割込信号Ｅ４に基づ
き、回転周期演算部５０で回転周期Ｔが検出され、更に
分割周期演算部５２でＮ＝２４分割されて分割周期ΔＴ
が求められ、これがプリセットカウンタ４８にプリセッ
トされる。したがって、図４（Ｅ）に示す割込信号Ｅ５
が分割周期ΔＴごとに発生し、正弦波演算部５４より１
回転で２４個の正弦波振幅値が演算されてＤＡコンバー
タ２４−１に供給され、図４（Ｆ）に示す出力信号Ｅ６
となる。

【００４１】ＤＡコンバータ２４−２には６０度遅れた
正弦波振幅値が供給され、またＤＡコンバータ２４−３
には１２０度遅れた正弦波振幅値が供給され、それぞれ
図４（Ｇ），（Ｈ）に示す図４（Ｆ）に対し６０度遅れ
た出力信号Ｅ７、および１２０度遅れた出力信号Ｅ８が
得られる。図５は図２に示した分離回路２６−１の実施
例を示す。残りの分離回路２６−２〜２６−３も同じ回
路構成をもつ。

【００４２】図５において、ＤＡコンバータ２４−１か
らの出力信号Ｅ６が印加される入力端子５６に続いて
は、オペアンプ６０，７２を備えた流出側分離回路部が
設けられ、出力端子８２より流出側分離出力信号Ｅ１０
を生ずる。また入力端子５６に対しオペアンプ９０，９
４を備えた流入側分離回路部が設けられ、出力端子１０
４に流入側分離出力信号Ｅ１１を出力する。 図６
（Ａ）は入力端子５６に対するＤＡコンバータ２４から
の出力信号Ｅ６を示し、図６（Ｂ）に流出側分離出力信
号Ｅ１０と流入側分離出力信号Ｅ１１を示している。流
出側分離出力信号Ｅ１０を得るため、オペアンプ６０の
端子６４からは規定電圧Ｖ１が印加され、図６（Ｂ）に
示すように入力信号の中点レベルをバイアスしている。

【００４３】また２段目のオペアンプ７２には、端子７
４により規定電圧Ｖ２が印加され、図６（Ｂ）に示すよ
うに流出側分離出力信号Ｅ１０の振幅上限レベルを決め
ている。この結果、入力端子５６からの入力信号Ｅ６
は、規定電圧Ｖ１を中心に振幅上限を規定電圧Ｖ２とし
た流出側分離出力信号Ｅ１０に変換される。一方、流入
側分離出力信号Ｅ１１を得るためのオペアンプ９０，９
４側について、オペアンプ９４の入力側の端子９６に規
定電圧Ｖ３を設定している。規定電圧Ｖ３は図６（Ｂ）
に示すように、流入側分離出力信号Ｅ１１の中点レベル
を設定する。したがって、入力端子５６に対する信号Ｅ
６は規定電圧Ｖ３を中心に変化する同相の正弦波信号と
なる。

【００４４】図６（Ｂ）に示す流出側分離出力信号Ｅ１
０は、規定電圧Ｖ１を下回る半サイクルの斜線部の期間
で、次段の駆動回路に設けている流出側のＰチャネルＦ
ＥＴを導通制御する。また流入側分離出力信号Ｅ１１は
規定電圧Ｖ３を越える斜線部で示す半サイクルの期間
で、駆動回路４０に設けている流入側のＮチャネルＦＥ
Ｔを導通制御する。

【００４５】図７は図２の駆動回路４０の実施例を示
す。図７の駆動回路４０には電源ライン１４６とアース
間に、ＰチャネルＦＥＴ１０６とＮチャネルＦＥＴ１０
８の直列回路、ＰチャネルＦＥＴ１１０とＮチャネルＦ
ＥＴ１１２の直列回路、ＰチャネルＦＥＴ１１４とＮチ
ャネルＦＥＴ１１６の直列回路を、それぞれ梯子段状に
並列接続している。

【００４６】ＰチャネルＦＥＴ１０６とＮチャネルＦＥ
Ｔ１０８の間は、回生ブレーキ切替回路１３０を介して
ブラシレスＤＣモータ１０のステータコイル１２−１の
一端に接続される。またＰチャネルＦＥＴ１１０とＮチ
ャネルＦＥＴ１１２の間は、回生ブレーキ切替回路１３
０を介してブラシレスＤＣモータ１０のステータコイル
１２−２の一端に接続される。更にＰチャネルＦＥＴ１
１４とＮチャネルＦＥＴ１１６の間は回生ブレーキ切替
回路１３０を介してブラシレスＤＣモータ１０のステー
タコイル１２−３の一端に接続される。

【００４７】ＦＥＴ１０６，１０８，１１０，１１２，
１１４，１１６のゲートには抵抗１１８，１２０，１２
２，１２４，１２６，１２８のそれぞれを介して、切替
回路２８からの駆動信号Ｅ１０，Ｅ１１，Ｅ１２，Ｅ１
３，Ｅ１４，Ｅ１５のそれぞれが入力されている。更に
ＮチャネルＦＥＴ１０８，１１２，１１６のアース側は
共通接続され、電流検出抵抗１４２を介してアースに接
続される。電流検出抵抗１４２に流れる駆動電流は電圧
信号として電流検出回路１４４により検出され、図２の
起動制御部３６に駆動電流の検出信号として出力され
る。

【００４８】ここでＰチャネルＦＥＴ１０６，１１０，
１１４は、駆動信号Ｅ１０，Ｅ１１，Ｅ１２による駆動
で導通するとブラシレスＤＣモータ１０のステータコイ
ルに電流を流し込むことから、流出側として動作する。
これに対し、下側に設けたＮチャネルＦＥＴ１０８，１
１２，１１６は、ブラシレスＤＣモータ１０のステータ
コイルを流れた電流を取り込んでアース側に流すことか
ら、流入側として動作することになる。

【００４９】回生ブレーキ切替回路１３０にはアナログ
スイッチ１３２，１３４，１３６が設けられている。起
動時および定常時はアナログスイッチ１３２，１３４，
１３６は、図示のａ側に閉じている。切替回路１３０に
対し、モータ制御部１８より停止制御のための切替信号
を受けるとｂ側に切り替わり、３つのステータコイル１
２−１〜１２−３を抵抗１３８，１４０を介して相互接
続することで電力消費を行わせ、回生ブレーキ作用を実
現する。

【００５０】図７に示す駆動回路４０の動作は、起動時
には起動制御部３６からのパルス駆動信号Ｅ２０〜Ｅ２
５によるスイッチング動作とパルス振幅の制御であり、
起動終了後は、分離回路２６−１〜２６−３からの正弦
波駆動信号Ｅ１０〜Ｅ１５に基づく正弦波振幅の制御と
なる。図８は図２の起動制御部３６による駆動回路４０
のスイッチング動作をホール信号と共に示している。こ
こで、時刻ｔ０〜ｔ６でモータ１回転を示す。そして１
回転を６つの区間に分けてスイッチング動作が行われ
る。

【００５１】まず時刻ｔ０からｔ１の期間では、流出側
ＰチャネルＦＥＴ１０６に対する駆動信号Ｅ２０が有効
で、同時に流入側ＮチャネルＦＥＴ１１２に対する信号
が有効となる。これをタイムチャートの中にとして示
す。このため、ＰチャネルＦＥＴ１０６からの駆動電流
はステータコイル１２−１から１２−２に流れた後、Ｎ
チャネルＦＥＴ１１２に戻る経路となる。

【００５２】次の時刻ｔ１〜ｔ２にあっては、タイムチ
ャートのに示すように、流出側駆動信号Ｅ２０がその
まま有効で、流入側は駆動信号Ｅ２４が有効となり、Ｐ
チャネルＦＥＴ１０６がオンした状態でＮチャネルＦＥ
Ｔ１１６がオンした状態に切り替わる。このため、Ｐチ
ャネルＦＥＴ１０６から流れ込んだ電流はステータコイ
ル１２−１を通った後、ステータコイル１２−３を流
れ、ＮチャネルＦＥＴ１１６に戻るようになる。

【００５３】以下、残りのｔ２〜ｔ６の各区間について
も、，，，に示すように、流出側ＦＥＴの１つ
と流入側ＦＥＴの１つがオンすることで、対応するブラ
シレスＤＣモータ１０の中の２つのステータコイルに駆
動電流が流れ、このステータコイルの切替えで回転磁界
を発生し、回転磁界に引きずられてモータ１４が回転駆
動されることになる。

【００５４】勿論、図８の流出側ＦＥＴに供給する駆動
信号Ｅ２１，Ｅ２３，Ｅ２５の３つについては、図２に
示した方形波パルス振幅制御部３８による制御で振幅値
が伝達関数に応じてゲインコントロールされている。次
に図９のタイムチャートを参照して、図２のモータ制御
部１８による全体的な処理動作を説明する。

【００５５】図９において、装置の電源を投入すると、
まずステップＳ１〜Ｓ３に示す初期処理がモータ制御部
１８で行われる。ステップＳ１にあっては、タイミング
発生回路３２からの割込みを抑止する割込デセーブル状
態をセットする。次にステップＳ２に進み、２４分割し
た１回転分の正弦データｓｉｎθ，ｓｉｎ２θ，・・・
ｓｉｎ２４θを、ＲＡＭの正弦データテーブルにセット
する。

【００５６】続いてステップＳ３で、モータ制御部１８
に設けている正弦波振幅制御部２０の動作を抑止し、起
動制御部３６による起動動作を可能とする起動制御モー
ドのセットを行う。この起動制御モードのセットによ
り、切替回路２８のアナログスイッチ３０−１〜３０−
６はｂ側に切り替わる。続いてステップＳ４でスタート
指示を待つ。モータ制御部１８に対するスタート指示
は、上位インタフェース部２２を介して上位装置からの
スタートコマンドにより行われる。スタートコマンド以
外に装置のスイッチ操作でスタート指示を行うこともで
きる。ステップＳ４でスタート指示を判別すると、ステ
ップＳ５に進み、起動制御部３６に設けている方形波パ
ルス振幅制御部３８によるブラシレスＤＣモータ１０の
起動制御を行う。

【００５７】この起動制御によるモータ回転は起動制御
部３６で監視されており、目標速度に達したことが判別
されるとモータ制御部１８に対しスピードロック信号が
出力される。したがって、モータ制御部１８はステップ
Ｓ６で、スピードロック信号が得られたときに目標速度
への到達を認識し、ステップＳ７に進み、定常速度制御
モードをセットする。

【００５８】即ち、モータ制御部１８に設けている正弦
波振幅制御部２０を有効とし、同時に切替回路２８のア
ナログスイッチ３０−１〜３０−６をａ側に切り替え
る。続いてステップＳ８で、正弦波振幅制御部２０がタ
イミング発生回路３２からの割込みに基づく回転周期の
検出と振幅値発生タイミングの割込みを受け、そのとき
ＡＤコンバータ３４より得られている起動制御部３６か
らの駆動信号Ｅ２１で決まるゲインＡに基づいて正弦波
振幅値を演算する。この正弦波振幅値は、ＡＤコンバー
タ２４−１〜２４−３に６０度ずつの位相遅れをもって
出力され、分離回路２６−１〜２６−３、駆動回路４０
を介してブラシレスＤＣモータ１０を正弦波駆動する。

【００５９】ステップＳ８の正弦波振幅制御による定常
制御中については、ステップＳ９で、停止指示の有無を
チェックしている。上位からの停止コマンドあるいはス
イッチオフにより停止指示があると、ステップＳ１０に
進み、モータ制御部１８は図７に示した駆動回路４０に
設けている回生ブレーキ切替回路１３０をｂ側に切り替
えて回生ブレーキを掛け、ブラシレスＤＣモータ１０を
制動停止して、一連の処理を終了する。

【００６０】図１０はモータ制御部１８でサブルーチン
として行われるアラーム処理を示している。ブラシレス
ＤＣモータ１０の制御中におけるエラーは、起動制御部
３６で監視されている。起動制御部３６は、例えば過電
流、起動制御時にスピードロック信号が得られるまでの
時間が規定時間を越えた場合のロックタイムアウト、コ
イル断線などを検出している。これらのエラーが検出さ
れると、エラー割込みをモータ制御部１８に掛ける。

【００６１】エラー割込みを受けたモータ制御部１８
は、ステップＳ１で、ＤＡコンバータ２４−１〜２４−
３の出力を停止するクランプを行い、ステップＳ２で、
上位インタフェース部２２を介して上位装置にアラーム
をステータス情報として送出し、ステップＳ３で、アラ
ームフラグをセットして、図９のメインルーチンにリタ
ーンする。アラームを受けた上位装置側は、必要ならば
停止コマンドを発行して停止制御を行わせることにな
る。

【００６２】図１１は図３に示したタイミング発生回路
３２からのホール割込信号Ｅ４に対するモータ制御部側
の回転周期演算部５０および分割周期演算部５２の割込
処理を示している。図１１において、ホール割込発生部
４２よりホール割込信号Ｅ４を受けると、図１１の割込
ルーチンが開始される。まずステップＳ１で、フリーラ
ンカウンタ４４の値を読み込む。続いてステップＳ２
で、今回のカウンタ値から前回のカウンタ値を差し引い
て回転周期Ｔの値を算出する。続いてステップＳ３で、
回転周期Ｔを、予め定めた分割数Ｎ例えばＮ＝２４で割
って、分割周期ΔＴを算出する。

【００６３】最終的にステップＳ４で、分割周期ΔＴの
値をプリセットカウンタ４８にセットし、これによって
ホール信号Ｅ１に基づいて得られたそのときの回転周期
Ｔ内で１５度回転するごとに、正弦波振幅値をゲインＡ
に基づいて算出する割込タイミング即ち割込信号Ｅ５の
送出が行われる。図１２は図３のプリセットカウンタ４
８からの割込信号Ｅ５に基づく正弦波振幅演算部５４に
よる正弦波出力処理の割込ルーチンを示している。プリ
セットカウンタ４８より割込信号Ｅ５が出力されると、
図１２の割込ルーチンが実行される。まずステップＳ１
で、１回転の分割数を示すカウンタＮがＮ＝２４か否か
チェックする。

【００６４】最初、カウンタＮは１にセットされてい
る。Ｎ＝２４でなければステップＳ３に進み、Ｎ＝１組
目のｓｉｎθデータを正弦波データテーブル５５から読
み出す。続いてステップＳ４で、ゲイン検出手段として
動作している起動制御部３６に設けた方形波パルス振幅
制御部３８によるホール素子１６−１に対応したゲイン
制御されているＥ２１のＡＤコンバータ３４による変換
データを、ゲインＡとして読み込む。ステップＳ５は、
ステップＳ３で読み出したｓｉｎθの値とステップＳ４
で読み込んだゲインＡの値を掛け合わせて、正弦波振幅
値を計算する。続いてステップＳ６で、ＤＡコンバータ
に出力する。このＤＡコンバータへの出力は、振幅値演
算時点で、まずＤＡコンバータ２４−１に出力し、演算
時点から６０度ずれたタイミングで同じ正弦波振幅値を
ＤＡコンバータ２４−２に出力し、更に１２０度ずれた
タイミングでＤＡコンバータ２４−３に出力する。具体
的には、３相分の正弦波信号は最大１２０度ずれること
から、１５度間隔で演算している正弦波振幅値を８つ保
持するシフトレジスタを設ける。

【００６５】シフトレジスタの１段目から最初のＤＡコ
ンバータ２４−１に出力し、６０度経過した４つ目のシ
フト段から２番目のシフトレジスタ２４−２に出力し、
更に１２０度経過した８段目のシフト段からＤＡコンバ
ータ２４−３に出力すればよい。勿論、シフトレジスタ
によらず、ＦＩＦＯメモリなどのスタックメモリを利用
して、連続する８つの振幅正弦値を６０度間隔でＤＡコ
ンバータ２４−１〜２４−３に順次出力するようにして
もよい。

【００６６】ステップＳ６で、ＤＡコンバータに対する
演算した正弦波振幅値の出力が済むと、ステップＳ７
で、カウンタＮを１つインクリメントし、図９のメイン
ルーチンにリターンし、割込信号Ｅ５による次の割込み
を待つ。１回転分の割込処理による正弦波出力処理が済
んだ状態で、カウンタＮの値はＮ＝２４となっている。
したがって、次の１回転の最初の割込みによる正弦波出
力処理にあっては、ステップＳ１でＮ＝２４が判別さ
れ、ステップＳ２でＮ＝１に初期化した後、ステップＳ
３〜Ｓ７により最初のｓｉｎθデータの読出しによる正
弦波振幅値の演算処理を繰り返す。

【００６７】尚、上記の実施例はＤＳＰを用いたモータ
制御部１８の処理を簡単にするため、ブラシレスＤＣモ
ータ１０のホール素子１６−１に基づく割込発生、およ
び回転周期をＮ分割したタイミングを作るための割込発
生を、外部回路として設けたタイミング発生回路３２の
ハードウェアで実現しているが、これらの割込発生につ
いてもＤＳＰのプログラム制御で実現してもよい。

【００６８】また、起動制御部３６として方形波パルス
振幅制御部３８を例にとっているが、出力されるパルス
駆動信号から制御ゲインが検出できるものであれば、適
宜のパルス制御部を使用することができる。例えば、パ
ルス振幅制御部の代わりに、パルス幅制御部を設けても
よい。パルス幅制御にあっては、制御ゲインがパルス駆
動信号のオンデューティとして制御される。そこで、Ａ
Ｄコンバータ３４でパルス駆動信号のオンパルスのパル
ス幅変化をゲインＡとして正弦波振幅制御部２０に取り
込めばよい。

【００６９】更に本発明のモータ制御回路は、磁気ディ
スク装置の生産ラインで使用される単板試験機、ヘッド
試験装置、サーボトラック書込装置などで使用されるス
ピンドルモータを対象とするものであるが、低振動、低
ノイズ、更に低コストが要求される適宜の装置のスピン
ドルモータについてそのまま適用することができる。ま
たブラシレスＤＣモータは、３相４極以外に、３相８
極、３相１２極など適宜のものを使用できる。

【００７０】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、正弦波着磁したブラシレスＤＣモータを規定速度が
得られるように正弦波駆動信号を振幅制御することで、
矩形波パルス駆動信号の振幅制御で生じていたようなト
ルクリップルの発生を完全になくして、低振動のモータ
駆動が実現できる。

【００７１】また、正弦波駆動信号によるモータ駆動で
あることから、駆動回路でのスイッチングによるノイズ
発生がなく、本発明を適用した装置のＳ／Ｎ比を向上で
きる。更に、正弦波駆動信号の振幅制御であっても、エ
ンコーダを使用せずに、モータ内蔵のホール素子で正弦
波発生のタイミング制御ができ、加えて制御ゲインにつ
いては起動制御に使用したパルス幅制御部をゲインセン
サに利用し、そのパルス駆動信号の振幅ゲインを正弦波
振幅制御のゲインとして見做して正弦波振幅値を求めて
いるため、装置構成が大幅に簡略化され、低コスト化を
実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図

【図２】本発明のハードウェア構成を示したブロック図

【図３】図２のタイミング発生回路及びモータ制御部の
詳細を示したブロック図

【図４】１つのホール信号に基づき図３の振幅制御で発
生する３相正弦波駆動信号を示したタイムチャート

【図５】図２の分離回路の実施例を示した回路図

【図６】図５の分離回路の入出力信号波形を示したタイ
ムチャート

【図７】図２の駆動回路の実施例を示した回路図

【図８】３つのホール信号に基づき起動制御部で発生す
る方形波パルス振幅制御された３相パルス駆動信号を示
したタイムチャート

【図９】図２のモータ制御部によるメインルーチンを示
したフローチャート

【図１０】図２のモータ制御部の割込処理で実行される
アラーム処理を示したフローチャート

【図１１】図２のモータ制御部で割込処理で実行される
ホール割込処理を示したフローチャート

【図１２】図２のモータ制御部で割込処理で実行される
正弦波出力処理を示したフローチャート

【符号の説明】

１０：ＤＣモータ １２，１２−１〜１２−３：ステータコイル １４：ロータ １６−１〜１６−３：ホール素子 １８：モータ制御部（ＤＳＰ） ２０：正弦波振幅制御部 ２２：上位インタフェース部 ２４−１〜２４−３：ＤＡコンバータ ２６−１〜２６−３：分離回路 ２８：アナログスイッチ回路部 ３０−１〜３０−６：アナログスイッチ ３２：タイミング発生回路 ３４：ＡＤコンバータ ３６：起動制御部 ３８：方形波パルス振幅制御部 ４０：駆動回路 ４２：ホール割込部 ４４：フリーランカウンタ ４６：フリップフロップ ４８：プリセットカウンタ ５０：回転周期演算部 ５２：分割周期演算部 ５４：正弦波振幅演算部 ５５：正弦データテーブル（ＲＡＭテーブル） ５６：入力端子 ６０，７２，９０，９４：オペアンプ ８２：流出用出力端子 １０４：流入用出力端子 １０６，１１０，１１４：ＰチャネルＦＥＴ（流出用） １０８，１１２，１１６：ＮチャネルＦＥＴ（流入用） １３０：回生ブレーキ切替回路 １３２，１３４，１３６：アナログスイッチ １４２：電流検出抵抗 １４４：電流検出回路

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ｍ相のステータコイル（１２）に対応して
   ｍ個の回転検出手段（１６）を備えロータ（１４）が正
   弦波分布をもって着磁されたｍ相ｎ極のブラシレスのＤ
   Ｃモータ （１０）と、 前記ｍ個の回転検出手段（１６）からの回転検出信号に
   基づいて規定速度を維持するための制御ゲイン（Ａ）を
   求め、該制御ゲイン（Ａ）に従って前記ＤＣモータ（１
   ０）に供給するｍ相分の方形波パルス駆動信号の振幅を
   制御する方形波パルス振幅制御手段（３８）を備えた起
   動制御部（３６）と、 前記起動制御部（３６）から前記ＤＣモータ（１０）に
   供給されるｍ相分の方形波パルスのうち１相分と前記ｍ
   個の回転検出手段（１６）の１つから得られる信号とに
   よって前記ＤＣモータを正弦波駆動する信号を発生する
   正弦波振幅制御手段（２０）を備えたモータ制御部（１
   ８）と、 起動時に前記起動制御部（３６）の出力信号を選択し、
   前記ＤＣモータ（１０）が所定の回転数になったとき前
   記モータ制御部（１８）の出力信号を選択して前記ＤＣ
   モータ（１０）に供給する切換手段（３０）とを設け、 前記正弦波振幅制御手段（２０）は前記１相分の方形波
   パルスが前記ＤＣモータ（１０）を所定回転数に維持す
   るためのゲイン（Ａ）として用いられ、前記ｍ個の回転
   検出手段（１６）の１つから得られる信号が正弦波の周
   期を発生させるための情報として用いられることを特徴
   とするモータ制御装置。
2. 【請求項２】請求項１記載のモータ制御装置に於いて、
   前記ＤＣモータ（１０）を、３相４極又は３相８極とし
   たことを特徴とするモータ制御装置。
3. 【請求項３】請求項１記載のモータ制御装置に於いて、
   前記正弦波振幅制御手段（２０）は、 前記回転検出手段（１６）の検出信号（Ｅ１）に基づい
   て１回転の周期（Ｔ）を演算する回転周期演算手段（５
   ０）と、 前記回転周期検出手段(５０)で検出された回転周期
   （Ｔ）を所定数（Ｎ）に分割した分割周期（ΔＴ）を求
   める分割周期演算手段（５２）と、 １回転を前記所定数（Ｎ）で分割した回転角度（ｐ）ご
   との正弦データ（ｓｉｎθ〜ｓｉｎＮ・θ)を格納した
   正弦データ格納手段（５６）と、 前記分割周期Δ（Ｔ）を経過する毎に前記正弦データ納
   手段（５６）の正弦データ （ｓｉｎθ〜ｓｉｎＮ・θ)
   を順次読出して前記起動制御部（３６）の検出ゲイン
   （Ａ）と乗算して正弦波振幅値（Ａｓｉｎθ〜ｓｉｎＮ
   ・θ)をデジタルデータとして求め、該正弦波振幅デー
   タを前記各ステータコイル(１２)に対し(π／ｍ)の位相
   ずれをもって出カする正弦波振幅演算手段（５４）と、 前記正弦波振幅演算手段（５４）からの正弦波振幅デー
   タをアナログ信号に変換するｍ相分のＤＡ変換手段（２
   ４）と、 前記ＤＡ変換手段（２４）の各出力信号を２つの正弦波
   駆動信号に分離するｍ相分の分離手段（２６）と、 動作極性の異なる―対のスイッチ素子を直列接続したｍ
   相分の回路を電源間に並列接続し、前記分離手段（２
   ６）からの２つの正弦波駆動信号の組合せにより前記各
   ステータコイル（１２）が回転磁界を作るように前記ス
   イッチ素子を駆動する駆動手段（４０）と、 を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
4. 【請求項４】請求項３記載のモータ制御装置に於いて、
   前記回転周期演算手段（５０）は、更に、前記回転検出
   手段（１６）による１回転毎の信号変化を検出して割込
   信号を出力する回転割込発生手段（４２）と、クロック
   を連続的に計数すカウンタ手段（４４）とを有し、前記
   割込信号が得られる毎に前記カウンタ値をラッチし、前
   回ラッチしたカウンタ値との差分としで回転周期（Ｔ）
   を検出することを特徴とするモータ制御装置。
5. 【請求項５】請求項３記載のモータ制御装置に於いて、
   前記分割周期演算手段（５２）は、更に、前記分割周期
   （ΔＴ）の値のプリセットを受けてクロックを計数し、
   クロック計数値がプリセット値に達するごとに前記正弦
   波振幅演算手段（５４）に正弦波振幅値の演算を指令す
   るプリセットカウンタ手段（４８）を備えたことを特徴
   とするモータ制御装置。
6. 【請求項６】請求項１記載のモータ制御装置に於いて、
   前記正弦波振幅制御手段（２０）をモータ制御手段（１
   ８）に設け、前記モータ制御手段（１８）をデジタル・
   シグナル・プロセッサで構成したことを特徴とずるモー
   タ制御装置。
7. 【請求項７】請求項６記載のモータ制御装置に於いて、
   モータ制御手段（１８）は、上位装置からのスタートコ
   マンドを受けた際に前記切替手段（２８）を起動側に切
   替えて前記方形波パルス振幅制御手段（３８）によりＤ
   Ｃモータ （１０）を起動し、起動後に規定回転への到
   達通知を受けた際に、前記切替手投（２８）を反対側に
   切替えて前記正弦波振幅制御手段（２０）で前記ＤＣモ
   ータを駆動し、更に上位装置から停止，コマンドを受け
   て前記ＤＣモータ（１０）を停止させることを特徴とす
   るモータ制御装置。
8. 【請求項８】ロ―タ（１４）が正弦波分布をもって着磁
   されたｍ相ｎ極のブラシレスのＤＣモータ（１０）の回
   転数をｍ相のステータコイル（１２）に対応して設けら
   れたｍ個の回転検出手段（１６）によって検出する回転
   数検出過程と、 前記ｍ個の回転検出手段（１６）からの回転検出信号に
   基づいて規定速度を維持するための制御ゲイン（Ａ）を
   求め、該制御ゲイン（Ａ）に従って前記ＤＣモータ（１
   ０）に供給するｍ相分の方形波パルス駆動信号の振幅を
   制御する起動制御過程と、 前記起動制過程から出力されるｍ相分の方形波パルスの
   うち１相分によって制御ゲイン（Ａ）が制御され、前記
   ｍ個の回転検出手段（１６）の１つから得られる信号に
   よって前記ＤＣモータ（１０）の回転数が制御されるこ
   とで振幅制御されたｍ相分の正弦波信号を前記ＤＣモー
   タ（１０）出力して規定速度に制御するモータ制御過程
   と、 起動時に前記起動制御部（３６）の出力信号を選択し、
   前記ＤＣモータ（１０）が所定の回転数になった信号が
   供給されたとき前記モータ制御部（１８）の出力信号を
   選択して前記ＤＣモータ（１０）に供給する切換過程と
   を備えたことを特徴とするモータ制御方法。