JP3859115B2 - プリンタ用モータの制御装置および制御方法ならびに制御プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はプリンタ用モータの制御装置および制御方法ならびに制御プログラムを記録した記録媒体に関するものであって、特に、シリアルプリンタのキャリッジを駆動するモータの速度の制御に用いられる。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、インクジェットプリンタ等のシリアルプリンタにおいては、印刷紙上を記録ヘッドが走査して印字を行う。この記録ヘッドはキャリッジに固定されて、キャリッジとともに移動する。そしてこのキャリッジは、ＤＣモータによって駆動されるが、その駆動方式は以下のようである。
【０００３】
まず、ＤＣモータの回転軸に固定されたプーリと、このプーリと対になる従動車とによってタイミングベルトが所定の張力となるように張られ、このタイミングベルトに上記キャリッジが取付けられるように構成されている。これにより、ＤＣモータの回転によってキャリッジが主走査方向に動くように駆動される。
【０００４】
上記キャリッジが定速で動いているとき、すなわちＤＣモータが定速で回転しているときに印字が行われる。
【０００５】
従来、ＤＣモータが定速となるようにする速度制御は、目標速度と、検出された実際の速度との偏差に基づいたＰＩＤ制御によって行っていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしＤＣモータは、一般に図１３に示すようにステータ２１０と、ロータ２２０とを有している。ステータ２１０は、ヨーク２１０ａと、磁極２１０ｂとから構成される。ロータ２２０は、電磁石の磁極となる突起部２２０ａと、この突起部２２０ａの基部に巻かれたコイル２２０ｂとから構成され、コミュテータ２３０およびブラシ２４０の働きにより上記電磁石の極性を次々と切り替える構成となっている。このためＤＣモータにはトルク変動があり、このトルク変動はＤＣモータの相数（コイルの個数、すなわち突起部２２０ａの基部の個数）をｐとすると、ＤＣモータが１回転する間に２ｐ回発生する。なお、図１３においては、ＤＣモータの相数は３である。
【０００７】
このためキャリッジの駆動にＤＣモータを用いたシリアルプリンタにおいては、ＤＣモータのトルク変動によってキャリッジの速度（すなわちＤＣモータの速度）が変動し、印字されたドット間にバラツキが生じ、高精細な印字を行うことができないという問題があった。
【０００８】
本発明は上記事情を考慮してなされたものであって、プリンタ用モータの速度変動を可及的に抑制することのできるプリンタ用モータの制御装置および制御方法ならびにプリンタ用モータの制御プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明によるプリンタ用モータの制御装置は、プリンタ用モータの速度を所定の周期ｔ_ｖ で検出する速度検出部と、この速度検出部によって検出された最新の検出速度と、この検出速度の検出時期より前記モータの速度変動のほぼ半周期前であるｎ（≧２）個前に検出された検出速度とを少なくとも用いて平均速度を演算する平均速度演算部と、前記モータの目標速度と前記平均速度演算部の出力である平均速度との速度偏差に基づいて前記モータの速度を制御する速度制御部と、を備えていることを特徴とする。
【００１０】
なお、前記モータの速度変動の周期をＴ_ｖ とすると、前記平均速度の演算に用いられる数ｎは、
Ｔ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）−２≦ｎ＜Ｔ_ｖ／（２ｔ_ｖ）＋２
を満たしているように構成されていることが好ましい。
【００１１】
なお、前記平均速度演算部は、最新の検出速度からｋ（ｎ＞ｋ≧０）個前の検出速度までのｋ＋１個の検出速度と、ｎ個前からｎ＋ｋ個前までのｋ＋１個の検出速度との平均速度を求めることが好ましい。
【００１２】
なお、前記速度制御部は、前記目標速度と前記平均速度との速度偏差に基づいて動作する微分要素を備えていることが好ましい。
【００１３】
なお、前記速度制御部は、前記目標速度と前記平均速度との速度偏差に基づいて動作する比例要素を備えていても良い。
【００１４】
なお、前記速度検出部は前記モータの回転に応じて出力パルスを発生するエンコーダと、このエンコーダの出力パルスに基づいてこの出力パルスの周期で前記モータの速度を演算する速度演算部とを備えるように構成しても良い。
【００１５】
なお、前記モータは、インクジェットプリンタのキャリッジモータであり、前記エンコーダは、前記キャリッジモータの回転軸に取付けられたプーリおよびこのプーリによって駆動されるタイミングベルトを介して前記キャリッジモータによって駆動されるキャリッジの移動に応じて出力パルスを発生するように構成されていても良い。
【００１６】
なお、前記エンコーダの符号板のスリット間隔をλ、前記プーリのピッチ円長をＬ、前記モータの相数をｐとしたとき、ｎは
Ｌ／（４ｐλ）≦ｎ＜Ｌ／（４ｐλ）＋２
を満たしていることが好ましい。
【００１７】
なお、前記速度制御部は、前記エンコーダの出力パルスに基づいて前記モータの速度を第２の所定の周期で演算する第２の速度演算部と、この第２の速度演算部によって演算された最新の演算速度とｍ（ｍ≧２）個前に演算された演算速度とを少なくとも用いて平均速度を演算する第２の平均速度演算部と、前記目標速度と前記第２の平均速度演算部の出力との速度偏差に基づいて動作する第２の微分要素と、を更に備えるように構成しても良い。
【００１８】
なお前記モータはＤＣモータであっても良い。
【００１９】
また、本発明によるプリンタ用モータの制御方法は、モータの速度を所定の周期ｔ_ｖ で検出するステップと、最新の検出速度と、この検出速度の検出時期より前記モータの速度変動のほぼ半周期前であるｎ（ｎ≧２）個前に検出された検出速度と少なくとも用いて平均速度を演算するステップと、前記目標速度と前記平均速度との速度偏差に基づいて前記モータを制御するステップと、を備えていることを特徴とする。
【００２０】
なお、上記制御方法において、前記モータの速度変動の周期をＴ_ｖ とすると、前記平均速度の演算に用いられる数ｎは、
Ｔ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）−２≦ｎ＜Ｔ_ｖ／（２ｔ_ｖ）＋２
を満たしているように構成されていることが好ましい。
【００２１】
なお、前記モータの速度を制御するステップは、前記速度偏差と、この速度偏差に基づいて動作する微分要素の出力との和に基づいて制御することが好ましい。
【００２２】
また、本発明の記録媒体は、モータの速度を所定の周期ｔ_ｖ で検出する手順と、最新の検出速度と、この検出速度の検出時期より前記モータの速度変動のほぼ半周期前であるｎ（ｎ≧２）個前に検出された検出速度とを少なくとも用いて平均速度を演算する手順と、前記目標速度と前記平均速度との速度偏差に基づいて前記モータの速度を制御する手順と、を少なくとも備えるように構成しても良い。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００２４】
まず本発明によるプリンタ用モータの制御装置が用いられるインクジェットプリンタの概略の構成および制御について説明する。このインクジェットプリンタの概略の構成を図６に示す。
【００２５】
このインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう）１と、この紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、キャリッジ３と、このキャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう）４と、このキャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＤＣユニット６と、目詰まり防止のためインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、このポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、キャリッジ３に固定されて印刷紙５０にインクを吐出する記録ヘッド９と、この記録ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成された符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下ＩＦともいう）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度や記録ヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０およびＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２およびＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷中の紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、このプーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１と、を備えている。
【００２６】
なお、ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令およびエンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２およびＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１およびＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。
【００２７】
このインクジェットプリンタのキャリッジ３の周辺の構成を図７に示す。
【００２８】
キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列およびカラーインクを吐出するノズル列からなる記録ヘッド９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印字する。
【００２９】
またキャリッジ３の非印字領域には、非印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図６に示すポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しないレバーに当接してキャッピング装置３５は上方に移動し、記録ヘッド９を封止する。
【００３０】
記録ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行って記録ヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、記録ヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらには記録ヘッド９の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。
【００３１】
次に、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を図８に示す。このエンコーダ１１は発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。この検出処理部１１ｃは複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆ_Ａ，１１ｆ_Ｂ と、を有している。
【００３２】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧Ｖ_ｃｃが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによって平行にされて符号板１２を通過する。符号板１２には所定の間隔（例えば１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられた構成となっている。
【００３３】
この符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号が信号処理回路１１ｅにおいて信号処理される。この信号処理回路１１ｅから出力される信号がコンパレータ１１ｆ_Ａ ，１１ｆ_Ｂ において比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆ_Ａ ，１１ｆ_Ｂ から出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００３４】
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転すなわちキャリッジ３が主走査方向に移動しているときは図９（ａ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは図９（ｂ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ））に対応し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する 時間に等しい。
【００３５】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっている。なおインクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のエンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は、１／１８０インチ（１／１８０×２．５４ｃｍ）であり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ）だけ紙送りされるような構成となっている。
【００３６】
次に図６において示した紙検出センサ１５の位置について図１０を参照して説明する。図１０において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された紙５０は、給紙モータ６３によって駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５によって検出される。この紙検出センサ１５によって先端が検出された紙５０はＰＦモータ１によって駆動される紙送りローラ６５および従動ローラ６６によって紙送りが行われる。
【００３７】
続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが滴下されることにより印字が行われる。そして所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字されている紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。そしてＰＦモータ１によって駆動される歯車６７ａにより，歯車６７ｂを介して歯車６７ｃが駆動され、これにより、排紙ローラ６８および従動ローラ６９が回転駆動されて、印字が終了した紙５０が排紙口６２から外部に排出される。
【００３８】
次に図６に示したＤＣユニット６によって行われるＤＣモータの速度制御を、ＣＲモータ４を例にとって図１１および図１２を参照して説明する。
【００３９】
ＤＣユニット６は位置演算部６ａと、減算器６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとを備えている。
【００４０】
位置演算部６ａはエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−ＡおよびＥＮＣ−Ｂの各々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつパルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、キャリッジ３の、計数値が「０」に対応する位置からの移動量を求めることができる。このときエンコーダ１１の解像度は符号板１２のスリットの間隔の１／４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ）とすれば解像度は１／７２０インチ（＝１／７２０×２．５４ｃｍ）となる。
【００４１】
減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてくる目標位置と、位置演算部６ａによって求められたキャリッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。
【００４２】
目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫ_ｐ を乗算することにより行われる。このゲインＫ_Ｐは位置偏差に応じて決定される。なお、このゲインＫ_Ｐ の値は図示しないテーブルに格納していても良い。
【００４３】
速度演算部６ｄはエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてキャリッジ３の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まずエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔を例えばタイマカウンタによってカウントする。このカウント値をＴとし、符号板１２のスリット間隔をλとすればキャリッジの速度はλ／（４Ｔ）として求められる。なお本実施の形態においては、速度の演算は出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって計測することにより求めている。
【００４４】
減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６ｄによって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速度偏差を演算する。
【００４５】
比例要素６ｆは上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈは現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。なお比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈの演算はエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期毎を、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
【００４６】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈの出力は加算器６ｉにおいて加算される。そして加算結果、すなわちＣＲモータ４の駆動電流がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電流に基づいてドライバ５によってＣＲモータ４が駆動される。
【００４７】
また、タイマ６ｋおよび加速制御部６ｍは加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は加速途中の定速および減速制御に用いられる。
【００４８】
タイマ６ｋはＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号を発生する。
【００４９】
加速制御部６ｍは上記タイマ割込信号を受ける度毎に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流値に積算し、積算結果すなわち加速時におけるＤＣモータ４の目標電流値がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ５によってＣＲモータ４が駆動される。
【００５０】
ドライバ５は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮまたはＯＦＦさせることにより
（ａ）ＣＲモータ４を正転または逆転させる運転モード
（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、すなわちＣＲモータの停止を維持するモード）
（ｃ）ＣＲモータを停止させようとするモード
を行わせることが可能な構成となっている。
【００５１】
次に図１２（ａ），（ｂ）を参照してＤＣユニット６の動作を説明する。ＣＲモータ４が停止しているときにＣＰＵ１６からＤＣユニット６にＣＲモータ４を起動させる起動指令信号が送られると、加速制御部６ｍから起動初期電流値Ｉ_ＯがＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。なお、この起動初期電流値Ｉ_Ｏ は起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電流値Ｉ_Ｏ はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られ、このドライバ５によってＣＲモータ４が起動開始する（図１２（ａ），（ｂ）参照）。
【００５２】
起動指令信号を受信した後、所定の時間毎にタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６ｍはタイマ割込信号を受信する度毎に、起動初期電流値Ｉ_Ｏ に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。するとこの積算した電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られる。そしてＣＲモータ４に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ５によってＣＲモータが駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図１２（ｂ）参照）。このためＣＲモータ４に供給される電流値は図１２（ａ）に示すように階段状になる。
【００５３】
なお、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。
【００５４】
加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値Ｉ_Ｓ となるまで行われる。時刻ｔ_１ において積算した電流値が所定値Ｉ_Ｓ となると、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値Ｉ_Ｓ を供給する。これによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電流値Ｉ_Ｓ となるようにドライバ５によって駆動される（図１２（ａ）参照）。
【００５５】
そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の速度Ｖ_１ になると（時刻ｔ_２ 参照）、ＣＲモータ４に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇するが、ＣＲモータ４の速度が所定の速度Ｖ_Ｃ に達すると（図１２（ｂ）の時刻ｔ_３ 参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力すなわち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００５６】
すなわち、目標位置と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈが動作し、各々比例、積分、および微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。なお、上記比例、積分、および微分演算は、例えばエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＤＣモータ４の速度は所望の速度Ｖ_ｅ となるように制御される。なお、所定の速度Ｖ_ｃ は所望の速度Ｖ_ｅ の７０〜８０％の値であることが好ましい。
【００５７】
時刻ｔ_４ からＤＣモータ４は所望の速度Ｖ_ｅとなるから印字処理を行うことが可能となる。そして印字処理が終了し、キャリッジ３が目標位置に近づくと（図１２（ｂ）の時刻ｔ_５ 参照）、ＤＣモータ４の減速が行われ、時刻ｔ_６ に停止する。
【００５８】
（第１の実施の形態）
次に本発明によるプリンタ用モータの制御装置の第１の実施の形態の構成を図１に示す。この実施の形態の制御装置は、インクジェットプリンタの、ＤＣモータからなるキャリッジモータ４の制御に用いられ、ＤＣユニット８０を備えている。このＤＣユニット８０は、図１１で説明したＤＣユニット６において、速度演算部６ｄを平均速度計測部９０に置換えるとともに減算器９６を新たに設けた構成となっている。
【００５９】
平均速度計測部９０は、速度演算部９１と、メモリ９２と、平均速度演算部９３と、を備えている。速度演算部９１は図１１で説明した速度演算部６ｄと同一の構成となっており、エンコーダ１１の出力に基づいて、ＣＲモータ４の速度、すなわちキャリッジ３の速度を演算する。
【００６０】
この演算は、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。
【００６１】
メモリ９２は、速度演算部９１によって演算された、１つ前の演算結果からｎ（ｎ≧１）個前の演算結果までのｎ個の速度データを記憶する。そして平均速度演算部９３によってｎ個の速度データが読出された後は、上記ｎ個前の演算速度の代わりに速度演算部９１によって演算された最新の速度を記憶するように構成されている。
【００６２】
平均速度演算部９３は、速度演算部９１によって演算された最新の速度データと、メモリ９２に記憶されているｎ個前の速度データとの２個の速度データの平均値、すなわち平均速度を演算する。
【００６３】
減算器６ｅは目標速度演算部６ｃの出力である目標速度と、速度演算部９１によって演算された最新の速度との速度偏差を演算し、積分要素６ｇに送出する。
減算器９６は目標速度演算部６ｃの出力である目標速度と、平均速度演算部９３の出力である平均速度との速度偏差を演算し、比例要素６ｆおよび微分要素６ｈに送出する。
【００６４】
比例要素６ｆは、減算器９６の出力に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を加算器６ｉに送出する。積分要素６ｇは減算器６ｅの出力に定数Ｇｉを乗算したものを積算し、積算結果を加算器６ｉに送出する。微分要素６ｈは、現在の速度偏差と１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を加算器６ｉに送出する。なお、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈの演算はエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりに同期して行う。
【００６５】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈの出力は加算器６ｉにおいて加算される。そして加算結果、すなわち上記速度偏差が零となるようなＣＲモータ４の駆動電流がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電流に基づいてドライバ５によってＣＲモータ４が駆動される。
【００６６】
本実施の形態においては、平均速度の演算に用いられる数ｎは、ＣＲモータ４の速度変動の周期をＴ_ｖ 、速度演算部９１の速度演算の周期をｔ_ｖ とすると、Ｔ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）に近い値になっている。このようにｎをＴ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）に近い値とすることによりＣＲモータ４の速度変動を可及的に抑制することができる。
【００６７】
このことを図２および図３を参照して説明する。本実施の形態において、ＣＲモータ４の極数を５とし、このＣＲモータ４の回転軸に取付けられてタイミングベルト３１を駆動するプーリ３０の有効径長（すなわちピッチ円長）Ｌを２６ｍｍとし、エンコーダ１１の符号板１２のスリットの間隔λを１／１８０インチ（＝０．１４ｍｍ）とする。このときＣＲモータ４の速度変動は１回転に１０回、すなわちキャリッジ３が２６ｍｍ移動する間に１０回生じるから、速度変動の周期Ｔ_ｖ はキャリッジ３が２．６ｍｍ（＝２６ｍｍ／（２×５））だけ移動する時間に等しい。
【００６８】
一方速度演算部９１の演算周期ｔ_ｖ はエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの周期、すなわちキャリッジ３が符号板１２のスリット間隔（＝０．１４ｍｍ）だけ移動する時間に等しい。
【００６９】
このため、ＣＲモータ４の速度変動の１周期の間にＴ_ｖ ／ｔ_ｖ ＝１８．４（＝２．６ｍｍ／０．１４ｍｍ）回の速度演算が速度演算部９１において行われる。
【００７０】
このような条件の下で、ＣＲモータ４の回転軸の速度が所定速度Ｖ_ｅ を中心として正弦波状に変動しているとし、平均速度演算部９３が平均速度の演算に用いた数ｎをパラメータとして本実施の形態の平均速度演算部の出力の様子を図２に示す。なお図２においては速度変動分のみを正規化して表現している。
【００７１】
図２において、グラフｇ_１ はｎ＝０の場合、すなわち平均速度演算手段９３の出力が速度演算部９１の出力に一致する場合の速度変動の様子を示し、グラフｇ_２ はｎ＝７の場合、すなわち最新の演算速度と７個前の演算速度との平均速度の速度変動の様子を示し、グラフｇ_３ はｎ＝８の場合すなわち最新の演算速度と８個前の演算速度との平均速度の速度変動の様子を示し、グラフｇ_４ はｎ＝９の場合、すなわち最新の演算速度と９個前の演算速度との平均速度の速度変動の様子を示し、グラフｇ_５ はｎ＝１０の場合、すなわち最新の演算速度と１０個前の演算速度との平均速度の速度変動の様子を示し、グラフｇ_６ はｎ＝１１の場合、すなわち最新の演算速度と１１個前の演算速度との平均速度の速度変動の様子を示す。
【００７２】
この図２に示す演算結果から分かるようにｎ＝９のとき、すなわちｎがＴ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）（＝９．２）に近い値のときが速度変動が１番小さくなっている。これは、図３に示すように、速度演算部９１の演算周期ｔ_ｖ と数ｎとの積ｎｔ_ｖ がＣＲモータ４の速度変動の周期Ｔ_ｖ の約半分であれば、平均速度演算部９３によって演算される平均速度は、ほぼ零に近く，このため速度の変動が小さくなるからであると考えられる。
【００７３】
したがって、平均速度演算に用いられる数ｎが、
Ｔ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）−２≦ｎ＜Ｔ_ｖ／（２ｔ_ｖ）＋２
を満たしているように構成されていれば、速度変動を可及的に抑制することができることになる。
【００７４】
なお、実際的には図４に示すように、ＣＲモータ４によって駆動されるプーリ３０と、このプーリ３０の従動車３０ａによってタイミングベルト３１は張力を有するように張られているのでＣＲモータ４の速度変動はキャリッジ３に遅れて伝わる。このため、図２から分かるようにｎ＝９の場合よりも若干速度変動は大きくなるが、位相が進んでいるｎ＝１０の方を用いた方がＣＲモータ４の速度変動の抑制にはより有効的と考えられる。
【００７５】
したがって、エンコーダ１１の符号板１２のスリット間隔をλ、プーリ３０のピッチ円長（有効径長）をＬ、ＣＲモータ４の相数をｐとすれば、平均速度の演算に用いられる数ｎは、
Ｌ／（４ｐλ）≦ｎ＜Ｌ／（４ｐλ）＋２
を満たしていることが好ましい。なおＣＲモータ４の速度変動の周期をＴ_ｖ、速度演算部９１の演算周期をｔ_ｖとすると
Ｌ／（４ｐλ）＝（Ｌ／（２ｐ））／（２λ）＝Ｔ_ｖ／（２ｔ_ｖ）
である。
【００７６】
以上説明したように本実施の形態によれば、ＣＲモータの速度変動を可及的に抑制することができる。
【００７７】
なお、上記実施の形態においては、目標速度と平均速度との偏差である速度偏差は比例要素６ｆおよび微分要素６ｈに入力したが、上記速度偏差を微分要素６ｈのみに入力し、比例要素６ｆおよび積分要素６ｇには目標速度と、速度演算部９１の出力との速度偏差を入力するように構成しても同様の効果を得ることができる。また、目標速度と平均速度との速度偏差を比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、微分要素６ｈの全てに入力するように構成しても同様の効果を得ることができる。
【００７８】
なお、位置演算部６ａはエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの立ち上がり、立ち下がりエッジを計数し、計数値にエンコーダ１１の符号板１２のスリット間隔を乗算していたが、スリット間隔を乗算しないで出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの立ち上がり、立ち下がりエッジを計数し、これを出力するようにしても良い。このとき目標位置もパルス数で表わされ、速度演算部９１の出力はエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの周期の逆数となり、平均速度演算部９３は、出力パルスＥＮＣ−Ａの周期の逆数の平均値を演算し、出力することになる。
【００７９】
また、上記第１の実施の形態においては、平均速度演算部９３は、最新の演算速度と、ｎ個前の演算速度との平均速度を演算していたが、最新の演算速度からｋ（ｎ＞ｋ≧１）個前の演算速度までのｋ＋１個の演算速度データと、ｎ個前からｎ＋ｋ個前までのｋ＋１個の演算速度データとの平均値（平均速度）を求めるように構成しても良い。この場合、メモリ９２には１つ前の演算速度からｎ＋ｋ個前の演算速度までのｎ＋ｋ個の演算速度データが記憶されることになる。この様に構成することにより、ノイズの影響を可及的に抑制することができる。
【００８０】
また、最新の演算速度からｎ−１個前の演算速度までのｎ個の演算速度データの中から選択した上記最新の演算速度を含むｍ（ｎ−１≧ｍ≧２）個の演算速度データと、ｎ個前から２ｎ−１個前までのｎ個の演算速度データの中から選択した、上記ｍ個の演算速度データに対応するｍ個の演算速度データとの平均値を求めるように平均速度演算部９３を構成しても良い。ここで最新の演算速度データに対応する演算速度データはｎ個前の演算速度データであり、ｋ（ｎ−１≧ｋ≧１）個前の演算速度データに対応する演算速度データはｎ＋ｋ個前の演算速度データである。
【００８１】
また、上記実施の形態においては、ＣＲモータ４の相数をｐ、プーリ３０の有効長をＬ（＝πＤ（Ｄはピッチ円径））、ＣＲモータ４の速度変動の周期をＴ_ｖ、速度演算部９１の演算周期をｔ_ｖ 、エンコーダ１１のスリット間隔をλとすると、平均速度の演算に用いられる数ｎは、
Ｔ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）＝Ｌ／（４ｐλ）＝πＤ／（４ｐλ）
に近い値が選択されていたが、ｎを所定の値に固定してプーリ３０のピッチ円径Ｄを上述の関係を満足するような値とするようにしても良い。
【００８２】
なお、インクジェットプリンタにおいては、キャリッジ３の速度は、ａ）上記ＣＲモータ４の速度変動、ｂ）タイミングベルト３１の影響による速度変動、ｃ）プーリの影響による速度変動を受ける。このため、ＣＲモータ４の速度変動のみを抑制するばかりでなく、他の要因による速度変動も抑制する必要がある。他の要因による速度変動をも抑制可能なことを次の第２の実施の形態において説明する。
【００８３】
（第２の実施の形態）
本発明によるプリンタ用モータの制御装置の第２の実施の形態の構成を図５に示す。この第２の実施の形態の制御装置はインクジェットプリンタのＣＲモータの速度制御に用いられるものであって、図１に示す第１の実施の形態の制御装置においてはＤＣユニット８０をＤＣユニット８０Ａに置換えた構成となっている。このＤＣユニット８０Ａは図１に示すＤＣユニット８０に平均速度計測部９０Ａ、減算器９７、および微分要素９８を新たに加えた構成となっている。
【００８４】
平均速度計測部９０Ａは平均速度計測部９０とほぼ同じ構成であり、速度演算部９１Ａと、メモリ９２Ａと、平均速度演算部９３Ａとを備えている。
【００８５】
速度演算部９１Ａは速度演算部９１と同一の構成であり、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａに基づいてＣＲモータ４の速度、すなわちキャリッジ３の速度を演算する。この演算はエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。
【００８６】
メモリ９２Ａは速度演算部９１Ａによって演算された、１つ前の演算結果からｍ（ｍ≧２）個前の演算結果までのｍ個の速度データを記憶する。そして平均速度演算部９３Ａによってｍ個前のデータが読出された後は、上記ｍ個前の演算速度の代わりに速度演算部９１Ａによって演算された最新の演算速度を記憶するように構成されている。
【００８７】
平均速度演算部９３Ａは、速度演算部９１Ａによって演算された最新の速度データと、ｍ個前の演算速度との平均値（平均速度）を演算し、演算結果を減算器９７に送出する。
【００８８】
減算器９７は目標速度演算手段６ｃの出力である目標速度と、平均速度演算部９３Ａの出力である平均速度との速度偏差を演算し、演算結果を微分要素９８に送出する。
【００８９】
微分要素９８は、最新の速度偏差と１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄ_Ａ を乗算し、乗算結果を加算器６ｉに送出する。
【００９０】
そして、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、微分要素６ｈ、および微分要素９８の出力の和が加算器６ｉにおいて演算される。この加算器６ｉの出力、すなわち速度偏差が零となるようなＣＲモータ４の駆動電流がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電流に基づいて、ドライバ５によってＣＲモータ４が駆動される。
【００９１】
この実施の形態においては、平均速度の演算に用いられる数ｍは、ＣＲモータ４の速度変動以外の抑制すべき速度変動の周期をＴ_ｖＡとし、速度演算部９１Ａの演算周期をｔ_ｖＡとすればＴ_ｖＡ／（２ｔ_ｖＡ）に近い値となるように構成されている。
【００９２】
以上説明したようにこの第２の実施の形態の制御装置はＣＲモータ４の速度変動を抑制することができるとともにそれ以外の要因による速度変動も抑制することができる。
【００９３】
なお、第２の実施の形態においては、速度演算部９１Ａの演算周期はエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの周期であったが、抑制すべき速度変動がＣＲモータの速度変動よりも周期が短い場合は、エンコーダの出力パルスＥＮＣ−Ａおよび出力パルスＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期して速度演算部９１Ａの演算を行うか、または、より高解像のエンコーダの出力パルスに基づいて演算を行うようにすることが好ましい。
【００９４】
また、上記第２の実施の形態においては、平均速度演算部９３Ａは、最新の 演算速度と、ｍ個前の演算速度との平均速度を演算していたが、最新の演算速度からｋ（ｍ＞ｋ≧１）個前の演算速度までのｋ＋１個の演算速度データと、ｍ個前からｍ＋ｋ個前までのｋ＋１個の演算速度データとの平均値（平均速度）を求めるように構成しても良い。この場合、メモリ９２には１つ前の演算速度からｍ＋ｋ個前の演算速度までのｍ＋ｋ個の演算速度データが記憶されることになる。
【００９５】
なお、上記第１および第２の実施の形態においては、ＤＣモータについて説明したがＡＣモータにも用いることができることはいうまでもない。
【００９６】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態を図１４を参照して説明する。この第３の実施の形態はプリンタ用モータの制御方法であって、その制御手順を図１４に示す。
【００９７】
まずプリンタ用モータ、例えばキャリッジモータの速度を所定の周期ｔ_ｖ で検出し、記憶する（図１４のステップＦ１参照）。次に最新の検出速度と、この検出速度の検出時期より上記モータの速度変動のほぼ半周期前であるｎ（ｎ≧２）個前に検出された検出速度とを少なくとも用いて平均速度を演算する（図１４のステップＦ２参照）。続いて上記目標速度と上記平均速度との速度偏差に基づいて上記モータの速度を制御する（図１４のステップＦ３参照）。
【００９８】
このように構成された本実施の形態の制御方法によれば、演算された平均速度には、速度変動の影響が除去されるため、上記目標速度と上記平均速度との速度偏差に基づいて制御する事により速度変動を可及的に抑制することができる。
【００９９】
なお、上記平均速度を演算するステップは、最新の検出速度からｋ（ｎ＞ｋ≧０）個前の検出速度までのｋ＋１個の検出速度と、ｎ個前からｎ＋ｋ個までのｋ＋１個の検出速度との平均速度を求めるように構成しても良い。
【０１００】
また、上記モータの速度を制御するステップは、上記速度偏差と、この速度偏差に基づいて動作する微分要素の出力との和に基づいて制御するように構成しても良い。
【０１０１】
（第４の実施の形態）
次に、本発明の第４の実施の形態を図１５および図１６を参照して説明する。この実施の形態は、プリンタ用モータの制御プログラムを記録した記録媒体である。図１５および図１６は、本実施の形態の印刷制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステム１３０の一例を示す斜視図およびブロック図である。
【０１０２】
図１５において、コンピュータシステム１３０は、ＣＰＵを含むコンピュータ本体１３１と、例えばＣＲＴ等の表示装置１３２と、キーボードやマウス等の入力装置１３３と、印刷を実行するプリンタ１３４と、を備えている。
【０１０３】
コンピュータ本体１３１は、図１６に示すように、ＲＡＭより構成される内部メモリ１３５と、内蔵または外付け可能なメモリユニット１３６と、を備えており、メモリユニット１３６としてはフレキシブルまたはフロッピディスク（ＦＤ）ドライブ１３７，ＣＤ−ＲＯＭドライブ１３８，ハードディスクドライブ（ＨＤ）ユニット１３９が搭載されている。図１５に示すように、これらのメモリユニット１３６に用いられる記録媒体１４０としては、ＦＤドライブ１３７のスロットに挿入されて使用されるフレキシブルディスクまたはフロッピディスク（ＦＤ）１４１と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１３８に用いられるＣＤ−ＲＯＭ１４２等が用いられる。
【０１０４】
図１５および図１６に示すように、一般的なコンピュータシステムに用いられる記録媒体１４０としては、ＦＤ１４１やＣＤ−ＲＯＭ１４２が考えられるが、本実施の形態は特にプリンタ１３４に用いられるモータの制御プログラムに関するものであるので、例えばプリンタ１３４に内蔵させる不揮発性メモリとしてのＲＯＭチップ１４３に本発明の制御プログラムを記録させるようにしても良い。
【０１０５】
また、記録媒体としては、ＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ(Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、その他の光学的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等であっても良いことは云うまでもない。
【０１０６】
本実施の形態の記録媒体１４０は、図１４示す制御手順ステップＦ１〜Ｆ３を備えるように構成したものである。即ち本実施の形態の記録媒体１４０は、モータの速度を所定の周期ｔ_ｖ で検出する手順と、最新の検出速度と、この検出速度の検出時期より前記モータの速度変動のほぼ半周期前であるｎ（ｎ≧２）個前に検出された検出速度とを少なくとも用いて平均速度を演算する手順と、前記目標速度と前記平均速度との速度偏差に基づいて前記モータの速度を制御する手順と、を少なくとも備えるように構成しても良い。
【０１０７】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によればプリンタ用モータの速度変動を可及的に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるプリンタ用モータの制御装置の第１の実施の形態の構成を示すブロック図。
【図２】第１の実施の形態の効果を説明する速度変動のグラフ。
【図３】ＣＲモータの速度変動の波形図。
【図４】キャリッジの駆動を説明する模式図。
【図５】本発明によるプリンタ用モータの制御装置の第２の実施の形態の構成を示すブロック図。
【図６】インクジェットプリンタの概略の構成を示す構成図。
【図７】キャリッジ周辺の構成を示す斜視図。
【図８】リニア式エンコーダの構成を示す模式図。
【図９】エンコーダの出力パルスの波形図。
【図１０】紙検出センサの位置を説明するプリンタの概略の斜視図。
【図１１】インクジェットプリンタの一般的な速度制御装置の構成を示すブロック図。
【図１２】図１１に示す速度制御装置の動作を説明する波形図。
【図１３】ＤＣモータの一般的な構成を示す模式図。
【図１４】本発明によるプリンタ用モータの制御方法の制御手順を示すフローチャート。
【図１５】本発明による印刷制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示す斜視図。
【図１６】本発明による印刷制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示すブロック図。
【符号の説明】
１ 紙送りモータ（ＰＦモータ）
２ 紙送りモータドライバ
３ キャリッジ
４ キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６ ＤＣユニット
６ａ 位置演算部
６ｂ 減算器
６ｃ 目標速度演算手段
６ｄ 速度演算部
６ｅ 減算器
６ｆ 比例要素
６ｇ 積分要素
６ｈ 微分要素
６ｊ Ｄ／Ａコンバータ
７ ポンプモータ
８ ポンプモータドライバ
９ 記録ヘッド
１０ ヘッドドライバ
１１ リニア式エンコーダ
１２ 符号板
１３ エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１５ 紙検出センサ
１６ ＣＰＵ
１７ タイマＩＣ
１８ ホストコンピュータ
１９ インタフェース部
２０ ＡＳＩＣ
２１ ＰＲＯＭ
２２ ＲＡＭ
２３ ＥＥＰＲＯＭ
２５ プラテン
３０ プーリ
３１ タイミングベルト
３２ キャリッジモータのガイド部材
３４ インクカートリッジ
３５ キャッピング装置
３６ ポンプユニット
３７ キャップ
５０ 記録紙
８０ ＤＣユニット
９０ 平均速度計測部
９１ 速度演算部
９２ メモリ
９３ 平均速度演算部
９６ 減算器

Claims (18)

1. プリンタに用いられるモータの速度を所定の周期ｔ_ｖ で検出する速度検出部と、
   この速度検出部によって検出された最新の検出速度と、この検出速度の検出時期より前記モータの速度変動のほぼ半周期前であるｎ（≧２）個前に検出された検出速度とを少なくとも用いて平均速度を演算する平均速度演算部と、
   前記モータの目標速度と前記平均速度演算部の出力である平均速度との速度偏差に基づいて前記モータの速度を制御する速度制御部と、
   を備えていることを特徴とするプリンタ用モータの制御装置。
2. 前記モータの速度変動の周期をＴ_ｖ とすると、前記平均速度の演算に用いら れる数ｎは、
   Ｔ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）−２≦ｎ＜Ｔ_ｖ／（２ｔ_ｖ）＋２
   を満たしているように構成されていることを特徴とする請求項１記載のプリンタ用モータの制御装置。
3. 前記平均速度演算部は、最新の検出速度からｋ（ｎ＞ｋ≧０）個前の検出速度までのｋ＋１個の検出速度と、ｎ個前からｎ＋ｋ個前までのｋ＋１個の検出速度との平均速度を求めることを特徴とする請求項２記載のプリンタ用モータの制御装置。
4. 前記速度制御部は、前記目標速度と前記平均速度との速度偏差に基づいて動作する微分要素を備えていることを特徴とする請求項３記載のプリンタ用モータの制御装置。
5. 前記速度制御部は、前記目標速度と前記平均速度との速度偏差に基づいて動作する比例要素を備えていることを特徴とする請求項４記載のプリンタ用モータの制御装置。
6. 前記速度検出部は前記モータの回転に応じて出力パルスを発生するエンコーダと、このエンコーダの出力パルスに基づいてこの出力パルスの周期で前記モータの速度を演算する速度演算部とを備えたことを特徴とする請求項５記載のプリンタ用モータの制御装置。
7. 前記モータは、インクジェットプリンタのキャリッジモータであり、前記エンコーダは、前記キャリッジモータの回転軸に取付けられたプーリおよびこのプーリによって駆動されるタイミングベルトを介して前記キャリッジモータによって駆動されるキャリッジの移動に応じて出力パルスを発生するように構成されていることを特徴とする請求項６記載のプリンタ用モータの制御装置。
8. 前記エンコーダの符号板のスリット間隔をλ、前記プーリのピッチ円長をＬ、前記モータの相数をｐとしたとき、ｎは
   Ｌ／（４ｐλ）≦ｎ＜Ｌ／（４ｐλ）＋２
   を満たしていることを特徴とする請求項７記載のプリンタ用モータの制御装置。
9. 前記速度制御部は、
   前記エンコーダの出力パルスに基づいて前記モータの速度を前記所定の周期で演算する第２の速度演算部と、
   この第２の速度演算部によって演算された最新の演算速度と、前記最新の演算速度のｍ（ｍ≧２）個前に演算された演算速度とを少なくとも用いて平均速度を演算する第２の平均速度演算部と、
   前記目標速度と前記第２の平均速度演算部の出力との速度偏差に基づいて動作する第２の微分要素と、
   を更に備えていることを特徴とする請求項７乃至８のいずれかに記載のプリンタ用モータの制御装置。
10. 前記モータはＤＣモータであることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載のプリンタ用モータの制御装置。
11. モータの速度を所定の周期ｔ_ｖ で検出するステップと、
    最新の検出速度と、この検出速度の検出時期より前記モータの速度変動のほぼ半周期前であるｎ（ｎ≧２）個前に検出された検出速度とを少なくとも用いて平均速度を演算するステップと、
    前記目標速度と前記平均速度との速度偏差に基づいて前記モータの速度を制御するステップと、
    を備えていることを特徴とするプリンタ用モータの制御方法。
12. 前記モータの速度変動の周期をＴ_ｖ とすると、前記平均速度の演算に用いられる数ｎは、
    Ｔ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）−２≦ｎ＜Ｔ_ｖ／（２ｔ_ｖ）＋２
    を満たしているように構成されていることを特徴とする請求項１１記載のプリンタ用モータの制御方法。
13. 前記平均速度を演算するステップは、最新の検出速度からｋ（ｎ＞ｋ≧０）個前の検出速度までのｋ＋１個の検出速度と、ｎ個前からｎ＋ｋ個までのｋ＋１個の検出速度との平均速度を求めることを特徴とする請求項１２記載のプリンタ用モータの制御方法。
14. 前記モータの速度を制御するステップは、前記速度偏差と、この速度偏差に基づいて動作する微分要素の出力との和に基づいて制御することを特徴とする請求項１３記載のプリンタ用モータの制御方法。
15. 前記モータの速度を検出するステップは、前記モータの回転に応じて出力パルスを発生するエンコーダの出力パルスに基づいてこの出力パルスの周期で前記モータの速度を演算するステップを備えたことを特徴とする請求項１４記載のプリンタ用モータの制御方法。
16. 前記モータは、インクジェットプリンタのキャリッジモータであることを特徴とする請求項１５記載のプリンタ用モータの制御方法。
17. 前記モータはＤＣモータであることを特徴とする請求項１１乃至１６のいずれかに記載のプリンタ用モータの制御方法。
18. モータの速度を所定の周期ｔ_ｖ で検出する手順と、
    最新の検出速度と、この検出速度の検出時期より前記モータの速度変動のほぼ半周期前であるｎ（ｎ≧２）個前に検出された検出速度とを少なくとも用いて平均速度を演算する手順と、
    前記目標速度と前記平均速度との速度偏差に基づいて前記モータの速度を制御する手順と、
    を備えていることを特徴とするコンピュータによってプリンタ用モータを制御するプリンタ用モータの制御プログラムを記録した記録媒体。

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